Bài thí nghiệm số 2

Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định của hệ thống
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode
2.1.1 Mục đích
Từ biểu đồ Bode của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha,
biên dự trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn
vị có hàm truyền vòng hở là G(s).
2.1.2 Yêu cầu
Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G (s) =
( s + 0.2)( s 2 + 8s + 20 )
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần
số (0.1, 100)
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên
dự trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo
cáo. Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Bode.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị
trong khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ
này để báo cáo
e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
2.1.3 Hướng dẫn
• Vẽ biểu đồ Bode của hệ hở G trong khoảng tần số (a,b) : lệnh bode(G,
{a,b})
• Tạo lưới trong cửa sổ Figure : lệnh grid on. Nếu không muốn tạo lưới :
lệnh grid off
90 ( s + 1)
Ví dụ : vẽ biểu đồ Bode của hàm truyền G ( s ) = s ( s + 5)( s 2 + 3s + 9)

• Lưu ý : muốn xác định biên độ hoặc góc pha tại bất kỳ điểm nào trên biểu
đồ Bode thì chỉ cần nhấp chuột vào vị trí điểm đó
• Để chèn chú thích lên hình vẽ thì vào Insert/ Text, sau đó nhấp chuột vào vị
trí cần chú thích trên hình vẽ và gõ ký tự chú thích
• Để lưu hình vẽ vào File/ Export. Sau đó cửa sổ Export xuất hiện, trong mục
Save as type chọn *.bmp
 • Vẽ đáp ứng của hệ với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian
(0, T) : lệnh step(Gk,T), trong đó Gk là hàm truyền vòng kín của hệ thống.
Lưu ý hàm truyền G(s) đã cho là hàm truyền vòng hở, nên để vẽ đáp ứng
quá độ trước tiên ta phải tính hàm truyền vòng kín bằng lệnh
feedback(G,1), sau đó mới vẽ đáp ứng
• Lệnh tính và hiển thị độ dự trữ cùng biểu đồ Bode : lệnh margin(G)
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
2.2.1 Mục đích
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha,
biên dự trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn
vị có hàm truyền vòng hở là G(s).
2.2.2 Yêu cầu
1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G (s) =
( s + 0.2)( s 2 + 8s + 20 )
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với
kết quả ở câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word
để viết báo cáo. Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ
Nyquist
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là
1 1
G ( s) = G ( s) =
s ( s +1)( s + 2) s ( s + 1)
2

2.2.3 Hướng dẫn

• Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống G : lệnh nyquist(G)
• Tính logarit cơ số 10 : lệnh log10
2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số
2.3.1 Mục đích
Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi. Tìm giá
trị giới hạn Kgh của hệ số khuếch đại để hệ thống ổn định
2.3.2 Yêu cầu
Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G (s) = K≥0
( s + 0.2)( s 2 + 8s + 20 )
 a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm K gh
của hệ, chỉ rõ giá trị này trên hình. Lưu QĐNS thành file *.bmp để báo cáo
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s
2.3.3 Hướng dẫn
• Khi nhập hàm truyền G ta không nhập thông số K trong lệnh tf
• Lệnh vẽ QĐNS hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G :
lệnh rlocus(G)
• Sử dụng lệnh kẻ lưới : lệnh grid on
• Để tìm Kgh ta nhấp chuột vào vị trí giao điểm của QĐNS với trục ảo
o Gain : giá trị độ lợi K tại vị trí nhấp chuột
o Pole : cực của hệ thống vòng kín tương ứng với giá trị K
o Damping : hệ số giảm chấn ξ
o Overshoot : độ vọt lố σmax%
o Frequency : tần số dao động tự nhiên ωn
• Muốn tìm K có tần số dao động tự nhiên là 4 ta nhấp chuột tại vị trí
giao điểm của QĐNS với đường tròn tâm O bán kính là 4. Chọn giao điểm
gần trục ảo để giá trị K này làm hệ thống có tính dao động
• Muốn tìm K có hệ số giảm chấn là 0.7 ta nhấp chuột tại vị trí giao
điểm của QĐNS với đường thẳng đi qua gốc O có ξ=0.7
• Muốn tìm K có txl =4, tương ứng có ξωn =1 ta nhấp chuột tại vị trí
giao điểm của QĐNS với đường thẳng song song với trục tung cắt trục
hoành tại -1
Bài tập
K ( s + 1)
Làm lại tất cả các mục trên với hàm truyền G ( s) = s( s + 5)( s 2 + 3s + 9)