GI¸O TR×NH C¥ HäC VËT R¾N- TRÇN QUANG THANH-K15-CH-Lý -§H- VINH/08

CHUYÓN §éNG CñA VËT R¾N

Më BµI
C¬ häc chÊt ®iÓm nghiªn cøu ®Õn chuyÓn ®éng cña vËt mµ kh«ng chó ý ®Õn c¸c phÇn tö
kh¸c cña vËt , coi vËt nh− lµ 1 chÊt ®iÓm ( cã thÓ lµm nh− vËy nÕu kÝch th−íc cña vËt rÊt
nhá so víi quü ®¹o mµ vËt thùc hiÖn ®−îc ) . Vd : vËt chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn hoÆc con tµu ®i
trªn ®¹i d−¬ng. Nh−ng trong nhiÒu tr−êng hîp kh«ng lµm nh− vËy ®−îc . PhÇn c¬ häc
nghiªn c−ó chuyÓn ®éng cña vËt cã chó ý ®Õn h×nh d¹ng , kÝch th−íc cña vËt gäi lµ c¬ häc
vËt r¾n .
1. ChuyÓn ®éng khèi t©m cña vËt r¾n
a. Khèi t©m cña vËt r¾n
VËt r¾n tuyÖt ®èi lµ vËt cã kÝch th−íc vµ h×nh d¸ng tuyÖt ®èi kh«ng ®æi .
XÐt hai chÊt ®iÓm A, B cã khèi l−îng m1 vµ m2,, träng lùc t−¬ng øng lµ p1=m1g vµ
p2=m2g. Träng t©m cña chóng lµ ®iÓm ®Æt G cña hîp lùc P cña p1 vµ p2 .
AG P2 m2
= =
BG P1 m1 Ta t×m täa ®é träng t©m G (x,y)
m m m
x = OG= x1 + AG= x1 + 2 .BG= x1 + 2 (OB− OG) = x1 + 2 (x2 − x)
m1 m1 m1
m1 .x`1 + m2 .x 2
suy ra x = O A G B
m1 + m2

Chó ý : G chØ phô thuéc vµo khèi l−îng vµ täa ®é chø

kh«ng kh«ng phô thuéc vµo gia tèc träng tr−êng g
T−¬ng tù ta cã täa ®é :
m1. y`1 + m2 . y2
y= . Tr−êng hîp cã nhiÒu chÊt ®iÓm th×:
m1 + m2

xG =
∑ m .xi i
yG =
∑ m .y
i i

∑m i ∑m i

B.ChuyÓn ®éng cña khèi t©m

Ph©n thµnh hai chuyÓn ®éng :
- ChuyÓn ®éng cña khèi t©m G ( thÓ hiÖn chuyÓn ®éng toµn phÇn cña vËt )
- ChuyÓn ®éng quay cña vËt quanh G ( thÓ hiÖn chuyÓn ®éng cña phÇn nµy ®èi víi
phÇn kh¸c).
C. §Þnh lý vÒ chuyÓn ®éng cña khèi t©m
Khèi t©m vËt r¾n chuyÓn ®éng nh− lµ 1 chÊt ®iÓm mang toµn bé khèi l−îng cña
vËt vµ chÞu t¸c dông cña tæng c¸c vÐc t¬ ngo¹i lùc t¸c dông lªn vËt .
Chóy ý : nÕu ngo¹i lùc khö lÉn nhau th× khèi t©m cña vËt r¾n hoÆc ®øng yªn hoÆc
chuyÓn ®éng th¼ng ®Òu .
D. §éng n¨ng cña vËt r¾n chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn ( bao gåm chuyÓn
®éng trßn vµ th¼ng )
2

Wd = ∑ Wdi =
∑ mi .vi
2
1
 GI¸O TR×NH C¥ HäC VËT R¾N- TRÇN QUANG THANH-K15-CH-Lý -§H- VINH/08
Khi vËt r¾n chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn th× mäi chÊt ®iÓm cã cïng vËn tèc tøc thêi =vËn tèc
2
r MVG
cña khèi t©m vi = VG vµ ∑ mi = M suy ra Wd =
2
§éng n¨ng cña vËt r¾n chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn th× b»ng ®éng n¨ng cña khèi t©m
mang khèi l−îng cña vËt

r =∑ mi .vri = M .VG
E. §éNG L¦îNG P
VËt r¾n quay quanh mét trôc
(VD: chuyÓn ®éng cña c¸nh cöa quay quanh b¶n lÒ hoÆc b¸nh xe)

1. CHUYÓN §éNG CñA VËT R¾N QUAY QUANH TRôC Cè §ÞNH

Mét chÊt ®iÓm quay trßn quanh trôc OZ vu«ng gãc víi t©m O cña quü ®¹o nh−
h×nh vÏ :
B M
M0

Ban ®Çu chÊt ®iÓm ë vÞ trÝ MO x¸c ®Þnh b»ng gãc ϕ o gäi lµ täa ®é gãc ban ®Çu . T¹i
thêi ®iÓm t chÊt ®iÓm ë vÞ trÝ M x¸c ®Þnh b»ng gãc ϕ gäi lµ täa ®é gãc lóc t
2. VËn tèc gãc cña vËt r¾n quay quanh 1 trôc .

Lµ gãc mµ chÊt ®iÓm quay ®−îc trong thêi gian 1 gi©y (rad/s) . NÕu gäi ϕ1 vµ ϕ2 lµ
täa ®é gãc cña chÊt ®iÓm t¹i t1 vµ t2 th× :
dϕ
VËn tèc gãc tøc thêi : ω= ω = const th× vËt r¾n quay ®Òu
dt NÕu
NÕu ω ≠ const th× vËt r¾n quay kh«ng ®Òu

ϕ 2 − ϕ1 ∆ϕ
VËn tèc gãc trung b×nh : ωTB = =
t 2 − t1 ∆t
3. GIA TèC GãC
Lµ ®é biÕn thiªn cña vËn tèc gãc trong thêi gian 1 gi©y (rad/s2). Gäi ω1 vµ ω 2 lµ vËn
tèc gãc t¹i t1 vµ t2 ta cã :
ω 2 − ω1 ∆t
Gia tèc gãc trung b×nh : β TB = =
t 2 − t1 ∆t

dω
Gia tèc gãc tøc thêi : β=
dt
2
 GI¸O TR×NH C¥ HäC VËT R¾N- TRÇN QUANG THANH-K15-CH-Lý -§H- VINH/08

§Æc tr−ng cña chuyÓn ®éng nµy lµ gia tèc gãc β.

2
dω dϕ d ϕ
Do β= mµ ω = nªn β =
dt dt dt 2
NÕu lÊy chiÒu quay cña vËt lµm chiÒu d−¬ng (chiÒu quay ω ) th× :
β >O , ω >O(t¨ng) : vËt quay nhanh dÇn
β >O , ω <O(gi¶m) : vËt quay chËm dÇn
β =O , ω =O : vËt r¾n quay ®Òu
Chó ý : khi gia tèc gãc β vµ vËn tèc gãc ω cïng dÊu th× chuyÓn ®éng nhanh dÇn, cßn
ng−îc l¹i lµ chËm dÇn.
4. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña chÊt ®iÓm quay quanh mét trôc cè
®Þnh
a. Khi vËt r¾n quay ®Òu : ϕ = ϕ 0 + ωt
ω.t 2
b. Khi vËt r¾n quay biÕn ®æi dÒu ; ϕ = ϕ 0 + ωt + vµ ω = ω 0 + βt
2
c. NÕu β = o vµ ω = const th× vËt r¾n quay ®Òu víi ϕ 0 lµ täa ®é gãc ban ®Çu
ω0 lµ vËn tèc gãc ban ®Çu
5. Gia tèc tiÕp tuyÕn, gia tèc ph¸p tuyÕn
Khi chÊt ®iÓm quay kh«ng ®Òu quanh trôc OZ th× gia tèc a kh«ng h−íng t©m vµ gåm hai
thµnh phÇn:
2
a. Gia tèc h−íng t©m (gia tèc ph¸p tuyÕn): a n = ω .R ®Æc tr−ng vÒ biÕn ®æi ph−¬ng
cña vËn tèc
dv dω
b. Gia tèc tiÕp tuyÕn : a t = = R. = R.β liªn quan ®Õn trÞ sè cña vËn tèc
dt dt
dµi
2 2
c. Gia tèc toµn phÇn : a = at + a n
6. so s¸nh c¸c ®¹i l−îng ®Æc tr−ng cña chuyÓn ®éng quay vµ
chuyÓn ®éng th¼ng.

ChuyÓn ®éng quay ChuyÓn ®éngth¼ng

Täa ®é gãc ban ®Çu (lóc t=o) lµ ϕ0 Täa ®é ban ®Çu lµ x o

Täa ®é gãc lóc t lµ ϕ Täa ®é lóc t lµ x

dϕ dx
VËn tèc gãc ω = v= vËn tèc
dt dt
dω dv
Gia tèc gãc : β= Gia tèc a =
dt dt
Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng quay Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng th¼ng ®Òu
3
 GI¸O TR×NH C¥ HäC VËT R¾N- TRÇN QUANG THANH-K15-CH-Lý -§H- VINH/08
VËn tèc gãc ω = const VËn tèc v=const
Pt t¹o ®é gãc ϕ = ϕ 0 + ωt Pt täa ®é : x = x o + v.t
Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng quay biÕn ®æi Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng th¼ng biÕn ®æi
®Òu ®Òu
ω.t 2 a.t 2
pt täa ®é gãc : ϕ = ϕ 0 + ωt + pt täa ®é : x = x o + v0 .t +
2 2
pt vËn tèc gãc : ω = ω 0 + βt pt vËn tèc : vt = v o + a.t

7. M« men cña lùc.

A. M« men cña lùc ®èi víi mét trôc quay cè ®Þnh:
Lµ ®¹i l−îng ®Æc tr−ng cho kh¶ n¨ng cña lùc lµm vËt r¾n quay quanh trôc ®ã
XÐt lùc F n»n trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc trôc quay OZ . M« men cña lùc F ®èi víi
trôc quay OZ lµ : M = ± F .R (N..m)

VËy M¤ MEN CñA LùC F : ®èi víi trôc quay lµ tÝch cña thµnh phÇn tiÕp tuyÕn víi
b¸n kÝnh cña ®iÓm ®Æt.
LÊy dÊu d−¬ng nÕu F lµm vËt quay theo chiÒu kim ®ång hå vµ ng−îc l¹i .
4.M¤ MEN QU¸N TÝNH CñA CHÊT §IÓM §èI VíI MéT TRôC :
Mét chÊt ®iÓm m ë c¸ch trôc cè ®Þnh ∆ mét kho¶ng R . M«men qu¸n tÝnh cña chÊt
®iÓm m ®èi víi trôc quay lµ :
I=m.R2 (kg.m2)
Sau ®©y ta xÐt m«men qu¸n tÝnh cña mét sè vËt ®ång chÊt cã trôc quay ®èi xøng :
a. VËt r¾n lµ vµnh trßn :

I=m.R2

b. VËt r¾n lµ ®Üa trßn :

m.R 2
I=
2

2.m.R 2
c. VËt r¾n lµ h×nh cÇu ®Æc : I=
5 4
GI¸O TR×NH C¥ HäC VËT R¾N- TRÇN QUANG THANH-K15-CH-Lý -§H- VINH/08
d. VËt r¾n lµ thanh dµi L ( cã tiÕt diÖn nhá so víi chiÒu dµi )

m.L2
I=
12

8. ph−¬ng tr×nh ®éng lùc häc cña chÊt ®iÓm trong chuyÓn
®éng quay
Mét chÊt ®iÓm cã khèi l−¬ng m quay quanh trôc ∆ víi gia tèc lµ β , kho¶ng c¸ch
gi÷a chÊt ®iÓm vµ trôc quay lµ R . ta cã :
M=I. β =m.R2 β (1)
C«ng thøc (1) gäi lµ pt ®éng lùc häc cña chÊt ®iÓm trong chuyÓn ®éng quay quanh
mét trôc , d¹ng t−¬ng øng víi ®Þnh luËt II niwt¬n mµ thay thÕ cho lùc lµ m«men lùc ,
cßn m«nem qu¸n tÝnh I ®Æc tr−ng cho møc qu¸n tÝnh(søc ×) cña chÊt ®iÓm ®èi víi
chuyÓn ®éng quay quanh trôc .
9. M¤MEN §éNG L¦îNG CñA VËT R¾N
dω
Pt (1) viÕt l¹i nh− sau : M = Iβ = I . khi I kh«ng ®æi ta cã thÓ viÕt l¹i :
dt
d ( Iω )
M =. (2) BiÓu thøc Iω gäi lµ m«men ®éng l−îng cña vËt r¾n víi trôc
dt
quay ký hiÖu L ta cã : P = Iω (kg.m2/s)
dP
vËy M =.
dt
10. §Þnh luËt b¶o toµn m«men ®éng l−îng
NÕu M=O th× cho ta P=const nghÜa lµ m«men ®éng l−îng ®−îc b¶o toµn
11. §éng n¨ng cña vËt r¾n :
2
m.vG
a. VËt r¾n chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn : Wd =
2
2
I .ω
b. VËt r¾n quay quanh mét trôc : d W =
2
c. §éng n¨ng cña vËt r¾n trong chuyÓn ®éng song ph¼ng (Trong chuyÓn ®éng nµy
tÊt c¶ c¸c ®iÓm cña vËt ®Òu chuyÓn ®éng trong nh÷ng mÆt ph¼ng song song ) VD:
chuyÓn ®éng cña mét quyÓn s¸ch trªn mÆt bµn , cña b¸nh xe . ChuyÓn ®éng ph¼ng cña
vËt r¾n cã thÓ ph©n tÝch thµnh hai chuyÓn ®éng:
ChuyÓn ®éng tÞnh tiÕn (th¼ng hoÆc cong ) cña khèi t©m G
ChuyÓn ®éng quay cña vËt r¾n quanh trôc GZ ®i qua t©m G vu«ng gãc mÆt ph¼ng
chøa quü ®¹o G . V× vËy ®éng n¨ng nµy bao gåm :
2
I .ω 2 m.vG
§éng n¨ng quay quanh trôc GZ Wdq = W =
2 §éng n¨ng tÞnh tiÕn
d
2
5