BÁO CÁO ĐӖ ÁN TӔT NGHIӊP

Đӄ TÀI:
ĐIӄU KHIӆN Vӎ TRÍ, VҰN
TӔC VÀ MOMENT CӪA
AC-SERVO
GVHD: TS. NGUYӈN MINH TÂM
ThS. TҤ VĂN PHƯƠNG
SVTH: BIӊN QUӔC THOҤI 05118051
VÕ TRƯӠNG HƯNG 05118024
(
 NӜI DUNG
CHƯƠNG 1: TӘNG QUAN Vӄ CÁC Hӊ THӔNG ĐIӄU
KHIӆN

CHƯƠNG 2: Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN DÙNG SERVO

CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO PANASONIC

CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG ĐIӄU
KHIӆN SERVO
CHƯƠNG 6: TӘNG QUAN Vӄ OPC VÀ HMI

GIAO DIӊN ĐIӄU KHIӆN TRÊN WINCC-FLEXIBLE

±
CHƯƠNG 1: TӘNG QUAN Vӄ CÁC Hӊ THӔNG
ĐIӄU KHIӆN
(
|
  



|
  


|
  


CHƯƠNG 1: TӘNG QUAN Vӄ CÁC Hӊ

THӔNG ĐIӄU KHIӆN 
 CHƯƠNG 2: Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN DÙNG
SERVO
Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN DÙNG SERVO LÀ Hӊ THӔNG
ĐIӄU KHIӆN VÒNG NӰA KÍN HOҺC VÒNG KÍN

È
CHƯƠNG 2: Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN DÙNG
SERVO

SƠ ĐӖ KHӔI CӪA MӜT Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN

SERVO

ã
CHƯƠNG 2: Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN DÙNG
SERVO
ĐҺC TÍNH CӪA ĐӜNG CƠ SERVO

Tăng tӕc đӝ đáp ӭng

Mӣ rӝng vùng điӅu khiӇn

Khҧ năng әn đӏnh tӕc đӝ

Tăng khҧ năng chӏu đӵng

m
CHƯƠNG 2: Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN DÙNG
SERVO
HOҤT ĐӜNG CӪA ENCODER

Encoder gӗm có hai loҥi

chính:
ÜEncoder tuyӋt đӕi
ÜEncoder tương đӕi

V
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Thông sӕ kӻ thuұt

 

  
 

 

 


 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
KӃt nӕi driver vӟi motor
Nguӗn điӋn đưӧc đưa vào Encoder gҳn trên đӝng cơ
driver qua 1 mҥch công suҩt cũng đưӧc kӃt nӕi vӟi driver
và đưӧc gӱi đӃn motor thông qua CN SIG

¿
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Làm viӋc vӟi màn hình hiӇn thӏ
Màn hình hiӇn thӏ cӫa ViӋc cài đһt thông sӕ đưӧc
driver cho ta các thông tin thӵc hiӋn bҵng các key
vӅ Mod điӅu khiӇn, các tín
hiӋu đҫu vào vӏ trí,tӕc
đӝ,moment,sӵ cӕ lӛi và cho
phép cài đһt các thông sӕ

(
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Sơ đӗ chân cӫa CN I/F
Sơ đӗ chân đưӧc chia làm 3 nhóm chính
± 
(
CHÂN TÍN HIӊU ĐIӄU CHÂN TÍN HӊU CHÂN TÍN HIӊU
KHIӆN ĐÈN BÁO ENCODER
ÜCOM+,COM_chân nguӗn Ü S_RDY:đèn báo ÜOA+, OA_: Tín
ÜSVR-ON: chân đӝng cơ ӣ trҥng thái hiӋu ngõ ra kênh A
ÜC-MOD: chӑn mod sҹn sàng làm viӋc ÜOB+ ,OB_: Tín
ÜINH: cho phép xung Ü ALM:đèn báo trҥng hiӋu ngõ ra kênh B
ÜCWL,CCWL:chân công thái lӛi ÜOC+, OC_: Tín
tҳc hành Ü COIN:đèn báo kӃt hiӋu ngõ ra kênh C
ÜPULS1,PULS2: chân xung thúc hành trình hay
ÜSIGN1.SIGN2: hưӟng vұn tӕc =0
chӑn ((
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Nguyên lý điӅu khiӇn vӏ trí

Driver điӅu
khiӇn vӏ trí trên
nguyên tҳc sӕ
xung nhұn đưӧc
tӯ bӝ phát xung.
Bӝ phát xung
có thӇ là vi xӱ
lý, PLC hay 1
mҥch phát xung
đơn giҧn.
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Tính toán sӕ xung
Phương pháp 1: tính tӯ hӋ sӕ Ap và P
ÜHӋ sӕ Ap cho biӃt đӝ dӏch chuyӇn khi có 1 xung(mm/xung)
ÜHӋ sӕ P(bưӟc ren) cho biӃt đӝ dӏch chuyӇn cӫa con chҥy khi
motor quay 1vòng(mm/vòng)

Tӯ 2 hӋ sӕ trên ta tính đưӧc:

ÜSӕ xung cҫn cҩp đӇ đӝng cơ quay đưӧc 1 vòng:
R=P/Ap(xung/vòng)
ÜSӕ xung cҫn cҩp đӇ con chҥy di chuyӇn 1 đơn vӏ đӝ dài:N=1/Ap (
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Tính toán sӕ xung
Phương pháp 2: tính tӯ R¶ và P
ÜHӋ sӕ R¶: đӝ phân giҧi cӫa encoder(xung/vòng)
ÜHӋ sӕ P(bưӟc ren) cho biӃt đӝ dӏch chuyӇn cӫa con chҥy
khi motor quay 1 vòng(mm/vòng)

Tӯ 2 hӋ sӕ trên ta tính đưӧc:

ÜSӕ xung phҧn hӗi khi motor quay 1 vòng=R¶(xung/vòng)
ÜSӕ xung phҧn hӗi khi con chҥy di chuyӇn 1 đơn vӏ đӝ
dài:N¶=R¶/P (È
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Tính toán vұn tӕc
Phương pháp 1: tính tӯ tҫn sӕ phát xung
ÜGӑi n là tӕc đӝ cӫa motor (vòng/phút)
ÜGӑi  là tҫn sӕ phát xung (hz) ӭng vӟi chu kì T(giây)
ÜGӑi R là sӕ xung cҫn cҩp đӇ đӝng cơ quay đưӧc 1 vòng:
R=P/Ap

Mӕi quan hӋ giӳa tҫn sӕ và tӕc đӝ quay cӫa motor đưӧc

biӇu diӉn bҵng công thӭc sau:

n= [60* /R=60/[T.R

(ã
 CHƯƠNG 3: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO
PANASONIC
Tính toán vұn tӕc
Phương pháp 2:tính tӯ đӝ phân giҧi encoder
ÜGӑi n là tӕc đӝ cӫa motor (vòng/phút)
ÜGӑi N là sӕ xung đӃm đưӧc trong thӡi gian lҩy
mүu(xung)
ÜGӑi No là đӝ phân giҧi encoder (vòng/phút)
ÜGӑi Ts thӡi gian lҩy mүu
Mӕi quan hӋ giӳa đӝ phân giҧi encoder và tӕc đӝ
quay cӫa motor đưӧc biӇu diӉn bҵng công thӭc sau:
n=[60*N /[No*Ts
(m
CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

(V
CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

Thông sӕ kӻ thuұt

 

  
 

 

 

(
CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

Sơ đӗ chân cәng cáp 1CN cӫa driver SERVOPACK

Đưӧc chia làm 3 nhóm chính
± 
(
CHÂN TÍN HIӊU ĐIӄU CHÂN TÍN HӊU CHÂN TÍN HIӊU
KHIӆN ĐÈN BÁO ENCODER
ÜCOM+,COM_:chân
Ü SV-ALM:đèn báo có ÜOA+, OA_: Tín
nguӗn
lӛi hiӋu ngõ ra kênh A
ÜSV-ON: start servo
Ü TGON: đèn báo khi có ÜOB+ ,OB_: Tín
ÜP-CON: chӑn mod tӕc đӝ
ÜP-NL: mod điӅu khiӇn hiӋu ngõ ra kênh B
Ü ALM1: bit lӛi 1
ÜN-NL: mod điӅu khiӇn ÜOC+, OC_: Tín
Ü ALM2: bit lӛi 2
ÜSV-RST:chân reset lӛi Ü ALM2: bit lӛi 3
hiӋu ngõ ra kênh C
ÜP-OT,N-OT: công tҳc
(¿
hành trình
CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

Màn hình điӅu khiӇn Digital Operator

Ü Màn hình Digital
Operator cho ta các
thông tin vӅ Mod
điӅu khiӇn, các tín
hiӋu đҫu vào vӏ trí,
tӕc đӝ, moment, sӵ
cӕ lӛi và cho phép
cài đһt thông sӕ.
Ü Trên màn hình
điӅu khiӇn có các
nút nhҩn vӟi chӭc
năng như hình bên:
±
CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

Sơ đӗ hưӟng dүn kӃt nӕi

±(
CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

Nguyên lý điӅu khiӇn tӕc đӝ và moment

Ü Driver điӅu khiӇn điӅu khiӇn tӕc đӝ và moment theo nguyên

tҳc drive nhұn tín hiӋu analog dưӟi dҥng điӋn áp tӯ bên ngoài,
có thӇ tӯ ngõ ra cӫa modul analog.
Ü Khi thay đәi điӋn áp đӗng nghĩa vӟi tӕc đӝ và moment
cũng thay đәi.

±±
CHƯƠNG 4: TӘNG QUAN Vӄ AC-SERVO YASKAWA

Tính toán trong mode điӅu khiӇn vұn tӕc và moment

÷

÷


















Ü÷ 
   
!
Ü" #$%& 

')*+,
#!-
Ü"  ./  #!-
܏ 
')*+,!-
±
CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
Bӝ phát xung tӕc đӝ cao ( PTO)

Ü PTO (Pulse Train Output): Đưӧc sӱ dөng đӇ điӅu

khiӇn phát chuӛi xung ngõ ra.
Ü Tùy thuӝc vào viӋc sӱ dөng ngõ ra Q0.0 hay Q0.1 ӣ
chӃ đӝ PTO và tҫn sӕ mong muӕn mà ngưӡi lұp trình
nҥp các giá trӏ thích hӧp vào byte.

Dҥng xung PTO

±È
CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
Bӝ phát xung tӕc đӝ cao ( PTO)

Các bưӟc khӣi tҥo bӝ phát xung:

ViӋc khӣi tҥo thӵc hiӋn các công viӋc sau.
ÜNҥp giá trӏ cho byte điӅu khiӇn đӇ chӑn chӃ đӝ phát
theo yêu cҫu.
ÜNҥp giá trӏ thӡi gian đӇ chӑn chu kì
ÜNҥp giá trӏ đӇ chӑn sӕ lưӧng xung phát.
ÜGҳn chương trình ngҳt vӟi sӵ kiӋn ngҳt tương ӭng.
ÜCho phép ngҳt.
ÜThӵc hiӋn lӋnh PLS đӇ phát xung.
±ã
CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
Bӝ đӃm tӕc đӝ cao ( HSC: High Speed Counter)

` 
 
 



`

ViӋc khӣi tҥo đưӧc thӵc hiӋn các bưӟc sau đây:
ÜNҥp giá trӏ cho Byte điӅu khiӇn.
ÜGán bӝ đӃm vӟi Mode đӃm tương ӭng dùng lӋnh
HDEF.
ÜNҥp giá trӏ tӭc thӡi.
ÜNҥp giá trӏ đһt trưӟc.
ÜGán chương trình ngҳt vӟi sӵ kiӋn ngҳt dùng lӋnh
ATCH nӃu sӳ dөng ngҳt.
ÜCho phép ngҳt dùng lӋnh ENI.
ÜChӑn bӝ đӃm đӇ thӵc thi dùng lӋnh HSC ±m
CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
 

  
 

Các lӋnh sӱ dөng khi lұp trình điӅu khiӇn ngҳt:

±V
CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
Modul ngõ vào EM231
(
Giӟi

thiӋu vӅ modul EM231:
Sӕ lưӧng ngõ vào 4AIW
(AIW0,AIW2,AIW4,AIW6).
Ngõ vào có thӇ là điӋn áp hay
dòng điӋn.
Có điӋn trӣ chӍnh,hàng công
tҳc gҥt đӇ chӍnh đӝ lӧi điӋn áp
ngõ ra, điӋn áp tham chiӃu.

±
EM231
CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
Modul ngõ vào EM231

Dãy

điӋn áp ngõ vào và đӝ phân giҧi
Ü ĐiӋn áp vào: +10V, +5V, +2,5V,-5V,-2,5V.
Ü Dòng điӋn ngõ vào: 0 đӃn 20mA.
Ü Đӝ phân giҧi: 5uA hay tӯ 1,25mV đӃn 2,5mV.
Ü Giá trӏ sӕ ngõ vào: -32000 đӃn 32000 hay tӯ 0 đӃn
32000

Switch

chӑn giá trӏ ngõ vào và đӝ phân giҧi

±¿
CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
Modul ngõ vào EM231

Dãy

điӋn áp ngõ vào và đӝ phân giҧi
Ü ĐiӋn áp vào: +10V, +5V, +2,5V,-5V,-2,5V.
Ü Dòng điӋn ngõ vào: 0 đӃn 20mA.
Ü Đӝ phân giҧi: 5uA hay tӯ 1,25mV đӃn 2,5mV.
Ü Giá trӏ sӕ ngõ vào: -32000 đӃn 32000 hay tӯ 0 đӃn
32000

Switch

chӑn giá trӏ ngõ vào và đӝ phân giҧi


CHƯƠNG 5: CÁC ӬNG DӨNG CӪA S7-200 TRONG
ĐIӄU KHIӆN SERVO
Modul ngõ ra EM232
(
Giӟi thiӋu vӅ modul EM232

Là modul analog ngõ ra

ÜĐiӋn áp nguӗn: +24V
ÜSӕ lưӧng ngõ ra 2
analog Output


Dãy điӋn áp ngõ vào và đӝ phân giҧi

Ü Dãy điӋn áp ngõ ra -10V,+10V.
Ü Dòng điӋn ngõ ra: 0 đӃn 20mA.
Ü Giá trӏ sӕ ngõ ra: -32000 đӃn 32000 hay
tӯ 0 đӃn 32000.
Ü Đӝ phân giҧi: 2,5mV. EM232 (
 CHƯƠNG 6: TӘNG QUAN Vӄ OPC VÀ HMI

Tәng quan vӅ OPC

PC Access là phҫn
mӅm cӫa Siemens đưa
ra đӇ hӛ trӧ kӃt nӕi
PLC S7 200 vӟi PC
thuұn tiӋn hơn. NhiӋm
vө cӫa PC Access
trong đӅ tài này là tҥo
thư viӋn đӝng hӛ trӧ
cho vӏӋc kӃt nӕi PLC
vӟi PC ±
 CHƯƠNG 6: TӘNG QUAN Vӄ OPC VÀ HMI

Tәng quan vӅ HMI

WinCC Flexible là
phҫn mӅm SCADA đưӧc
thiӃt kӃ bӣi hãng
Microsoft theo yêu cҫu
Siemens phөc vө cho
viӋc giám sát, thu thұp dӳ
liӋu trong hӋ thӕng
SCADA sӱ dөng thiӃt bӏ
SIEMENS như: PLC S7-
200, S7-300, S7-400

GIAO DIӊN ĐIӄU KHIӆN TRÊN WINCC-FLEXIBLE

È
GIAO DIӊN ĐIӄU KHIӆN TRÊN WINCC-FLEXIBLE

ã
GIAO DIӊN ĐIӄU KHIӆN TRÊN WINCC-FLEXIBLE

m
MҤCH ĐIӊN CHUYӆN ĐӘI TÍN HIӊU ENCODER

V