You are on page 1of 50

Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-

Khoa §iÖn - §iÖn tö

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH 1

Giáo viên hướng dẫn: Lương Văn Sử

Nhóm sinh viên thực hiện: 1. Trương Thị Nhiễu

2. Lý Thị Nụ

3.Trần Thị Minh Phương

Khóa : 2007-2011

Ngành đào tạo : Tự động hoá

Tên đề tài: Thiết kế mạch điều khiển trạm cấp phôi trong hệ thống FMS tại phòng
FESTO dùng vi điều khiển 8051.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 1
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN


......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
...............................................................................................................

Hưng Yên,
ngày....tháng ....năm 2009

Giáo viên

Lương Văn Sử

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 2
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

LỜI NÓI ĐẦU

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 3
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

MỤC LỤC
ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH 1............................................................................................1
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN...........................................................................................2
LỜI NÓI ĐẦU................................................................................................................ 3
MỤC LỤC.....................................................................................................................4
Chương I: TỔNG QUAN VỀ AT89C51............................................................................4
C©u lÖnh.................................................................................................................. 15
Chøc n¨ng.................................................................................................................15
C©u lÖnh.................................................................................................................. 16
Chøc n¨ng.................................................................................................................16
C©u lÖnh.................................................................................................................. 17
Chøc n¨ng.................................................................................................................17
CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ KHÍ NÉN.......................................................................17
Chương III: HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS....................................................34
Chương IV: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG............................................................................42

Chương I: TỔNG QUAN VỀ AT89C51

I. Giới thiệu chung

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 4
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Vi điều khiển là một hệ vi xử lý được tổ chức trong một on chip.


Nã bao gåm:
- Bé VXL
- Bé nhí ch¬ng tr×nh (ROM/EPROM/EEPROM/FLASH).
- Bé nhí d÷ liÖu (RAM).
- C¸c thanh ghi chøc n¨ng, c¸c cæng I/O, c¬ chÕ ®iÒu khiÓn
ng¾t vµ truyÒn tin nèi tiÕp.
- C¸c bé thêi gian dïng trong lÜnh vùc chia tÇn vµ t¹o thêi gian
thùc.
- ……
Bộ vi điều khiển có thể lập trình để điều khiển các thiết bị viễn thông, thông
tin, thiết bị đo lường, thiết bị điều chỉnh, công nghệ kỹ thuật điều khiển tự động...
Họ AT89C51 có đầy đủ chức năng của một hệ vi xử lý 8 bit, được điều
khiển bởi một hệ lệnh, cho phép lập trình bằng hợp ngữ (Assembly).

II. Sơ đồ khối
Bộ VĐK AT89C51 hoạt động ở tần số 12MHz, bộ nhớ ROM 4 Kbyte, RAM
128 Byte cư trú bên trong và có thể mở rộng bộ nhớ ra ngoài.
Bộ VĐK này có:
- 4 cổng 8 bit (p0,p1,p2,p3) vào/ ra 2 chiều để giao tiếp với thiết bị ngoại vi
- Hai bộ định thời 16 bit ( Timer 0 và Timer 1)
- Mạch giao tiếp nối tiếp.
- Bộ xử lý bit.
- Hệ thống điều khiển và xử lý ngắt.
- Các thanh ghi chức năng đặc biệt.
- ...
Sơ đồ khối họ VĐK AT89C51:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 5
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

External
Interrupts

Timer 1
Interrupt 4K 128 Bytes Counter
FLASH RAM Timer 0 Inputs
Control

CPU

OSC Bus Serial


4 I/O Ports
Control Ports

/WR /RD TxD RxD


P0 P2 P1 P3
Address/Data

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 6
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

III. Sơ đồ chân tín hiệu

IC 8951 có tất cả 40 chân có chức năng như các đường xuất nhập, trong đó
có 24 chân có tác dụng kép, mỗi đường có thể hoạt động như đường xuất nhập hoặc
như đường điều khiển hoặc là thành phần của bus dữ liệu va bus địa chỉ.

Sơ đồ chân tín hiệu VĐK AT89C51:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 7
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Chức năng các chân:

- P0.0 đến P0.7 là các chân của cổng 0.

- P0.7 đến P1.7 là các chân của cổng 1.

- P2.0 đến P2.7 là các chân của cổng 2.

- P3.0 đến P3.7 là các chân của cổng 3.

- RxD: Nhận tín hiệu điều khiển nối tiếp.

- TxD: Truyền tín hiệu kiểu nối tiếp

- /INT0: Ngắt ngoài 0..

- /INT1: Ngắt ngoài 1.

- T0: Chân vào 0 của bộ Timer/Counter 0.

- T1 : Chân vào 1 của bộ Timer/Counter 1.

- /Wr : Ghi dữ liệu vào bộ nhớ ngoài.

- RST : Chân vào Reset, tích cực ở mức logic cao trong khoảng 2 chu kì máy.

- XTAL1: Chân vào mạch khuyếch đại dao động.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 8
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- XTAL2: Chân ra từ mạch khuyếch đại dao động.

- /PSEN: Chân cho phép đọc bộ nhớ chương trình ngoài (ROM ngoài).

- ALE (/PROG): Chân tín hiệu cho phép chốt địa chỉ để truy cập bộ nhớ ngoài
khi On - chip xuất ra byte thấp của địa chỉ. Tín hiệu chốt được kích hoạt ở
mức cao, tần số xung chốt bằng 1/6 tần số dao động của bộ VĐK. Nó có thể
được dùng cho các bộ Timer ngoài hoặc cho mục đích tạo xung Clock. Đây
là chân nhận xung vào để nạp chương trình cho Flash (hoặc EEPROM) bên
trong On-chip khi nó ở mức thấp.

- /EA/Vpp: Cho phép On – chip truy cập bộ nhớ chương trình ngoài khi
/EA=0, nếu /EA=1 thì On-chip sẽ làm việc với bộ nhớ chương trình nội trú .
Khi chân này được cấp nguồn điện áp 12V (Vpp) thì On-chip đảm nhận
chức năng nạp chương trình cho Flash bên trong nó.

- Vcc: Cung cấp dương nguồn cho On-chip( +5V)

- GND: Chân nối mát.

IV. Chức năng một số thành phần của AT89C51


1. VCC và GND:

- VCC (chân 40): Cung cấp nguồn điện dương cho On-chip (+ 5V).

- GND (chân 20): Chân nối mát.

2. Ports 0 to 3:

P0 từ chân 32 đến chân 39.

P1 từ chân 1 đến chân 8.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 9
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

P2 từ chân 21 đến chân 28.

P3 từ chân 10 đến chân 17.

P0, P1, P2, P3 là các chốt của các cổng 0, 1, 2, 3 tương ứng. Mỗi chốt gồm 8
bit. Khi mức logic 1 vào một bit của chốt thì chân ra tương ứng của cổng ở mức
logic cao. Còn khi mức logic 0 vào mỗi bit của chốt thì chân ra tương ứng của cổng
ở mức logic thấp. Khi các cổng đảm nhiệm như các đầu vào thì trạng thái bên ngoài
của các chân cổng sẽ được giữ ở bit chốt tương ứng. Tất cả 4 cổng On-chip đều là
cổng I/O hai chiều, mỗi cổng đều có 8 chân ra, bên trong mỗi chốt bit có bộ
“Pullup-tăng cường“ do đó nâng cao khả năng nối ghép của cổng với tải .

3. RST

RST là chân Reset (chân 9). Việc reset được thực hiện bằng cách giữ chân
RST ở mức cao ít nhất 2 chu kỳ máy (24 chu kỳ dao động của thạch anh) trong khi
bộ dao động đang làm việc. Khi đó On-chip sẽ được khởi động lại nhờ mạch reset
bên trong nó.

Khi reset có hiệu lực thì các chốt từ cổng P0 đến P3 có giá trị 0FFh, SP có
giá trị 07h, các thanh ghi còn lại có giá trị 00h.

Sơ đồ mạch reset:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 10
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

4. XTAL1, XTAL2

XTAL1 (chân19): Chân vào mạch khuếch đại dao động.

XTAL2 (chân 18): Chân ra từ mạch khuếch đại dao động.

Chân 18, 19 của On-chip được nối với thạch anh 12MHz và 2 tụ 33pF tạo
dao động cho chip hoạt động.

Sơ đồ kết nối mạch tạo dao động:

33p
XTAL2

12MHz
33p
XTAL1

5. Một số thanh ghi chức năng đặc biệt

- Các thanh ghi Timer: C¸c ®«i thanh ghi (TH0, TL0), (TH1, TL1)
lµ c¸c thanh ghi ®Õm 16 bit t¬ng øng víi c¸c bé
Timer/Counter 0 vµ 1.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 11
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Thanh ghi IE: Thanh ghi cho phÐp ng¾t

EA - ET2 ES ET1 EX1 ET0 EX0

*EA: NÕu EA=0, kh«ng cho phÐp bÊt cø ng¾t nµo ho¹t ®éng.
NÕu EA=1, mỗi nguån ng¾t riªng biÖt ®îc phÐp hoÆc
kh«ng ®îc phÐp ho¹t ®éng b»ng c¸ch ®Æt hoÆc xo¸ bit
Enable cña nã.
*-: Kh«ng dïng, ngêi sö dông kh«ng nªn ®Þnh nghÜa cho Bit
nµy, bëi v× nã cã thÓ ®îc dïng ë c¸c bé AT89 trong t¬ng
lai.

*ET2: Bit cho phÐp hoÆc kh«ng cho phÐp ng¾t bé Timer 2.

*ES: Bit cho phÐp hoÆc kh«ng cho phÐp ng¾t cæng nèi tiÕp
(SPI vµ UART).

*ET1: Bit cho phÐp hoÆc kh«ng cho phÐp ng¾t trµn bé Timer
1

*EX1: Bit cho phÐp hoÆc kh«ng cho phÐp ng¾t ngoµi 1.
*ET0: Bit cho phÐp hoÆc kh«ng cho phÐp ng¾t trµn bé Timer
0
*EX0: Bit cho phÐp hoÆc kh«ng cho phÐp ng¾t ngoµi 0.

- Thanh ghi IP: Thanh ghi u tiªn ng¾t.

- - PT2 PS PT1 PX1 PT0 PX0

*: Kh«ng dïng, ngêi sö dông kh«ng nªn ghi “1” vµo c¸c Bit
nµy.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 12
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

*PT2: X¸c ®Þnh møc u tiªn cña ng¾t Timer 2.


*PS: §Þnh nghÜa møc u tiªn cña ng¾t cæng nèi tiÕp.
*PT1: §Þnh nghÜa møc u tiªn cña ng¾t Timer 1.
*PX1: §Þnh nghÜa møc u tiªn cña ng¾t ngoµI 1.
*PT0: §Þnh nghÜa møc u tiªn cña ng¾t Timer 0.
*PX0: §Þnh nghÜa møc u tiªn cña ng¾t ngoµI 0.

- Thanh ghi TCON: Thanh ghi ®iÒu khiÓn bé Timer/Counter

TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0

*TF1: Cê trµn Timer 1. §îc ®Æt bëi phÇn cøng khi bé Timer 1
trµn. §îc xo¸ bëi phÇn cøng khi bé vi xö lý híng tíi ch¬ng
tr×nh con phôc vô ng¾t.
*TR1: Bit ®iÒu khiÓn bé Timer 1 ho¹t ®éng. §îc ®Æt/xo¸ bëi
phÇn mÒm ®Ó ®iÒu khiÓn bé Timer 1 ON/OFF
*TF0: Cê trµn Timer 0. §îc ®Æt bëi phÇn cøng khi bé Timer 0
trµn. §îc xo¸ bëi phÇn cøng khi bé vi xö lý híng tíi ch¬ng
tr×nh con phôc vô ng¾t.
*TR0: Bit ®iÒu khiÓn bé Timer 0 ho¹t ®éng. §îc ®Æt/xo¸ bëi
phÇn mÒm ®Ó ®iÒu khiÓn bé Timer 0 ON/OFF.
*IE1: Cê ng¾t ngoµi 1. §îc ®Æt bëi phÇn cøng khi sên xung
cña ng¾t ngoµi 1 ®îc ph¸t hiÖn. §îc xo¸ bëi phÇn cøng khi
ng¾t ®îc xö lý.
*IT1: Bit ®iÒu khiÓn ng¾t 1 ®Ó t¹o ra ng¾t ngoµi. §îc
®Æt/xo¸ bëi phÇn mÒm.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 13
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

*IE0: Cê ng¾t ngoµi 0. §îc ®Æt bëi phÇn cøng khi sên xung
cña ng¾t ngoµi 0 ®îc ph¸t hiÖn. §îc xo¸ bëi phÇn cøng khi
ng¾t ®îc xö lý.
*IT0: Bit ®iÒu khiÓn ng¾t 0 ®Ó t¹o ra ng¾t ngoµi. §îc
®Æt/xo¸ bëi phÇn mÒm.

V. Tập lệnh của họ VĐK AT89C51


1. Nhóm lệnh toán học

Câu lệnh Chức năng Thời gian thực


hiện (us)
ADD A,<byte> A = A + <byte> 1
ADDC A,<byte> A = A + <byte> + C 1
SUBB A,<byte> A = A - <byte> 1
INC A A=A+1 1
INC <byte> <byte> = <byte>+1 1
INC DPTR DPTR = DPTR + 1 2
DEC A A=A-1 1
DEC <byte> <byte> = <byte>+1 1
MUL AB BA = A*B 4
DIV AB A=Int(A/B); B=Mode(A/B) 4
DA A HiÖu chØnh sè thËp ph©n 1

2. Nhóm lệnh số học

Câu lệnh Chức năng Thời gian thực


hiện (us)
ANL A,<byte> A = A AND <byte> 1
ANL <byte>,A <byte> = <byte> AND A 1
ANL <byte> = <byte> AND
2
<byte>,#data #data
ORL A, <byte> A=A OR <byte> 1
ORL <byte>,A <byte> = <byte> OR A 1

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 14
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

ORL <byte> = <byte> OR


2
<byte>,#data #data
XRL A, <byte> A=A XOR <byte> 1
XRL <byte>,A <byte> = <byte> XOR A 1
XRL <byte>= <byte> XOR
2
<byte>,#data #data
CLR A A = 00h 1
CPL A A = NOT A 1
RL A DÞch A sang tr¸i 1 bit 1
DÞch A sang tr¸i th«ng qua
RLC A 1
C
RR A DÞch A sang ph¶i 1 bit 1
DÞch A sang ph¶i th«ng
RRC A 1
qua C
SWAP A §æi nöa bit trong A 1

3. Nhóm lệnh đại số

Thêi gian
C©u lÖnh Chøc n¨ng Thùc
hiÖn(us)
ANL C,bit C = C AND bit 2
ANL C,/bit C = C AND NOT bit 2
ORL C,bit C = C ORL bit 2
ORL C,/bit C = C ORL NOT bit 2
MOV C,bit C = bit 1
MOV bit,C Bit = C 2
CLR C C=0 1
CLR bit Bit = 0 1
SETB C C=1 1

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 15
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

SETB bit Bit = 1 1


CPL C C = NOT C 1
CPL bit Bit = NOT bit 1
JC rel Nh¶y nÕu C = 1 2
JNC rel Nh¶y nÕu C = 0 2
JB bit,rel Nh¶y nÕu bit = 1 2
JNB bit,rel Nh¶y nÕu bit = 0 2
JBC bit,rel Nh¶y nÕu bit=1, sau ®ã xo¸ 2
bit

4. Nhóm lệnh chuyển đổi dữ liệu

Thêi gian
C©u lÖnh Chøc n¨ng thùc
hiÖn(us)
MOV A,<scr> A = <scr> 1
MOV <dest>,A <dest> = A 1
MOV <dest> = <scr> 2
<dest>,<scr>
MOV DPTR = h/sè tøc thêi 16 2
<DPTR>,#data16 bit
PUSH <scr> INC SP; 2
Mov “@SP“, <scr>
POP <dest> Mov <dest>,“@SP“ 2
DEC SP
XCH a,<byte> §æi d÷ liÖu gi÷a A&byte 1
XCHD A,@Ri §æi nöa bit thÊp gi÷a 1

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 16
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

A&@Ri
MOVX A,@Ri §äc RAM ngoµi t¹i @Ri 2
MOVX @Ri,A Ghi vµo RAM ngoµi t¹i @Ri 2
MOVX A,@DPTR §äc RAM ngoµi t¹i @DPTR 2
MOVX @DPTR,A Ghi vµo RAM ngoµi t¹i 2
@DPTR
MOVC A,@A+DPTR §äc ROM t¹i (A+DPTR) 2
MOVC A,@A+PC §äc ROM t¹i (A+PC) 2

5. Các lệnh nhảy

Thêi gian
C©u lÖnh Chøc n¨ng thùc
hiÖn(us)
JMP addr Nh¶y tíi addr. 2
JMP @A+DPTR Nh¶y tíi A+DPTR. 2
CALL addr Gäi C.tr×nh con t¹i addr. 2
RET Quay trë vÒ tõ C.tr×nh 2
con.
RETI Quay trë vÒ tõ ng¾t. 2
JZ rel Nh¶y nÕu A=0 2
JNZ rel Nh¶y nÕu A≠0 2
DJNZ <byte>,rel Gi¶m & nh¶y nÕu ≠ 0 2
CJNE A,<byte>,rel Nh¶y nÕu A ≠ <byte> 2
CJNE Nh¶y nÕu <byte> ≠ 2
<byte>,#data,rel #data
CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ KHÍ NÉN

I. Giới thiệu chung


Năng lượng khí nén đã được sử dụng trong các máy móc, thiết bị vào những
năm của thế kỷ 19.

1. Khả năng ứng dụng của khí nén

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 17
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Trong lĩnh vực điều khiển:


Vào thập niên 50 và 60 của thế kỷ 20, kỹ thuật điều khiển bằng khí nén được
phát triển rộng rãi và đa dạng trong nhiều lĩnh vực khác nhau như: các thiết bị phun
sơn, các lĩnh vực sản xuất thiết bị điện tử, các dây chuyền rửa tự động , các thiết bị
vận chuyển và kiểm tra của thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện, trong công nghiệp hoá
chất....
- Hệ thống truyền động:
Các dụng cụ, thiết bị máy va đập: Các thiết bị, máy móc trong lĩnh vực khai
thác đá, khai thác than,trong các công trình xây dựng...
Truyền động thẳng: Vận dụng truyền động bằng khí nén cho chuyển động
thẳng trong các dụng cụ, đồ gá, kẹp chặt chi tiết, trong các thiết bị đóng gói,trong
các loại máy gia công gỗ, trong hệ thống phanh ô tô.
Truyền động quay: truyền động xilanh, động cơ quay với công suất lớn bằng
năng lượng khí nén.
Trong các hệ thống đo và kiểm tra: Được dùng trong các thiết bị đo và kiểm
tra chất lượng sản phẩm.

2. Ưu nhược điểm của hệ thống truyền động khí nén

a) Ưu điểm:
- Có khả năng truyền năng lượng đi xa do độ nhớt động học của khí nén nhỏ
và tổn thất áp suất trên đường dẫn nhỏ
- Do khả năng chịu nén của không khí lớn nên có thể tích chứa khí nén rất
thuận lợi. Vì vậy có khả năng ứng dụng để thành lập một trạm tích chứa khí
nén.
- Đường dẫn khí nén không cần thiết.
- Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén vì phần lớn
trong các xí nghiệp đã có sẵn hệ thống đường ống dẫn khí.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 18
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Các thành phần vận hành trong hệ thống có cấu tạo đơn giản và giá thành
không đắt.
- Hệ thống phòng ngừa áp suất giơi hạn được đảm bảo.

b) Nhược điểm:

- Lực truyền tải thấp.


- Khi tải trọng trong hệ thống thay đổi, thì vận tốc truyền cũng thay đổi, vì
khả năng đàn hồi của khí nén lớn,cho nên không thể thực hiện truyền động
thẳng hoặc quay đều.
- Dòng khí nén thoát qua đường dẫn gây tiếng ồn.

II. Cấu trúc hệ thống điều khiển điện khí nén


Một hệ thống điều khiển khí nén bao gồm:
- Phần tử cung cấp năng lượng: Máy nén khí, các thiết bị an toàn, các thiết bị
xử lý khí nén( lọc bụi, lọc hơi nước, sấy khô),….
- Phần tử tạo tín hiệu: Nhận những giá trị của đại lượng vật lý như đại lượng
vào, là phần tử đầu tiên của mạch điều khiển, Ví dụ như cảm biến, nút
bấm...

- Phần tử xử lý tín hiệu: Xử lý tín hiệu nhận vào theo một quy tắc xác định,
làm thay đổi trạng thái của phần tử điều khiển. Ví dụ như: rơle, khởi động
từ, chương trình PLC...

- Phần tử điều khiển: Điều khiển dòng năng lượng theo yêu cầu, thay đổi
trạng thái của cơ cấu chấp hành.

- Cơ cấu chấp hành: Thay đổi trạng thái của đối tượng điều khiển, là đại
lượng ra của mạch điều khiển. Ví dụ như xilanh, động cơ...

Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển điện khí nén:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 19
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

CƠ CẤU CHẤP HÀNH


THỰC HIỆN LỆNH - Các xilanh khí nén
- Động cơ ...

TÍN HIỆU ĐẦU RA PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN


- Các van đảo chiều ...

PHẦN TỬ XỬ LÝ TÍN HIỆU


XỬ LÝ TÍN HIỆU - Rơle , khởi động từ .
- Chương trình PLC ...

PHẦN TỬ TẠO TÍN HIỆU


TÍN HIỆU ĐẤU VÀO - Van đảo chiều , nút bấm ,
công tắc .
- Cảm biến ...

TRẠM NGUỒN
NGUỒN - Máy nén khí .
NĂNG LƯỢNG
- Thiết bị xử lý khí nén

III. Các phần tử đưa tín hiệu, điều khiển và cơ cấu chấp hành
1. Phần tử đưa tín hiệu

Tín hiệu tác động và đưa vào xử lý có thể là tín hiệu điện, khí nén, thủy lực.
Các phần tử đưa tín hiệu có thể là nút nhấn, giới hạn hành trình, công tắc, rơ le, bộ
định thời, bộ đếm, các cảm biến. Dưới đây chỉ xét một số loại cảm biến đưa tín
hiệu.

 Một số loại cảm biến:

a) Cảm biến hành trình nam châm (Cảm biến từ trường)

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 20
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Cảm biến hành trình nam châm thuộc loại công tắc hành trình không tiếp
xúc, chỉ dùng để phát hiện những vật có từ trường. Cảm biến này được lăp đặt trên
các thân xilanh khí nén có Piston từ trường để giới hạn hành trình của nó.
Cấu tạo của cảm biến bao gồm một cặp tiếp điểm lưỡi gà được đặt trong
buồng chân không. Một nam châm được gắn trên Piston sẽ tác động làm cho tiếp
điểm đóng khi Piston dịch chuyển tới gần cảm biến. Vỏ xilanh được làm bằng vật
liệu không nhiễm từ.
Buồng chân không

Cảm biến từ

Vòng nam châm Vỏ xilanh


ở Piston

Sơ đồ cấu tạo Kí hiệu

Sơ đồ bố trí:

Ví dụ: Xác định vị trí đầu và cuối hành trình Piston bằng 2 cảm biến từ
trường gắn trên thân xilanh:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 21
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

b) Cảm biến cảm ứng từ

Nguyên tắc hoạt động : Bộ tạo dao động sẽ phát ra tần số cao, khi vật cản
bằng kim loại nằm trong vùng đường sức của từ truờng, trong kim loại đó sẽ hình
thành dòng điện xoáy. Vật cản càng gần cuộn cảm ứng thì dòng điện xoáy trong vật
cản càng tăng, năng lượng bộ dao động giảm dẫn đến biên độ của bộ dao động sẽ
giảm. Qua bộ so, tín hiệu ra được khuếch đại. Trong trường hợp tín hiệu ra là tín
hiệu nhị phân, mạch Schmitt trigơ sẽ đảm nhận nhiệm vụ này.

Sơ đồ mạch cảm biến cảm ứng từ:

Trong đó:
1. Bộ dao động 2. Bộ chỉnh tín hiệu 3. Bộ so Schmitt trigơ
4. Bộ hiển thị trạng thái 5. Bộ khuếch đại 6. Điện áp ngoài

7. Ổn nguồn bên trong 8. Cuộn cảm ứng 9. Tín hiệu ra

Kí hiệu:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 22
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Ví dụ: Cảm biến cảm ứng từ để xác định vị trí hành trình của Piston khí nén
– thủy lực:

Ngoài ra còn một số loại cảm biến khác như: Cảm biến điện dung, cảm biến
quang học, cảm biến áp suất….

 Đấu nối cảm biến

a) Cảm biến hai chân

Các cảm biến hai chân sử dụng dòng điện một chiều được nối trực tiếp với
tải nên chỉ cần hai chân nối. Tùy từng trường hợp mà các đầu dây của cảm biến
được đấu nối khác nhau.

Ví dụ: Đấu nối cảm biến từ trường như sau

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 23
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Nâu

Đen

A1
K1
A2

b) Cảm biến ba chân

Cảm biến ba chân có 2 chân được nối với nguồn điện. Chân màu nâu (BN)
được nối với dương nguồn, chân màu xanh (BU) được nối với âm nguồn, dây còn
lại có màu đen (BK) là dây tín hiệu ra của cảm biến. Cực âm có thể nối với một đèn
LED trước khi nối với âm nguồn.

- Cảm biến có tín hiệu ra là dương (PNP): Ở cảm biến dùng nguồn điện một
chiều có đầu ra PNP thì: Đầu dây cực BN được nối với nơi có điện thế cao (dương
nguồn), cực BU được nối với nơi có điện thế thấp (âm nguồn), cực tín hiệu BK nối
ra thiết bị và sau đó nối với nơi có điện thế thấp (âm nguồn) (như hình vẽ)

- Cảm biến có tín hiệu ra là âm (NPN): Cực BN nối với dương nguồn, cực BU
nối với âm nguồn, cực BK nối với rơle K1 và K1 nối với dương nguồn (như hình
vẽ)

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 24
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

BN BN A1
K1
BK A2
BK

A1
BU K1 BU
A2

Cảm biến PNP Cảm biến NPN

Đấu dây của cảm biến ba chân

2. Phần tử điều khiển khí nén – van đảo chiều

Van đảo chiều có nhiệm vụ điều khiển năng lượng bằng cách đóng, mở hay
chuyển đổi vị trí, để thay đổi hướng của dòng năng lượng.
Dưới đây ta chỉ xét hai loại van đảo chiều là: van đảo chiều 3/2 và van đảo
chiều 5/2.
a) Van đảo chiều 3/2

Kí hiệu cổng nối các phần tử:


1: Cửa nối với nguồn năng lượng
2: Cửa nối với đường công tác
3: Cửa nối với đường thoát
Khi chưa có tác động thì cửa (1) bị chặn và cửa (2) nối với cửa (3). Piston bị
lò xo đẩy về phía trái khí trong xi lanh thoát qua cửa số (3).
Khi có tác động thì nòng van sẽ dịch chuyển về phía bên phải, cửa số (1) nối
với cửa số (2) và cửa (3) bị chặn. Trường hợp ngừng tác động, dưới tác dụng của
lực lò xo, nòng van trở về vị trí ban đầu.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 25
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Van đảo chiều 3/2 dùng để điều khiển xilanh tác động đơn hay cấp tín hiệu
cho các bộ phận điều khiển khác. Van có thể nhận tín hiệu tác động bằng tay, bằng
cơ, điện hay khí nén.
- Van đảo chiều 3/2 tác dụng bằng điện từ:

1 3

- Van đảo chiều 3/2 tác dụng bằng khí nén:

2
12

1 3

- Van đảo chiều 3/2 tác dụng bằng tiếp xúc cơ khí có van phụ trợ:

1 3

b) Van đảo chiều 5/2

Kí hiệu:
4 2

5 3
1

Kí hiệu cổng nối các phần tử:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 26
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

1: Cửa nối với nguồn năng lượng


2, 4: Cửa nối với đường công tác
3, 5: Cửa nối với đường thoát

Bộ phân phối 5/2 trên dựa trên nguyên lý ổn định kép (ổn định ở hai vị trí).
Bộ phân phối này được đảo vị trí ở một phía này hay phía khác nhờ vào khí nén, và
ở vị trí còn lại cho tới khi nhận được xung tác động (tức là ở chỗ đó chừng nào
chưa có xung tác động).
Van 5/2 cũng có thể điều khiển bằng cơ khí, bằng khí nén hay điện một phía
hoặc cả hai phía.
Dưới tác động của áp suất, Piston điều khiển sự dịch chuyển của con trượt
dọc. Đoạn giữa Piston di chuyển là một trụ tròn có gắn doăng lamg kín. Khi có tín
hiệu xung 12(Y) tác động vào phía phải thì cửa (1) nối với cửa (2), cửa (4) nối với
cửa (5) và cửa (3) bị chặn. Khi xung 12(Y) mất di thì van vẫn giữ nguyên ở vị tri
đó.
Khi có tin hiệu xung 14(X) tác động vào phía trái thì cửa (2) nối với cửa (3),
cửa (1) nối với cửa (4) và cửa (5) bị chặn. Khi xung 14(X) mất đi van vẫn ở vị trí
đó.

- Van đảo chiều 5/2 tác dụng bằng điện từ:

4 2

5 3
1

- Van đảo chiều 5/2 tác dụng hỗn hợp (điện, khí, tay):

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 27
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

4 2

5 3
1

c) Van tiết lưu (van lưu lượng)

Van tiết lưu điều chỉnh lưu lượng chất chảy qua nó trong một đơn vị thời
gian để làm thay đổi vận tốc dịch chuyển của cơ cấu chấp hành trong hệ thống.

- Van tiết lưu có tiết diện không thay đổi: lưu lượng dòng chảy qua khe hở của
van có tiết diện không thay đổi được.

Kí hiệu:

- Van tiết lưu có tiết diện thay đổi: Lưu lượng dòng chảy qua van có thể thay
đổi được. Tiết lưu được cả hai chiều, dòng lưu chất đi từ A qua B và ngược
lại.

Nguyên lý Kí hiệu

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 28
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Van tiết lưu một chiều điều chỉnh bằng tay: Dòng lưu chất sẽ đi từ qua A qua
B còn chiều ngược lại thì van một chiều bị mở ra dưới tác dụng của áp suất
dòng lưu chất, do đó chiều này không đảm bảo được tiết lưu.

Nguyên lý Kí hiệu

3. Cơ cấu chấp hành

Các cơ cấu chấp hành có chức năng biến đổi năng lượng được tích lũy trong
khí nén thành động năng.

a) Xi lanh tác động đơn

- Kí hiệu:

- Nguyên lý cấu tạo:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 29
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Nguyên tắc hoạt động:


Xi lanh tác động đơn được điều khiển bởi van đảo chiều 3/2 theo sơ đồ:

Xi lanh tác động đơn chỉ được cung cấp khí nén từ một phía do đó chỉ tạo ra
được hành trình làm việc theo một chiều. Hành trình ngược lại của Piston được
thực hiện bởi lò xo. Việc xác định kích cỡ lò xo tuỳ thuộc kiểu có thể đưa Piston đi
(hay về) vị trí khởi động một cách nhanh chóng.
Khi không có khí nén tác động (cổng nối với nguồn khí nén bị khoá) thì lực
đàn hồi của lò xo sẽ đẩy Piston về một đầu của hành trình và Piston sẽ giữ nguyên
ở đầu hành trình đó.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 30
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Khi có khí nén tác động (cổng nối với nguồn khí nén thông) thì do áp lực của
nguồn khí nén tác động lên bề mặt Piston sẽ thắng lực đàn hồi của lò xo làm cho
Piston bị đẩy ngược lại với hành trình ban đầu. Đến cuối hành trình Piston bị giữ ở
vị trí đó cho đến khi ta cắt nguồn khí (lúc đó chỉ còn lại lực đàn hồi của lò xo đang
bị nén) lò xo sẽ đẩy Piston trở lại vị trí ban đầu. Hành trình sẽ lặp đi lặp lại nếu ta
liên tục đóng ngắt nguồn khí.
Trong xilanh có lò xo hồi vị, hành trình của Piston là một hàm theo chiều dài
của lò xo. Thông thường hành trình này không quá 100mm.
Độ khít kín được đảm bảo bởi vật liệu nhựa dẻo hoặc vật liệu mềm được lắp
vào trong một Piston kim loại. Chuyển động ở mép Piston là chuyển động trượt kín
trong bề mặt trụ của xilanh.
Xilanh tác động đơn được sử dụng cho các công vệc đơn giản như: đẩy vào,
đẩy ra, nâng lên, đưa chi tiết vào, cung cấp chuyển động …

b) Xilanh tác động kép

 Nguyên lý cấu tạo:


- Xilanh tác động kép loại không có giảm chấn:
Kí hiệu:

Cấu tạo:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 31
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Xilanh tác động kép có đệm giảm chấn hai chiều, điều chỉnh được:
Kí hiệu:

Cấu tạo:

Thực chất của việc giảm chấn cho Piston là sự bố trí đường thoát bằng van
một chiều có tiết lưu.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 32
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Ở đây khối dẫn hướng có vai trò quan trọng. Để tránh va đập có thể dẫn tới
hư hỏng người ta lắp một bộ phận giảm chấn hai chiều điều chỉnh được ở cuối hành
trình của xilanh. Cần có bộ phận này vì Piston phải được giảm chấn một cách đáng
kể khi nó đến cuối hành trình. Bộ phận giảm chấn có một đường thoát khí nhỏ có
thể điều chỉnh được tạo ra hiệu ứng giảm chấn.
Khí được tích chứa trong phần cuối của buồng chứa xilanh sau mỗi lần nén.
Lúc đó áp suất dư phát sinh sẽ thoát quan van tiết lưu và hiệu ứng chấn bắt đầu xảy
ra (do phải đi qua tiết diện hẹp). Sự nén này của khí qua đương tiết lưu bổ sung
them cho việc hấp thụ một phần năng lượng. Piston hãm chuyển động và đi tới
chậm dần cho đến cuối hành trình.

- Xilanh quay:

Kí hiệu:

Cấu tạo:

Nguyên lý tạo chuyển động quay nhờ bánh răng thanh răng, góc quay có thể
là: 900, 1800, 3600. Thông thường nó được dùng để dẫn động các đĩa hút chân
không kẹp giữ chi tiết hoặc hút chi tiết.

 Nguyên tắc hoạt động:


Xilanh tác động kép được điều khiển bằng van 5/2 theo sơ đồ:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 33
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Hành trình đi và về của Piston đều có tác dụng bởi khí nén. Sử dụng trong
trường hợp đòi hỏi phải có chuyển động hai chiều có điều khiển.

Chương III: HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS

I. Giới thiệu chung về hệ thống sản xuất linh hoạt

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 34
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

1. Khái niệm

Hệ thống sản xuất là một chuỗi các quá trình sản xuất gia tăng giá trị làm
nhiệm vụ chuyển đổi nguyên vật liệu thành dạng có ích hơn và cuối cùng là tạo ra
sản phẩm hàng hóa.
Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing System) là một hệ
thống sản xuất được điều khiển tự động bằng máy tính, có khả năng thay đổi
chương trình điều khiển và sản phẩm một cách linh hoạt trong quá trình sản xuất.
Hệ thống sản xuất linh hoạt bao gồm cá phần sau:
- Thiết bọ xử lý như các trung tâm gia công, các trạm lắp ráp, robot.
- Thiết bị vận chuyển nguyên liệu như robot, băng truyền,…
- Một hệ thống truyền thông.
- Một hệ thống điều khiển bằng máy tính.
Trong sản xuất linh hoạt,các máy gia công tự động như tiện, phay, khoan,…
và hệ thống vận chuyển nguyên liệu tự động giao tiếp với nhau thông qua mạng
máy tính.

2. Ưu nhược điểm của hệ thống FMS

 Ưu điểm
- Linh hoạt trong việc xây dựng và tích hợp hệ thống sản xuất.
- Sản xuất đồng thời được nhiều loại sản phẩm khác nhau.
- Giảm thời gian thiết lập và thời gian chờ đợi trong sản xuất.
- Sử dụng thiết bị máy móc hiệu quả.
- Giảm chi phí sản xuất cho nhân công lao động.
- Có khả năng xử lý nhiều loại nguyên liệu khác nhau.
- Khi một máy bị sự cố, các máy khác vẫn tiếp tục làm việc được.
 Nhược điểm: Giá thành đầu tư ban đầu lớn.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 35
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

II. Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS – 50


1. Giới thiệu chung

Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS – 50 là một dây chuyền sản xuất do hãng
FESTO (CHLB Đức) chế tạo.

Hệ thống FMS – 50 gồm 6 trạm: trạm cấp phôi, trạm kiểm tra phôi, trạm
băng tải, trạm lắp ráp phôi, trạm lấy sản phẩm, trạm phân loại sản phẩm. Mỗi trạm
trong máy được điều khiển bằng một bộ điều khiển logic khả trình PLC S7-300. Bộ
điều khiển PLC thực hiện nhiệm vụ thu thập thông tin từ các cảm biến và thao tác
của con người sử dụng, xử lý các thông tin này theo một chương trình được lập
trình trước trong bộ nhớ của PLC và sau đó gửi các tín hiệu điều khiển tương ứng
đến các cơ cấu chấp hành. Các cơ cấu chấp hành được sử dụng trong hệ thống là
các van khí nén điện từ được điều khiển bằng tín hiệu điện, hệ thống xilanh –
piston được điều khiển bởi các van khí nén điện từ.

Hệ thống hoạt động theo chu trình sau: Trạm cấp phôi chuyển phôi sang trạm
kiểm tra. Tại đây phôi được kiểm tra về màu sắc và chiều cao. Phôi đạt tiêu chuẩn
sẽ được đưa tới trạm băng tải và sau đó tới trạm lắp ráp, tại trạm lắp ráp, phôi được
robot lắp ráp thành sản phẩm và đưa trở lại trạm băng tải. Trạm băng tải tiếp tục
đưa sản phẩm đến trạm lấy sản phẩm. Trạm lấy sản phẩm đưa sản phẩm đến trạm
phân loại và tiến hành phân loại thành ba sản phẩm khác nhau trên cơ sở phân biệt
sự khác nhau về màu sắc, vật liệu.

2. Hình ảnh các trạm của hệ thống FMS-50

- Trạm cấp phôi:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 36
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Trạm kiểm tra phôi:

- Trạm băng tải:

- Trạm robot lắp ráp:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 37
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Trạm lấy sản phẩm:

- Trạm phân loại sản phẩm:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 38
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

3. Trạm cấp phôi (trạm phân phối phôi)

Giới thiệu các bộ phận:

- Ống tích phôi: là một ống trụ tròn có nhiệm vụ tích chứa và định hướng các
phôi, phôi được đặt trước Piston tác động hai phía chuẩn bị cho quá trình đẩy
phôi.

- Cảm biến quang: được đặt trong ống tích phôi để kiểm tra tình trạng còn hay
hết phôi. Khi trong ống tích không còn phôi, cảm biến sẽ gửi tín hiệu đến bộ
điều khiển PLC để thông báo tình trạng hết phôi trên màn hình giám sát.

- Xilanh điều khiển hai phía: cơ cấu chấp hành này nhận tín hiệu tác động từ bộ
điều khiển PLC để đẩy phôi vào vị trí xác định, tốc độ dịch chuyển của trục
Piston được điều chỉnh nhờ sử dụng van tiết lưu điều chỉnh lưu lượng của dòng
khí.

- Cảm biến cảm ứng từ xác định vị trí của trục Piston: đây là loại công tắc hành
trình không dùng tiếp xúc cơ khí và hoạt động dựa trên nguyên lý cảm ứng điện
từ. Hai công tắc hành trình này được sử dụng để phát hiện vị trí giới hạn trước
và sau của Piston đẩy phôi đồng thời gửi tín hiệu đến bộ điều khiển PLC để
thông báo vị trí hiện thời của Piston đẩy phôi trên màn hình giám sát.

- Xilanh quay: loại xilanh này có hành trình điều khiển là một cung tròn, phạm
vi hoạt động từ 00 đến 1800. Trên tay quay có gắn cơ cấu hút chân không để đưa
phôi từ trạm phân phối sang trạm kiểm tra.

- Công tắc hành trình: đây là loại công tắc hành trình sử dụng tiếp xúc cơ khí.
Hai công tắc hành trình được gắn trên hai đầu giới hạn của xilanh quay để xác
định vị trí giới hạn bên trái (00) và vị trí giới hạn bên phải (1800). Tín hiệu từ
hai công tắc hành trình này cũng gửi đến bộ điều khiển PLC để thông báo vị trí
hiện thới của xilanh quay trên màn hình giám sát.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 39
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Bộ lọc khí và điều áp: không khí lấy từ máy nén khí trước khi được phân phối
để điều khiển các thiết bị cần phải được đi qua bộ lọc khí để tách hơi nước và
đảm bảo dòng khí sạch không có bụi bẩn làm ảnh hưởng đến quá trình điều
khiển cũng như tuổi thọ của các thiết bị trong hệ thống. Trên bộ lọc khí còn bố
trí van điều áp để có thể điều chỉnh áp suất dòng khí đưa vào hệ thống, tránh
hiện tượng áp suất tăng quá cao ảnh hưởng đến quá trình làm việc.

- Cụm van điều khiển: để phân phối dòng khí đến các cơ cấu chấp hành cần phải
có các van điều khiển. Loại van được sử dụng là van điện từ được điều khiển
bằng PLC. Các van này được bố trí thành cụm dùng chung đường khí cấp khí
vào để nhỏ hóa thiết bị.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 40
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Cụm van điều khiển Bộ phân phối điện


- Bộ phân phối điện: có nhiệm vụ cung cấp nguồn nuôi, tín hiệu điều khiển, tín
hiệu đo lường cho các cảm biến và cơ cấu chấp hành có trên trạm .
- Van tiết lưu: dòng khí nén trước khi đến cơ cấu chấp hành cần phải qua van tiết
lưu để điều chỉnh lưu lượng của dòng khí theo yêu cầu, qua đó điều khiển tốc
độ dịch chuyển của cơ cấu chấp hành.

Quá trình hoạt động của trạm phân phối: Phôi từ ống tích phôi sau khi
được cảm biến quang học phát hiện sẽ được Piston tác động hai phía đẩy đến vị trí
phía trước (Piston đẩy phôi đi từ ngoài vào trong). Xilanh quay từ vị trí bên phải
sang bên trái tại vị trí phôi được đẩy đến, sau đó phôi được hút chặt bằng lực hút
chân không và sau đó được xilanh quay chuyển sang trạm kiểm tra (xilanh quay
sang bên phải) và nhả phôi. Chu trình hoạt động cho đến khi hết phôi trong ống tích
phôi.

Sơ đồ hành trình bước:


1 2 3 4=1

Ngoài

Đẩy phôi
Trong
NV1 NV2 NV3
Trái
Tay quay

Phải

Hút

Giác hút
Nhả

Hành trình Các bước

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 41
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Chương IV: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG


I. Cơ sở tính toán và thiết kế

Với yêu cầu đề tài đặt ra là: ” Thiết kế mạch điều khiển trạm cấp phôi trong
hệ thống FMS tại phòng FESTO dùng vi điều khiển 8051” thì mạch điều khiển
được thiết kế sẽ là mạch dùng vi điều khiển AT89C51.
VĐK AT89C51 có điện áp nguồn nuôi là VCC = 5v, các cảm biến xác định
vị trí, cơ cấu chấp hành trong mạch động lực làm việc ở nguồn điện áp 24v. Do đó
phải có bộ phận cách ly giữa nguồn tín hiệu vào từ cảm biến tới VĐK, giữa tín hiệu
điều khiển của VĐK tới cơ cấu chấp hành nhằm bảo vệ mạch điều khiển tránh quá
điện áp.

- Sơ đồ mạch điều khiển

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 42
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

- Sơ đồ cách ly giữa tín hiệu vào từ cảm biến tới VĐK

* Chọn linh kiện:


Điện áp cung cấp của cảm biến là 24v. Do đó, phần tử cách ly được sử dụng
là PC817 có điện áp VCE = 35v.
Diode phát quang có điện áp từ 1.5v 3v, dòng điện thuận 5mA 20mA.
Chọn R1 có giá trị :

R1= = 2200 ( )

Dòng điện tại các cổng I/O của VĐK là I = 5 mA


Chọn R2:

R2 = = 1000 ( )

* Nguyên lý hoạt động:

Khi tín hiệu cảm biến ở mức cao (24V) thì UD > 0, diode phát quang được
phân cực thuận dẫn dòng qua => transistor mở dẫn dòng, chân 4 của PC817 ở mức
thấp, tín hiệu vào vi điều khiển ở mức thấp (0v).

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 43
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Tương tự, khi tín hiệu cảm biến ở mức thấp (0v) thì tín hiệu vào vi điều
khiển ở mức cao (5v).
- Sơ đồ cách ly giữa tín hiệu ra của VĐK và cơ cấu chấp hành:

Chọn R3:

R3 = = 330 ( )

* Nguyên lý hoạt động:

Tương tự như trên, khi tín hiệu từ VĐK ra có mức thấp thì transistor mở dẫn
dòng, cuộn hút rơle được cấp điện áp, cuộn hút hút chân thường mở đóng lại cấp
điện cho cơ cấu chấp hành hoạt động.
Khi tín hiệu ra của VĐK ở mức cao thì rơ le không cấp điện cho cơ cấu chấp
hành hoạt động.
Diode D1 có tác dụng bảo vệ rơle.

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 44
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

II. Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ bord


1. Sơ đồ nguyên lý

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 45
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

2. Sơ đồ bord

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 46
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

III. Chương trình điều khiển


1. Lưu đồ thuật toán

- Chương trình chính:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 47
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

Bắt đầu

Khai báo biến : start,


ngoài , phải, có
phôi...

Thiết lập và khởi


động Timer 0 chế độ
1

Đẩy phôi

Phải trái

Hút phôi - trái


phải

Nhả phôi

Kết thúc

- Ngắt Timer 0:

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 48
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

And các bit có phôi ,


ngoài , phải vào cờ C ,
kiểm tra điều kiện
NV1

Thiết lập NV 1,
Kiểm tra 1 xóa NV 4
C
0
And NV 1 với bit 1
trong , phải , Kiểm tra Xóa NV 1
chuyển vào C NV2
0

1 Thiết lập NV 2,
Kiểm tra xóa NV 1
C
0
And NV 2 với bit 1
Kiểm tra Xóa NV 2
trong , trái ,
chuyển vào C NV3
0

1 Thiết lập NV 3,
Kiểm tra xóa NV 2
C
0
And NV 3 với bit 1
ngoài , phải , Kiểm tra Xóa NV 3
chuyển vào C NV4
0

1 Thiết lập NV 4,
Kiểm tra xóa NV 3
C

0
Kiểm tra 1
Xóa NV 4
NV1
0
Thiết lập giá trị cho
Timer 0, khởi động ,
thoát khỏi ngắt

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 49
Trêng §HSPKT – Hng Yªn - §å ¸n chuyªn ngành 1-
Khoa §iÖn - §iÖn tö

2. Chương trình điều khiển

GVHD: Lương Văn Sử


SVTH: Trương Thị Nhiễu – Lý Thị Nụ - Trần Thị Minh Phương 50

You might also like