Báo cáo chuyên T Chuyên III: H truy n ng ng c Servo.

*NHÓM TH
‡ ‡ ‡ ‡ ‡
C HI N:

V V n Hi u Tr n Thu Trang ào Th Ngoan Tr n cH i Nguy n V n Chính.

Gi i thi u v servo:
* Theo ch c n ng và nhi m v mà m t ng c servo c mô t nh sau: M t tín hi u l nh c ban hành t b ng i u khi n c a giao di n ng i dùng i vào ng c servo qua b i u khi n nh v ..

** Các quát:

c i m c a h Servo-khái

I: Các chuy n ng quay hay th ng ch y u Th ng Momen c n c a i t ng T (ví d trong máy móc x lý và gia công, trong máy công c ).

** Các

II: Các chuy n ng quay hay th ng ch y u K t v trí cho phôi , d ng c hay chi ti t máy c a i t ng T ( ví d T cho các tr c robot T trong máy công c ) các h T thu c ph m trù này c g i là h T chính xác hay h T SERVO. * H T servo th ng c n ph m vi K t c r t r ng ( 1:10000) .

c i m c a h Servo khái quát:

..** Các òi h i i v i h truy n ng Servo: Ngu n c p cho servo Ac là ngu n xoay chi u th ng là 3pha 220AC or 3pha 380VAC * D i công su t gi i h n trên kho ng30kW Có d i t n s công tác r ng 0.400hz Vì h T không c n c thi t k cho ch dài h n mà th ng ch v n hành ch ng n h n l p l i v i chu k óng nh .

* phân gi i o v trí tr c ng c : t i a 4.000 min^-1. .000 b c ng v i 0. * Quá t i Momen quay Mmax/Mb: 3«10 * Gi i h n trên c a t c quay Nmax: 20.** Các òi h i i v i h truy n ng Servo: * Momen quay danh nh Mb: t i 200Nm ( ôi khi có th t i 500Nm).0001°.600.

1µm.01min^-1 * Kh n ng l p l i c a chuy n ng th ng phía sau h p s : 0.** Các òi h i i v i h truy n ng Servo: * Gi i h n d i c a t c quay v n m b o quay tròn u:0. .

u i m * Kh n ng quá t i v momen quay cao ( Mmax/Mb =4«.10) * Kh n ng gia t c l n . . ‡ Mômen quán tính nh ‡ c i m ng h c t t ‡ Th ng c tích h p s n c m bi n t c ‡ * C n có m t b n d o nh t nh có th truy n l c ho c momen và t n s c ng h ng riêng l n nh m ng n ng a kích thích dao ng xo n.

*S ng II . .Ch ‡ I.C s lý thuy t h truy n ng Servo: kh i: ‡ Hình 1: S kh i c a h truy n ng servo.

Dây tín hi u (vàng ho c tr ng) 5.V 10. ng c 2.Ph n c khí g n vào ng c (ghá ) 9. .C c d ng dây i n (Red) 4.B bánh r ng 8.B bi n tr s d ng nh b chia i n th 7.Ho t ng c a Servo 1. Chip i u khi n tích h p Hình 2:Thành ph n chi ti t bên trong 1 Servo.C c âm (Black) 6. B ng i n t 3.

Hình 3:Thành ph n c b n bên trong 1 Servo. .

. chính xác và công su t duy trì servo s gi m. servo c i u khi n quay theo m t chi u (gi s là chi u kim ng h ) ‡ V i dài xung 2 ms.Servo và bi n ng c a xung ‡ Servo òi h i kho ng 30 ± 60 xung/giây. K thu t này còn c g i là t l s chuy n ng c a servo t l v i tín hi u s i u khi n. ‡ V i dài xung 1 ms. servo quay theo chi u ng c l i. N u s này quá th p.

Hình 4: i u khi n v trí c a tr c ra c a r ng xung ng c b ng cách i u ch .

kích th c servo và thông s k thu t Hình 5 : cho ta các thông s i n hình cho nhi u ki u servo. moment xo n và th i gian transit. bao g m kích th c. .Các lo i.các thông s khác có th thay i tùy theo m u và nhãn hi u. D nhiên ngo i tr kích th c c a servo chu n. kh i l ng.

Hình 2 là m t u n i ki u S c a Hitec và m t u n i ki u J c a Futaba.‡ Hình dáng c a connector c ng áng quan tâm vì s u dây cho connector (còn g i là dây ra) c ng có gi i h n. V i các lo i servo khác. a s các servo s d ng cùng ki u dây ra Gi c c m có th ho t ng c thì servo c n 3 dây: m t dây ngu n. dây n i t là dây màu en và dây tín hi u vào th ng là màu vàng (ki u S) ho c màu tr ng (ki u J). Dây th ng là dây c p ngu n (th ng là 5V). m t dây n i t và m t dây tín hi u. màu s c có th thay i . Th t c a các dây là nh nhau nh ng màu s c có th khác nhau.

. * Tr c c a ng c servo R/C c nh v nh vào k thu t g i là bi n r ng xung (PWM).**Secvo và bi n ng c a xung.

I.*Các m ch vòng i u khi n. M ch vòng i u khi n t c . .

M ch vòng i u khi n mômen.I.*Các m ch vòng i u khi n. .

Các m ch vòng i u khi n.I*. M ch vòng i u khi n v trí. .

:Tìm hi u v AC Servo motor và Driver c a Panasonic MINAS A5 .series .

I.*Thông s k thu t .

Thông s k thu t: .

Thông s k thu t: .

.Thông s k thu t Driver.

.

.Ý ngh a tên c a ng c servo .

I*Thông s k thu t: .

.M t vài ( ng c Encoder 17 bit) và Driver.

.S u u vào ra: Các u ra c a Servo motor.

*S u u vào ra: .

.II*S u u vào ra: 1~ S u gi a servo motor và driver.

II*S u u vào ra: 3~ S u gi a servo motor và driver. .

.II*S u u vào ra: S u gi a servo motor và driver.

II*S u u vào ra: .

II*S u u vào ra: Giao ti p nhi u Driver qua RS485. .

.Cách cài t v n hành: Thay i cài t b ng cách các nút nh n trên Front panel .

III* Cách cài t v n hành: .

ng d ng. . ng d ng trong dây truy n dán nhãn s n ph m.

ng d ng trong dây truy n phân lo i s n ph m. .

ng d ng trong dây truy n cu n dây. s i. .

ng d ng trong dây truy n rót nhiên li u. .

.ng d ng trong dây truy n c t.

ng d ng trong dây truy n c t. .

ng d ng trong dây truy n óng gói s n ph m. .

.ng d ng trong dây truy n óng gói s n ph m.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.