Báo cáo chuyên đӅ TĐĐ

Chuyên đӅ III:
HӋ truyӅn đӝng đӝng cơ Servo.
*3
  3
½
 
½
 

½   
½

½  
 ÿ
th Ӌu vӅ servo:
* Theo chӭc năng và nh Ӌm vө mà mӝt
đӝng cơ servo đưӧc mô tҧ như sau: Mӝt
tín h Ӌu lӋnh đưӧc ban hành tӯ bҧng đ Ӆu
kh n cӫa g ao d Ӌn ngưӡ dùng đ vào
đӝng cơ servo qua bӝ đ Ӆu kh n đӏnh vӏ..
** Các đһc điӇm cӫa hӋ Servo-khái
quát:
I: Các chuyn đӝng quay hay thҷng chӫ yӃu
đ Thҳng Momen cҧn cӫa đӕ tưӧng TĐ
(ví dө trong máy móc xӱ lý và g a công,
trong máy công cө).
** Các đһc đ m cӫa hӋ Servo khá
quát:
II: Các chuyn đӝng quay hay thҷng chӫ yӃu
đ ĐK đһt vӏ trí cho phô , dөng cө hay ch
t Ӄt máy cӫa đӕ tưӧng TĐ ( ví dө TĐ cho
các trөc robot TĐ trong máy công cө ) các
hӋ TĐ thuӝc phҥm trù này đưӧc gӑ là hӋ
TĐ chính xác hay hӋ TĐ SERVO.
* HӋ TĐ servo thưӡng cҫn phҥm v ĐK tӕc
đӝ rҩt rӝng ( 1:10000) .
 ** Các đò hӓ đӕ v
hӋ truyӅn
đӝng Servo:

!"#$ 
%&'(#) **+"
) 
),+ "
* Dҧ công suҩt g
hҥn trên
khoҧng30kW
-.&/0&1
2+3++4
Vì hӋ TĐ không cҫn đưӧc th Ӄt kӃ cho chӃ đӝ dà
hҥn mà thưӡng chӍ đ vұn hành ӣ chӃ đӝ ngҳn
hҥn lһp lҥ v
chu kǤ đóng nhӓ.
 ** Các đò hӓ đӕ v
hӋ truyӅn
đӝng Servo:
* Momen quay danh đӏnh Mb: t
200Nm
(đô kh có th t
500Nm).
* Quá tҧ Momen quay Mmax/Mb: 3«10
* ÿ
hҥn trên cӫa tӕc đӑ quay Nmax:
20.000 m nz

* Đӝ phân g ҧ đo vӏ trí trөc đӝng cơ: tӕ đa
4.600.000 bư
c ӭng v
0.00015
 ** Các đò hӓ đӕ v
hӋ truyӅn
đӝng Servo:
* ÿ
hҥn dư
cӫa tӕc đӝ quay vүn đҧm
bҧo quay tròn đӅu:0,01m n^-1
* Khҧ năng lһp lҥ cӫa chuyn đӝng thҷng
phía sau hӝp sӕ: 0,1µm.
 678
* Khҧ năng quá tҧ vӅ momen quay cao
( Mmax/Mb =4«.10)
* Khҧ năng g a tӕc l
n .
½ 908 :1&;
½ <67862=&/&
½ '(6'>&>?8@&/62
‡ * Cҫn có mӝt đӝ bӅn dҿo nhҩt đӏnh đ có th truyӅn
lӵc hoһc momen và tҫn sӕ cӝng hưӣng r êng l
n
nhҵm ngăn ngӯa kích thích dao đӝng xoҳn.
 Chương II .Cơ sӣ lý thuyӃt hӋ
truyӅn đӝng Servo:
½ ABCD6E/F

½ G
FCD6E/H I&

%62
!
 J&62H C
!

1. Đӝng cơ
2. Bҧng đ Ӌn tӱ
3.Cӵc dương dây đ Ӌn (Red)
4.Dây tín h Ӌu (vàng hoһc
trҳng)
5.Cӵc âm (Black)
6.Bӝ b Ӄn trӣ sӱ dөng như
bӝ ch a đ Ӌn thӃ
7.Bӝ bánh răng
8.Phҫn cơ khí gҳn vào đӝng
Ô



  cơ (ghá )


. 9.Vӓ
10. Ch p đ Ӆu kh n tích hӧp
Ô






—
 Servo và b Ӄn đӝng cӫa đӝ xung

‡ Servo đò hӓ khoҧng 30 ± 60 xung/g ây. NӃu sӕ

này quá thҩp, đӝ chính xác và công suҩt đ duy
trì servo sӁ g ҧm.
‡ V
đӝ dà xung 1 ms, servo đưӧc đ Ӆu kh n
quay theo mӝt ch Ӆu (g ҧ sӱ là ch Ӆu k m đӗng
hӗ)
‡ V
đӝ dà xung 2 ms, servo quay theo ch Ӆu
ngưӧc lҥ . Kӻ thuұt này còn đưӧc gӑ là tӍ lӋ sӕ -
chuyn đӝng cӫa servo tӍ lӋ v
tín h Ӌu sӕ đ Ӆu
kh n.
Ô
à
 kh  v͓ trí cͯa trͭc ra cͯa đ͡ cơ b̹ cách đ
 ch͇ đ͡
r͡ x
 Các loҥ , kích thư
c servo và thông sӕ kӻ thuұt

Hình 5 : cho ta các thô s͙ đ  hìh cho h
 k  servo, bao 

kích thưͣc, kh͙ lưͫ, oet xo̷ và thͥ  a tras t. Dĩ h  o̩
trͳ kích thưͣc cͯa servo ch ,các thô s͙ khác có th thay đ͝ tùy
theo 
 và hã h .
 ‡ Hình dáng cӫa connector cũng đáng quan tâm vì sӵ đҩu dây cho
connector (còn gӑ là dây ra) cũng có g
hҥn. Đa sӕ các servo
sӱ dөng cùng k u dây ra
Zÿ ҳc cҳm
Đ có th hoҥt đӝng đưӧc thì servo cҫn 3 dây:
mӝt dây nguӗn, mӝt dây nӕ đҩt và mӝt dây
tín h Ӌu.
Hình 2 là mӝt đҫu nӕ k u S cӫa H tec và
mӝt đҫu nӕ k u J cӫa Futaba. Thӭ tӵ cӫa
các dây là như nhau nhưng màu sҳc có th
khác nhau. Dây đӓ thưӡng là dây cҩp nguӗn
(thưӡng là 5V), dây nӕ đҩt là dây màu đen
và dây tín h Ӌu vào thưӡng là màu vàng (k u
S) hoһc màu trҳng (k u J). V
các loҥ servo
khác, màu sҳc có th thay đә
 **Secvo và b Ӄn đӝng cӫa đӝ xung.
* Trөc cӫa đӝng cơ servo R/C đưӧc đӏnh vӏ
nhӡ vào kӻ thuұt gӑ là đӝ b Ӄn đӝ rӝng
xung (PWM).
I.*Các mҥch vòng đ Ӆu kh n.
Mҥch vòng đ Ӆu kh n tӕc đӝ.
I.*Các mҥch vòng đ Ӆu kh n.
Mҥch vòng đ Ӆu kh n mômen
I*.Các mҥch vòng đ Ӆu kh n.
Mҥch vòng đ Ӆu kh n vӏ trí.
:Tìm h u vӅ AC Servo motor và
Dr ver cӫa Panason c
MINAS A5 - ser es
I.*Thông sӕ kӻ thuұt
Thông sӕ kӻ thuұt:
Thông sӕ kӻ thuұt:
Thông sӕ kӻ thuұt Driver.
Í nghĩa tên cӫa đӝng cơ servo 
I*Thông sӕ kӻ thuұt:
Mӝt và (đӝng cơ Encoder 17 b t) và
Dr ver.
Sơ đӗ đҩu đҫu vào ra:

Các đҫu ra cӫa Servo motor.

*Sơ đӗ đҩu đҫu vào ra:
 II*Sơ đӗ đҩu đҫu vào ra:

Sơ đӗ đҩu giӳa servo motor và driver.

 II*Sơ đӗ đҩu đҫu vào ra:

Sơ đӗ đҩu giӳa servo motor và driver.

 II*Sơ đӗ đҩu đҫu vào ra:

Sơ đӗ đҩu giӳa servo motor và driver.

II*Sơ đӗ đҩu đҫu vào ra:
II*Sơ đӗ đҩu đҫu vào ra:

ÿ ao t Ӄp nh Ӆu Dr ver qua RS485.

 Cách cà đһt vұn hành:

Thay đә cà đһt bҵng cách các nút nhҩn

trên Front panel .
III* Cách cà đһt vұn hành:
 ¶ng dөng.

¶ng dөng trong dây truyӅn dán nhãn

sҧn phҭm.
¶ng dөng trong dây truyӅn phân loҥi
sҧn phҭm.
¶ng dөng trong dây truyӅn cuӕn dây,
sӧi.
¶ng dөng trong dây truyӅn rót nhiên
liӋu.
¶ng dөng trong dây truyӅn cҳt.
¶ng dөng trong dây truyӅn cҳt.
¶ng dөng trong dây truyӅn đóng
gói sҧn phҭm.
¶ng dөng trong dây truyӅn đóng gói
sҧn phҭm.