Professional Documents
Culture Documents
Thiết kế hệ tọa độ
Chạy mô phỏng
Hình 2.1: Lưu đồ giải thuật của EASY ROB
2. Giao diện làm việc của phần mềm.
Khởi động chương trình
EASY ROB 2.0 là chương trình tự chạy bạn không cần phải cài đặt. Để chạy
chương trình bạn kích vào tập tin EASYROBW.EXE
Giao diện làm việc của phần mềm gồm 3 phần chính:
Cửa sổ làm việc
Các thanh công cụ
Thanh menu chính
Hình 2.2 Màn hình làm việc của EASY ROB 2.0
Menu file: Dùng để load, lưu, xóa các dạng file của robot
File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu của một robot.
File có dạng *.Bod : (Bodyfile) để mô tả các đối tượng làm việc của robot.
File có dạng *.Tol : (Toolfile) để mô tả công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối
của robot.
File có dạng *.Vie : (Viewfile) để xác định góc nhìn trong không gian.
File có dạng *.igp : (Igrip Partfile) lưu trử một bộ phận kết cấu.
File có dạng *.Prg : (Programm) Chương trình điều khiển.
Menu Robotics : Dùng để nhập các thông số DH, xác định vị trí của dụng cụ, xác
định vị trí robot và các thông số khác.
Menu view: Dùng để xem màn hình robot dưới các góc độ khác nhau.
Menu aux :
Dùng để điều chỉnh robot trong quá trình thiết kế và trong quá trình lập trình cho
robot.
Chức năng của các nút trên thanh công cụ, tính từ trái qua phải.
1. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tượng vẽ.
2. Chuyển tất cả các đối tượng sang dạng lưới.
3. Chuyển đối tượng dạng trụ / khối phức tạp.
5. Thể hiện/không thể hiện sàn.
6. Thể hiện sàn ở dạng lưới.
7. Reset vị trí robot trên màn hình.
8. Chuyển đổi cửa sổ khi mở Cellfile hoặc igip partfile (kết hợp với nút 7).
9. Chạy chương trình.
10. Tạm dừng chương trình.
11. Tiếp tục chạy cương trình.
12. Kết thúc chương trình.
13. Chạy chương trình theo từng bước.
14. Lặp lại chương trình sau khi kết thúc.
15. 16. Giảm và tăng tốc độ điều khiển.
17. Đánh giá sai số và xem các giá trị động học
Chức năng của các nút trên thanh công cụ, tính từ trái qua phải:
1. Thấy hoặc không thấy kết cấu robot.
2. Thấy hoặc không thấy dụng cụ.
3. Thấy hoặc không thấy các đối tượng làm việc.
4. Thể hiện/không thể hiện hệ toạ độ gắn với dụng cụ .
5. Thể hiện/không thể hiện hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot.
6. Thể hiện vị trí điều khiển.
7. Mô phỏng động lực học.
8. Thể hiện quĩ đạo chuyển động.
9. Sử dụng các giới hạn của khớp.
10. Soạn thảo chương trình và dạy học.
12. Thể hiện hoặc không thể hiện Hệ toạ độ gắn trên đối tượng hiện thời.
13. Chuyển đến đối tượng tiếp theo (khi thiết kế).
14. Xác định vị trí tuyệt đối của đối tượng hiện tại.
15. Xác định vị trí tương đối của đối tượng hiện tại.
16. Reset vị trí của đối tượng hiện tại.
17. Ghi lại vị trí của đối tượng sau khi điều chỉnh.
18. Đưa robot về vị trí dừng (Home position).
EASY ROB 2.0
19. Điều khiển robot theo khớp quay.
Chức năng của các nút trên thanh công cụ, tính từ trên suống dưới.
Khi nút lệnh số 4 của thanh công cụ thẳng đứng được chọn lần thứ nhất sẽ điều khiển
ba khớp đầu tiên (1, 2, 3) :
Quay khớp 1: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu
chuyển động tịnh tiến).
Quay khớp 2: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột.
Quay khớp 3: ấn nút chuột trái, rê chuột.
Khi click lên nút số 4 lần thứ hai sẽ điều khiển ba khớp tiếp theo (4, 5, 6) Để điều
khiển các khớp làm giống như trên.
Quay khớp 4: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu
chuyển động tịnh tiến).
Quay khớp 5: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột.
Quay khớp 6: ấn nút chuột trái, rê chuột.
Tương tự khi nút số 4 được chọn lần thứ 3 sẽ điều khiển được ba khớp tiếp theo.
Select group : Chọn nhóm đối tượng để thiết kế : 1/Robot group, 2/Tool
group hay 3/ Body group.
Select body from group : Chọn các bộ phận của robot đã vẽ (theo tên đặt
trước) của nhóm chọn hiện hành.
Create/Import new 3D body : Tạo mới hoặc nhập một bộ phận đã có sẳn.
Cần nhập các thông số cần thiết để tạo ra đối tượng mong muốn.
Modify sel. Body_set Jnt_idx : Hiệu chỉnh các thuộc tính của bộ phận hiện
hành.
Clone : Copy bộ phận đang vẽ thành nhiều hình.
Render : Biểu hiện đối tượng ở dạng lưới, dạng hộp, . . .
Color : Thay đổi màu sắc.
Name:Thay đổi tên bộ phận đang vẽ.
Clear : Xoá đối tượng (bộ phận) hiện hành.
Position's : Thay đổi vị trí của đối tượng (bộ phận) hiện hành.
3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiện hoặc ẩn hệ tọa độ của đối tượng
Khâu i
i ai di
1 1
900 0 d1
2 2
0 a2 0
3 3
0 a3 0
4 4
-900 a4 0
5 5
900 0 0
6 6
0 0 d4
Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh hoặc
đưa con trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khớp động là 2), nhập
các thông số DH cho khâu số 2.
Kết quả các hệ tọa độ gắn trên các khâu như hình sau
Tương tự như trên ta có thể thiết kế được hình dạng dụng cụ làm việc theo
ý muốn của mình.
Sau khi thiết kế xong robot công việc cuối cùng của chúng ta là lập trình điều
khiển robot.
Chương trình điều khiển robot Elbow.
PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\program_elbow.prg
! TRINH DIEN RO BOT
ERC LOAD VIEW K1
WAIT 2
ERC LOAD VIEW K2
WAIT 2
ERC LOAD VIEW K3
WAIT 2
! CHUONG TRINH A1
FCT A1 ()
PTP_AX -0.0000 44.0000 -53.5000 -72.5000 0.0000 0.0000
PTP_AX -29.5000 39.0000 -43.0000 -83.5000 91.0000 -61.9999
ERC LOAD VIEW W1
PTP_AX -29.5000 39.0000 -43.0000 -83.5000 91.0000 -120.9998
PTP_AX -29.5000 29.5000 -43.0000 -78.5000 91.0000 -120.9998
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE
ERC GRAB BODY A1
PTP_AX -31.0000 39.5000 -43.0000 -88.0000 91.0000 -120.9998
PTP_AX -77.9999 55.5000 -87.5000 -59.0001 1.0000 -120.9998
ERC LOAD VIEW W4
PTP_AX -69.0000 60.0000 -97.4999 -52.5001 90.5001 -120.9998
ERC LOAD VIEW W2
PTP_AX -68.5000 60.0000 -98.9999 -51.5001 90.5001 -69.9998
PTP_AX -68.5000 49.5000 -98.9999 -44.0001 90.5001 -69.9998
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN
ERC RELEASE BODY A1
ENDFCT
! CHUONG TRINH A2
FCT A2 ()
ERC LOAD VIEW W
PTP_AX -68.5000 64.0000 -98.9999 -54.0001 91.0001 -69.9998
PTP_AX -68.5000 64.0000 -98.9999 -54.0001 181.5000 -69.9998
PTP_AX -20.5000 42.0001 -55.4999 -75.5001 90.9999 -69.9998
PTP_AX -20.5000 42.0001 -54.4999 -78.0001 90.9999 -103.4997
PTP_AX -20.5000 35.0001 -54.4999 -73.0001 91.4999 -103.4997
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE
ERC GRAB BODY A2
PTP_AX -20.5000 46.0001 -54.4999 -81.5000 91.4999 -103.4997
PTP_AX 77.5000 59.0001 -95.9997 -56.0001 90.9999 -103.4997
PTP_AX 77.0000 50.5001 -99.9997 -43.5001 91.9999 -100.9997
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN
ERC RELEASE BODY A2
ENDFCT
! CHUONG TRINH A3
FCT A3 ()
PTP_AX 77.0000 62.3750 -99.9997 -51.2501 91.9999 -100.9997
PTP_AX 77.0000 62.3750 -99.9997 -49.7501 3.9999 -100.9997
PTP_AX -11.3750 62.3750 -99.9997 -49.7501 3.9999 -100.9997
PTP_AX -10.7500 52.8751 -70.1249 -69.6250 89.6249 -143.8749
! CHUONG TRINH A4
FCT A4 ()
ERC LOAD VIEW W
PTP_AX -83.3750 65.5001 -92.4997 -62.1252 175.6249 -96.2504
PTP_AX 2.6250 55.5002 -71.4998 -73.1252 175.6249 -96.2504
PTP_AX 1.6250 53.0002 -63.4999 -77.6251 90.1251 -86.7504
PTP_AX 2.5000 45.0002 -75.9998 -58.2502 89.1251 -86.7504
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE
ERC GRAB BODY A4
PTP_AX 3.7500 64.8751 -96.1247 -61.2501 186.8750 -80.6254
ERC LOAD VIEW W3
PTP_AX 68.3750 52.3752 -86.6248 -55.7502 91.1250 -80.6254
PTP_AX 68.0000 44.1252 -86.3748 -48.5002 92.0000 -80.6254
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN
ERC RELEASE BODY A4
ENDFCT
! CHUONG TRINH A5
FCT A5 ()
ERC LOAD VIEW W
PTP_AX 70.0000 61.6251 -91.6248 -56.7502 0.7500 -80.6254
PTP_AX 13.0000 72.5001 -90.1248 -68.7501 -2.2500 -80.6254
ERC LOAD VIEW W1
PTP_AX 14.3750 56.3752 -77.7498 -62.5002 91.2500 -80.3754
PTP_AX 14.8750 45.3752 -77.7498 -53.8752 90.8750 -80.3754
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE
ERC GRAB BODY A5
PTP_AX 14.5000 65.3751 -79.4998 -76.3752 179.6251 -80.1254
PTP_AX 80.2499 65.3751 -79.4998 -76.3752 179.6251 -80.1254
PTP_AX 80.2499 47.6252 -73.7499 -63.2503 90.1250 -82.8754
PTP_AX 80.2499 38.7502 -73.7499 -57.5003 90.3750 -82.8754
ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN
ERC RELEASE BODY A5
ENDFCT
! CHUONG TRINH A6
FCT A6 ()
ERC LOAD VIEW W
PTP_AX 80.2499 53.5002 -73.7499 -65.8753 183.7501 -89.1254
PTP_AX 28.6250 41.3752 -52.6249 -76.7503 88.2501 -104.8753
ERC LOAD VIEW W1
Hình 3.3 Robot SCARA và các hệ tọa độ (vị trí ban đầu)
Khâu
i i ai di
1
1 0 a1 0
2
2 180 a2 0
3 0 0 0 d3
4
4 0 0 d4
PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\HUI_PROGRAM.prg
! CHƯƠNG TRÌNH TẠO LOGO HUI
ENDPROGRAMFILE
3. Mô phỏng robot STANFORD
Stanford là robot 6 khâu có cấu hình RRT.RRR( khâu thứ ba chuyển động tịnh
tiến, năm khâu còn lại chuyển động quay)
1
1 -900 0 0
2
2 900 0 d2
3 0 0 0 d3
4
4 -900 0 0
5
5 900 0 0
6
6 0 0 0
Hinh 3.7 Bảng thông số DH của robot stanford
PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\STANFORD_PROGRAM.prg
ERC LOAD VIEW S_1
WAIT 2
ERC LOAD VIEW S_2
WAIT 2
ERC LOAD VIEW S_3
WAIT 2
ERC LOAD VIEW S_4
WAIT 2
ENDPROGRAMFILE