Thiet Ke PLC

Auto books BÀI TẬP PLC No1
MỤC LỤC
Tổng quan ............................................................................................................................................... [02]

Bài tiểu luận 1 : Tìm hiểu hệ thống điều khiển sử dụng PLC. ........................................................... [03]
Bài tập về định nghĩa các thành phần trong hệ thống. ....................................................................... [07]
Bài tập về lắp đặt các hệ thống điều khiển. ......................................................................................... [08]
Bài tập về hệ thống tổ hợp và viết chương trình. ................................................................................ [16]
Bài tập về thuật giải .............................................................................................................................. [20]
Bài tập về xây dựng tài liệu hệ thống. .................................................................................................. [94]
Phụ lục .................................................................................................................................................... [95]
Copyright 2010 by Automanvn page 1 / 98 Tutorial

Status: 18/08 Version 3.2
Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh vi ên học tập, nghiên cứu. Ngoài đối tượng sinh viên, mọi sự sao chép, sử dụng thông tin trên tài liệu, đề nghị liên hệ :
plcroomvn@yahoo.com ho ặc số điện thoại 0974.858.101 .
TỔNG QUAN
Cấu trúc hệ thống bài tập :

1. Bài tập về định nghĩa các thành phần trong hệ thống.
2. Bài tập về lắp đặt hệ thống điều khiển.
3. Bài tập về xây dựng thuật toán giải.
4. Bài tập về xây dựng tài liệu hệ thống.
5. Tiểu luận 2.
Mục đích :
1. Để làm tăng tính tự học của sinh viên, trên cơ sở đó lựa chọn ra được những nhân tố có khả
năng để đào tạo chuyên sâu.
2. Giúp sinh viên nắm vững hơn được vấn đề cần học
Yêu cầu :
1. Sinh viên chọn đề tài tiểu luận, thực hiện ngay từ đầu khóa học.
2. Sinh viên thực hiện bài tập theo từng nhóm bài tập.
3. Các bài tiểu luận 1, 2 phải thực hiện v à nộp đúng thời hạn
Phương pháp thực hiện :

1. Sinh viên đọc kỹ lý thuyết trước khi lên lớp, làm trước bài tập, ghi chú lại những câu hỏi.
2. Tìm kiếm câu trả lời ở các Forrum thảo luận về chuy ên đề trên mạng.
3. Tham khảo ý kiến giáo viên nếu thấy cần thiết.
Phương pháp đánh giá :

Sử dụng phương pháp đánh giá hình phễu.
Báo cáo và bài tập nộp được chấm điểm và sử dụng vào phương pháp đánh giá.
1. 10% nhóm xuất sắc được miễn thi : 10 điểm thi + 10 điểm tự học + 10 điểm chuy ên cần.
2. 10% nhóm giỏi : 10 điểm tự học + 10 điểm chuyên cần.
3. 20% nhóm khá : 7 điểm tự học + 10 điểm chuyên cần.
4. 40% nhóm trung bình : 5 điểm tự học + 5 điểm chuyên cần.
5. 20% nhóm yếu : 0 điểm tự học + 0 điểm chuy ên cần.

BÀI TẬP ĐỊNH NGHĨA CÁC TH ÀNH PHẦN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Bài tập :
Phân tích các thành phần trong các hệ thống điều khiển sau. Tham khảo các t ài liệu khác để nắm nguyên lý
hoạt động của từng loại thiết bị đ ược sử dụng trong hệ thống và cách điều khiển chúng.
Mục đích : Giúp sinh viên “nhìn” và phân tích được cấu tạo các thành phần hệ thống.
Yêu cầu : Nắm vững kiến thức về thiết bị chấp h ành, cảm biến thực tế có trên thị trường về nguyên lý hoạt
động, cách lắp đặt.
Bài tập : Hệ thống cắt gạch :

1. Thiết bị điều khiển PLC
2. Màn hình giao tiếp với người dùng (HMI)
3. Động cơ kéo đẩy máy cắt (Actuator)
4. Encoder xác định vòng quay  chiều dài sản phẩm (Sensor)
Bài tập. Hệ thống cắt 2 :

(1) Thiết bị điều khiển (PLC)
(2) Động cơ kéo trục cắt (Actuator)
(3) Cảm biến xác định vị trí cắt (Sensor)
(4) Emcoder xác định tốc độ quay của trục lăn (Encorder)

Bài tập. Hệ thống đóng thùng nhớt.

(2) Encoder dùng kiểm soát tốc độ của dây chuyền (Sensor)
(3) Động cơ servo điều khiển định vị vị trí đổ nhớt v ào thùng (Actuator)
(4) Cảm biến xác định sự có mặt của th ùng nhớt (Sensor)

Bài tập. Hệ thống phân loại hộp.

(2) Động cơ điều khiển cánh lái phân loại sản phẩm(Act uator)
(3) 3 Cảm biến xác định độ cao của sản phẩm (Sensor)
(4) Động cơ kéo dây chuyền (Actuator)
Bài tập. Hệ thống cắt nhãn.

(2) Encoder xác định số vòng quay  số lần cắt (Sensor)
(3) Động cơ cuốn băng nhãn (Actuator)
(4) Cảm biến xác định sức căng, chùng của băng nhãn, chống rối (Sensor)

Bài tập. Hệ thống cuốn cuộn đồng.

(2) Thiết bị giao tiếp giữa người dùng và máy (HMI)
(3) Inverter điều khiển tốc độ và chiều quay của động cơ AC, có thể hoạt động độc lập hoặc nh ư một
thiết bị chấp hành (Actuator).
(4) Động cơ servo (Actuator), góc quay và s ố vòng quay được hồi tiếp về PLC (sensor)
(5) Động cơ AC (Actuator).

BÀI TẬP VỀ LẮP ĐẶT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ LẬP TRÌNH

Yêu cầu :
1. Với loại PLC đã chọn nghiên cứu, sinh viên thực hiện việc vẽ sơ đồ lắp đặt cho PLC
để thực hiện các yêu cầu bài tập.
2. Các kí hiệu sử dụng trong bài tập phải sử dụng thống nhất theo chuẩn IEC 1131 -2.
(Tham khảo tài liệu môn học Đo lường và cảm biến, Khí nén và thủy lực, phần mềm
Fluidsim, phần mềm Automation Studio,….)
Phương pháp :
1. Tham khảo tài liệu kỹ thuật của các thiết bị sử dụng trong từng b ài để biết cách lắp
đặt.
2. Chú ý đến vấn đề công suất, tần số chuyển mạch của thiết bị,…
Bài tập : Thiết kế 1 công tắc xung dòng bằng PLC. Hoạt động và hình vẽ được mô tả như sau
Mô tả : Nhấn S1 lần thứ nhất, đèn sáng. Nhấn S1 lần 2, đèn tắt.
Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn S1 lần thứ nhất, dòng điện từ L1 qua S1 qua công tắc th ường đóng K2,
K3 cấp nguồn cho cuộn dây của relay K1 l àm cho các công tắc thường đóng của relay K1 thành hở và các
công tắc thường hở thành đóng  dòng từ L1 qua công tắc thường đóng K2, công tắc th ường hở K1 cấp
nguồn cho cuộn K3 làm cho các công tắc thường đóng của relay K3 th ành hở và các công tắc thường hở
thành đóng  dòng qua công tắc thường đóng K2 và công tắc thường hở K3 cấp nguồn duy tr ì cho K3.
Khi nhấn S1 lần 2 do cuộn dây K3 đang đ ược tác động nên K1 không đuợc cấp nguồn. Dòng qua S1, công
tắc thường đóng K1 và công tắc thường howr K3 cấp nguồn cho cu ộn dây K2  Công tắc K2 bị ngắt
không cấp nguồn cho relay K3  H0 không được cấp nguồn.
Yêu cầu :
 Vẽ sơ đồ kết nối PLC.

 Lập bảng kết nối ngõ vào/ra.
 Lập bảng địa chỉ khai báo biến.
 Chương trình điều khiển.
Bài tập : Mạch khởi động tuần tự.
Mô tả : S1 dùng để tắt toàn bộ đèn, S2 để bật đèn H1, S3 dùng để bật đèn H2. Muốn đèn H2 sáng
thì đèn H1 phải sáng.
Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn nút S2, dòng đi từ L1 qua S1, qua S2 làm cấp dòng cho cuộn K1
 các công tắc từ thường hở K1 đóng lại giữ cho dòng luôn qua K1 và đèn H1. Tương tự như vậy
khi ta đóng S3, chú ý đèn 2 chỉ sáng khi đèn 1 đã sáng. Nhấn S1 thì 2 đèn đều tắt .
Yêu cầu :
Bài tập 5 : Khởi động động cơ xoay chiều 3 pha.

Mô tả : F là cầu chì, F3 là relay bảo vệ quá dòng, K1 là contactor, K3 là relay, M1 là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Nhấn S2, K1 có điện – động cơ được khởi động. Sau một khoảng thời gian
3s để động cơ đạt đến tốc độ định mức th ì K3 có điện và tiếp điểm K3 đóng lại làm ngắn mạch điện
trở R1 để động cơ hoạt động bình thường. Nhấn S1 để động cơ dừng.
Yêu cầu :
Bài tập : Khởi động trình tự 3 máy bơm 3 pha với từng bơm được đấu như hình dưới :
Mô tả : K1 dùng điều khiển bơm 1, K1’ điều khiển điện trở hạ áp cho bơm 1; K2 dùng điều khiển
bơm 2, K2’ điều khiển điện trở hạ áp cho b ơm 2; K3 dùng điều khiển bơm 3, K3’ điều khiển điện
trở hạ áp cho bơm 3. S1 dùng tắt hệ thống. S2 dùng khởi động K1, S3 khởi động K3, S4 khởi động
K3.
Nguyên lý hoạt động : Nhấn S2, S3, S4 để khởi động lần l ượt các bơm, sau khoảng thời gian 3s
mỗi lần nhấn, các khóa KX’ t ương ứng sẽ được đóng để bơm chạy với tốc độ cao nhất. Nếu những
bơm trước chưa chạy với tốc độ cao nhất thì các thì các bơm sau sẽ không khởi động được.
Yêu cầu :

Cách đấu từng bơm trong hệ thống gồm 3 bơm 3 pha
Bài tập : Khởi động trình tự tự động 3 máy bơm 3 pha với từng bơm được đấu như hình dưới :
Cách đấu từng bơm trong hệ thống gồm 3 bơm 3 pha
Mô tả : K1 dùng điều khiển bơm 1, K1’ điều khiển điện trở hạ áp cho bơm 1; K2 dùng điều khiển
bơm 2, K2’ điều khiển điện trở hạ áp cho b ơm 2; K3 dùng điều khiển bơm 3, K3’ điều khiển điện
trở hạ áp cho bơm 3. S1 dùng tắt hệ thống. S2 dùng khởi động K1, S3 khởi động K3, S4 khởi động
K3.

Nguyên lý hoạt động : Nhấn S2 để khởi động bơm1, sau khoảng thời gian 3s khi đã đạt tốc độ định
mức, hệ thống sẽ điều khiển đóng K1’ t ương ứng để bơm 1 hoạt động với tốc độ cao nhất. Sau khi
điều khiển cho bơm 1 hoạt động với tốc độ cao nhất 2s, hệ thống sẽ điều khiển để b ơm 2 hoạt động
với nguyên tắc như bơm 1 và thực hiện tương tự như với bơm 3. Nếu những bơm trước chưa chạy
với tốc độ cao nhất thì các thì các bơm sau sẽ không khởi động được.
Yêu cầu :
Bài tập : Mạch đổi chiều quay động c ơ xoay chiều 3 pha có định thời.
Mô tả : S1 (NC) là nút Stop, S2 (NO) là nút quay ph ải, S3 (NO) là nút quay trái, F2 là cầu chì, F3
là relay bảo vệ quá dòng, K1 và K2 là contactor đảo chiều, M1 là động cơ 3 pha.
Nguyên lý hoạt động : Nhấn S2 để đóng K1 và tự duy trì để động cơ M1 quay phải. Nhấn S3, để
đóng K2 và tự duy trì để động cơ quay trái.
Để đảo chiều quay, động c ơ phải được nhấn nút dừng S1. Khi nhấn S1, contactor K1 và K2 bị mất
điện, sau một thời gian định trước (5s), mới cho phép nhấn S2 hoặc S3 để chọn chiều quay .
Yêu cầu :


Bài tập : Mạch điều khiển động cơ có hai tốc đô và 2 chiều quay (Dahlander) :
Mô tả : S1 (NC) là nút Stop, S2 (NO) là nút quay ph ải tốc độ thấp, S3 là nút quay trái tốc độ thấp,
S4 (NO) là nút quay phải tốc độ cao, S5 (NO) là nút quay trái tốc độ cao. K1, K2, K3, K4, K5 l à
các contactor; F2, F2 là cầu chì; F4, F5 là relay bảo vệ quá dòng; M là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi muốn chuyển chiều quay hoặc chuyển từ cấp tốc độ cao sang tốc độ
thấp, phải nhấn S1 để ngắt nguồn cho động c ơ và delay 5s trước khi cho phép chọn lại chiều quay
hoặc cấp tốc độ. Chú ý : Các chiều quay và các cấp tốc độ phải khóa chéo nhau.
KT và KY : chạy thuận tốc độ thấp.
KT và K
Yêu cầu :
 Giải thuật điều khiển.

 Mô phỏng.
Bài tập : Mạch khởi động sao /tam giác cho 2 chiều quay.
Mô tả : S1 (NC) là nút Stop, S2 (NO) là nút quay ph ải chế độ Y, S3 (NO) là nút quay trái chế độ Y.
K1, K2, K3, K4 là các contactor; F2 là c ầu chì; F3 là relay bảo vệ quá dòng; M là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Nhấn S2, động cơ quay phải ở chế độ Y (KT và KY được tích cực), sau một
khoảng thời gian đặt trước (3s), chuyển sang chế độ  (KT và KA được tích cực) và tự duy trì.
Để đảo chiều quay, nhấn S1 để ngắt nguồn cho động c ơ và delay 5s để động cơ dừng hẳn.
Nhấn S3, động cơ quay trái chế độ Y (KN và KY được chọn), sau một khoảng thời gian đặt tr ước
(3s), tự chuyển sang chế độ  (KN và KA được tích cực) và tự duy trì.
Yêu cầu :


 Mô phỏng.
Bài tập : Mạch khởi động dùng nhiều cấp điện trở.
Mô tả : K1, K2, K3, K4 là các contactor; F2 là c ầu chì; F3 là relay bảo vệ nhiệt; M là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn S2, K1 có điện và tự duy trì, động cơ chạy với tốc độ 1. Sau 3s,
K4 đóng để tăng tốc, sau 3s, K3 đóng, K4 mở để tăng tốc, sau 3s, K2 đóng, K3 v à K4 mở để tăng
tốc lớn nhất. Nhấn S1 để hệ thống dừng.
Yêu cầu :
Bài tập : Mạch khởi động dùng nhiều cấp điện trở cho 3 động c ơ tự động (dưới đây là hình cho 1 động cơ).

Mô tả : K1, K1’, K1’’K1’’’;K2, K2’, K2’’, K3’’’; K3, K3’, K3 ’’, K3’’’ là các contactor; F2, F2’,
F2’ là cầu chì; F3, F3’, F3’’ là relay bảo vệ nhiệt; M là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn S2, K1 có điện và tự duy trì, động cơ chạy với tốc độ 1. Sau 3s,
K1’’’ đóng để tăng tốc; sau 3s, K1’’ đóng, K1’’’ mở để t ăng tốc; sau 3s, K1’ đóng, K1’’ và K1’’’
mở để tăng tốc lớn nhất. Sau khi động cơ 1 hoạt động với tốc độ nhanh nhất 2s, hệ thống điều khiển
cho động cơ 2 hoạt động tương tự và tiếp tục là động cơ 3. Nhấn S1 để hệ thống dừng.
Yêu cầu :

BÀI TẬP VIẾT CHƯƠNG TRÌNH HỆ TỔ HỢP.

Yêu cầu :
1. Vẽ sơ đồ lắp đặt phần cứng.
2. Xây dựng Bảng khai báo biến và ngõ vào/ra.
3. Viết chương trình.
1. Xây dựng bảng sự thật mối liên hệ giữa ngõ ra và ngõ vào.
2. Sử dụng bìa Karnaught hoặc đại số Boolean để rút gọn.
3. Viết chương trình dùng phần mềm.
Bài tập : Viết chương trình điều khiển 8 đèn tùy theo 3 ngõ vào X, Y, Z :
OUTPUTS
H G F E D C B A INPUTS
1 1 0 1 0 1 0 1 X=1
1 0 1 0 0 0 0 1 Y=1
1 0 0 1 0 1 1 1 Z=1
Bài tập : Thiết kế một hệ thống có theo y êu cầu sau :

Có 2 ngõ vào rỗi và bận. Nút thường hở (NO) cycle, và một nút stop thường đóng (NC). Có hai ngõ
ra hiển thị đèn là đèn hoạt động và đèn dừng. Một ngõ ra dùng điều khiển một băng chuyền, hoạt
động bằng điện áp 120VAC. Băng chuyền được chạy khi cảm biến rỗi được tích cực và khi nút
cycle được nhấn nhưng cảm biến bận không tích cực. Nếu nút nhấn stop được nhấn, băng chuyền sẽ
dừng lại. Trong khi băng chuyền đang chạy, đèn hoạt động sáng và nếu băng chuyền dừng thì đèn
dừng được sáng lên.
Bài tập :
Có 3 nút A, B, C. Ngõ ra được bật lên nếu bất kì 2 nút nào được nhấn. Nếu C được nhấn, ngõ ra
luôn luôn được bật.

Bài tập : Thiết kế ngõ ra X, Y tùy thuộc vào các ngõ vào A, B, C, D.
A B C D X A B C D X A B C D X
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0
0 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1
1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0
1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 1
1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 0
1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1
1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0
1 1 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1
1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1
A B C D X Y A B C D X Y
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0
0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 0 1
0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 1
1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0
1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0
1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0
1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0
1 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0
1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1
1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1
1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1

Bài tập : Thiết kế ngõ ra Y hoạt động tùy thuộc vào 5 ngõ vào A, B, C, D,E.
A B C D E Y
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 1 0
0 0 1 1 0 1
0 0 1 1 1 1
0 1 0 0 0 0
0 1 0 0 1 0
0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 1 1
0 1 1 0 0 0
0 1 1 0 1 0
0 1 1 0 0 0
0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 0 0
1 0 0 1 1 0
1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0
1 0 1 1 0 0
1 0 1 1 1 0
1 0 1 0 0 0
1 0 1 0 1 1
1 1 0 1 0 0
1 1 0 1 1 0
1 1 0 0 0 0
1 1 0 0 1 0
1 1 1 1 0 1
1 1 1 1 1 1
1 1 1 0 0 1
1 1 1 0 1 1

Bài tập : Hệ thống phân loại
Dây chuyền (1) dùng vận chuyển sản phẩm theo h àng ngang, băng chuyền (2) vận chuyển
sản phẩm theo chiều dọc. Cụm cảm biến dùng phân loại cụm sản phẩm.
Sản phẩm được phân loại là các miếng được bắt ốc theo dạng sau. Những sản phẩm nào có
dạng như hình thì được chấp nhận, những sản phẩm khác đ ược loại bỏ.

BÀI TẬP VỀ VIẾT CHƯƠNG TRÌNH THEO GIẢI THUẬT TRẠNG THÁI.
Yêu cầu :
 Hiểu được các thành phần trong phương pháp phân tích dùng sơ đ ồ trạng thái.
 Hiểu được phương pháp viết chương trình khi dùng giải thuật trạng thái.
 Vẽ sơ đồ kết nối PLC theo từng ngõ vào/ra của từng bài cụ thể.
 Viết chương trình PLC.
Bài tập :
Ngõ vào
A, B, C, D, E, F
Ngõ ra
P, Q, R
Bài tập :
Ngõ vào A, B, C, D, E, F
Ngõ ra : P, Q, R, X, Y

Bài tập :
Bài tập :
Bài tập :
Ngõ vào A, B, C, D

Bài tập :
Ngõ vào A, B, C, D, STOP

Bài tập :
Ngõ vào : part, jam, reset

Bài tập :
Ngõ vào : A,B, C, D, E


Bài tập :
Ngõ vào : A,B, C, D

Bài tập :
Ngõ vào : A,B, C

Bài tập
Ngõ vào : up_request, at_fl oor,

door_close, down_request.

Bài tập
Ngõ vào : START, LIMIT, RESET, FAULT,

DONE, STOP.
Bài tập
Ngõ vào : OFFHOOK, ANSWERED, DIALED

Bài tập : Điều khiển đèn giao thông :
Mô tả: Hệ thống đèn giao thông bao gồm các 6 đèn ở hai hướng và 4 đèn giành cho người đi bộ
được điều khiển hiển thị theo giản đồ thời gian.
Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn nút Auto, hệ thống hoạt động theo giản đồ thời gian sau.

Yêu cầu :

Bài tập : Điều khiển hệ thống khoan.
Mô tả : Hệ thống gồm các nút nhấn Start (NO) để khởi động động c ơ, Stop (NC) để dừng, bảo vệ
quá tải của động cơ (NC), công tắc hành trình Depth limit (NO), công t ắc hành trình Initial situation
(NO), động cơ DC (M) gắn với cơ cấu khoan có thể quay thuận hoặc ng ược, pittong khí nén loại tác
động một chiều được điều khiển bởi van 5/2 một cuộn coil.
Nguyên lý hoạt động : Cấp điện hoặc nút Stop, hệ thống quay về vị trí ban đầu. Nhấn Start, động
cơ quay thuận, sau 3s van được tác động để pittong duỗi ra để khoan ăn v ào. Khi chạm giới hạn độ
sâu (depth limit), động cơ quay thuận thêm 1s nữa sau đó đảo chiều quay, kết hợp với không tích
cực van để pitton co về đưa khoan về vị trí đầu (Initial limit) v à dừng lại. Hệ thống dừng khi bảo vệ
quá dòng được tác động và chờ cấp điện lại hoặc nhấn nút Stop để trở về vị trí đầu.
Yêu cầu :

Bài tập : Cho hệ thống khí nén có hình dạng sau và giản đồ điều khiển sau.
Mô tả : SS1 (NC) là nút dừng, SS2 (NO) là nút khởi động, 1A1, 2A1 là công tắc hành trình ở vị trí
co; 1A2, 2A2 là công tắc hành trình ở vị trí duỗi, SP là cảm biến xác định có sản phẩm. Một đ èn H
báo hiệu.
Nguyên lý hoạt động :

Nhấn nút Start, nếu có sản phẩm ở thùng (SP=1), 1A sẽ duỗi ra cho đến khi chạm h ành trình 1A2,
sau đó 2A sẽ duỗi ra cho đến khi chạm 2A2 đồng thời với 1A quay về vị trí đầu. Sau đó, 2A sẽ quay
về vị trí đầu. Trong quá trình hoạt động bình thường, đèn sáng; nếu hết sản phẩm, đèn sẽ chớp tắt
với tần số 5 Hz; Nếu nhấn Stop, đ èn sẽ tắt và hệ thống sẽ dừng, khi nhấn Start, hệ thống sẽ hoạt
động lại từ đầu.
Giản đồ thời gian của hệ thống.
Yêu cầu :


Bài tập : Hệ thống vận chuyển sản phẩm
Mô tả : SS1 (NC) là nút dừng, SS2 (NO) là nút khởi động, 1A1, 2A1 là công tắc hành trình ở vị trí
co; 1A2, 2A2 là công tắc hành trình ở vị trí duỗi, SP là cảm biến xác định có sản phẩm. Một đ èn H
báo hiệu.
Nhấn nút Start, nếu có sản phẩm ở đúng vị trí (SP=1), 1A sẽ duỗi ra cho đến khi chạm h ành trình
1A2, sau đó 2A sẽ duỗi ra cho đến khi chạm 2A2, sau đó, cả 1A v à 2A sẽ đồng thời quay về vị trí
đầu. Trong quá trình hoạt động bình thường, đèn sáng; nếu khi hoàn tất một chu trình mà không có
sản phẩm để sản xuất tiếp, đ èn sẽ chớp tắt với tần số 5 Hz; Nếu nhấn Stop, đ èn sẽ tắt và hệ thống sẽ
dừng, khi nhấn Start, hệ thống sẽ hoạt động lại từ đầu.
Giản đồ thời gian của hệ thống.

Yêu cầu :
Bài tập : Điều khiển máy khoan

Hệ thống có thể chọn Manual hay Auto, (mặc nhiên là Auto)
Mô tả : Aut, Man, Forward, Reverse, PBS (NO) , Stop (NC) là các nút nhấn; LS1, LS2 (NC) là các
công tắc hành trình. các contactor; Manual, Auto, Autostart là các đèn báo hiệu các yêu cầu điều
khiển tương ứng; M là động cơ AC 3pha (K1 : quay thu ận; K2 : quay nghịch)
Nguyên lý hoạt động : Để lựa chọn Manual hoặc Auto, ta nhấn nút tương ứng. Khi hệ thống đang
ở Auto, để chọn Manual phải nhấn Stop v à ngược lại khi muốn chọn Auto khi đang ở Manual ta
cũng phải nhấn Stop.
Manual :
Khi SW1 =1, motor quay thu ận và dừng lại khi chạm (LS2=1)hoặc nhấn nút STOP.
Khi SW3 =1, motor quay ngh ịch và dừng lại khi chạm (LS1=1)hoặc nhấn nút STOP.
Các nút nhấn khác không có ý nghĩa.
Auto :
Khi PB và LS1 =1, motor quay thu ận cho đến khi LS2=1, timer bắt đầu đến 2s, sau
đó động cơ quay ngược lại cho đến khi chạm LS1=1, m otor quay thuận thêm 2s. Sau
đó lặp lại tương tự. Ngoại trừ nút Stop, các nút khác không có ý nghĩa.
Yêu cầu :
Bài tập : Hệ thống đóng gói bi
Mô tả : Hệ thống bao gồm nút nhấn SS1 (NC), SS2 (NO) l à các nút nhấn; 1A1, 2A1 (công tắc hành
trình lúc pitton co); 1A2, 2A2 (công t ắc hành trình lúc duỗi); 1A+, 2A+ là cuộn coil điều khiển van
duỗi; 1A-, 2A- là cuộn coil điều khiển van co. Cảm biến SS0 d ùng để xác định vật đủ bi.
Nguyên lý hoạt động : Nhấn nút SS2, 2A duỗi tạo ổ chứa để đựng số bi cần thiết. Khi cảm biến
SS0 được tích cực (đủ), 1A duỗi ra để chặn, sau đó 2A co lại v à delay một khoảng thời gian 2s để bi
chạy vào thùng, sau đó lại duỗi ra, 1A lại được điều khiển co về để bi chạy v ào ổ chứa.
Yêu cầu :

Bài tập : Hệ thống ép các khối nhựa.
Mô tả : Hệ thống bao gồm một nút nhấn SS1 (NC) để dừng hệ thống, SS2 (NO) để khởi động hệ
thống; 1A1, 2A1 giới hạn h ành trình lúc co; 1A2, 2A2 gi ới hạn hành trình lúc duỗi; 1A+, 2A+ cuộn
coil điều khiển duỗi.
Nguyên lý hoạt động : Hệ thống được thiết lập như hình vẽ ở thời điểm bắt đầu. Khi đổ đầy mức
nhựa cần thiết, người điều khiển nhấn nút SS2 l àm cho 1A duỗi ra đến cuối hành trình, 2A duỗi ra
cho đến khi chạm hành trình. Hệ thống được delay 3s để khối nhựa đ ược đông lại, sau đó cả 2
pitton được co về, người điều khiển rút tấm đế để khối nhựa thoát ra n goài, sau đó hệ thống được
thiết lập lại để bắt đầu cho một chu tr ình hoạt động mới.
Yêu cầu :
Bài tập : Hệ thống gia công phôi.

Mô tả : Hệ thống gồm một động cơ mài AC quay liên tục, hai pitton dùng vận chuyển sản phẩm,
các van 1A, 2A; 1A1, 2A1 gi ới hạn hành trình lúc co; 1A2, 2A2 gi ới hạn hành trình lúc duỗi; 1A+,

2A+ cuộn coil điều khiển duỗi; một nút nhấn SS1 (NC) để dừng hệ thống, SS2 (NO) để khởi động
hệ thống;
Nguyên lý hoạt động : Bật nguồn, động cơ AC quay, 2A duỗi, 1A co. Nhấn nút SS2, 2A co, 1A
duỗi đến cuối hành trình và dừng lại đó trong 5s để phôi đ ược mài. Sau 5s, 2A duỗi, 1A co để trở
lại vị trí đầu.
Yêu cầu :
Bài tập : Hệ thống khoan tự động.

Mô tả : Hệ thống gồm 3 pittong 1A, 2A, 3A; 3 van V1, V2, V3; 1A+, 2A+, 3A+ l à cuộn coil điều
khiển duỗi của lần lượt 3 van; 1A-, 2A-, 3A- là cuộn coil điều khiển co của lần l ượt 3 van; cảm biến
hành trình 1A1, 2A1, 3A1 là hành trình khi pittong co; 1A2, 2A2, 3A2 là hành trình khi pittong
duỗi; Nút nhấn khởi động SS2 (NO), nút nhấn dừng SS1 (NC); cảm biến nhận diện có sản phẩm
SS0; đèn báo H1; động cơ khoan AC Ma.


Nếu không có sản phẩm, đ èn chớp tắt với tần số 1Hz, động c ơ khoan Ma dừng. Nếu có sản phẩm,
đèn sáng màu xanh, động cơ khoan hoạt động.
Nhấn SS2, pittong 1A đẩy sản phẩm ra khỏi kho đến cuối h ành trình và kẹp chặt sản phẩm. Pittong
2A đẩy khoan ăn xuống, đến cuối h ành trình, delay thêm 2s sau đó cùng với sự hỗ trợ của lò xo
quay về vị trí đầu. Sau đó, pittong 3A duỗi ra để đẩy sản phẩm v ào thùng, hệ thống quay về ban
đầu.
Yêu cầu :

Bài tập : Hệ thống đóng gói chip
Mô tả :
(1) Pittong 1A, (2) 2A có hành trình 1A1, 2A1 xác định vị trí co, 1A2, 2A2 xác định vị trí duỗi,
cuộn coil 1A+, 2A+ điều khiển duỗi; 1A-, 2A- điều khiển co.
(3) Chip
(4,7) Cảm biến để xác định có sản phẩm.
Băng chuyền vận chuyển chip đến.
(5) Pitton xoay, được giới hạn hành trình bằng cảm biến P1 và P2.
(6) Giác hút chân không đ ể hút, cảm biến chân không P3 để xác định đ ã hút được vật, van chân
không để điều khiển giác hút chân không.
Đế chip được đặt trên băng chuyền.
Nhấn nút SS2 hệ thống hoạt động, nhấn nút SS1, hệ thống dừng.
Các băng chuyền B1, B2, B3 đều cho phép hoạt động. Khi cảm biến xác đ ịnh có sản phẩm, băng
chuyền dừng.
Khi có chip ở 4 hoặc có chip được hút ở , tay máy quay phải cho đến khi chạm công tắc h ành trình,
pitton duỗi đến cuối hành trình, van chân không được điều khiển hút cho đến khi cảm biến châm
không xác định có chân không (hút được vật), đồng thời lúc đó

Hệ thống sản xuất linh hoạt :
Mô tả :
 Hệ thống nhằm mục đích sản xuất ra sản phẩm 10.
 Khi có khay trống ở cuối dây chuyền, tay máy (15) với khả năng nâng hạ, kết hợp với giác hút
(7), trượt trên xylanh trượt (14) để vận chuyển khay (10) từ vị trí cuối dây chuyền về vị trí đầu
dây chuyền.
 Dây chuyền, khi không có khay trống ở cuối dây chuyền sẽ hoạt động để vận chuyển các khay
chạy lên, cho đến khi có khay ở cuối dây chuyền.
 Phôi (5) được trạm (1) đặt lên khay (10) kết hợp với trạm rung (6) để đ ược gắn khíp, được vận
chuyển bởi dây chuyền (12) qua lần l ượt các trạm (2) để gắn nút đen, trạm (3) để gắn nút trắng,
trạm (4) để bốc (13) ra ô chứa th ành phẩm.
 Nhấn nút PB1, hệ thống hoạt động.
 Nếu tay máy (1) không thấy có sản phẩm trong khay th ì sẽ vận chuyển sản phẩm đặt v ào khay.
Nếu có sản phẩm trong khay, <bit ho àn tất 1> được tích cực.
 Nếu tay máy (2) không thấy có sản phẩm, tay máy dừng, tích cực <bit ho àn tất 2>. Nếu có sản
phẩm, tay máy lấy nút (8) đặt lên sản phẩm, <tích cực hoàn tất 2>.
 Nếu tay máy (3) không thấy có sản phẩm, tay máy dừng v à tích cực <bit hoàn tất 3>. Nếu có
sản phẩm, tay máy (3) nhặt nút (9) đặt v ào sản phẩm
Bài tập :
Mô tả :
Nguyên lý hoạt động : Nhấn SS2, hệ thống hoạ t động. Pitton 1A duỗi ra đến cuối h ành trình để gấp
tôn, sau đó pitton 2 và 3 đ ồng thời duỗi ra để gấp cạnh tôn.
Bài tập : Hệ thống đóng gói theo chiều đứng .
Mô tả :
Sản phẩm được vận chuyển dọc theo băng chuyền v à được chặn lại bởi pitton (4) l à cữ chặn thứ
nhất, pitton (7) là cữ chặn thứ 2, pitton 6 co duỗi để đẩy sản phẩm theo chiều đứng, pitton 1 sẽ chặn
không để sản phẩm rơi xuống.
Cảm biến để xác định có vật thể P1.

Bài tập :
Mô tả :
Bi được vận chuyển đến trên băng chuyền 2. Khi đến đúng vị trí, pittong (1) duỗi ra đẩy bi vào khe,
bi trượt xuống đầu pittong (3) và được pitton (3) đẩy lên cửa (4) vào ụ chứa. Cơ cấu cam (5) được
điều khiển xoay phải/trái để đ ưa bi vào hộc (6), tay máy (8) được điều khiển để gắp bi đặt v ào ô
(12) và sau đó bi trượt vào rãnh (7) để sang một hệ thống khác.
Thiết kế để hệ thống hoạt động tuần tự.

Thiết kế để hệ thống tối ưu được thời gian vận chuyển bi.

Bài tập : Hệ thống dập các phôi dư (ba dớ) của các sản phẩm sau khi đúc.
Các sản phẩm (5) được vận chuyển trên băng chuyền (7) đến gặp cảm biến (8) th ì dừng, băng
chuyền chạy khi cảm biến (8) không d ò thấy sản phẩm.
Tay máy (9) hạ xuống, gắp sản phẩm (5), xoay sang trái, hạ xuống, đặt v ào khuôn (3). Sau đó, mở
gắp, nhấc lên, và xoay sang phải về vị trí băng tải, chờ sản phẩm (5).
Cơ cấu đột thủy lực (3) được điều khiển đột xuống để đẩy sản phẩm xuống (6), sau đó co l ên để chờ
đột sản phẩm khác.

Bài tập : Hệ thống vận chuyển bìa cartoon.

Các chồng bìa cartoon (1) được vận chuyển trên băng chuyền (2) cho đến khi gặp cảm biến (3) th ì
dừng lại. Băng chuyền đ ược điều khiển chạy tiếp khi chồng b ìa hết (cảm biến (3) không c òn được
tích cực).
Tay máy (7) trượt trên cơ cấu trượt (8) đến vị trí chồng giấy, duỗi ra. Giác hút chân không (9) đ ược
điều khiển để hút từng tấm giấy. Tay máy co l ên và trượt về vị trí tận cùng, hạ xuống để đặt lên
băng chuyền (6), cảm biến (5) xác định đ ược việc có giấy trên băng chuyền và điều khiển băng
chuyền (6) hoạt động để vận chuyển sang hệ thống khác.

Bài tập : Hệ thống cấp bìa cartoon.

Các chồng bìa cartoon (8) được đưa vào hệ thống nâng (10) do công nhân đặt v ào, cơ cấu vitme
được điều khiển để nâng chồng giấy cho đến khi lớp giấy tr ên cùng được phát hiện bởi cảm biến
(9). Khi hết giấy (cảm biến hành trình + cảm biến (9)), hệ thống vitme tr ượt lại vị trí đầu (cảm biến
hành trình), chờ công nhân đặt chồng bìa mới và nhấn nút start.
Khi có giấy, pitton (6) được điều khiển hạ xuống, đồng thời giác hút chân không (11) đ ược điều
khiển hút để hút tấm cartoon, c ùng thời điểm đó giác hút chân không (1) đ ược điều khiển mở để thả
cartoon xuống băng chuyền. Sau đó, hệ thống đ ược điều khiển nâng lên, xoay 180 độ để giác hút
(11) vận chuyển bìa đến, đồng thời để lấy bìa mới vào giác hút (1).
Băng chuyền (2) được điều khiển hoạt động liên tục để đưa sản phẩm vào hệ thống (3) kế tiếp.
Hệ thống gia công

Bài tập : Phôi được đưa vào (6) liên tục.

Tay máy (1) được điều khiển gắp sản phẩm ở c ơ cấu gá phôi (5) đặt vào khay chứa sản phẩm (7).
Sau đó, tay máy chuyển sang vị trí (6) để gắp phôi đặt vào cơ cấu gá phôi.
Đầu gá phôi (5) : Bao gồm 4 c ơ cấu cơ cấu gá phôi. Cơ cấu gá phôi là cơ cấu khí nén kết hợp với
côn net được điều khiển bởi một van khí cho phép kẹp hoặc mở phôi. Khi có phôi đặt v ào, cơ cấu
gá phôi được điều khiển kẹp chặt phôi. Nếu các hoạt động khoan, doa v à gắp phôi hoàn tất, đầu gá
phôi được điều khiển xoay phải một góc 90 độ.
Cơ cấu khoan (11) được điều khiển duỗi ra đến cuối h ành trình để khoan lỗ trên phôi, sau đó được
điều khiển co về.
Cơ cấu doa (8) được điều khiển duỗi ra đến cuối h ành trình để doa lỗ trên phôi, sau đó được điều
khiển quay về.
Bài tập :

Sau khi gá sản phẩm vào (9), nhấn nút start, pitton (9) duỗi ra đồng thời với động c ơ khoan (2) hoạt
động, khoan trên phôi (8). Sau khi khoan xong lỗ thứ nhất, pitton (9) co về, sau đó pitton 1 duỗi ra;
pitton (9) tiếp tục được duỗi ra để khoan lỗ thứ hai, sau đó lại co về đến cuối h ành trình, pitton (1)
sau đó cũng được co về vị trí đầu.

Bài tập :
Tại thời điểm đầu, pitton (1) ở vị trí co cho bi rớt vào rảnh. Nhấn nút khởi động, pitton (1) duỗi ra
đẩy bi vào vị trí kẹp (3). Vị trí kẹp được điều khiển kẹp bởi một van. Khoan (2) sau đó đ ược điều
khiển trượt lên/xuống để khoan vào bi. Sau khi khoan xong, bi đư ợc cơ cấu kẹp (3) thả ra và rơi vào
rãnh trượt (10) để sang quy trình khác.

Bài tập : Hệ thống khoan gỗ
Khi nhấn nút start, nếu cảm biến (10) không d ò thấy gỗ thì pitton (8) duỗi ra để chặn. Các tấm gỗ
(2) vừa được vận chuyển đến vừa được kẹp chặt bởi các con lăn (1), khi có s ườn lên của tín hiệu có
gỗ, dây chuyền ngừng hoạt động, pitton (7) duỗi ra đ ưa các máy khoan khoan vào t ấm gổ ở các vị
trí định trước. Đến cuối hành trình, pitton co về, sau đó băng chuyền tiếp tục vận chuyển tấm gỗ
khác đến.

Bài tập :
Phôi (1) được người công nhân đặt vào đúng vị trí, nhấn cần gạt (5) xuống, sau 1s pitton (3) duỗi ra
đẩy mũi khoan ăn xuống, khi chạm h ành trình, pitton (3) co lại, sau đó pitton (2) di chuyển sang
phía phải, chạm giới hạn hành trình, pitton (3) đi xuống để khoan, chạm hành trình, pitton (3) đi
lên. Hệ thống chạy ngược về phía trái chờ gá sản phẩm khác v ào.

Bài tập : Hệ thống hàn phôi.
Phôi (7) chạy trên băng chuyền. Khi đến đúng vị trí định tr ước, pitton (3) nâng bệ xoay (8) lên để
nâng phôi lên, khi đến giới hạn hành trình, đầu hàn (9) được đưa vào bằng pitton, đồng thời với ống
hút (1) được pitton (2) đưa xuống sát đầu hàn để hút khí hàn. Sau đó, bệ xoay tròn đồng thời với
việc phun chì hàn để hàn phôi, khi bệ hoàn tất vòng xoay hàn, các cơ cấu ống hút (1), đầu hàn (9)
được co về, pitton (3) hạ xuống đặt phôi l ên lại băng chuyền, động cơ băng chuyền tiếp tục chạy để
vận chuyển phôi khác tới.

Bài tập : Hệ thống cấp phôi (đĩa CD)
Hai bên tận cùng của pitton (4) là 2 ụ chứa phôi.

Khi nhấn nút start, pitton (7) duỗi ra đến cuối h ành trình, van chân không được điều khiển để hút 1
đĩa, sau đó được co lên. Cùng lúc đó, pitton (3) đư ợc duỗi ra, van chân không đ ược điều khiển để
nhả đĩa lên băng chuyền (6), sau đó được co về. Cả hệ thống được điều khiển trượt về phía phải,
pitton (3) duỗi xuống để hút đĩa, pitton (7) nhả đĩa, sau đó lại chạy qua trái để thả đĩa xuống.
Hệ thống thả hết đĩa rồi dừng lại khi nhấn nút Stop

Bài tập : Hệ thống dập sản phẩm
Hệ thống (3) dùng nâng phôi bằng cơ cấu vitme, khi cảm biến (3) không d ò được phôi, vitme sẽ
nâng bệ đỡ phôi lên cho đến khi cảm biến dò thấy phôi.
Hệ thống (10) dùng hạ phôi bằng cơ cấu vitme, nếu cảm biến d ò thấy phôi, hệ thống vitme hạ bệ đ ỡ
phôi cho đến khi cảm biến không dò được sản phẩm.
Tay máy (1) xoay sang trái đ ể gắp phôi, xoay sang phải để đặt phôi v ào đế dập (2). Sau khi dập
xong, sản phẩm được tay máy (12) vận chuyển sang phải đặt v ào hệ thống đóng gói (10). Hệ thống
được tính toán vận tốc tay máy sao cho lúc thiết bị dập xuống, cả 2 tay máy đang ở giữa h ành trình.

Bài tập : Lập trình công đoạn dập và đếm sản phẩm.
Bài tập :
Khi nhấn nút start, cơ cấu dập (5) được dập xuống, sau đó co về vị trí đầu. Sản phẩm đ ược đế gắn lò
xo (7) đẩy lên, pitton khí (1) đẩy ra ngoài và cảm biến (9) dùng đếm sản phẩm.
Bài tập :
Lập trình công đoạn gia công và đẩy sản phẩm.
Sản phẩm được đặt vào vị trí, nhấn nút start, đầu dập (5) đ ược dập xuống để tạo hình sản phẩm, sau đó
được co về. Pitton khí (2) được điều khiển để đẩy sản phẩm (10) ra khỏi khuôn.

Bài tập :
Phôi (2) được cấp vào ổ cấp phôi (1), hệ pitton khí nén (7) d ùng để cấp phôi vào hệ thống. Pitton
(3) qua cơ cấu colet ( cơ cấu này có khả năng cắt ngắt quãng liên tục và khá chính xác) dùng để vận
chuyển phôi vào nơi gia công (8), dao cắt (9) được điều khiển để cắt phôi theo h ình dạng nhất định.
Phôi sau khi được gia công sẽ và khay (11) qua cơ cấu tay đòn kết hợp xy lanh kép (12) tại đây sản
phẩm được phân loại. Nếu đạt thì sản phẩm được đưa ra ngoài qua băng (5).
Bài tập :
Để vận chuyển các tấm thép để gia công, ng ười ta dùng bàn nâng (4) để nâng chồng lá thép lên một
vị trí được xác định bởi cảm biến (3). Sau đó hệ thống các ống hút chân không c ùng một Pitton thủy
lực (1) dùng để nâng tấm thép lên và được hút giữ bởi hệ thống nam châm (5) v à được vận chuyển
đi bằng dây chuyền (7) về phía phải. Khi đến vị trí xe goong, tấm thép sẽ đ ược thả xuống bằng cách
không cấp điện vào nam châm điện (6). Xe goong được điều khiển trượt trên (10) đưa sang tầng kế.
Bài tập :
Sản phẩm (2) được đặt chồng vào khâu cấp phôi (1), pitton (3) được điều khiển để cấp phôi từng
sản phẩm một. Pitton (5) d ùng vận chuyển từ chổ cấp phôi sang tầng kế tiếp.
Ở tầng kế, pitton (9) dùng vận chuyển sản phẩm từ phía trái sang phía phải. Pitton (7) mở ra. Pitton
(6) di chuyển sang phía trái, hạ xuống. Pitton (7) đ ược điều khiển để kẹp lại. Pitton (6) di chuyển
sang phía phải, hạ xuống và đặt vào dây chuyền bên phải.
Bài tập :
Pitton (4) được điều khiển co, duỗi để vận chuyển bi (1) về phía trái.

Bài tập :
Sản phẩm (2) trượt trên băng chuyền (12), khi cảm biến (4) xác đinh đ ược sản phẩm và điều khiển
pitton (4) cản, đồng thời lúc đó pitton (6) đ ược điều khiển nâng lên. Khi chạm hành trình (6), (7)
được điều khiển để duỗi ra h àn kết hợp với pitton (5) dùng để xoay một góc 360 độ để h àn sản

phẩm. Sau đó (7) co về đồng thời với pitton (6) hạ xuống, pitton (4) co về cho phép dây chuyền tiếp
tục vận chuyển sản phẩm sang tầng kế.
Bài tập :
Phôi (11) được vận chuyển từ phải sang tr ên dây chuyền (6), phôi (1) được vận chuyển từ trái sang
trên dây chuyền (13). Tay máy (7) được điều khiển di chuyển ra/v ào và gắp (1) đặt vào (11)
Bài tập :

Khay (8) được băng tải (10) vận chuyể n đến vị trí được xác định bằng cảm biến. Phôi đ ược vận
chuyển đến trên băng tải (5). Nếu đủ 4 sản phẩm tr ên băng tải (5), pitton (6) duỗi ra chặn phôi. Tay
máy với giác hút (3) vận chuyển 4 sản phẩm đặt v ào khay. Khay sau đó được vận chuyển lên thêm
một đoạn để 4 sản phẩm kế tiếp đ ược đặt vào. Nếu đủ 4 dãy sản phẩm, băng tải sẽ vận chuyển khay
mới đến.
Bài tập :

Ballet (1) được vận chuyển trên băng tròn (2) đến nhóm pitton (6), pitton đầu duỗi ra chặn ballet
dừng (để không bị xô lệch, có bánh xe dẫn h ướng (10)).
Sữa (7) được vận chuyển trên băng tải (8) được dồn lại nhờ pitton (6). Tay máy (3) kết hợp với giác
hút (4) vận chuyển từng 5 hộp sữa sang ballet. Khi sữa đặt xuống đúng vị trí, pitton (b) duỗi ra, sau
đó pitton (a) co về để Ballet chạy lên một đoạn.
Nếu ballet chất đủ 5 chồng, ballet đ ược vận chuyển sang tầng kế để ballet khác tới.
Bài tập :

Dây chuyền (5) vận chuyển sản phẩm đến. Nếu cảm biến xác định đ ược vật, con dấu sẽ được điều
khiển đóng dấu, sau đó pitton (8) kết hợp với cổ xoay (6) v à tay gắp lật mặt sản phẩm để đóng dấu
một lần nữa. Sau đó, sản phẩm đ ược đưa ra ngoài.
Bài tập :
Đĩa được vận chuyển từ I sang trung gian, ở chu k ì kế đĩa được vận chuyển sang II.
Cơ cấu vitme nâng chồng đĩa đảm bảo đĩa cuối luôn nằm ở một vị trí cố định. Tay máy 1 lấy sản
phẩm từ I sang đặt ở bàn trung gian (8). Tay máy 2 l ấy sản phẩm từ vị trí (8) sang đặt ở vị trí (9).
Tay máy 3 lấy sản phẩm từ (9) sang II. C ơ cấu vitme hạ chồng đĩa, đảm bảo đĩa cuối luôn nằm ở vị
trí cố định.
Bài tập :
Sản phẩm (2) được băng chuyền vận chuyển li ên tục từ trái sang. Khi cảm biến ở (1) phát hiện đủ
số chai  đổ nước vào một lúc 3 chai trong 3s.
Khi cảm biến ở (6) phát hiện đủ số chai, pitton (3) đ ược điều khiển duỗi ra chặn chai.  dập nút
chai.
Khi hoàn tất cả hai công đoạn trên  pitton (3) co về để vận chuyển chai đi.
Khi cảm biến (7) phát hiện đủ chai, pitton (a) duỗi ra để đẩy nhóm 3 chai sang một công đoạn mới.
Bài tập

Dây chuyền (8) vận chuyển phôi (9) li ên tục. Hệ thống hoạt động với 3 lựa chọn <d ài>, <trung
bình>, <ngắn>. Chọn<dài>, pitton <dài> sẽ được điều khiển duỗi ra để chặn khoảng cách dài nhất.
Khi đủ độ dài, pitton (5) sẽ được điều khiển để kẹp chặt phôi. C ưa được điều khiển để cắt xuống.
Cắt xong, cưa về vị trí đầu, sau đó pitton (5) v à pitton <dài> co về để chờ sản phẩm mới.
Bài tập :
Hệ thống (7) cấp phôi kim loại nóng li ên tục vào ống giữ nhiệt (8). Pitton (1) đ ược điều khiển để
cho phép thả phôi xuống khay kẹp (12). Nếu cảm biến nhiệt (4) d ò thấy nhiệt độ đủ, pitton (1) sẽ
được điều khiển để đẩy sang tầng (5) v à được băng chuyền vận chuyển đi. Nếu không đủ nhiệt,
pitton xoay (10) sẽ quay, thả phôi ngược về băng chuyền tải vào lò nung lại.

Bài tập :
Hệ thống vitme (6) được điều khiển để hạ dần sao cho khay tr ên cùng luôn nằm ở một vị trí cố định.
Dây chuyền (5) vận chuyển khay li ên tục từ phải sang. Cảm biến (11) d ùng xác định khay (4) vào
đúng vị trí. Tay máy (12) kết hợp với khâu nâng hạ (1) đ ưa khay sang ổ chứa khay (10).
Bài tập :
Băng chuyền (8) vận chuyển sản phẩm (6) tới khâu sắp xếp. Tay máy (3) kết hợp với các c ơ cấu
khác để vận chuyển sang băng chuyền (9)

Bài tập : Viết chương trình điều khiển cánh tay robot thực hiện y êu cầu sau
Mô tả : K1, K2, K3, K4, K5 là các contactor; F2, F2 là c ầu chì; F4, F5 là relay bảo vệ quá dòng; M
là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Dây chuyền B luôn chạy (Q0.5=1). Khi nhất nút Start (PB1), cánh tay quay
trái (Q0.0, Q0.1=01)cho đ ến khi chạm LS1 (LS1=1), lúc n ày hệ thống cho phép dây chuyền A
(Q0.2=1)chạy cho đến khi cảm biến h ình ảnh PH1 (PH1=1) xác định có vật thể tr ên dây chuyền,
dây chuyền A dừng lại (Q0.2=0), bàn tay robot co lại gắp vật (Q0.3,Q0.4 = 01; giới hạn LS3 = 1).
Sau đó cánh tay quay ph ải (Q0.0, Q0.1=11) cho đến khi chạm LS2 (LS2=1), b àn tay robot nhả ra
(Q0.3,Q0.4=11, LS3=0) để vật thể vào dây chuyền B.
Yêu cầu :
Bài tập : Dây chuyền đóng gói táo

là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn nút Start, dây chuyền vận chuyển hộp được cho phép hoạt động,
khi hộp được dò thấy, dây chuyền dừng lại để dây chuyền táo hoạt động. Cảm biến đếm táo phải
đếm được 10 trái thì dây chuyền đếm táo dừng hoạt động v à cho phép dây chuyền vận chuyển hộp
tiếp tục hoạt động để đưa hộp mới đến. Dây chuyền đ ược dừng lại khi nhấn nút Stop hoặc khi hết
một ca làm việc (230 thùng táo), khi nhấn nút Stop, số táo phải c òn lưu trữ nếu đang đếm.
Yêu cầu :
Bài tập : Điều khiển 3 băng tải tuần tự.

Mô tả : Q1 là CB có bảo vệ quá dòng. S1 là nút Stop, S2 là nút Start,
- Khi nhấn nút S1 băng tải M1 hoạt động, băng tải M2 v à M3 lần lượt hoạt động sau 5s.
- Khi nhấn nút S2 băng tải M3 dừng, băng tai M2, M1 lần l ượt dừng lại sau 5s.

Sơ đồ động lực :
Yêu cầu :

Bài tập : Điều khiển bồn trộn
là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi PB1 được nhấn, van MV1 được mở để đổ nước vào bồn và động cơ M
quay để trộn hóa chất. Khi nước vượt TLB2 và chạm TLB1, van MV1 đóng v à động cơ M dừng
quay. Sau đó van MV2 m ở để xả hóa chất cho đến khi mực n ước nhỏ hơn TLB2 thì van MV2 đóng
lại. Khi hệ thống hoạt động đ ược 4 lần như thế, đèn PL sáng lên và chờ cho đến khi nhấn nút PB1
đưeer tiếp tục. Nút PB2 được nhấn để dừng hoạt động hệ thống lại v à nhớ số lần thực hiện, hoạt
động sẽ tiếp tục khi nhấn PB1.
Yêu cầu :
Bài tập : Hệ thống bồn trộn hóa chất.

là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Bồn sẽ được đổ đầy với hai loại hóa chất v à sau đó thực hiện việc trộn. Khi
nhất nút PB1 (NO, I0.0), ch ương trình khởi động máy bơm 1 được điều khiển bởi Q0.0. B ơm 1
chạy trong 5s để đổ vào bồn hóa chất A, sau đó ch ương trình khởi động máy bơm 2 (Q0.1) chạy
trong 3s để đổ vào bồn hóa chất B. Sau 3s, bơm 2 tắt và động cơ trộn (Q0.2) được cho phép hoạt
động trong 60s. Sau đó, ch ương trình cho phép mở van (Q0.3) và khởi động bơm 3 (Q0.4) để bơm
hóa chất ra, bơm 3 hoạt động trong 8s và sau đó quy trình dừng lại cho đến khi nút PB1 đ ược tích
cực trở lại. Nút PB2 (NC, I0.1) dùng để dừng chương trình và chờ nút Start để bắt đầu tại vị trí
dừng.
Yêu cầu :

Bài tập : Hệ thống nhúng mạ sản phẩm
là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn nút PB1, roller sẽ cuộn móc l ên cho đến khi chạm S3, roller sẽ
chuyển động sang trái cho đến khi ch ạm S4, sau đó roller sẽ hạ móc xuống, nhúng sản phẩm v ào
bồn hóa chất, sản phẩm sẽ đ ược nhúng trong bồn 20s, sau đó đ ược nhấc lên và di chuyển cho đến
khi chạm S5, roller sẽ hạ móc xuống, khi móc hạ xuống hết chuông sẽ báo để ng ười (operator) tháo
sản phẩm ra. Sau khi tháo sản phẩm xong, công nhân sẽ bấm nút PB2 để roller cuộn móc l ên và di
chuyển về phía phải (chạm S1) v à hạ xuống, khi hạ xuống hết th ì chuông báo để công nhân móc sản
phẩm vào và nhấn PB1 để tiếp tục.
Nút Stop để hệ thống dừng, sau đó nút n hấn PB1 hoặc PB2 để hệ thống tiếp tục tại vị trí đó. Nút
Reset được nhấn khi muốn hệ thống loại bỏ tác vụ đang thực hiện v à trở về vị trí đầu.
Yêu cầu :
Bài tập : Thiết kế hệ thống đóng mở cửa gara tự động.

là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi xe vào, cảm biến siêu âm sẽ dò thấy và cửa tự động mở. Cảm biến
quang sẽ phát hiện xe đã vào hết chưa. Khi xe đã vào hết, cửa sẽ tự động đóng lại. Công tắc h ành
trình trên/dưới để xác định hành trình của cửa.
Yêu cầu :
Bài tập : Thiết kế hệ thống điều khiển dây chuyền lần l ượt chạy.

là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Hệ thống có 3 dây chuyền, dây chuyền 3 luôn chạy. Hai dây chuyền c òn lại
sẽ chạy khi có sản phẩm. Khi cảm biến 3 phát hiện có sản phẩm, nó sẽ l àm cho dây chuyền 2 chạy;
khi cảm biến 2 phát hiện có vật th ì dây chuyền 1 bắt đầu chạy. Dây chuyền 2 và 1 dừng khi không
còn sản phẩm trên dây chuyền.
Yêu cầu :
Bài tập : Điều khiển băng tải

là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Nhấn PB0 (NO, I0.0) để khởi động thiết bị v à đèn Lamp sáng màu
vàng(Q0.0, Q0.1, Q0.2), nh ấn PB2 (NO, I0.2) để cho đóng tiếp điểm K1 (Q0.3) điều kh iển động cơ
M1 hoạt động kéo băng tải chuyển than đá v ào xe gòong, đèn Lamp sáng màu xanh. Nh ấn PB1
(NC, I0.1) để băng tải dừng, đèn sáng vàng. Khi băng t ải quá tải, động cơ sẽ được cắt khỏi nguồn
qua bộ bảo vệ quá dòng F2 (NC, I0.3), đèn sáng màu đỏ. Sau khi loại bỏ điều kiện quá tải, nhấn
PB2 để băng tải tiếp tục hoạt động.
Yêu cầu :


Bài tập : Thang máy xây dựng
là động cơ.
Nguyên lý hoạt động : Khi bật nguồn, nếu không ở hai tầng th ì thang sẽ chạy về tầng 1. Khi nhấn
nút PB1 – Up (NO, I0.0) thang chạy lên gặp LS2 (NC, I0.3) thì dừng lại. Khi nhấn nút PB2 – Down
(NO, I0.2), thang chạy xuống gặp LS1 (NC, I0.4) th ì dừng lại. Khi thang đang hoạt động, nút PB3 –
Stop (NC, I0.4) làm thang d ừng. Sau đó ta có thể nhấn PB1 hay PB2 để chọn l ên hoặc xuống. Khi
thang đang dừng thì đèn Stop (Q0.0) sáng, khi thang đang ch ạy lên đèn Up (Q0.1) chớp nháy với
tần số 1Hz. Khi thang chạy xuống, đ èn Down (Q0.2) chớp nháy với tần số 1Hz. Động c ơ kéo thang
(Q0.3;Q0.4) được điều khiển chạy lên (1;0), chạy xuống (1;1) và dừng lại (0;0)
Yêu cầu :

Bài tập : Thiết kế hệ thống trộn hóa chất có mô h ình
Mô tả : Bơm 1 và bơm 2 sẽ bơm hóa chất cho đến khi từng bồn t ương ứng đầy, sau đó cả 2 van 1
và 2 được mở để xả xuống bồn trộn. Bồn trộn sẽ thực hiện trộn, sau 10s van 3 sẽ thực hiện xả hết
hóa chất.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống : Khi nút Start được nhấn, hai valve fill 1 và fill 2 được thực
hiện đồng thời để làm cho bơm 1 và bơm 2 được bật. Khi cảm biến mức 1 đ ược tích cực thi fill 1 sẽ
dừng lại, tương tự như vậy khi cảm biến mức 3 được tích cực thì fill 2 sẽ dừng lại. Như vậy ta có
bồn 1 và bồn 2 đầy. Khi bồn 1 và bồn 2 đầy, hệ thống sẽ mở valve 1 v à valve 2 để tháo hết hóa chất
trong hai bồn. Khi có cạnh xuống của cảm biến mức 2, 4 tức l à lúc bồn rỗng. Trạng thái kế tiếp, hổn
hợp chất lỏng được xác định khi cả 2 cảm biến đ ược tích cực. Sau khoảng thời gian 10 s, động cơ
dừng và sau đó valve 3 cho đến khi có cạnh xuống của c ảm biến mức 5. Sau đó hệ thống bắt đầu lại
từ đầu.
Viết chương trình để tối ưu quá trình điều khiển hệ thống theo thời gian thực hiện.

Bài tập : Hệ thống đóng chai có sơ đồ điều khiển như sau

Mô tả : Nước được bơm vào bồn bằng bơm và xả vào các chai liên tục thông qua van. Chai đ ược
vận chuyển đến và đi bằng băng chuyền

1. Nhấn nút PM, hệ thống hoạt động.
2. Bơm M được điều khiển chạy để bơm nước vào bồn cho đến khi cảm biến B2 đ ược tích cực.
Nếu mực nuớc trong bồn bị giảm xuống B1, hệ thống bơm được điều khiển để tiếp tục b ơm
đầy.
3. Chai được liên tục đưa vào dây chuyền và chạy cho đến khi chạm cảm biến B3, dây chuyền
dừng lại, van được mở ra cho đến khi cảm biến B4 xác định mức đầy chai, dây chuyền lại
được cho phép chạy cho đến khi chai chạm cảm biến B3.
4. Hệ thống hoạt động liên tục như thế cho đến khi nhấn nút Stop.
Yêu cầu:
a. Đề nghị các thiết bị cảm biến, chấp h ành phù hợp với yêu cầu điều khiển, giải thích lý do
chọn lựa từng loại thiết bị.
b. Vẽ sơ đồ kết nối PLC, sơ đồ kết nối động lực và bảng kết nối ngõ vào/ra.
c. Vẽ sơ đồ giải thuật điều khiển.
d. Viết chương trình điều khiển.

Bài tập : Hệ đóng gói tự động có dạng nh ư hình:
Mô tả :
 Sản phẩm X từ khâu sản xuất tr ước được đưa vào hệ thống qua máng trượt Y. Hệ thống được
thiết kế để có khả năng đưa sản phẩm vào thùng Z. Mỗi thùng Z chứa được 5 sản phẩm X.
 Lắp đặt phần cứng sao cho ở trạng thái đầu các xylanh ở trạng thái thu về.
 Cảm biến hành trình XA1 để xác định trạng thái co, XA2 ở trạng thái duỗi, với X l à pitton 1, 2,
3.
1. Nhấn nút Start, hệ thống bắt đầu hoạt động. Khi cảm biến 1B1 nhận biết có sản phẩm th ì pitton
1A duỗi. Khi chạm hành trình 1A2, van chân không 3A m ở. Khi cảm biến (relay áp suất) KP
tác động (báo đã có chân không – đã hút được vật), 1A thu về (1A1) sau đó xylanh 2A di
chuyển sang phải. Khi chạm h ành trình (2A2), pitton 1A du ỗi ra, van chân không ngắt để đ ưa
sản phẩm vào thùng sau đó 1A thu về, rồi 2A co về kết thúc quy tr ình. Sau khi đặt vào hộp 5
sản phẩm X, hệ thống sẽ bật đ èn H lên chớp tắt với tần số 1Hz để báo đầy th ùng. Khi có thùng
mới đặt đúng vị trí (nhận biết bởi các cảm biến X1, X2, X3) th ì hệ thống mới cho phép nhấn nút
Start để hoạt động lại từ đầu.
2. Khi nhấn nút Stop, phải đặt lại thùng mới, hệ thống mới cho phép hoạt động l ại khi nhấn nút
start.
Yêu cầu:
a. Đề nghị các thiết bị cảm biến, chấp h ành phù hợp với yêu cầu điều khiển, giải thích lý do chọn
lựa từng loại thiết bị.

Câu 2:
Một hệ thống cắt phôi nhôm nh ư hình:
Mô tả : Hệ thống cho phép cắt phôi theo 3 mức chiều d ài khác nhau được lựa chọn bởi 3 nút nhấn
chọn mode. ModeA sẽ cho phép cắt phôi ở chiều d ài tối đa (dùng cữ chặn xylanh 6A), modeB cắt ở
chiều dài trung bình (dùng cữ chặn xylanh 5A), modeC cắt ở chiều d ài ngắn nhất (dùng cữ chặn
xylanh 4A).
Nguyên lý hoạt động của hệ thống nh ư sau: Sau khi chọn chế độ cắt (thông qua 3 nút nhấn Mode
A, Mode B, ModeC) nhấn nút Start để hệ thống bắt đầu hoạt động. Hệ thống thiết lập cữ chặn t ùy
theo chế độ đã chọn. Khi băng tải đưa phôi vào vị trí (phát hiện bởi cảm biến vị trí 1B1, 2B1, hoặc
3B1) thì động cơ băng tải ngừng, xylanh kẹp 2A đi ra để kẹp phôi. Sau đó động c ơ cắt quay và
xylanh 1A từ từ hạ lưỡi cắt xuống tiến hành cắt. Khi hết hành trình thì 1A thu về, chạm hành trình
thì động cơ cắt ngừng. Xylanh kẹp co về, sản phẩm đ ược một xilanh khác đẩy ra (không có tr ên
hình vẽ). Hệ thống tiếp tục lặp lại chu tr ình cho tới khi nhấn nút Stop. Để chọn chế độ hoạt động
khác, cần nhấn nút Stop để dừng máy, chọn lại chế độ v à sau đó nhất start để bắt đầu. (Nút stop chỉ
có tác dụng khi dao cắt chưa hoạt động)
Yêu cầu:
a. Đề nghị các thiết bị cảm biến, chấp h ành phù hợp với yêu cầu điều khiển.
Câu 3:
Hệ thống vận chuyển và sắp xếp sản phẩm có dạng nh ư hình vẽ :
Mô tả :
 Ở trạng thái đầu, các xylanh co về, các băng tải dừng.
 Hệ thống vận chuyển và sắp xếp lại chiều của sản phẩm từ băng tải 1 sang băng tải 2.
Nguyên lý hoạt động:
 Nhấn nút Start, hệ thống bắt đầu hoạt động cho phép 2 băng tải hoạt động.
 Khi cảm biến 1B1 nhận biết có sản phẩm th ì xylanh 2A hạ xuống, sau đó tay kẹp 4A kẹp lại.
 Khi đã kẹp được sản phẩm, 2A co về, sau đó xylanh tr ượt 1A sẽ đưa sản phẩm sang vị trí băng
tải 2 đồng thời xylanh xoay 3A sẽ xoay phải để xoay chiều sản phẩm.
 Khi 1A tới cuối hành trình và 3A đã xoay phải thì xylanh 2A hạ sản phẩm xuống, sau đó xylanh
kẹp 4A nhả sản phẩm ra.
 Xylanh 2A co về, 3A quay trái và 1A quay về đầu hành trình.
 Quy trình tiếp tục lặp lại, hệ thống sẽ dừng lại khi nhấn stop
Yêu cầu:

Câu 4:
Lập trình công đoạn đóng gói sản phẩm :
Mô tả :
 Công đoạn làm nhiệm vụ sắp xếp các chai đang đ ược vận chuyển trên băng chuyền thành nhóm
3 chai ở băng chuyền khác, phục vụ cho việc đóng gói sản phẩm. Trạng thái đầu các xylanh thu
về, các băng tải dừng, hệ thống cho phép vận chuyển v à sắp xếp lại chiều của các chai sản phẩm
từ băng tải 1 sang băng tải 2 sau khi đã được làm đầy và đóng nắp ở khâu trước đó.
 Sau nhấn nút Start thì hệ thống bắt đầu hoạt động, cả 2 băng tải đều hoạt động. Khi cảm biến
1B1 nhận biết có 3 chai sản phẩm đ ã đi qua thì xylanh 1A1 đi ra để chặn các chai lại. Khi cảm
biến 2B1 nhận biết các chai đ ã vào đúng vị trí thì xylanh 2A1 đi ra đẩy chai từ băng tải 1 qua
băng tải 2 rồi thu về. Khi 2A1 đ ã thu về tới cuối hành trình thì 1A1 thu về để tiếp tục cho các
chai tiếp theo đi vào vị trí, chu trình cứ như vậy lặp lại. Hệ thống sẽ dừng lại khi nhấn stop.
Yêu cầu:

Câu 5: Hình sau trình bày công đoạn đóng gói:
Mô tả :
 Công đoạn bao gồm việc vận chuyển 4 sản phẩm tr ên băng tải 1 vào hộp trên băng tải 2.
 Ở trạng thái ban đầu, xilanh 5A nằm ở b ên trái, xilanh 4A co về (ở vị trí trên), xi lanh xoay 3A
có vị trí song song với băng tải 1, xilanh 1A co về, van chân không ngắt, băng tải dừng.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống như sau:
 Sau nhấn nút Start thì hệ thống bắt đầu hoạt động, Băng tải 1 hoạt động. Khi cảm biến 1B1 nhận
biết có 4 hộp sản phẩm đã đi qua thì xylanh 1A1 đi ra để chặn các hộp phía sau lại. Sau khi 1A1
đã ra được 2s thì xylanh 4A1 đi ra, khi tới cuối hành trình thì van chân 2A1 không m ở. Khi
relay áp suất KA tác động (nhận biết đ ã có chân không) thì xylanh 4A1 thu v ề. Khi 4A1 đã thu
về tới cuối hành trình thì xylanh 3A1 xoay ph ải rồi xylanh trượt 5A1 di chuyển sang phải, tới
cuối hành trình thì xylanh 4A1 du ỗi ra sau đó van chân không ngắt. 0,5s sau xylanh 4A1 thu về.
Tới cuối hành trình thì 5A1 thu về và băng tải 2 hoạt động cho tới khi cảm biến 2B1 nhận biết
thùng đã vào đúng vị trí thì dừng. Xylanh 1A1 thu về để tiếp tục cho các hộp tiếp theo đi v ào vị
trí, chu trình cứ như vậy lặp lại. Hệ thống sẽ dừng lại khi nhấn stop.
Yêu cầu:

d. Viết chương trình điều khiển..
Câu 6: Hệ thống khoan – doa có hình như sau :

Mô tả :
 Sản phẩm từ dây chuyền được thực hiện khoan – doa sau khi đi qua hệ thống.
 Ở trạng thái đầu, các xylanh ở trạng thái co.
 Băng tải được điều khiển chuyển động d ùng pitton 3A1 với giới hạn hành trình 3B1 và 3B2.
 Vật thể cần khoan được xác định bằng cảm biến B4, cần taro đ ược xác định bằng cảm biế n B5.
 Hành trình của khoan được điều khiển bằng pitton 1A1, giới hạn bằng 1B1 v à 1B2. Khi thực
hiện khoan, động cơ quay theo chiều thuận, đồng thời với việc pitton đẩy v ào. Khi chạm giới
hạn 1B2, động cơ quay theo chiều nghịch đồng thời với việc pitton kéo về cho đến khi chạm
giới hạn 1B1.
 Hành trình của taro được điều khiển bằng pitton 2A1, giới hạn bằng 2B1 v à 2B2. Khi thực hiện
taro, động cơ quay theo chiều thuận, đồng thời với việc pitton đẩy v ào. Khi chạm giới hạn 2B2,
động cơ quay theo chiều nghịch đồng thời với việc pitton kéo về cho đến khi chạm giới hạn
2B1.
 Khi nhấn nút start, pitton 3A1 duỗi ra vận chuyển sản phẩm đến. Nếu cảm biến B4 phát hiện có
vật thì thực hiện khoan. Nếu cảm biến B5 phát hiện có vật th ì thực hiện taro. Sau khi động tác
khoan và taro được thực hiện xong, pitton 3A1 l ùi về để tiếp tục vận chuyển sản phẩm đến.

Yêu cầu:
Câu 7: Hệ thống dập làm sạch sản phẩm đúc như hình vẽ sau:
Mô tả :
 Trạng thái ban đầu các xylanh thu về, băng tải dừng, hệ thống l àm nhiệm vụ đưa sản phẩm đúc
vào dập sạch xỉ bám.
 Nhấn nút Start, hệ thống bắt đầu hoạt động.
 Băng tải hoạt động cho đến khi khi cảm biến 1B1 tác động, xylanh 5A đi ra, xylanh 3A co về
kẹp phôi. Sau khi đã kẹp phôi, xylanh 1A duỗi ra nâng phôi l ên, rồi xylanh 2A quay trái 90 o rồi
1A co về đưa phôi vào vị trí dập, 3A nhả ra để thả phôi, xylanh 5A co về, sau đó xylanh 4A dập

xuống. Khi 4A tới cuối hành trình, xylanh 4A thu về đồng thời trong lúc đó xylanh quay 3A
quay phải 90o. Quy trình bắt đầu lại từ đầu. Hệ thống sẽ dừng lại khi nhấn Stop.
Yêu cầu:
Câu 8: Cho một hệ thống khoan bán tự động nh ư hình vẽ sau:
Mô tả :
 Hệ thống dùng khoan hai lỗ trên phôi đã được cố định từ trước sau khi nhấn nút Start. Ở trạng
thái đầu, xylanh 1A ở vị trí tận c ùng bên phải, xylanh 2A co về.
 Sau khi phôi đã được gá kẹp, nhấn nút Start để hệ thống hoạt động.
 Motor khoan hoạt động, sau 2s xylanh 2A duỗi ra hạ đầu khoan xuống tiến h ành khoan. Khi tới
cuối hành trình mũi khoan tiếp tục quay, sau 3s xylanh 2A thu về tới cuối h ành trình thì xylanh
trượt 1A sang phải. Khi 1A tới cuối h ành trình, 2A lại đi ra để khoan lỗ thứ 2 nh ư quy trình đã
mô tả ở trên. Sau khi khoan xong l ỗ thứ 2, hệ thống được quay về trạng thái đầu, kết thúc một
quá trình.

 Nhấn nút Stop để dừng hệ thống.

Yêu cầu:
Câu 9: Hình sau mô tả một hệ thống dập tự động nh ư hình vẽ sau:
Mô tả :
 Hệ thống lấy phôi từ hệ thống c hứa phôi, thực hiện việc dập, sau đó đẩy v ào thùng chứa.
 Nhấn nút Start, hệ thống bắt đầu hoạt động. Xylanh 1A đẩy phôi khỏi ổ chứa phôi v à kẹp chặt
phôi vào vị trí (1A2). Sau đó xylanh 2A duỗi ra để dập. Khi 2A đi hết h ành trình thì dừng lại 3s
sau đó thu về. Khi 2A đã co về, xylanh 1A co về mở kẹp, sau đó xylanh 3A đi ra đẩy sản phẩm
vào thùng chứa. Sau đó 3A thu về kết thúc một chu tr ình. Hệ thống cứ như vậy lặp lại cho tới
khi đủ 500 sản phẩm thì dừng lại.
 Khi cần thiết muốn dừng hệ thống thì nhấn Stop.
Yêu cầu:

Câu 10:
Cho một hệ thống vận chuyển sản phẩm (linh kiện điện tử), nh ư hình vẽ sau:
Mô tả :
 Công đoạn nhằm vận chuyển IC điện tử từ băng tải 1 v à băng tải 2 sang băng tải 3. Ở trạng
thái đầu các xylanh thu về, các van chân không ở trạng thái ngắt, băng tải dừng.
 Khi nhấn nút Start, công đoạn bắt đầu hoạt động, các motor băng tải quay.
 Băng tải 1 dừng khi cảm biến 1B1 phát hiện có IC, khi IC lấy ra khỏi vị trí (cảm biến 1B1
không còn được tích cực) băng tải sẽ tiếp tục hoạt động. T ương tự như vậy cho băng tải 3.
 Khi 1B1 được tích cực, xylanh 1A1 đi ra tới cuối h ành trình, sau đó van chân không 4A1
mở để hút linh kiện. Khi cảm biến áp suất 4K1 tác động (đ ã có chân không) thì 1A1 thu v ề,
o
xylanh 3A1 xoay qua phải 90 , xylanh 1A1 duỗi ra tới cuối hành trình, van chân không ng ắt
để nhả linh kiện, sau đó xylanh 1A1 quay về vị trí đầu. Đồng thời lúc đó nếu 2B1 phát hiện
có linh kiện thì 2A1 duỗi ra để hút linh kiện ở băng tải 2 (van chân không 5A1 l àm nhiệm
vụ hút sản phẩm giống như 4A1). Khi cảm biến áp suất 5K1 tác động thì 2A1 thu về. Khi cả
2A1 và 1A1 đã thu về thì 3A1 quay sang trái để xylanh 1A1 tiếp tục hút sản phẩm v à xylanh
2A1 nhả sản phẩm. Hệ thống cứ nh ư vậy lặp lại.

Yêu cầu:
d. Viết chương trình điều khiển
Câu 11:
Cho một hệ thống vận chuyển tự động nh ư hình vẽ sau:
Mô tả :
 Công đoạn vận chuyển sản phẩm từ băn g tải 1 sang băng tải 2 nếu sản phẩm có m àu sáng, sang
băng tải 3 nếu sản phẩm có màu tối.
 Các xylanh ở trạng thái đầu ở vị trí co.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống như sau:
 Nhấn Start, hệ thống bắt đầu hoạt động.
 Băng tải 1 hoạt động đưa sản phẩm tới vị trí 1 (1B1) thì dừng. Khi 1A lùi về, băng tải 1 tiếp tục
vận chuyển sản phẩm khác tới.
 Khi 1B1 tích cực, xylanh 1A đi ra đưa sản phẩm tới vị trí 2. Nếu sản phẩm có m àu sáng (nhận
biết bởi X1 và X2) thì xylanh2A đưa sản phẩm tới băng tải 2, nếu sản phẩm m àu đen (nhận biết
bởi X1 và X2) thì xylanh3A đưa sản phẩm qua băng tải 3. Sau đó, các xylanh co về vị trí đầu,
cứ như vậy hệ thống hoạt động lặp lại cho tới đủ 100 sản phẩm th ì dừng. Nhấn Stop nếu muốn

dừng hệ thống.
Yêu cầu:
a. Đề nghị các thiết bị cảm biến, c hấp hành phù hợp với yêu cầu điều khiển.
d. Viết chương trình điều khiển .
Câu 12: Hình sau mô tả hệ thống khoan – Tarô bán tự động :
Mô tả :
 Phôi sẽ được khoan và taro (khoét) sau khi gá, k ẹp vào đúng vị trí.
 Ở trạng thái đầu, các xylanh ở vị trí co.
 Khi phôi được gá kẹp, nhấn nút nhấn Start để hệ thống hoạt động.
 Ở vị trí Khoan, động cơ khoan quay thuận, sau 1 giây xylanh 2A hạ xuống tiến hành khoan. Khi
tới cuối hành trình, động cơ đảo chiều quay, xylanh 2A co về.

 Xylanh 1A duỗi ra đẩy phôi sang vị trí Tarô. Khi 1A tới cuối h ành trình, động cơ Tarô quay và
xylanh 3A hạ xuống tiến hành Tarô. Khi tới cuối hành trình được, động cơ Taro đảo chiều quay
và xylanh 3A co về. Khi 3A đã co về tới hết hành trình, xylanh 1A co về, kết thúc 1 chu trình.
 Nhấn Stop để dừng hệ thống.
Yêu cầu:
d. Viết chương trình điều khiển .
Câu 13:
Một hệ thống máy gấp tôn bán tự động có dạng nh ư hình vẽ sau:
Mô tả :
 Hệ thống tiến hành gấp tôn hình chữ U ở một đầu.
 Khi phôi được đưa vào, nhấn Start để hệ thống hoạt động.
 Xylanh 1A duỗi ra để kẹp phôi, sau đó xylanh 2A đi ra gấp h ình L. Khi đi đến cuối hành
trình, xylanh 2A co về đồng thời xylanh 3A đi ra gấp h ình U. Sau đó 3A và 1A co về, kết
thúc chu trình làm việc.
 Nhấn Stop để hệ thống dừng.
Yêu cầu:
Câu 14:
Một hệ thống máy phay rãnh bán tự động như hình vẽ sau:
Mô tả :
 Hệ thống dùng phay một chi tiếp đã được kẹp sẵn hình chữ nhật.
 Khi phôi được đặt vào bàn máy, nhấn Start để hệ thống hoạt động.
 Động cơ phay hoạt động đồng thời với xylanh 1A đi ra tiến h ành kẹp phôi. Sau 3s, xylanh
2A từ từ đẩy bàn máy vào vị trí phay. Tại điểm cuối h ành trình, sau khi dừng lại 1s động cơ

phay đảo chiều, sau đó xylanh 2A co về vị trí đầu . Khi 2A co về tới cuối hành trình thì
xylanh 1A1 co về, kết thúc chu trình làm việc.
 Muốn dừng hệ thống, nhấn Stop.
Yêu cầu:
Câu 15:
Hệ thống máy khoan lỗ bán tự động nh ư hình vẽ sau:
Mô tả :
 Hệ thống có chức năng khoan hai lỗ tr ên phôi.
 Trạng thái ban đầu các xylanh ở trạng thái co về.
 Khi nhấn nút Start, xylanh 1A đi ra đẩy phôi khỏi ổ chứa và kẹp chặt phôi. Sau đó động c ơ
khoan hoạt động, sau 2s xylanh 2A từ từ hạ xuống để tiến h ành khoan. Khi 2A tới cuối hành
trình, động cơ khoan đảo chiều kết hợp với 2A co về. Sau khi 2A về tới cuồi h ành trình,
xylanh 3A đi ra đẩy phôi sang vị trí khoan lỗ thứ 2 v à quy trình khoan lỗ được thực hiện như
trên.
 Sau khi khoan xong lỗ thứ 2, xylanh 3A thu về 1A co về, kết thúc chu tr ình làm việc.
 Nhấn nút Stop để dừng hoạt động.
Yêu cầu:
Câu 16:
Hệ thống máy dập bán tự động nh ư hình vẽ sau:
Mô tả :
 Hệ thống dùng dập lỗ trên phôi bán tự động.
 Trạng thái ban đầu các xylanh ở trạng thái co về.
 Nhấn Start để khởi động hệ thống.
 Xylanh 1A duỗi ra đẩy phôi khỏi ổ chứa v à co về, xylanh 2A duỗi ra kẹp chặt phôi. Sau khi
phôi đã được kẹp chặt, xylanh 3A đi xuố ng tiến hành dập. Khi xylanh 3A đi hết h ành trình thì
co lại, sau đó xylanh 2A1 thu về kết thúc chu tr ình làm việc.
 Nhấn nút Stop để hệ thống dừng.
Yêu cầu:
Bài tập :
Thiết kế hệ thống bảng 2 LED đếm từ 1 đến 99. Nhấn nút AV để tăng, RE để giảm. Để khởi động
lại, nhấn nút R hoặc hệ thống đếm đủ 99. S để xuất tín hiệu ra Q1.0
Thiết kế hệ thống bảng 2 LED đếm từ 1 đến 99. Nhấn nút AV để tăng, RE để giảm. Để khởi động
lại, nhấn nút R hoặc hệ thống đếm đủ 99.

Bài tập : Hệ thống điều khiển thang máy.
Mô tả :
Ở các tầng, người dùng nhấn <lên> hay <xuống> để gọi thang. Khi thang đến, cửa mở,
người dùng vào trong và chọn tầng đi.
Chú ý : Lệnh gọi thang <lên>, <xuống> để xác định mục đích của khách đi. Nếu để ưu tiên
chiều.
Thiết lập bảng thông số :

Sube cabina : Điều khiển chạy lên (Q0.0)

Baja cabina : Điều khiển chạy xuống. (Q0.1)
Abre puerta cabina : Điều khiển mở cabin. (Q0.2)
Cierra puerta cabina : Đi ều khiển đóng cabin. (Q0.3)
F. carrera puerta abierta : Gi ới hạn đóng cửa (I0.0)
F. carrera puerta cerrada : Gi ới hạn mở cửa (I0.1)
Puertas cerradas :
Variador velocidad (Salida variador veloc) : Đi ều chỉnh tốc độ động cơ kéo thang.
Detector Plata :
Planta baja B : Cảm biến tầng trệt. (I0.3)
Planta primera 1 : Cảm biến tầng 1. (I0.4)
Planta segunda 2 : Cảm biến tầng 2. (I0.5)
Planta tercera 3 : Cảm biến tầng 3. (I0.6)
Yêu cầu :
Viết chương trình điều khiển thang máy chạy đến tầng đ ược gọi.
Viết chương trình đóng mở cửa thang máy.
Viết chương trình lựa chọn tầng cho thang.
Bài tập :
Mô tả

Bài tập :
Hệ thống được điều khiển mở van EV1 và EV3 để hóa chất chảy vào bồn 1 , 2. Sau khi đầy,
cả hai được xả vào bồn 3 (Nếu bồn đầy đến B5 th ì khóa 2 van EV2 và EV4). H ệ thống
khuấy trộn trong 30s, sau đó xả ra qua van EV5.
Thiết kế tối ưu khoảng thời gian quy trình.

Bài tập :
Mô tả : Nhấn nút PM, hệ thống mở van EV1 cho hóa chất 1 chảy v ào cho đến khi B2, sau
đó EV2 được mở để hóa chất 2 chảy v ào đến B1. Hệ thống trộn đ ược điều khiển bởi động
cơ M1 trong 30s sau đó van EV3 được điều khiển mở đồng thời với động c ơ trộn xả hết hóa
chất cho đến khi B3. Hệ thống hoạt động lại từ đầu. Hệ thống có thể dừng lại ở bất k ì vị trí
nào bằng nút P, sau đó bắt đầu bằng nút PM.
Bài tập :

Bài tập :
Ta xét một ví dụ cụ thể để mô tả hoạt động của hệ thống tự động điều khiển quá trình. Hệ
thống trộn có sơ đồ công nghệ ở hình sau. Thùng X dùng để chứa nước chuẩn bị cho
hệ thống trộn. Trước khi động cơ M kéo cánh khuấy để trộn yêu cầu thùng Y phải có
đủ nước; cân 1 và 2 đã cân đủ vật liệu; lúc động cơ M khởi động cánh khuấy cũng là lúc
hai băng tải C1, C2 được khởi động để đưa hai vật liệu A, B vào thùng trộng Y.
Trình tự khuấy trộn như sau:

 Nếu mức vật liệu ở thùng trộn là min (Nmin) thì hệ thống làm việc ở chế độ tự
động (AUT) → Cấp tín hiệu cho mở các van V1, V2, V3.
 Bơm P được khởi động để bơm nước từ thùng X vào thùng Y.
 Khi khối lượng cân trên các cân 1, 2 đã đủ thì van V2, V3 đóng lại.
 Nước trong thùng Y tăng dần cho đến khi đạt mức max (Nmax) thì bơm P dừng và
van V 1 đóng lại.
 Khi việc chuẩn bị nguyên vật liệu trên đã xong, động cơ khuấy M bắt đầu hoạt
động đồng thời các van V4, V5 mở, băng tải C1, C2 hoạt động để đưa liệu vào
thùng Y.
 Quá trình trộn được tính bằng thời gian t2, sau thời gian t2 thì có tín hiệu Ft2 xuất
hiện và cắt động cơ khuấy M để kết thúc quá trình trộn.

 Nlim là tín hiệu cực hạn trên để cấm hoạt động khi thùng trộn Y đã quá đầy.
 Trước khi động cơ M hoạt động thì van E v mở để tháo hết vật liệu trong thùng Y ra
ngoài đến mức min (Nmin đóng), đồng thời vật liệu trên cân 1, 2 đã hết thì van V 4,
V5 tự động đóng lại nhưng băng tải C1, C2 còn phải quay thêm một đoạn nữa để
đưa hết vật liệu trên băng tải xuống thùng Y.
 Vì lý do an toàn, hệ thống còn có nút dừng khẩn cấp (AU) khi hệ thống có sự cố bất
thường, đồng thời trước khi hệ thống hoạt động lại cần có tín hiệu đặt lại cho hệ
thống (REP).

BÀI TẬP VỀ XÂY DỰNG TÀI LIỆU HỆ THỐNG

Yêu cầu :
1. Từ những bài tập trên, viết tài liệu hệ thống cung cấp cho ng ười dùng từng bài.
2. Thực hiện đúng các nội dung theo chuẩn IEC 1131-1

1. Tham khảo tài liệu lý thuyết cung cấp kèm theo.
2. Tham khảo Chương 12 : PLC SYSTEM DOCUMENTATION tài li ệu PLC Theory Books.
3. Tham khảo tài liệu kỹ thuật của từng loại thiết bị sử dụng để biết những thông số cần l ưu ý.
4. Hỏi ý kiến giáo viên nếu có vướng mắc.
Bài tập : Lập tài liệu kỹ thuật giành cho các hệ thống đã thiết kế.

PHỤ LỤC
Một số kí hiệu thường dùng :




Thiet Ke PLC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thiet Ke PLC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Auto books BÀI TẬP PLC No1

Tổng quan ............................................................................................................................................... [02]

Copyright 2010 by Automanvn page 1 / 98 Tutorial

Cấu trúc hệ thống bài tập :

Phương pháp thực hiện :

Phương pháp đánh giá :

Copyright 2010 by Automanvn page 2 / 98 Tutorial

Bài tập : Hệ thống cắt gạch :

Bài tập. Hệ thống cắt 2 :

Copyright 2010 by Automanvn page 3 / 98 Tutorial

Bài tập. Hệ thống đóng thùng nhớt.

Copyright 2010 by Automanvn page 4 / 98 Tutorial

Bài tập. Hệ thống phân loại hộp.

Bài tập. Hệ thống cắt nhãn.

Copyright 2010 by Automanvn page 5 / 98 Tutorial

Bài tập. Hệ thống cuốn cuộn đồng.

Copyright 2010 by Automanvn page 6 / 98 Tutorial

BÀI TẬP VỀ LẮP ĐẶT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ LẬP TRÌNH

 Vẽ sơ đồ kết nối PLC.

Bài tập : Mạch khởi động tuần tự.

Bài tập 5 : Khởi động động cơ xoay chiều 3 pha.

Copyright 2010 by Automanvn page 8 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 9 / 98 Tutorial

 Chương trình điều khiển.

Cách đấu từng bơm trong hệ thống gồm 3 bơm 3 pha

Cách đấu từng bơm trong hệ thống gồm 3 bơm 3 pha

Copyright 2010 by Automanvn page 10 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 11 / 98 Tutorial

 Lập bảng kết nối ngõ vào/ra.

 Giải thuật điều khiển.

Copyright 2010 by Automanvn page 13 / 98 Tutorial

 Chương trình điều khiển.

Copyright 2010 by Automanvn page 14 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 15 / 98 Tutorial

BÀI TẬP VIẾT CHƯƠNG TRÌNH HỆ TỔ HỢP.

Bài tập : Thiết kế một hệ thống có theo y êu cầu sau :

Copyright 2010 by Automanvn page 16 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 17 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 18 / 98 Tutorial

Bài tập : Hệ thống phân loại

Copyright 2010 by Automanvn page 19 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 20 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 21 / 98 Tutorial

Ngõ vào A, B, C, D, STOP

Ngõ vào : part, jam, reset

Ngõ vào : A,B, C, D, E

Copyright 2010 by Automanvn page 22 / 98 Tutorial

Ngõ vào : A,B, C, D

Ngõ vào : A,B, C

Ngõ vào : up_request, at_fl oor,

Copyright 2010 by Automanvn page 23 / 98 Tutorial

Ngõ vào : START, LIMIT, RESET, FAULT,

Ngõ vào : OFFHOOK, ANSWERED, DIALED

Bài tập : Điều khiển đèn giao thông :

Copyright 2010 by Automanvn page 24 / 98 Tutorial

Copyright 2010 by Automanvn page 25 / 98 Tutorial

Bài tập : Điều khiển hệ thống khoan.

Copyright 2010 by Automanvn page 26 / 98 Tutorial

Nguyên lý hoạt động :

Copyright 2010 by Automanvn page 27 / 98 Tutorial

 Lập bảng kết nối ngõ vào/ra.

Bài tập : Hệ thống vận chuyển sản phẩm

Copyright 2010 by Automanvn page 28 / 98 Tutorial