Trường ĐH Công Nghiệp TP.

HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng

Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-1-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT

DANH SÁCH NHÓM

1. HOÀNG VĂN HIỂN 092 42581
2. HUỲNH BỬU HÒA 092 49151
3. HUỲNH HOÀNG ÂN 092 59401
4. PHẠM XUÂN MINH 092 40901
5. NGUYỄN NÔKEN 092 42151
6. NGUYỄN THÁI TRIỀU 092 57801
7. NGUYỄN VIẾT NHÂN 092 52791
8. NGUYỄN DUY THANH 092 60371
9. NGUYỄN BẢO HÙNG 092 51401
10. MÃ HẢI DƯƠNG 092 42301
11. ĐÀM CẨM NGHIÊN 092 59021

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-2-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT
ĐỀ TÀI 2. Nhận thức các khái niệm về ổn định hệ thống trên cơ sở phân tích
phân bố nghiệm PT đặc tính bằng biểu đồ Bode (các nguyên tắc kiểm tra tính
ổn định hệ kín).
4
ĐT2.1. Cho hệ thống có hàm truyền: G ( s)  . Thiết kế khâu hiệu chỉnh
s.s  2 
sớm pha GC (s) (hình 49) dùng phương pháp dùng biểu đồ Bode sao cho hệ
thống sau khi hiệu chỉnh có: KV  20 ; M   50  ; GM   10dB .

Hướng giải quyết vấn đề

A. Vấn đề: Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode

 Khâu hiệu chỉnh sớm pha
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế có dạng:
1  Ts
GC s   K C   1
1  Ts
Chúng ta cần chọn giá trị KC,  và T để đáp ứng của hệ thống thỏa mãn yêu cầu
về độ dự trữ biên, độ dự trữ pha và sai số xác lập.
Nguyên tắc thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode là chọn hệ số
khuếch đại KC để hệ thống thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập, sau đó chọn vị trí
cực và zero của khâu sớm pha để đưa thêm pha dương vào hệ thống xung quanh
tần số cắt, nhờ đó tăng độ dự trữ pha, băng thông của hệ thống sau khi hiệu chỉnh
sớm pha được mở rộng. Tuy nhiên nếu góc pha cần bù quá lớn (hơn 700) thì không
thể dùng khâu hiệu chỉnh sớm pha. Các bước thiết kế dưới đây cụ thể hóa
nguyên tắc trên.
Bước 1: Xác định KC để thỏa mãn yêu cầu thiết kế về sai số xác lập
K P* K V* K a*
KC  hoặc K C  hoặc K C 
KP KV Ka
Bước 2: Đặt G1 s   K C G s  . Vẽ biểu đồ Bode của G1(s)
Bước 3: Xác định tần số cắt biên của G1(s) từ điều kiện:
L1 C   0 hoặc G1  j C   1
Bước 4: Xác định độ dự trữ pha của G1(s) (độ dự trữ pha của khâu trước khi hiệu
chỉnh): M  180  1 C 
Bước 5: Xác định góc pha cần bù
 max  M *  M  
Trong đó M * là độ dự trữ pha mong muốn,   50  200
Bước 6: Tính  bằng cách áp dụng công thức:

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-3-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT
1  sin  max

1  sin  max
Bước 7: Xác định tần số cắt mới C' (tần số cắt của hệ sau khi hiệu chỉnh) từ điều
kiện:
L1 C'   10 lg  hoặc G1 ( jC' )  1

Bước 8: Tính hằng số thời gian T từ điều kiện:
1
T '
 C

Bước 9: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn điều kiện về độ dự trữ biên hay không?
Nếu không thỏa mãn thì trở lại bước 5.
Lưu ý: Trong trường hợp hệ thống quá phức tạp, khó tìm được lời giải giải tích
thì có thể xác định C ở bước 3, M ở bước 4, C' ở bước 7 bằng cách dựa vào
biểu đồ Bode.

B. Một số kiến thức lý thuyết liên quan.

Như vậy, bước đầu ta đã xác định được các bước để thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm
pha sử dụng biểu đồ Bode cho hệ thống tuyến tính. Tuy nhiên với một kỹ sư điều
khiển, ít nhất cần phải hiểu được hệ thống cần điều khiển, phương tiện can thiệp
vào hệ thống, chất lượng mong muốn sau khi can thiệp vào hệ thống…Và sau đây
là một số kiến thức lý thuyết cơ bản liên quan đến bài toán.
1. Khâu hiệu chỉnh sớm pha.
1  Ts
- Hàm truyền: GC s   K C   1
1  Ts
1  Tj
- Đặc tính tần số: GC  j   K C
1  Tj
- Biểu đồ Bode của khâu hiệu chỉnh sớm pha:

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-4-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT

- Các thông số cần chú ý trên đặc tính tần số của khâu hiệu chỉnh sớm pha:
+ Độ lệch pha cực đại:
  1 
 max  sin 1  
  1
+ Tần số tại đó độ lệch pha cực đại:
1
 max 
T 
+ Biên độ tại pha cực đại:
L max   20 lg K C  10 lg 
- Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha:
+ Đặc tính pha của khâu hiệu chỉnh sớm pha luôn dương, do đó tín hiệu ra
luôn luôn sớm pha hơn tín hiệu vào.
+ Sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha sẽ mở rộng được băng thông của hệ
thống, làm cho đáp ứng của hệ thống nhanh hơn, do đó khâu hiệu chỉnh sớm pha
cải thiện đáp ứng quá độ.
+ Tuy nhiên cũng do tác dụng mở rộng băng thông mà khâu hiệu chỉnh sớm
pha làm cho hệ thống nhạy với nhiễu tần số cao.
2. Các thông số quan trọng của đặc tính tần số
- Tần số cắt biên  c : là tần số mà tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1 (hay
bằng 0dB)
M c   1 hay L c   20 lg M  c   20 lg 1  0
- Tần số cắt pha   : là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng   (hay -1800)
     180 0
- Độ dự trữ biên GM:
1
GM  hay GM   L  
M   

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-5-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT
- Độ dự trữ pha M :
M  180 0    c 
3. Sai số và sai số xác lập
- Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp
et   r t   cht t 
- Sai số xác lập: là sai số của hệ thống khi thời gian tiến tới vô cùng
e xl  lim et   lim sE s 
t  s 0

Sai số xác lập không những phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ
thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào
+ Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị
1
e xl  với K P  lim G s H s  : hệ số vị trí
1 KP s 0

+ Tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị

1
exl  với K V  lim sG s H s  : hệ số vận tốc
KV s 0

+ Tín hiệu vào là hàm parabol

1
e xl  với K a  lim s 2G s H s  : hệ số gia tốc
Ka s 0

4. Biểu đồ Bode
Biểu đồ Bode là hình vẽ gồm 2 thành phần:
- Biểu đồ Bode biên độ: đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa logarith của đáp ứng
biên độ L  theo tần số  .
L   20 lg M  
L  là đáp ứng biên độ tính theo đơn vị dB (decibel)
- Biểu đồ Bode pha: đồ thị biểu diển mối quan hệ giữa đáp ứng pha    theo tần
số  .
Cả hai đồ thị trên đều được vẽ trong hệ toạ độ vuông góc với trục hoành  chia
theo thang logarith cơ số 10.

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-6-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT

5. Tiêu chuẩn ổn định Bode

Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối như hình sau:

Biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống
kín Gk(s).
- Phát biểu tiêu chuẩn: Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự
trữ biên và độ dự trữ pha dương
GM  0
  hệ thống ổn định
M  0
Hoặc kiểm tra tính ổn định hệ kín nhờ biểu đồ Bode:
Nếu hàm truyền đạt G0(s) của hệ hở là hàm bền, có sup G0  j   1 (tức là
0  

giá trị chặn trên nhỏ nhất của G0  j  trong đoạn 0,   lớn hơn 1) nhưng đường quỹ
đạo tần số G0  j  chỉ cắt đường tròn đơn vị một lần tại điểm tần số cắt  c và tại đó có
 c  arg G0  j c    thì hệ kín ổn định.
Nguyên tắc kiểm tra như sau:
1. Nếu G0  j  có đoạn nằm phía bên trên trục hoành thì sup G0  j   1 .
0  

2. Điểm cắt của G0  j  với đường tròn đơn vị là giao điểm của L  với trục hoành.
3. Tần số cắt  c là hoành độ giao điểm của L  với trục hoành.

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-7-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT
4. Góc  c  arg G0  jc  là tung độ của    tại tần số cắt  c .
5. Hệ kín sẽ ổn định nếu  c nằm phía bên trên đường      .

B. Bài toán
4
ĐT2.1. Cho hệ thống có hàm truyền: G ( s)  . Thiết kế khâu hiệu chỉnh
s.s  2 
sớm pha GC (s) (hình 49) dùng phương pháp dùng biểu đồ Bode sao cho hệ
thống sau khi hiệu chỉnh có: KV  20 ; M   50  ; GM   10dB .

Bài làm
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là:
1  Ts
GC s   K C   1
1  Ts
Bước 1: Xác định KC
Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là:
1  Ts 4 1  Ts 4
KV*  lim sGc s G s  = lim sK C .  lim K C .
s 0 s 0 1  Ts s s  2  s 0 1  Ts s  2 
1  T .0 4 1 4
 KV*  K C .  KC .
1  T .0 0  2  1 2
KV* 20
 KV*  2 K C  K C    10
2 2
Vậy K C  10
Bước 2:

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

-8-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT
4 20
Đặt G1 s   K C G s   10.  G1 s  
s s  2 s 0,5s  1
Vẽ biểu đồ Bode của G1(s).
Sử dụng phần mềm Matlab trợ giúp vẽ biểu đồ Bode của G1 s 
**********************************************
>> TS1=20;MS1=[0.5 1 0];G1=tf(TS1,MS1)

Transfer function:
20
-----------
0.5 s^2 + s

>> margin(G1) % tính biên dự trữ và pha dự trữ của G1 s  trên biểu đồ Bode
**********************************************

Bước 3: Tần số cắt của hệ trước khi hiệu chỉnh:

Theo biểu đồ Bode:  c  6,17 (rad/sec)
Bước 4: Độ dự trữ pha của hệ khi chưa hiệu chỉnh:
GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4
-9-
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT

Theo biểu đồ Bode:  1  C    162 0

 M  180  1 C   180  162  180
(hay từ biểu đồ Bode ở trên cũng đã tính sẵn cho ta giá trị M = 18 deg)
Bước 5: Góc pha cần bù:
 max  M *  M   chọn  = 70
  max  50 0  180  7 0
  max  39 0
Bước 6: Tính 
1  sin  max 1  sin 390
 
1  sin  max 1  sin 390
   4, 4 0
Bước 7: Xác định tần số cắt mới C' (tần số cắt của hệ sau khi hiệu chỉnh) dựa vào
biểu đồ Bode:
 
L1 C'  10 lg   10 lg 4,4  6,4dB
Hoành độ giao điểm của đường thẳng nằm ngang, có tung độ -6dB chính là
tần số cắt mới. Theo biểu đồ Bode bên dưới ta có:
C'  9,03 (rad/sec)

Bước 8: Tính hằng số thời gian T:

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

- 10 -
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT
1 1
T '

  C 9,03 4,4
 T  0,053
 T  0,233

Như vậy đến đây ta tạm thời có được hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm pha
là:
1  Ts 1  4,4.0,053s
GC s   K C  10
1  Ts 1  0,053s
10  2,33s
 GC s  
1  0,053s
Tương ứng với hàm truyền của hệ lúc này là:
9,32s  40
Gh s   GC s G s  
0,053s 3  1,106 s 2  2s
Ta dùng Matlab vẽ biểu đồ Bode của hệ với hàm truyền như trên

**********************************************
>> tsc=[2.33 10]; msc=[0.053 1];Gc=tf(tsc,msc)

Transfer function:
2.33 s + 10
-----------
0.053 s + 1

>> ts=4; ms=[1 2 0];Gs=tf(ts,ms)

Transfer function:
4
---------
s^2 + 2 s

>> Gh=Gc*Gs

Transfer function:
9.32 s + 40
---------------------------
0.053 s^3 + 1.106 s^2 + 2 s

>> margin(Gh)
**********************************************
Ta có được biểu đồ Bode của hệ như sau:

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

- 11 -
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT

Bước 9: Kiểm tra lại điều kiện biên độ:

Dựa vào biểu đồ ta nhận thấy:
M *  51,40 và GM  
   
Đủ điều kiện: K  20 ; M  50 ; GM  10dB .
V
 Kết luận: Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế có hàm truyền :
1  0,233s
GC s   10
1  0,053s

 Biểu đồ Bode của hệ trước và sau khi hiệu chỉnh:

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

- 12 -
Trường ĐH Công Nghiệp TP.HCM Tiểu Luận Cơ Điện Tử Ứng Dụng
Khoa Cơ Khí Lớp ĐHCK5ALT

GVHD: TS. Đào Thái Diệu SVTH: Nhóm 4

- 13 -