TVDT 19

M¸y CNC
vµ
Robot c«ng nghiÖp
T¨ng Quèc Nam

Häc viÖn Kü thuËt Qu©n sù
Giíi thiÖu vÒ m«n häc
1. Tªn m«n häc: M¸y ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè vµ robot c«ng
nghiÖp
T.Q. Nam. Bµi gi¶ng M¸y CNC vµ RBCN
2. Sè l−îng ®¬n vÞ häc tr×nh: 02 (30 tiÕt)

3. Môc tiªu cña m«n häc
* KiÕn thøc:
- Cñng cè çc kiÕn thøc c¬ b¶n vÒ m¸y c¾t kim lo¹i ®iÒu khiÓn theo
ch−¬ng tr×nh sè
- HiÓu ®−îc cÊu tróc hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè cho
m¸y c¾t kim lo¹i
- BiÕt ®−îc cÊu tróc, ®éng häc vµ øng dông cña robot c«ng nghiÖp
* Kü N¨ng: VËn dông ®−îc çc kiÕn thøc ®Ó cã thÓ tiÕp cËn ®−îc c«ng
nghÖ gia c«ng trªn m¸y CNC.
1
Giíi thiÖu vÒ m«n häc
Tµi liÖu häc tËp

[1]. NguyÔn Ngäc CÈn - M¸y ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè
[2]. NguyÔn Ngäc CÈn - §iÒu khiÓn tù ®éng - NXB khoa häc kü thuËt
[3]. T¹ Duy Liªm - M¸y ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè vµ robot
c«ng nghiÖp – Tr−êng §HBK Hµ Néi - 1996
[4]. T¹ Duy Liªm - HÖ thèng ®iÒu khiÓn sè cho m¸y c«ng cô - NXB
khoa häc & kü thuËt – 1999
[5]. NguyÔn ThiÖn Phóc - Ng−êi m¸y c«ng nghiÖp - Tr−êng §HBK Hµ
Néi – 1995
[6] Bài giảng
Ch−¬ng 1.
M¸y c¾t kim lo¹i
®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè
(M¸y CNC)
# 1.1 LÞch sö m¸y CNC vµ çc kh¸i niÖm liªn quan

# 1.2 §iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè
# 1.3 KÕt cÊu m¸y CNC
# 1.4 HiÖu qu¶ sö dông m¸y CNC
2
1.1. LÞch sö m¸y CNC vµ çc kh¸i niÖm liªn quan
Lµm thÕ nµo ®Ó gia c«ng çc chi tiÕt, khu«n mÉu phøc t¹p?
# Xa x−a
- §−îc chia thµnh çc phÇn ®¬n gi¶n h¬n ®Ó gia c«ng
- Sau khi gia c«ng xong, chóng míi ®−îc ghÐp l¹i víi nhau thµnh
chi tiÕt hoµn chØnh b»ng ph−¬ng ph¸p hµn, t¸n.

- C«ng nghÖ ®ã ®¾t vµ kh«ng ®¶m b¶o ®−îc ®é chÝnh x¸c vÒ kÝch
th−íc vµ h×nh häc mong muèn còng nh− sù ®ång ®Òu vÒ c¬ tÝnh vËt
liÖu.
# Sau nµy
- Dïng m¸y chÐp h×nh, ng−êi ta ®· chÕ t¹o ®−îc çc chi tiÕt phøc t¹p
h¬n.
- C«ng nghÖ gia c«ng trªn m¸y chÐp h×nh vÉn cßn nhiÒu nh−îc ®iÓm
• ®é chÝnh x¸c kh«ng cao (do qu¸n tÝnh cña hÖ thèng lín, do sai sè cña
mÉu,...),
• n¨ng suÊt thÊp (do ph¶i h¹n chÕ tèc ®é tr−ît cña ®Çu dß trªn mÉu),
• ®¾t vµ kÐm linh ho¹t (v× çc d−ìng mÉu lµ çc chi tiÕt c¬ khÝ chÝnh
x¸c, dïng vËt liÖu ®Æc biÖt nªn khã chÕ t¹o).
3
NC
# NC = Numerical Control
# ý t−ëng vÒ ®iÒu khiÓn sè (NC)
- Cã thÓ h×nh dung m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè lµ mét m¸y chÐp h×nh,
nh−ng çc d−ìng, mÉu, cam,... c¬ khÝ ®−îc thay b»ng ch−¬ng tr×nh
m¸y tÝnh.
- Ch−¬ng tr×nh kh«ng bÞ mßn nh− çc d−ìng mÉu, mang ®i mang l¹i
dÔ dµng.
- ViÖc so¹n th¶o, söa ®æi ch−¬ng tr×nh l¹i dÔ, nhanh vµ rÎ h¬n nhiÒu
so víi chÕ t¹o cam, d−ìng,...
# 3 nguyªn t¾c ®èi víi m¸y NC c«ng nghiÖp
- Sö dông m¸y tÝnh ®Ó tÝnh to¸n quü ®¹o ch¹y dao vµ l−u d÷ liÖu vµo
b×a ®ôc lç.
- Dïng thiÕt bÞ ®äc t¹i m¸y ®Ó tù ®éng ®äc d÷ liÖu tõ b×a ®ôc lç.
- HÖ thèng ®iÒu khiÓn cã nhiÖm vô xö lý vµ liªn tôc ®−a ra th«ng tin
®iÒu khiÓn çc ®éng c¬ ®−îc g¾n lªn trôc vÝt me.
LÞch sö ph¸t triÓn NC
# 1949:
- MÉu ®Çu tiªn cña m¸y NC do MIT (ViÖn c«ng nghÖ Massachusetts) thiÕt
kÕ vµ chÕ t¹o theo ®Æt hµng cña Kh«ng lùc Hoa kú, ®Ó s¶n xuÊt çc chi tiÕt
phøc t¹p vµ chÝnh x¸c cña m¸y bay.
# 1952:
- chiÕc m¸y phay ®øng 3 trôc ®iÒu khiÓn sè cña h·ng Cincinnati Hydrotel
®−îc tr−ng bµy t¹i MIT.
# 1960’s:
- m¸y NC ®−îc s¶n xuÊt vµ sö dông trong c«ng nghiÖp.
- çc bé ®iÒu khiÓn sè ®Çu tiªn dïng ®Ìn ®iÖn tö nªn tèc ®é xö lý chËm,
cång kÒnh vµ tiªu tèn nhiÒu n¨ng l−îng.
- ch−¬ng tr×nh ®−îc chøa trong çc b¨ng vµ b×a ®ôc lç, khã hiÓu vµ kh«ng
söa ch÷a ®−îc.
- Giao tiÕp ng−êi - m¸y rÊt khã kh¨n v× kh«ng cã mµn h×nh, bµn phÝm.
# 1970’s:
- çc linh kiÖn b¸n dÉn ®−îc sö dông phæ biÕn trong c«ng nghiÖp
- m¸y NC gän h¬n, tèc ®é xö lý cao h¬n, tiªu tèn Ýt n¨ng l−îng h¬n,...
- çc b¨ng ®ôc lç sau nµy ®−îc thay b»ng b¨ng hoÆc ®Üa tõ,...
- tÝnh n¨ng sö dông cña çc m¸y NC vÉn ch−a ®−îc c¶i thiÖn ®¸ng kÓ, cho
®Õn khi m¸y tÝnh ®−îc øng dông.
4
CNC
# CNC = Computer Numerical Control

# §Çu 1970’s, m¸y CNC ra ®êi:
- Çc bé ®iÒu khiÓn sè trªn m¸y c«ng cô ®−îc tÝch hîp m¸y tÝnh vµ thuËt
ng÷ CNC ra ®êi.

# M¸y CNC −u viÖt h¬n m¸y NC th«ng th−êng vÒ nhiÒu mÆt
- tèc ®é xö lý cao, kÕt cÊu gän,...
- −u ®iÓm quan träng nhÊt cña chóng lµ ë tÝnh n¨ng sö dông, giao diÖn víi
ng−êi dïng vµ çc thiÕt bÞ ngo¹i vi kh¸c.
# Çc m¸y CNC ngµy nay
- cã mµn h×nh, bµn phÝm vµ nhiÒu thiÕt bÞ kh¸c ®Ó trao ®æi th«ng tin víi
ng−êi dïng.
- nhê mµn h×nh, ng−êi dïng ®−îc th«ng b¸o th−êng xuyªn vÒ t×nh tr¹ng cña
m¸y, c¶nh b¸o b¸o lçi vµ nguy hiÓm cã thÓ x¶y ra, cã thÓ m« pháng ®Ó
kiÓm tra tr−íc qu¸ tr×nh gia c«ng,...
- cã thÓ lµm viÖc ®ång bé víi çc thiÕt bÞ s¶n xuÊt kh¸c nh− robot, b¨ng t¶i,
thiÕt bÞ ®o,... trong hÖ thèng s¶n xuÊt.
- cã thÓ trao ®æi th«ng tin trong m¹ng m¸y tÝnh çc lo¹i, tõ m¹ng côc bé
(LAN) ®Õn m¹ng diÖn réng (WAN) vµ Internet.
CNC vµ CAD/CAM
# CAD (Computer Aided Design) - "thiÕt kÕ cã trî gióp cña m¸y tÝnh“
- lµ mét lÜnh vùc øng dông cña CNTT vµo thiÕt kÕ.
- trî gióp cho çc nhµ thiÕt kÕ trong viÖc m« h×nh ho¸, lËp vµ xuÊt
çc tµi liÖu thiÕt kÕ dùa trªn kü thuËt ®å ho¹.

# CAM (Computer Aided Manufacturing) - "s¶n xuÊt cã trî gióp cña
m¸y tÝnh“
- xuÊt hiÖn do nhu cÇu lËp tr×nh cho çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè (m¸y
CNC, robot, thiÕt bÞ vËn chuyÓn, kho tµng, kiÓm tra) vµ ®iÒu khiÓn
chóng.
# CAD/CAM
- vèn xuÊt hiÖn ®éc lËp víi nhau, nh−ng ngµy cµng xÝch l¹i gÇn nhau.
- lµ thuËt ng÷ ghÐp, dïng ®Ó chØ mét m«i tr−êng thiÕt kÕ - s¶n xuÊt
víi sù trî gióp cña m¸y tÝnh.
# Sù ph¸t triÓn cña m¸y CNC vµ c«ng nghÖ gia c«ng trªn m¸y CNC
liªn quan ®Õn:
- kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng,
- kü thuËt thiÕt kÕ vµ s¶n xuÊt cã trî gióp cña m¸y tÝnh (CAD/CAM).
5
CNC vµ FMS/CIM
# FMS
- Mét hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng, cã kh¶ n¨ng tù thÝch øng víi sù
thay ®æi ®èi t−îng s¶n xuÊt ®−îc gäi lµ hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t
(Flexible Manufacturing System - FMS).

- FMS gåm m¸y çc CNC, robot, çc thiÕt bÞ vËn chuyÓn, thiÕt bÞ
kiÓm tra, ®o l−êng,... lµm viÖc d−íi sù ®iÒu khiÓn cña mét m¹ng
m¸y tÝnh.
# CIM
- Sù tÝch hîp mäi hÖ thèng thiÕt bÞ s¶n xuÊt vµ tÝch hîp mäi qu¸ tr×nh
thiÕt kÕ - s¶n xuÊt - qu¶n trÞ kinh doanh nhê m¹ng m¸y tÝnh víi çc
phÇn mÒm trî gióp c«ng t¸c thiÕt kÕ vµ c«ng nghÖ, kinh doanh,...
t¹o nªn hÖ thèng s¶n xuÊt tÝch hîp nhê m¸y tÝnh (Computer
Integrated Manufacturing - CIM).
LÞch sö ph¸t triÓn cña CNC

6
1.2. §iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè
1.2.1 Nguyªn t¾c cÊu tróc

1.2.2 Çc d¹ng ®iÒu khiÓn
1. §iÒu khiÓn theo ®iÓm

2. §iÒu khiÓn theo ®−êng
3. §iÒu khiÓn theo phi tuyÕn (contour)
1.2.3 VËt mang tin vµ cèt m· ho¸
# S¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè

7
# Nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn CNC:
Bé ®iÒu khiÓn trung t©m (MCU
Machine Control Unit) ®¶m
nhiÖm viÖc ®iÒu khiÓn toµn

bé ho¹t ®éng cña hÖ thèng.
# NhiÖm vô cña MCU:
- §äc, gi¶i m· çc lÖnh trong ch−¬ng tr×nh NC,
- Läc vµ xö lý çc th«ng tin h×nh häc vµ th«ng tin c«ng nghÖ, tÝnh
to¸n çc th«ng sè ®iÒu khiÓn,
- XuÊt çc tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn cho çc c¬ cÊu t−¬ng øng: trôc chÝnh,
ch¹y dao, thay dao vµ çc thiÕt bÞ phô trî kh¸c;
- Gi¸m s¸t qu¸ tr×nh ®Ó ®¶m b¶o yªu cÇu c«ng nghÖ vµ sù an toµn cña
thiÕt bÞ. Chøc n¨ng gi¸m s¸t vµ mét phÇn chøc n¨ng ®iÒu khiÓn
th−êng ®−îc thùc hiÖn th«ng qua PLC.
# NhËp d÷ liÖu vµo bé nhí cña m¸y:

- bµn phÝm
- çc ph−¬ng tiÖn ®äc kh¸c, nh−: ®äc ®Üa, ®äc b¨ng.
- trao ®æi d÷ liÖu víi çc thiÕt bÞ l−u tr÷ bªn ngoµi
qua giao diÖn truyÒn th«ng chuÈn, nh− RS 232, RS
485.
8
# Xö lý d÷ liÖu:
- Do bé xö lý trung t©m
(CPU) thùc hiÖn.
- Trªn c¬ së çc d÷ liÖu

trong ch−¬ng tr×nh, CPU
tÝnh to¸n çc th«ng sè
®iÒu khiÓn hÖ thèng.
- TÝnh to¸n c«ng nghÖ (2): Çc th«ng tin c«ng nghÖ, nh− chän dao,
chiÒu vµ tèc ®é quay trôc chÝnh, t−íi dung dÞch hoÆc dõng,... ®−îc
chuyÓn tíi hÖ thèng t−¬ng øng th«ng qua bé hiÖu chØnh (4), th−êng
lµ PLC.
- TÝnh to¸n h×nh häc (3): Th«ng tin h×nh häc cña ®−êng ch¹y dao
(d¹ng, h−íng, tèc ®é) ®−îc ph©n tÝch thµnh chuyÓn ®éng ®éc lËp
cña çc trôc. Bé phËn thùc hiÖn viÖc ®ã gäi lµ bé néi suy (3).
# §iÒu khiÓn trôc (®iÒu khiÓn vÞ trÝ)

- LÖnh ch¹y dao tõ bé néi suy ®−îc ®−a ®Õn m¹ch ®iÒu khiÓn
vÞ trÝ (Position Control Loop)
- gåm çc bé ®iÒu khiÓn ®éng c¬, ®éng c¬, thiÕt bÞ ®o vÞ trÝ,
m¹ch ph¶n håi vÞ trÝ.
9
# S¬ ®å cña mét hÖ ®iÒu khiÓn vÞ trÝ cho 1 trôc.
- NhËn tÝn hiÖu (lÖnh chuyÓn ®éng) tõ bé néi suy, so s¸nh víi tÝn
hiÖu ph¶n håi tõ sensor gi¸m s¸t vÞ trÝ thùc cña dao.
- Chªnh lÖch gi÷a 2 tÝn hiÖu trªn ®−îc dïng lµm tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn,
qua khuyÕch ®¹i ®iÒu khiÓn vµ khuyÕch ®¹i c«ng suÊt, biÕn ®æi
thµnh ®¹i l−îng t−¬ng tù (®iÖn ¸p), lµm cho ®éng c¬ chuyÓn ®éng.
1.2.2 Çc d¹ng ®iÒu khiÓn
# §iÒu khiÓn ®iÓm - ®iÓm (®iÒu khiÓn ®iÓm)

- Lµ kiÓu ®iÒu khiÓn ®¬n gi¶n nhÊt: dông cô
(dao) ®−îc ®iÒu khiÓn ch¹y nhanh – kh«ng
c¾t (víi tèc ®é quy ®Þnh tr−íc, kh«ng ®iÒu

khiÓn ®−îc tõ ch−¬ng tr×nh) theo ®−êng
th¼ng tõ ®iÓm nµy tíi ®iÓm kia.
- Qu¸ tr×nh c«ng t¸c (c¾t) chØ thùc hiÖn t¹i

çc ®iÓm dõng.
- Môc ®Ých chÝnh lµ çc kÝch th−íc ®Þnh vÞ

®iÓm ph¶i ®¹t ®−îc chÝnh x¸c, kh«ng quan
t©m ®Õn quÜ ®¹o.
- KiÓu ®iÒu khiÓn nµy dïng trªn çc m¸y

khoan, ®ét lç, hµn ®iÓm,...
10
- Çc ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn
• §iÒu khiÓn ®ång thêi theo 2 trôc (a)
• §iÒu khiÓn ®éc lËp (b)
# §iÒu khiÓn ®−êng (tuyÕn tÝnh)

- KiÓu ®iÒu khiÓn nµy cho phÐp ch¹y dao
cã gia c«ng (®iÒu khiÓn ®−îc tèc ®é tõ
ch−¬ng tr×nh) theo tõng trôc.

- T¹i mét thêi ®iÓm chØ cã thÓ ch¹y dao tù
®éng theo mét trôc, nªn chØ gia c«ng tù
®éng theo çc ®−êng song song víi çc
trôc to¹ ®é.
- øng dông trªn çc m¸y phay, tiÖn ®¬n

gi¶n.
- VÝ dô: ®iÒu khiÓn ®−êng

• (a) m¸y tiÖn
• (b) m¸y phay
11
# §iÒu khiÓn theo contour (biªn d¹ng, phi tuyÕn)
- §iÒu khiÓn cã gia c«ng ®ång thêi theo nhiÒu trôc kh¸c nhau.
- Nhê vËy cã thÓ gia c«ng ®−êng th¼ng hoÆc ®−êng cong bÊt kú.
- PhÇn lín çc bé ®iÒu khiÓn trong c«ng nghiÖp hiÖn nay lµ ®iÒu
khiÓn contour.
- Bé ®iÒu khiÓn contour cã thÓ lµm ®−îc çc viÖc cña 2 kiÓu ®iÒu
khiÓn tr−íc (®iÓm, ®−êng).
- Çc bé ®iÒu khiÓn contour ®−îc ph©n lo¹i theo sè sè trôc cã thÓ
®iÒu khiÓn ®ång thêi: 2D, ,3D hoÆc nhiÒu h¬n.
# §iÒu khiÓn 2D
- M¸y cã kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn ®ång thêi 2
trôc. V× vËy chØ cã thÓ gia c«ng ®−êng
th¼ng hoÆc ®−êng cong trong mét mÆt

ph¼ng.
- VD: m¸y cã thÓ ®iÒu khiÓn ®ång thêi 2
trôc X, Y. Ch¹y dao theo trôc Z ph¶i thùc
hiÖn b»ng tay hoÆc sau khi dõng 2 trôc
kia.
12
# §iÒu khiÓn
- T−¬ng tù nh− ®iÒu khiÓn 2D, t¹i mét thêi ®iÓm m¸y chØ cã thÓ ®iÒu
khiÓn ®ång thêi 2 trôc.
- §iÓm kh¸c lµ cã thÓ thay ®æi ph−¬ng trôc dao, nghÜa lµ cã thÓ gia
c«ng trong mÆt ph¼ng X-Y, X-Z, Y-Z.
- Trôc thø ba cã thÓ ®−îc ®iÒu khiÓn tù ®éng khi dõng 2 trôc kia.
# §iÒu khiÓn 3D
- Bé ®iÒu khiÓn 3D cã thÓ ®iÒu khiÓn ®ång thêi 3 trôc.
- Nhê vËy cã thÓ gia c«ng çc ®−êng, mÆt kh«ng gian, vÝ dô mÆt cÇu,
mÆt xo¾n vÝt trô.

- Tuy nhiªn, trªn mét sè m¸y chØ cã thÓ gia c«ng ®−êng th¼ng 3D,
®−êng xo¾n èc (néi suy cung trßn theo 2 trôc vµ ®−êng th¼ng theo
trôc thø ba).
- Chó ý: sè trôc ®−îc ®iÒu khiÓn ®ång thêi kh«ng nhÊt thiÕt b»ng sè
trôc cña m¸y.
13
# §iÒu khiÓn 4D, 5D
- §iÒu khiÓn dÞch chuyÓn theo 3 trôc (3D)
- Cã thªm 1 – 2 chuyÓn ®éng quay cña dao (hoÆc chi tiÕt) xung
quanh 1 trôc nµo ®ã.

- øng dông
- trong gia c«ng çc bÒ mÆt kh«ng gian phøc t¹p
- ®Ó duy tr× chÕ ®é c«ng nghÖ: tèc ®é c¾t kh«ng ®æi,...
# Çc d¹ng ®iÒu khiÓn

- §iÒu khiÓn ®iÓm - ®iÓm
- §iÒu khiÓn ®−êng
(a) (b)
- §iÒu khiÓn contour
• 2D
• 2
• 3D (c) (d)
• 4D, 5D
# Lùa chän kiÓu ®iÒu khiÓn
phô thuéc vµo h×nh d¸ng
bÒ mÆt cÇn gia c«ng
# M¸y phøc t¹p h¬n cã thÓ (e) (f)
thùc hiÖn ®−îc vai trß cña
m¸y ®¬n gi¶n h¬n
(g) (h)
14
1.2.3 VËt mang tin vµ cèt m· ho¸
# VËt mang tin (phÇn tö mang ch−¬ng tr×nh)

- B¨ng ®ét lç
- B¨ng tõ
- §Üa tõ
# Cèt m· ho¸ (m· ho¸ th«ng tin)
- M· sè ISO
- NhÞ ph©n
Th¶o luËn
# Ph©n biÖt NC vµ CNC?

# T¹i sao ng−êi ta hay dïng kh¸i niÖm CAD/CAM/CNC?
# Ph©n tÝch cÊu tróc bé ®iÒu khiÓn CNC
15
Th¶o luËn
# Ph©n tÝch luång th«ng tin ®iÒu khiÓn vÞ trÝ?

Th¶o luËn
# Çc h×nh sau t−¬ng øng víi d¹ng ®iÒu khiÓn nµo, trªn m¸y nµo?
(c)
(a) (b)
(d) (e)
(f)
(g) (h)
16
Ch−¬ng 1.
M¸y c¾t kim lo¹i
(M¸y CNC)

1.3 KÕt cÊu m¸y CNC
# VÒ kÕt cÊu chung, m¸y th«ng th−êng, m¸y NC vµ m¸y CNC ®Òu
cã:
- phÇn c¬ së (th©n m¸y, bµn m¸y, hÖ thèng truyÒn ®éng trôc chÝnh,
hÖ thèng ch¹y dao, hÖ thèng ®iÒu khiÓn, hÖ thèng g¸ kÑp
- çc thiÕt bÞ phô trî (lµm m¸t, b«i tr¬n, chiÕu s¸ng,...).
# Tuy nhiªn, kÕt cÊu cña tõng hÖ thèng cña m¸y CNC cã nhiÒu ®iÓm
kh¸c so víi m¸y th«ng th−êng.
- HÖ thèng ®iÒu khiÓn trôc chÝnh
- HÖ thèng ®iÒu khiÓn ch¹y dao
- HÖ thèng g¸ kÑp chi tiÕt
- HÖ thèng thay dao
1
1.3.1 §Æc ®iÓm kÕt cÊu chung
# HÖ truyÒn ®éng c¬ khÝ ®−îc chÕ t¹o cøng v÷ng, chÝnh x¸c, gi¶m
thiÓu ma s¸t. Çc ®−êng tr−ît th−êng ®−îc nhiÖt luyÖn, phñ hîp
kim gi¶m ma s¸t vµ mµi mßn hoÆc dïng con l¨n.
# Çc truyÒn ®éng vÝt me th−êng ®−îc dïng vÝt me - ®ai èc bi ®Ó

gi¶m ma s¸t vµ triÖt tiªu khe hë.
# HÖ thèng hé sè, hép tèc ®é gÇn nh− kh«ng cßn v× çc ®éng c¬ ®Òu
®−îc ®iÒu khiÓn v« cÊp.
# Vïng lµm viÖc cña m¸y CNC th−êng ®−îc bao kÝn ®Ó ®¶m b¸o an
toµn tèi ®a cho ng−êi sö dông.
# ViÖc thay dao, thay vµ kÑp ph«i, t¶i phoi,... th−êng ®−îc thùc hiÖn
tù ®éng.
1.3.1 §Æc ®iÓm kÕt cÊu chung
# M¸y CNC hÇu nh− kh«ng cßn çc tay quay, cÇn g¹t c¬ khÝ v× çc
chøc n¨ng thay ®æi chÕ ®é gia c«ng, dÞch chuyÓn bµn m¸y (hoÆc
dao) ®Òu ®−îc thùc hiÖn tù ®éng hoÆc dïng çc phÝm ®iÒu khiÓn,
tay quay ®iÖn tö.

# Thay v× kÕt cÊu ®óc, hÖ thèng khung s−ên cña m¸y CNC th−êng cã
kÕt cÊu khung hµn, cho phÐp gi¶m khèi l−îng, Ýt bÞ biÕn d¹ng nhiÖt
mµ vÉn cøng v÷ng vµ æn ®Þnh.
# Çc m¸y vµ çc trung t©m gia c«ng CNC th−êng ®−îc trang bÞ çc
hÖ thèng thay dao tù ®éng, cÊp ph«i tù ®éng, t¶i phoi tù ®éng.
# VÞ trÝ cña ®µi dao th−êng ®−îc chuyÓn vÒ phÝa sau m¸y ®Ó thuËn
tiÖn cho ®iÒu khiÓn vµ kh«ng c¶n trë quan s¸t cña c«ng nh©n.
# B¨ng m¸y tiÖn th−êng ®−îc ®Æt nghiªng ®Ó t¨ng ®é æn ®Þnh, gi¶m
kÝch th−íc chiÒu ngang vµ dÔ tho¸t phoi.
2
1.3.2 HÖ thèng ®iÒu khiÓn trôc chÝnh
# Còng nh− trªn çc m¸y th«ng th−êng, trôc chÝnh trªn m¸y CNC
®¶m b¶o chuyÓn ®éng c¾t chÝnh.
- Trªn m¸y phay, ®ã lµ trôc mang dao phay,

- Trªn m¸y tiÖn lµ trôc mang ph«i.
- Trªn m¸y mµi, trôc chÝnh mang ®¸ mµi.
# Trôc chÝnh lµ bé phËn tiªu tèn n¨ng l−îng nhiÒu nhÊt trªn m¸y. V×
vËy c«ng suÊt trôc chÝnh th−êng ®−îc dïng lµm chØ tiªu ®¸nh gi¸
c«ng suÊt gia c«ng cña m¸y.
# Yªu cÇu c¬ b¶n ®èi víi trôc chÝnh lµ cã kho¶ng thay ®æi sè vßng
quay réng, víi momen lín, æn ®Þnh vµ kh¶ n¨ng qu¸ t¶i cao.
# Trªn çc m¸y th«ng th−êng: dïng ®éng c¬ xoay chiÒu kh«ng ®ång
bé hoÆc ®ång bé kÌm hép sè c¬ khÝ cã cÊp vµ v« cÊp.
1.3.2 HÖ thèng ®iÒu khiÓn trôc chÝnh
# Trªn m¸y CNC, tèc ®é trôc chÝnh cÇn ®−îc ®iÒu khiÓn v« cÊp, tù
®éng theo ch−¬ng tr×nh, trong ph¹m vi réng.
- RÊt cÇn thiÕt khi thay ®æi ®−êng kÝnh dao phay hoÆc ®−êng kÝnh
ph«i tiÖn mµ l¹i cÇn duy tr× vËn tèc c¾t kh«ng ®æi.
- Gia c«ng ren b»ng ®Çu ta r« cøng, gia c«ng ren nhiÒu ®Çu mèi,...
cßn ®ßi hái ph¶i ®Þnh vÞ chÝnh x¸c gãc trôc chÝnh.
# Sö dông çc lo¹i ®éng c¬ dÔ ®iÒu khiÓn tù ®éng tèc ®é:
- ®éng c¬ mét chiÒu, xoay chiÒu ®ång bé.
- ®éng c¬ kh«ng ®ång bé ®iÒu khiÓn b»ng biÕn tÇn ®−îc sö dông
réng r·i.
- khi cÇn ®Þnh vÞ gãc trôc chÝnh, ng−êi ta g¾n encoder lªn trôc ®éng
c¬.
# So víi trôc chÝnh cña m¸y th«ng th−êng, trôc chÝnh cña m¸y CNC
lµm viÖc víi tèc ®é cao h¬n (tíi hµng v¹n v/ph), th−êng xuyªn cã
gia tèc lín. V× vËy, yªu cÇu c©n b»ng, b«i tr¬n ®Æc biÖt cao ë çc
m¸y CNC.
3
1.3.3 HÖ thèng ®iÒu khiÓn ch¹y dao
# HÖ thèng ch¹y dao ®¶m b¶o chuyÓn ®éng t¹o h×nh, nªn nã quyÕt
®Þnh kh¶ n¨ng c«ng nghÖ (tøc lµ kÝch th−íc, h×nh d¹ng, ®é chÝnh
x¸c cña bÒ mÆt gia c«ng) cña m¸y.
# Trªn thùc tÕ, chuyÓn ®éng t¹o h×nh cã thÓ do dao hoÆc ph«i thùc
hiÖn, nh−ng ng−êi ta quy −íc trong mäi tr−êng hîp coi ph«i ®øng
yªn, cßn dao chuyÓn ®éng.
# So víi çc hÖ thèng kh¸c, hÖ thèng ch¹y dao cña m¸y CNC cã
nhiÒu thay ®æi nhÊt so víi m¸y th«ng th−êng.
- Sù thay ®æi râ nhÊt lµ mçi trôc ch¹y dao ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng mét
®éng c¬ riªng.
- Sù phèi hîp gi÷a çc chuyÓn ®éng t¹o h×nh theo çc ph−¬ng lµ do
bé ®iÒu khiÓn ®¶m nhiÖm.
- HÖ thèng truyÒn ®éng c¬ khÝ liªn kÕt ®éng häc gi÷a çc trôc, kÓ c¶
çc tay quay lµ kh«ng cÇn thiÕt.
Çc trôc ®−îc ®iÒu khiÓn
# Trªn m¸y phay, th−êng cã 3 trôc ®−îc ®iÒu khiÓn lµ X, Y, Z.

# Trªn m¸y tiÖn, sè trôc ®iÒu khiÓn th−êng lµ 2 - trôc X vµ Z .
# Çc m¸y hiÖn ®¹i vµ çc trung t©m gia c«ng th−êng cã tíi 4, 5, 6
trôc ®iÒu khiÓn hoÆc h¬n.
# Theo tiªu chuÈn quèc tÕ, ng−êi ta ®Æt tªn 3 trôc quay quanh çc
trôc X, Y, Z lµ A, B, C. NÕu cã çc trôc tÞnh tiÕn song song víi X,
Y, Z th× ng−êi ta gäi chóng lµ U, V, W.
4
XÝch truyÒn ®éng
# §Æc ®iÓm
- §Ó ®¶m b¶o ®é chÝnh x¸c vµ ªm dÞu chuyÓn ®éng, trong çc xÝch
truyÒn ®éng c¬ khÝ m¸y CNC ®Òu dïng c¬ cÊu vÝt me - ®ai èc bi.
# KÕt cÊu
- §éng c¬ (1) th−êng ®−îc l¾p trùc tiÕp lªn trôc vÝt me hoÆc qua bé
truyÒn ®ai r¨ng, cã kh¶ n¨ng truyÒn ®éng ªm vµ chèng tr−ît.
- Mét ®Çu cña trôc cã thÓ (nÕu kh«ng dïng th−íc th¼ng) ®−îc g¾n
thiÕt bÞ ®o vÞ trÝ, encoder quay (3).
- Bµn m¸y (2) ®−îc g¾n trªn ®ai èc (5).
§¶m b¶o chÊt l−îng truyÒn ®éng
# Môc ®Ých:
- khö khe hë,
- ®¶m b¶o ®é ªm dÞu chuyÓn ®éng khi ®¶o chiÒu

- t¨ng ®é cøng v÷ng cña hÖ thèng
# Gi¶i ph¸p
- t¹o søc c¨ng gi÷a vÝt me vµ ®ai èc nhê lùc kÑp gi÷a hai nöa cña ®ai
èc bi 1.
- lùc c¨ng vµ khe hë ®−îc hiÖu chØnh nhê thay ®æi chiÒu dµy cña
vßng çch 2.
1. §ai èc bi
2. Vßng ®iÒu chØnh khe hë
3. Bi
4. VÝt me bi
5
1.3.4 ThiÕt bÞ g¸ kÑp chi tiÕt (ph«i)
# VÒ c¬ b¶n, c¬ cÊu kÑp chi tiÕt trªn m¸y CNC kh«ng kh¸c víi trªn
m¸y th«ng th−êng.
Mét sè ®iÓm kh¸c:

# M¸y CNC lµm viÖc ë tèc ®é cao, gia tèc gãc lín.
- V× vËy ®é c©n b»ng ®éng ph¶i rÊt cao ®Ó gi¶m lùc ly t©m còng nh−
rung ®éng.
- HÖ thèng æ vµ b«i tr¬n còng ph¶i cã kh¶ n¨ng lµm viÖc ë tèc ®é
cao.
# HÖ thèng kÑp ph¶i cã kh¶ n¨ng ®−îc ®iÒu khiÓn tù ®éng.
- hÖ thèng kÑp tù ®éng dïng ®iÖn c¬, thuû lùc, khÝ nÐn t¸c ®éng
nhanh tõ ch−¬ng tr×nh
- dïng robot c«ng nghiÖp.
# Th−êng c¬ cÊu kÑp ph«i ®−îc nèi ghÐp vµ lµm viÖc víi c¬ cÊu cÊp
ph«i tù ®éng.
1.3.5 HÖ thèng thay dao
# NhiÖm vô cña hÖ thèng thay dao lµ cÊt tr÷ ®−îc mét sè l−îng dao cÇn thiÕt
vµ ®−a nhanh mçi dao vµo vÞ trÝ lµm viÖc khi cã yªu cÇu. Çc m¸y CNC
hiÖn ®¹i th−êng ®−îc trang bÞ hÖ thèng thay dao tù ®éng theo ch−¬ng
tr×nh (Automatic Tool Changer - ATC).

# Çc yªu cÇu ®èi víi hÖ thèng thay dao tù ®éng:
1. Qu¶n lý vµ thay ®æi chÝnh x¸c dao theo ch−¬ng tr×nh.
- Mçi dông cô ®Òu cã çc ®Æc tr−ng h×nh häc vµ c¬ häc riªng. NÕu hÖ thèng
l¾p nhÇm dông cô th× kh«ng chØ ¶nh h−ëng ®Õn n¨ng suÊt, chÊt l−îng gia
c«ng mµ cßn g©y nguy hiÓm.
- Trªn m¸y CNC, mçi dông cô ®−îc ®Æc tr−ng bëi mét m· riªng. M· ®ã
cïng víi çc th«ng sè bï dao ®−îc l−u tr÷ trong mét CSDL ®Æc biÖt.
- B×nh th−êng çc dao ®−îc l¾p s½n trªn ®µi dao, t¹i mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh. Khi
dao ®−îc ®−a vµo vÞ trÝ lµm viÖc th× bé ®iÒu khiÓn ph¶i tham chiÕu ®Õn d÷
liÖu cña nã ®Ó tÝnh to¸n l−îng bï.
2. Thay nhanh ®Ó gi¶m thêi gian chê.
- ®Çu quay d¹ng ®Üa (nh− ®µi revolver)
- kho chøa (gäi lµ Tool Magazine).
6
Çc th«ng sè bï dao
# Dao phay.
- VÞ trÝ cña dao ®−îc bé ®iÒu khiÓn x¸c ®Þnh qua to¹ ®é ®iÓm B, n»m
trªn mÆt ®Çu cña trôc g¸ dao vµ ®−êng t©m lç g¸.

- Th«ng sè bï dao: dïng ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña l−ìi c¾t: L, R
# Dao tiÖn.
- Th«ng sè bï dao: L, Q, R
§µi dao revolver
# §Æc ®iÓm sö dông

- hay ®−îc dïng trªn m¸y tiÖn,
- ®«i khi dïng cho m¸y phay.
- çc dao ®−îc l¾p trªn mÆt ngoµi hoÆc

trªn mÆt ®Çu cña ®Üa quay.
- cã ®éng c¬ truyÒn ®éng riªng, ®−îc ®iÒu
khiÓn theo ch−¬ng tr×nh.
- mçi ®µi dao cã thÓ chøa 8 ®Õn 16 dao.
M¸y lín cã thÓ cã 2 - 3 ®µi dao
# Khi mét dao nµo ®ã ®−îc gäi theo lÖnh
trong ch−¬ng tr×nh th× ®µi sÏ quay cho
®Õn khi dao ®ã ë vÞ trÝ chê gia c«ng.
# Thêi gian thay dao rÊt nhanh: chØ tÝnh
b»ng phÇn m−êi gi©y.
# Trªn mét sè m¸y, bé ®iÒu khiÓn cã kh¶
n¨ng x¸c ®Þnh chiÒu quay sao cho gãc
quay cña ®µi nhá h¬n 180o.
7
Kho chøa dao
# Khi cã trªn 48 dao th× th−êng dïng kho chøa

# Cã nhiÒu d¹ng kho chøa:
- d¹ng th¼ng víi çc dao xÕp theo hµng;

- d¹ng vßng víi çc dao xÕp theo çc vßng trßn ®ång t©m;
- d¹ng ®Üa víi çc dao xÕp trªn mÆt ®Çu cña ®Üa;
- d¹ng xÝch víi çc dao bè trÝ trªn tõng m¾t xÝch.
Kho chøa dao
# Khi cã lÖnh thay dao, hÖ thèng lµm viÖc theo tr×nh tù sau:
- ChuyÓn dao cÇn l¾p trªn kho ®Õn vÞ trÝ thay;
- Di chuyÓn trôc chÝnh ®Õn vÞ trÝ t−¬ng øng, chê thay dao;
- Quay tay g¾p ®èi diÖn víi dao cò
trªn trôc chÝnh vµ dao míi trªn kho;
- ChuyÓn ®éng däc trôc ®Ó rót dao
cò khái trôc chÝnh vµ dao míi khái
kho chøa;
- Quay 180o ®Ó ®æi chç 2 dao;
- §Æt çc dao vµo vÞ trÝ míi trªn
trôc vµ trªn kho chøa;
- ChuyÓn ®éng vÒ vÞ trÝ chê.
# Th−êng thêi gia thay dao kÐo dµi
kho¶ng vµi gi©y. Trªn çc m¸y hiÖn
®¹i vµ sè dao Ýt, thêi gian thay dao
chØ cì 0,1 gi©y.
8
Kho chøa dao
# Trung t©m gia c«ng 5 trôc víi kho chøa dao d¹ng ®Üa
Kho chøa dao
# Trung t©m gia c«ng 5 trôc víi hÖ thèng chuyÓn ph«i vµ thay dao tù
®éng, kho chøa d¹ng xÝch
9
C¬ cÊu thay dao
1.4 HiÖu qu¶ sö dông m¸y CNC
# VÒ b¶n chÊt vËt lý, qu¸ tr×nh gia c«ng trªn m¸y th«ng th−êng vµ
m¸y CNC hoµn toµn nh− nhau:
- V×: kÝch th−íc vµ chÊt l−îng bÒ mÆt cña chi tiÕt gia c«ng ®−îc h×nh
thµnh vµ ®iÒu khiÓn bëi sù t−¬ng t¸c c¬, lý, ho¸ gi÷a dông cô vµ chi
tiÕt gia c«ng.
- Do ®ã: lý thuyÕt c¾t gät kim lo¹i ®−îc nghiªn cøu vµ øng dông
hµng tr¨m n¨m nay dùa trªn m¸y truyÒn thèng vÉn ®óng cho m¸y
CNC.
# HiÖu qu¶ do ®iÒu khiÓn sè mang l¹i:
- Cho phÐp thùc hiÖn hîp lý h¬n çc chÕ ®é gia c«ng, ph¸t huy n¨ng
lùc cña m¸y ë møc ®é cao h¬n mµ trªn m¸y th«ng th−êng, do h¹n
chÕ cña ®iÒu khiÓn thñ c«ng, kh«ng thùc hiÖn ®−îc.
- Sù tÝch hîp gi÷a kü thuËt c¬ khÝ, ®iÒu khiÓn tù ®éng vµ c«ng nghÖ
th«ng tin ®· t¹o ra cho m¸y CNC çc tÝnh n¨ng míi, v−ît tréi so
víi m¸y th«ng th−êng.
- ViÖc chuyÓn vai trß ®iÒu khiÓn cña con ng−êi cho m¸y t¹o nªn sù
chÝnh x¸c, linh ho¹t, nhanh nh¹y, bÒn v÷ng cña hÖ thèng.
10
1.4.1 So s¸nh ph−¬ng thøc thùc hiÖn qu¸ tr×nh gia c«ng
# TruyÒn lÖnh §K
M¸y th«ng th−êng M¸y NC M¸y CNC
C«ng nh©n th¹o Ch−¬ng tr×nh NC Ch−¬ng tr×nh NC ®−îc

nghÒ trùc tiÕp ®iÒu truyÒn vµo bé nhí - nhËp vµo bé nhí tõ
khiÓn theo kÝch tõ b¨ng hoÆc b×a bµn phÝm, ®Üa tõ, ®−êng
th−íc vµ ®iÒu kiÖn ®ôc lç. truyÒn th«ng.
kü thuËt ghi trong - l−u ë bé nhí trong
b¶n vÏ. hoÆc bé nhí ngoµi (®Üa
cøng, card nhí).
(ch−¬ng tr×nh gia
c«ng n»m ë ®©u?)
# §¶m b¶o kÝch th−íc gia c«ng

C«ng nh©n ®Þnh Bé ®iÒu khiÓn Bé ®iÒu khiÓn th−êng

ph¶i kú ®o kÝch th−êng xuyªn xuyªn gi¸m s¸t kÝch
th−íc bÒ mÆt gia gi¸m s¸t kÝch th−íc gia c«ng theo
c«ng. th−íc gia c«ng ch−¬ng tr×nh, nhê tÝn
nhê tÝn hiÖu ph¶n hiÖu ph¶n håi vÞ trÝ vµ
håi vÞ trÝ hoÆc tõ ®iÒu khiÓn ®éng c¬
thiÕt bÞ ®o tÝch cùc servo.
kÌm theo. Ngoµi ra cã thÓ can
thiÖp vµo qu¸ tr×nh
gia c«ng nhê çc thiÕt
bÞ ®o kh¸c, vÝ dô ®Çu
dß, m¸y ®o 3 chiÒu.
11
# §iÒu khiÓn chÕ ®é c«ng nghÖ

C«ng nh©n ChÕ ®é c«ng nghÖ M¸y tÝnh víi phÇn mÒm
®−îc ghi trong chuyªn dïng thùc hiÖn
- ®Æt çc th«ng sè mäi chøc n¨ng tÝnh to¸n
ch−¬ng tr×nh NC.
(tèc ®é trôc chÝnh, c«ng nghÖ (nhê ch−¬ng
Bé ®iÒu khiÓn ®äc,
tèc ®é ¨n dao,...) tr×nh vµ d÷ liÖu c«ng
tÝnh to¸n tèc ®é
b»ng tay nghÖ, th«ng sè m¸y,
chuyÓn ®éng vµ dao,... ®−îc l−u s½n trong
- ®iÒu khiÓn m¸y truyÒn lÖnh cho m¸y) vµ ®iÒu khiÓn gia
b»ng çc v« l¨ng, çc hÖ truyÒn c«ng.
cÇn g¹t, phÝm,... ®éng t−¬ng øng. - PhÇn mÒm cã c¶ chøc
n¨ng gi¸m s¸t qu¸ tr×nh,
c¶nh b¸o lçi vµ sù cè.
- Cã thÓ trùc tiÕp thay
®æi chÕ ®é c«ng nghÖ tõ
bªn ngoµi ch−¬ng tr×nh.
1.4.2 N¨ng suÊt gia c«ng cao
# Tæng thêi gian gia c«ng mét lo¹t chi tiÕt T gåm 3 thµnh phÇn:
T = Tc + Tp + Tck
- Tc - thêi gian chÝnh (trùc tiÕp c¾t gät);

- Tp - thêi gian phô (thêi gian ch¹y kh«ng, thay dao, thay ®æi chÕ ®é
c¾t, kiÓm tra,...);
- Tck - thêi gian chuÈn bÞ - kÕt thóc lo¹t gia c«ng (chuÈn bÞ dao cô,
®å g¸, dông cô ®o, ph«i liÖu,...).
# VÒ lý thuyÕt, ®iÒu khiÓn sè kh«ng lµm gi¶m thêi gian chÝnh mµ chØ
gi¶m 2 thµnh phÇn thêi gian cßn l¹i.
# Trªn thùc tÕ m¸y CNC cho phÐp gi¶m c¶ 3 lo¹i thêi gian so víi
m¸y c«ng cô truyÒn thèng.
# Thêi gian trùc tiÕp gia c«ng (Tc) trªn m¸y th«ng th−êng chØ chiÕm
kh«ng qu¸ 10% trong tæng sè thêi gian gia c«ng (T). Trªn m¸y
CNC thêi gian ®ã lªn tíi 70%.
12
# Thêi gian chÝnh Tc ®−îc c¶i thiÖn nhê ph¸t huy tèi ®a c«ng suÊt
gia c«ng cña m¸y.
- Tèc ®é gia c«ng cao
• Kh«ng phô thuéc tay nghÒ, t×nh tr¹ng t©m sinh lý cña c«ng nh©n
• M¸y CNC cã kÕt cÊu c¬ khÝ cøng v÷ng, æn ®Þnh vÒ c¬, nhiÖt nªn tèc
®é vµ c«ng suÊt gia c«ng cã thÓ ph¸t huy tèi ®a.
• ChÕ ®é c«ng nghÖ trªn m¸y CNC d−êng nh− chØ phô thuéc vµo yªu
cÇu kü thuËt cña chi tiÕt gia c«ng.
• VÝ dô, tèc ®é trôc chÝnh trªn m¸y tiÖn CNC cã thÓ tíi hµng v¹n
vßng/phót, cßn khi lµm viÖc trªn m¸y th«ng th−êng, c«ng nh©n chØ cã
thÓ ch¹y tíi vµi ngµn vßng/phót.
- ViÖc gia c«ng b»ng nhiÒu dao, nhiÒu vÞ trÝ ®ång thêi còng lµm
gi¶m ®¸ng kÓ thêi gian chÝnh.
# Gi¶m thêi gian phô Tp

- t¨ng tèc ®é ch¹y kh«ng, gi¶m thêi gian ®Þnh vÞ: G0 XX m/ph
- thay dao tù ®éng: thêi gian thay dao chØ tÝnh b»ng gi©y.
- ChÕ ®é c«ng nghÖ ®−îc thay ®æi tõ ch−¬ng tr×nh, c«ng nh©n kh«ng
mÊt thêi gian g¹t sè.
- Lo¹i bá viÖc dõng m¸y ®Ó kiÓm tra kÝch th−íc trong çc nguyªn
c«ng.
- CÊp ph«i, kÑp nh¶ ph«i, lÊy chi tiÕt tù ®éng nªn thêi gian g¸ kÑp
ph«i rÊt ng¾n.
- Khi lµm viÖc víi m¸y CNC, c«ng nh©n chØ ®ãng vai trß gi¸m s¸t
chø kh«ng tham gia trùc tiÕp vµo qu¸ tr×nh gia c«ng nªn m¸y cã thÓ
lµm viÖc c¶ khi v¾ng mÆt c«ng nh©n vµ mét c«ng nh©n cã thÓ tr«ng
coi nhiÒu m¸y.
13
# Gi¶m thêi gian chuÈn bÞ Tck:

- ViÖc chuÈn bÞ m¸y CNC ®Ó gia c«ng mét lo¹i s¶n phÈm míi rÊt nhÑ
nhµng: n¹p ch−¬ng tr×nh gia c«ng vµ chuÈn l¹i çc to¹ ®é.
- Toµn bé thêi gian trªn chØ cÇn kh«ng qu¸ 30 phót.

- Trong khi ®ã, nÕu chi tiÕt ®ßi hái thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o ®å g¸ th× thêi gian
trªn cã thÓ kÐo dµi hµng tuÇn.
- Kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn vµ phèi hîp chÝnh x¸c çc trôc theo ch−¬ng tr×nh cho
phÐp lo¹i bá çc ®å g¸ vµ dao ®Þnh h×nh phøc t¹p.
- Nhê vËy kh«ng nh÷ng gi¶m ®−îc thêi gian l¾p ®Æt, c¨n chØnh ®å g¸ mµ
cßn lo¹i bá çc sai sè truyÒn ®éng do chÕ t¹o vµ hao mßn c¬ khÝ, t¨ng ®é
chÝnh x¸c gia c«ng.
- ViÖc lËp ch−¬ng tr×nh míi cã thÓ tiÕn hµnh ngoµi m¸y (trªn m¸y tÝnh ®éc
lËp) hoÆc thùc hiÖn ngay trong khi m¸y gia c«ng nªn chiÕm thêi gian m¸y
kh«ng ®¸ng kÓ.
- Çc m¸y vµ çc trung t©m gia c«ng CNC cho phÐp tËp trung nguyªn c«ng
cao ®é. Trªn mét m¸y cã thÓ gia c«ng nhiÒu bÒ mÆt, b»ng çc ph−¬ng
ph¸p c«ng nghÖ kh¸c nhau; cã thÓ gia c«ng th« vµ tinh trªn cïng mét m¸y,
trong cïng mét lÇn g¸, b»ng nhiÒu dao, nhiÒu trôc ®ång thêi. §iÒu ®ã gi¶m
bít viÖc vËn chuyÓn, g¸ ®Æt nªn kh«ng nh÷ng lµm t¨ng n¨ng suÊt mµ cßn
gi¶m sai sè gia c«ng.
1.4.3 ChÊt l−îng gia c«ng cao
# ChÊt l−îng gia c«ng (®é chÝnh x¸c kÝch th−íc, h×nh d¸ng vµ chÊt l−îng bÒ
mÆt gia c«ng) phô thuéc 3 yÕu tè: nguyªn vËt liÖu, thiÕt bÞ vµ c«ng nh©n.
# ThiÕt bÞ:
- M¸y CNC ®¶m b¶o ®é chÝnh x¸c cao vµ ®ång ®Òu nhê hÖ thèng ®iÒu khiÓn
- ®o l−êng rÊt chÝnh x¸c (cì 0,01 - 0,001 mm),
- hÖ thèng c¬ khÝ cøng v÷ng vµ æn ®Þnh,
- qu¸ tr×nh c¾t ®−îc ®iÒu khiÓn hoµn toµn nhê ch−¬ng tr×nh nªn lo¹i trõ ®−îc
çc sai sè do chÕ t¹o vµ hao mßn çc c÷, d−ìng.
- Çc m¸y CNC hiÖn ®¹i ®Òu cã kh¶ n¨ng bï kÝch th−íc vµ mßn dao, bï khe
hë vµ biÕn d¹ng nhiÖt c¬ khÝ.
# C«ng nh©n:
- Trªn m¸y th«ng th−êng, tay nghÒ vµ t×nh tr¹ng t©m, sinh lý cña ng−êi thî
¶nh h−ëng rÊt lín ®Õn chÊt l−îng gia c«ng.
- Khi gia c«ng trªn m¸y CNC, c«ng nh©n chØ cã nhiÖm vô n¹p ch−¬ng tr×nh,
gi¸m s¸t viÖc g¸ ph«i, thay dao vµ t×nh tr¹ng lµm viÖc cña m¸y. V× vËy t©m
sinh lý, tay nghÒ cña c«ng nh©n hoµn toµn kh«ng ¶nh h−ëng ®Õn chÊt
l−îng gia c«ng.
14
1.4.4 TÝnh linh ho¹t cao
# 1. Trªn mét m¸y CNC cã thÓ thùc hiÖn nhiÒu chøc n¨ng c«ng nghÖ
kh¸c nhau vµ viÖc chuyÓn ®æi gi÷a çc chøc n¨ng rÊt dÔ dµng.
- VÝ dô, trªn m¸y phay CNC cã thÓ thùc hiÖn çc nguyªn c«ng
khoan, khoÐt, doa, gia c«ng mÆt ph¼ng, ®Þnh h×nh, r¨ng, ren, gia
c«ng çc r·nh, hèc phøc t¹p nh− hèc trßn, ch÷ nhËt, elip,...
- Çc mÆt cong kh«ng gian, nh− mÆt cÇu, mÆt xo¾n èc,... còng cã thÓ
gia c«ng trªn m¸y phay 3 trôc.
- Çc m¸y phay 4-5 trôc c¶i thiÖn ®¸ng kÓ n¨ng suÊt vµ chÊt l−îng
gia c«ng vµ cã thÓ gia c«ng çc s¶n phÈm nghÖ thuËt, nh− t¹c
t−îng.
- M¸y tiÖn CNC, ngoµi çc chøc n¨ng nh− m¸y th−êng, cã thÓ gia
c«ng ren víi b−íc thay ®æi, ren trªn mÆt c«n.
- §iÒu quan träng lµ çc mÆt cong ®Þnh h×nh cã thÓ gia c«ng trªn
m¸y CNC mét çch dÔ dµng, dïng ®å g¸ vµ dao th«ng th−êng chø
kh«ng cÇn ®å g¸ vµ dao chuyªn dïng.
- Trªn çc trung t©m gia c«ng cã thÓ thùc hiÖn çc c«ng viÖc phay,
khoan, doa, tiÖn, mµi,... ®ång thêi.
1.4.4 TÝnh linh ho¹t cao
# 2. ViÖc thay ®æi ®èi t−îng gia c«ng trªn m¸y CNC rÊt dÔ dµng, gÇn
nh− chØ thay ®æi ch−¬ng tr×nh chø kh«ng cÇn thay ®å g¸, dao cô
phiÒn phøc nh− trªn m¸y th«ng th−êng.
>> Nhê cã kh¶ n¨ng thÝch øng linh ho¹t víi ®èi t−îng gia c«ng mµ
m¸y CNC lµ thiÕt bÞ c¬ b¶n cña çc hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t
(FMS).
>> Nhê tÝnh linh ho¹t cao mµ m¸y CNC ®−îc sö dông phæ biÕn kh«ng
chØ trªn çc d©y chuyÒn, trong çc tÕ bµo s¶n xuÊt tù ®éng mµ cßn
®−îc sö dông riªng lÎ trong lo¹i h×nh s¶n xuÊt ®¬n chiÕc, lo¹t nhá,
thËm chÝ c¶ chÕ thö.
15
1.4.5 Chi phÝ gia c«ng gi¶m
# Chi phÝ gia c«ng mét lo¹t N chi tiÕt:

C = Ctx(1 + p)N + Ccb
Ctx - chi phÝ cho mét chi tiÕt: nh©n c«ng, nguyªn vËt liÖu, n¨ng l−îng
p - tû lÖ phÕ phÈm trung b×nh;
N - sè l−îng chi tiÕt trong lo¹t;
Ccb - chi phÝ c¬ b¶n, gåm khÊu hao thiÕt bÞ, nhµ x−ëng,...
# M¸y CNC cã n¨ng suÊt cao, kh«ng ®ßi hái c«ng nh©n bËc cao, Ýt
sinh phÕ phÈm nªn cho phÐp gi¶m chi phÝ th−êng xuyªn.
# Chi phÝ mua s¾m, b¶o tr×, lËp tr×nh, ®¶m b¶o m«i tr−êng cho m¸y
CNC lín h¬n nhiÒu lÇn so víi m¸y th«ng th−êng. V× vËy cÇn ph¶i
c©n nh¾c vÒ kinh tÕ khi mua s¾m m¸y CNC.
1.4.6 Ph¹m vi sö dông m¸y CNC
- Çc m¸y CNC cì trung b×nh, bé ®iÒu khiÓn contour ®¬n gi¶n
kh«ng ®¾t h¬n nhiÒu so víi m¸y v¹n n¨ng.
- C«ng nghÖ CAD/CAM cho phÐp lËp tr×nh cho m¸y CNC trë nªn
®¬n gi¶n.
>> M¸y CNC ngµy cµng ®−îc sö dông phæ biÕn vµ dÇn dÇn thay thÕ
m¸y v¹n n¨ng c¶ trong gia c«ng th«ng th−êng.
S¶n l−îng
II
I
§é phøc t¹p vµ ®é chÝnh x¸c cña chi tiÕt
16
Th¶o luËn
# §Æc ®iÓm (vÒ mÆt h×nh thøc) nµo gióp ta ph©n biÖt m¸y th«ng
th−êng, m¸y NC vµ m¸y CNC?
# HÖ thèng ®iÒu khiÓn trôc chÝnh trªn m¸y CNC cã ®iÓm g× kh¸c so
víi m¸y th«ng th−êng?
# HÖ thèng ®iÒu khiÓn ch¹y dao trªn m¸y CNC cã ®iÓm g× kh¸c so
víi m¸y th«ng th−êng?
# C¬ cÊu nµo ®−îc dïng trong truyÒn ®éng ch¹y dao trªn m¸y CNC,
gi¶i ph¸p t¨ng chÊt l−îng truyÒn ®éng?
# Çc kiÓu hÖ thèng thay dao vµ ph¹m vi ¸p dông?
# Kh¸i niÖm th«ng sè bï dao? VÏ, kÓ tªn çc th«ng sè bï dao cña
dao phay, tiÖn?
# D−íi gãc ®é nhµ qu¶n lý, khi nµo th× anh (chÞ) sö dông m¸y CNC
trong doanh nghiÖp cña m×nh? T¹i sao?
17
Ch−¬ng 1.
M¸y c¾t kim lo¹i
(M¸y CNC)

# 1.5 HÖ thèng to¹ ®é vµ çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn
# 1.6 C¬ së vËn hµnh m¸y CNC
1.5 HÖ thèng to¹ ®é vµ çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn

1
1.5.1 HÖ thèng to¹ ®é
# Çc hÖ to¹ ®é chÝnh

- X, Y, Z
- A, B, C
# Çc hÖ to¹ ®é phô

- U, V, W
- P, Q, R
- A’, B’, C’
# Qui t¾c x¸c ®Þnh hÖ to¹ ®é:

- Qui t¾c bµn tay ph¶i
# HÖ to¹ ®é trªn m¸y tiÖn

2
# HÖ to¹ ®é trªn m¸y phay ®øng, m¸y khoan
# HÖ to¹ ®é m¸y phay n»m ngang

3
1.5.2 Çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn
# Çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn trªn m¸y

# §iÓm gèc cña m¸y M

4
T.Q. Nam. Bµi gi¶ng M¸y CNC vµ RBCN T.Q. Nam. Bµi gi¶ng M¸y CNC vµ RBCN
# Mèi quan hÖ M vµ R
# §iÓm chuÈn cña m¸y R
RR
5
# §iÓm gèc ph«i W

# §iÓm gèc ph«i W
6
# §iÓm chuÈn cña dao

# §iÓm gèc ch−¬ng tr×nh P
7
# §iÓm thay dao N

# §iÓm gèc cña dao E
NN
8
# Mèi quan hÖ gi÷a çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn
# Mèi quan hÖ gi÷a çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn

E R
N
M
W
E R
M
N
W
9
1.6 C¬ së vËn hµnh m¸y CNC
1.6.1 Çc chÕ ®é lµm viÖc

# Manual / JOG
- ChÕ ®é ch¹y dao "b»ng tay".

- Çc trôc cã thÓ di chuyÓn nhê çc phÝm trªn bµn ®iÒu khiÓn hoÆc
b»ng "tay quay ®iÖn tö" g¾n víi m¸y.
- Khi cÇn cã thÓ quay trôc chÝnh theo chiÒu tr¸i hoÆc ph¶i.
- ChÕ ®é nµy ®−îc dïng khi g¸ dao, g¸ ph«i hoÆc gia c«ng ®¬n
gi¶n.
# MDI (Manual Data Input)
- Cã thÓ nhËp çc lÖnh vµ gia c«ng ngay theo çc lÖnh ®ã.
- Sau khi thùc hiÖn xong, chóng ®−îc xo¸ khái bé nhí.
- Dïng ®Ó kiÓm tra to¹ ®é dao, ph«i hoÆc gia c«ng ®¬n gi¶n.
# Single Block
- ChÕ ®é gia c«ng tù ®éng, nh−ng chØ ch¹y tõng lÖnh.
- Sau khi hoµn thµnh mçi lÖnh, m¸y dõng chê ng−êi dïng nhÊn nót
míi ch¹y tiÕp lÖnh sau.
- ChÕ ®é nµy ®−îc dïng ®Ó kiÓm tra, t×m lçi hoÆc thö ch−¬ng tr×nh.
# Automatic
- Ch¹y tù ®éng toµn bé ch−¬ng tr×nh
- Lµ chÕ ®é lµm viÖc chñ yÕu cña m¸y.

- Ch−¬ng tr×nh ®−îc ch¹y hoµn toµn tù ®éng tõ ®Çu ®Õn cuèi.
- Cã thÓ thay ®æi chÕ ®é gia c«ng (tèc ®é trôc chÝnh, tèc ®é ¨n dao)
b»ng çc nót OVERRIDE.
- Cã thÓ t¹m dõng ch−¬ng tr×nh b»ng phÝm STOP, sau ®ã l¹i tiÕp tôc.
- NÕu nhÊn phÝm NC STOP th× ch−¬ng tr×nh quay l¹i tõ ®Çu.
Chó ý:
- ChØ ch¹y ë chÕ ®é nµy khi ®· ®¶m b¶o ch¾c ch¾n vÒ sù ®óng ®¾n
cña ch−¬ng tr×nh, g¸ ph«i vµ dao.
- Kh«ng tuú tiÖn gi¶m tèc ®é trôc chÝnh trong qu¸ tr×nh gia c«ng ®Ò
phßng g·y dao.
- Muèn STOP ch−¬ng tr×nh ph¶i chê lóc dao kh«ng c¾t vµo ph«i
hoÆc ph¶i gi¶m tèc ®é ¨n dao dÇn tíi 0.
10
# So¹n th¶o (Edit)
- Dïng ®Ó so¹n th¶o, söa ch÷a ch−¬ng tr×nh.
- Ng−êi dïng nhËp lÖnh tõ bµn phÝm.

- Çc m¸y CNC hiÖn ®¹i cho phÐp so¹n th¶o mét ch−¬ng tr×nh trong
khi ®ang gia c«ng theo mét ch−¬ng tr×nh kh¸c.
# M« pháng
- M« pháng lµ ph−¬ng ph¸p kiÓm tra b»ng çnh ch¹y ch−¬ng tr×nh
trªn mµn h×nh.
- Nhê m«pháng cã thÓ nh×n thÊy diÔn tiÕn cña qu¸ tr×nh gia c«ng,
nghÜa lµ thÊy dao ch¹y vµ ph«i bÞ c¾t ®i nh− thÕ nµo.
- M« pháng kh«ng cho phÐp kiÓm tra chÕ ®é c«ng nghÖ.
- Cã nhiÒu ph−¬ng ph¸p m« pháng:
• vÏ ®−êng t©m dao,
• vÏ vÕt dao,
• m« pháng trong mét h×nh chiÕu,
• trong 3 h×nh chiÕu
• m« pháng 3D.
# Dry run
- ChÕ ®é thö ch−¬ng tr×nh b»ng çch ch¹y kh«ng t¶i: trôc chÝnh
kh«ng quay, cßn çc trôc ch¹y víi tèc ®é cao nhÊt.
- Nhê ch¹y kh« ng−êi dïng cã thÓ quan s¸t trôc ch¹y thùc.
- CÇn ®Æc biÖt chó ý ®Ò phßng va ch¹m nguy hiÓm khi ch¹y kh«.
# Mét sè chøc n¨ng kh¸c:

- TEACH IN (d¹y), tù ®éng ghi l¹i ch−¬ng tr×nh khi ch¹y dao b»ng
tay. ChÕ ®é nµy ®−îc dïng ®Ó lËp tr×nh gia c«ng nh÷ng chç khã.
- REPOS, cho phÐp lÊy l¹i vÞ trÝ võa dõng gia c«ng, vÝ dô sau khi g·y
dao.
- BLOCK SEARCH: cho phÐp b¾t ®Çu gia c«ng tõ lÖnh chän bÊt kú
cña ch−¬ng tr×nh mµ kh«ng ph¶i tõ ®Çu ch−¬ng tr×nh.
11
1.6.2 Bï dao (Tool Compensation )
# Sai sè do b¸n kÝnh dao

# Chøc n¨ng bï dao tù ®éng lµm ®¬n gi¶n viÖc lËp tr×nh, thay dao.
B¶n chÊt cña qu¸ tr×nh bï dao nh− sau:
- VÞ trÝ cña dao ®−îc ®¹i diÖn bëi to¹ ®é gèc dao (E)
- Çc th«ng sè h×nh häc cña dao ®−îc ®¨ng ký trong b¶ng d÷ liÖu
dao,
- Khi lËp tr×nh chØ cÇn quan t©m ®Õn biªn d¹ng chi tiÕt trong b¶n vÏ,
kÌm theo chØ dÉn bï dao tr¸i, ph¶i hay kh«ng bï dao,
- Khi gÆp lÖnh gäi dao trong ch−¬ng tr×nh, bé ®iÒu khiÓn sÏ t×m d÷
liÖu cña dao ®ã trong file d÷ liÖu, tù ®éng tÝnh çc tham sè bï vµ
dÞch dao, ®Ó mòi dao c¾t ®óng biªn d¹ng.
12
13
14
1.6.3 ChuÈn bÞ gia c«ng trªn m¸y CNC
# Çc c«ng viÖc gièng nh− trªn m¸y th«ng th−êng

- chuÈn bÞ ph«i liÖu, m¸y mãc, g¸, dao, nghiªn cøu b¶n vÏ,...
# §o vµ nhËp d÷ liÖu dao

# §Æt gèc to¹ ®é ph«i (Zero offset)
15
Th¶o luËn
# Chøc n¨ng cña tõng chÕ ®é lµm viÖc trªn m¸y CNC?
# Khi chuÈn bÞ gia c«ng víi mét ch−¬ng tr×nh NC míi, ng−êi vËn
hµnh cÇn thùc hiÖn çc c«ng viÖc g×?
Th¶o luËn
# Çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn trªn m¸y CNC: liÖt kª, ý nghÜa? Ng−êi
sö dông cÇn ph¶i quan t©m ®Õn çc ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn nµo trªn
m¸y CNC? V× sao?
16
Ch−¬ng 2.
HÖ thèng ®iÒu khiÓn sè
dïng cho M¸y c¾t kim lo¹i
# 2.1 HÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè

# 2.2 HÖ thèng ®o l−êng dÞch chuyÓn
2.1 HÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè
B¶n vÏ
Ch−¬ng tr×nh
VËt mang tin
§äc
Nhí HÖ lÖnh ®ãng/ng¾t
Néi suy §iÒu khiÓn
So s¸nh
TruyÒn
Bµn m¸y
TruyÒn ®éng
Bµn m¸y §o l−êng
®éng
1
# Qu¸ tr×nh xö lý sè ngoµi m¸y

- ThiÕt kÕ kÕt cÊu >> B¶n vÏ chi tiÕt
- TÝnh to¸n c«ng nghÖ >> B¶n vÏ c«ng nghÖ

- LËp tr×nh gia c«ng >> Ch−¬ng tr×nh NC
- Ch−¬ng tr×nh NC >> “M· ho¸” >> Ghi vµo vËt mang tin
# Qu¸ tr×nh xö lý sè trong m¸y (®iÒu khiÓn kÝn) – hÖ lÖnh ®−êng ®i
- §äc ch−¬ng tr×nh NC tõ vËt mang tin
- ChuyÓn ®æi sang tÝn hiÖu t−¬ng tù (tÝn hiÖu ®iÖn)
- XuÊt ra gi¸ trÞ “CÇn” >> ®−a tíi bé so s¸nh theo tÇn sè nhÊt ®Þnh
- Thu thËp gi¸ trÞ “Thùc” th«ng qua hÖ thèng ®o l−êng >> ®−a tíi bé
so s¸nh
- Bé so s¸nh:
• “TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn” = “CÇn” – “Thùc”
• CÊp “TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn” cho hÖ truyÒn ®éng
- HÖ truyÒn ®éng: ho¹t ®éng theo tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
• “TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn” <> 0 th× “Ch¹y”
• “TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn” = 0 th× “Dõng”
# Qu¸ tr×nh xö lý sè trong m¸y (®iÒu khiÓn hë) – hÖ lÖnh ®−êng ®i


- XuÊt ra gi¸ trÞ “CÇn”
• “TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn” = “CÇn”
• CÊp “TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn” cho côm ®iÒu khiÓn
- HÖ truyÒn ®éng: ho¹t ®éng theo côm ®iÒu khiÓn
# HÖ lÖnh ®ãng/ng¾t (ON/OFF)
- XuÊt ra gi¸ trÞ “ON”, “OFF” vµ göi tíi çc côm t−¬ng øng
2
# Ch−¬ng tr×nh ®iÒu hµnh c¬ b¶n

- NhiÖm vô: ®−îc cµi ®Æt ®Ó xö lý çc nhiÖm vô cña mét hÖ §KS
- Çc chøc n¨ng:

• N¹p d÷ liÖu ch−¬ng tr×nh
• Ghi nhí çc d÷ liÖu
• Xö lý çc d÷ liÖu ®Ó nhËn ®−îc tÝn hiÖu chuyÓn ®éng, chøc n¨ng phô
• §iÒu khiÓn chuyÓn ®éng trªn m¸y
# Côm xö lý trung t©m (CPU)
- §¬n nhiÖm (Mono-microprocessor)
- §a nhiÖm (Multi-microprocessor)
# CÊu tróc cña bé ®iÒu khiÓn CNC
- Çc côm chøc n¨ng ®iÒu khiÓn sè
- Çc bé nèi ghÐp
- B¶ng ®iÒu khiÓn
# S¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè
B¶n vÏ
Ch−¬ng tr×nh
VËt mang tin
§äc
Néi suy HÖ lÖnh ®−êng ®i §iÒu khiÓn
So s¸nh
TruyÒn
Bµn m¸y
TruyÒn ®éng
®éng
3
2.1.1 D÷ liÖu ch−¬ng tr×nh NC
# Tiªu chuÈn qui ®Þnh:

- ISO-6983
- §Þnh nghÜa vµ ph©n lo¹i çc d÷ liÖu cÇn thiÕt ®Ó thùc hiÖn çc c«ng
viÖc kü thuËt trªn m¸y CNC
# D÷ liÖu h×nh häc
- Çc gèc to¹ ®é, gèc tham chiÕu
- Th«ng sè dao
- KiÓu néi suy
- Bï b¸n kÝnh dao (vÞ trÝ dao so víi biªn d¹ng gia c«ng)
>> Lµm c¬ së ®Ó tÝnh to¸n vÞ trÝ trong chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi gi÷a chi
tiÕt vµ dao.
# D÷ liÖu c«ng nghÖ
- Tèc ®é trôc chÝnh
- Tèc ®é ch¹y dao
- Lùa chän b«i tr¬n,...
2.1.1 D÷ liÖu ch−¬ng tr×nh NC
# D÷ liÖu hç trî xö lý
- Çc d÷ liÖu h×nh häc th−êng kh«ng ®ñ ®Ó x¸c ®Þnh mét tËp hîp çc
chuyÓn ®éng riªng t¹o thµnh çc chu kú lµm viÖc.

- Çc d÷ liÖu xö lý cÇn hç trî thªm gåm:
• Çc chu kú gia c«ng kh¸c nhau
• Çc chu kú kÝch th−íc
• Thêi ®iÓm dõng ®Ó kiÓm tra
• Lùa chän ®iÒu chØnh
• Lùa chän dao
4
2.1.2 M· ho¸ d÷ liÖu
# §Ó lµm g×?
- Lµm nhiÖm vô “phiªn dÞch” cho m¸y hiÓu ®−îc ch−¬ng tr×nh NC
# §Þnh d¹ng ch−¬ng tr×nh, cÊu tróc lÖnh

- “Ng÷ ph¸p”
# HÖ thèng ®Þa chØ
- “B¶ng ch÷ çi”
- A – to¹ ®é gãc, quay quanh trôc X
- B – to¹ ®é gãc, quay quanh trôc Y
- C – to¹ ®é gãc, quay quanh trôc Z
- D – to¹ ®é gãc, quay quanh trôc chuyªn dïng/tèc ®é ch¹y dao 3
- E – to¹ ®é gãc, quay quanh trôc chuyªn dïng/tèc ®é ch¹y dao 2
- F – tèc ®é ch¹y dao
- G – m· lÖnh
- I – to¹ ®é theo X cña t©m cung trßn
- J – to¹ ®é theo Y cña t©m cung trßn
- M – chøc n¨ng phô
2.1.2 M· ho¸ d÷ liÖu
# HÖ thèng ®Þa chØ (tiÕp)

- N – sè thø tù c©u lÖnh
- P – chuyÓn ®éng thø 3 song song víi trôc X
- Q – chuyÓn ®éng thø 3 song song víi trôc Y

- R – chuyÓn ®éng thø 3 song song víi trôc Z
- S – tèc ®é quay trôc chÝnh
- T – gäi dao
- U – chuyÓn ®éng thø 2 song song víi trôc X
- V – chuyÓn ®éng thø 2 song song víi trôc Y
- W – chuyÓn ®éng thø 2 song song víi trôc Z
- X– chuyÓn ®éng c¬ b¶n song song víi trôc X
- Y – chuyÓn ®éng c¬ b¶n song song víi trôc Y
- Z – chuyÓn ®éng c¬ b¶n song song víi trôc Z
- : - rÏ nh¸nh ch−¬ng tr×nh
# Tõ lÖnh:
- Phèi hîp çc ®Þa chØ vµ gi¸ trÞ ®i kÌm: X420, G00, M30,...
# C©u lÖnh:
- Sù ghÐp nèi tèi thiÓu çc tõ lÖnh ®Ó thùc hiÖn 1 chuyÓn ®éng/chøc n¨ng
N10 G00 Z-250 X200
5
2.1.3 Truy cËp d÷ liÖu
# Çc ph−¬ng ph¸p truy cËp d÷ liÖu

- B¨ng ®ôc lç, b¨ng tõ (NC)
- NhËp trùc tiÕp tõ bµn phÝm, b¶ng ®iÒu khiÓn (NC, CNC)
- §Üa tõ (CNC)
- TruyÒn d÷ liÖu trùc tiÕp (DNC): mét m¸y tÝnh trung t©m víi nhiÒu
côm NC.
# M¸y tÝnh trung t©m >> côm ®iÒu khiÓn sè:
- Néi dung ch−¬ng tr×nh
- Sè thø tù cña ch−¬ng tr×nh NC cÇn gia c«ng ®· l−u trong bé nhí
cña côm §KS
- Danh môc dao, th«ng sè bï dao, sè giê, tuæi thä lµm viÖc cña dao
- Çc d÷ liÖu ®iÒu khiÓn m¸y
# Çc côm §KS >> m¸y tÝnh trung t©m
- Ch−¬ng tr×nh NC ®· ®−îc gäi ®Ó gia c«ng
- Danh môc dao vµ sè giê lµm viÖc
- T×nh tr¹ng m¸y, çc th«ng b¸o lçi, c¶nh b¸o
- Çc tÝnh to¸n hiÖu chØnh
2.1.4 KiÓm tra hÖ thèng §KS
# Çc ch−¬ng tr×nh kiÓm tra ho¹t ®éng cña hÖ thèng §KS
- ®−îc cµi ®Æt s½n trong bé nhí
- cã thÓ gäi ra ®Ó kiÓm tra t×nh tr¹ng m¸y

# Ch−¬ng tr×nh tæng qu¸t
- kiÓm tra ho¹t ®éng cña çc bé phËn tÝnh to¸n: CPU, bé nhí,...
- thùc hiÖn tù ®éng mçi lÇn bËt m¸y
# Ch−¬ng tr×nh kiÓm tra ho¹t ®éng cña çc trôc m¸y
- kiÓm tra gi¸ trÞ sai lÖch trong khi theo dâi ho¹t ®éng cña çc trôc
- t¹o ra çc t×nh huèng dõng ®ét ngét xem cã bÞ v−ît gi¸ trÞ ®Þnh
tr−íc hay kh«ng.
# KiÓm tra có ph¸p cña çc c©u lÖnh trong ch−¬ng tr×nh gia c«ng
- Lçi m· ho¸ sè – ch÷ çi
- §Þa chØ kh«ng t−¬ng thÝch
- Chøc n¨ng kh«ng râ
- Ch−¬ng tr×nh kh«ng thÝch hîp
6
2.2 HÖ thèng ®o l−êng dÞch chuyÓn
2.2.1 Çc ph−¬ng ph¸p ®o vÞ trÝ

# Theo h×nh thøc truyÒn ®éng ®Ó lÊy gi¸ trÞ ®o
- KiÓu tÞnh tiÕn

- KiÓu quay
# Theo h×nh thøc ®Þnh l−îng gi¸ trÞ ®o
- KiÓu sè
- KiÓu t−¬ng tù
# Theo nguyªn t¾c ®o
- KiÓu gia sè
- KiÓu tuyÖt ®èi
# Theo h×nh thøc ®o
- Trùc tiÕp
- Gi¸n tiÕp
# §o vÞ trÝ b»ng ®¹i l−îng t−¬ng tù

- §o¹n ®−êng (gãc) cÇn ®o ®−îc chuyÓn ®æi liªn tôc thµnh ®¹i l−îng
t−¬ng tù (®iÖn ¸p, c−êng ®é dßng)

# §o vÞ trÝ b»ng ®¹i l−îng sè
- §o¹n ®−êng (gãc) cÇn ®o ®−îc chia thµnh çc yÕu tè ®¬n vÞ cã ®é
lín nh− nhau.
- Qu¸ tr×nh ®o chÝnh lµ viÖc ®Õm (céng dån) çc yÕu tè ®¬n vÞ ®· ®i
qua hoÆc nhê sù nhËn biÕt çc dÊu hiÖu riªng biÖt cña nã
7
# §o trùc tiÕp
- Lµ ph−¬ng ph¸p ®o b¸m s¸t çc vÞ trÝ cÇn ®o
- Kh«ng cÇn ®Õn çc dÉn ®éng c¬ khÝ trung gian

- HÖ thèng ®o ®−îc ghÐp trùc tiÕp víi chuyÓn ®éng cÇn ®o
- Cã ®é chÝnh x¸c cao (lo¹i trõ ®−îc çc sai sè truyÒn ®éng, biÕn
d¹ng)
- Khã thùc hiÖn, gi¸ thµnh cao
# §o gi¸n tiÕp
- Kh«ng ®o trùc tiÕp chuyÓn ®éng
tÞnh tiÕn cña bµn m¸y mµ ®o mét

chuyÓn ®éng quay t−¬ng øng
- §o chuyÓn ®éng quay cña trôc vÝt
me (h×nh b)
- Dïng bé truyÒn thanh r¨ng – b¸nh
r¨ng ®Ó biÕn chuyÓn ®éng tÞnh
tiÕn cña bµn m¸y thµnh chuyÓn
®éng quay >> ®o (h×nh c)
- Cã lçi do sai lÖch b−íc vÝt me /
khe hë ¨n khíp gi÷a hai m¸ r¨ng
- Ph¶i tÝnh to¸n hiÖu chØnh trong bé
®iÒu khiÓn
8
# §o vÞ trÝ tuyÖt ®èi

- Mçi gi¸ trÞ ®o ®Òu ®−îc so víi ®iÓm 0 (zero) cña th−íc vµ cã dÊu
hiÖu riªng
- §o t−¬ng tù - tuyÖt ®èi: mçi vÞ trÝ trong ®−êng dÞch chuyÓn lµ mét
thang ®iÖn ¸p riªng
- §o sè – tuyÖt ®èi: mçi gia sè vÞ trÝ ®−îc ®¸nh dÊu riªng b»ng m·
nhÞ ph©n
- ¦u ®iÓm:
• Mçi lÇn ®o cho ngay vÞ trÝ tuyÖt ®èi
• Kh«ng cÇn qui kh«ng (reference) khi khëi ®éng
- Nh−îc ®iÓm:
• Phøc t¹p vÒ cÊu tróc
• Gi¸ thµnh cao
- Ph¹m vi ¸p dông:
• Ýt ®−îc dïng trong m¸y CNC
# §o vÞ trÝ kiÓu gia sè

- Toµn bé ph¹m vi dÞch chuyÓn ®−îc chia thµnh çc b−íc t¨ng (gia
sè – increments) cã ®é lín nh− nhau, kh«ng cã dÊu hiÖu riªng.

- VÞ trÝ tuyÖt ®èi ®−îc tÝnh to¸n bëi tæng cña çc b−íc t¨ng ®· ®i qua
so víi ®iÓm gèc.
- Çc gia sè ©m hay d−¬ng phô thuéc vµo chiÒu chuyÓn ®éng
- ¦u ®iÓm
• CÊu tróc ®¬n gi¶n
• Gi¸ thµnh rÎ
- Nh−îc ®iÓm
• Kh«ng tr¶ vÒ ngay gi¸ trÞ vÞ trÝ tuyÖt ®èi
• Ph¶i cã ®iÓm gèc tham chiÕu (Reference point)
• Mçi lÇn khëi ®éng m¸y ph¶i thùc hiÖn phÐp tham chiÕu ®iÓm gèc
- Ph¹m vi ¸p dông
• Phæ biÕn trªn m¸y CNC
9
2.2.2 Çc dông cô ®o vÞ trÝ
Dông cô ®o vÞ trÝ kiÓu t−¬ng tù

# HÖ thèng ®o b»ng biÕn trë
- Nguyªn lý: dùa quan hÖ tuyÕn tÝnh gi÷a chiÒu dµi cña mét th−íc ®o
dÉn ®iÖn víi ®iÖn trë cña nã
- Kh«ng thÓ chia ®−îc ®Õn 0,001mm nªn Ýt ®−îc sö dông
# HÖ thèng ®o b»ng c¶m øng tõ
- Mét th−íc ®o cã dßng xoay chiÒu ch¹y qua, h×nh thµnh 1 tr−êng
®iÖn tõ biÕn thiªn
- Mét th−íc ®o dÉn ®iÖn kh¸c ®Æt trong
ph¹m vi ®ã sÏ xuÊt hiÖn 1 ®iÖn ¸p
- §iÖn ¸p c¶m øng phô thuéc vµo c−êng
®é tõ tr−êng
(kho¶ng çch gi÷a hai vËt dÉn)
# Th−íc ®o c¶m øng quay (Resolve)

- sö dông nguyªn t¾c ®o b»ng c¶m øng tõ
- ®o vÞ trÝ theo kiÓu tuyÖt ®èi chu kú, kh«ng trùc tiÕp
# Th−íc ®o c¶m øng quay kh«ng cã vµnh quÐt
- Stator hai pha cã 2 cuén d©y quÊn, ®Æt th¼ng ®øng trªn nhau
- §−îc cÊp çc ®iÖn ¸p xoay chiÒu lÖch pha nhau 900: U1
- TÇn sè phæ biÕn lµ 2,5 kHz
- Tõ tr−êng biÕn thiªn h×nh thµnh, g©y c¶m øng trong cuén rotor mét
®iÖn ¸p U2. §é lín cña U2 phô thuéc vµo gãc quay cña cuén d©y
rotor ®èi víi vector tõ tr−êng.
- Th−êng 1 vßng quay cña resolve t−¬ng øng 2mm dÞch chuyÓn cña
bµn m¸y
- Tèc ®é vßng quay cã thÓ lªn ®Õn 10.000 vg/ph
10
# Th−íc ®o c¶m øng quay kh«ng cã vµnh quÐt
# Th−íc ®o c¶m øng th¼ng (Industosyn)

- Nguyªn lý: resolve quÊn d©y ph¼ng
- øng dông: ®o t−¬ng tù – tuyÖt ®èi/chu kú - trùc tiÕp

- CÊu t¹o
• th−íc ®o: cuén d©y ph¼ng, quÊn gÊp khóc, kho¶ng çch quÊn d©y lµ
2mm
• th−íc dÉn: cã 2 cuén d©y ph¼ng, ®Æt çch nhau 1/4 ®é chia
• th−íc ®o ®−îc cè ®Þnh trªn th©n m¸y, th−íc dÉn ®−îc l¾p trªn bµn m¸y
cÇn ®o
• kho¶ng çch gi÷a th−íc ®o vµ th−íc dÉn = 0,25mm
- Ho¹t ®éng
• Cuén d©y cña th−íc ®o cã ®iÖn ¸p tÇn sè cao U1
• Cuén d©y cña th−íc dÉn c¶m øng 1 ®iÖn ¸p phô thuéc vµo vÞ trÝ t−¬ng
®èi cña hai cuén d©y: U2
• Gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ra U2 t−¬ng øng víi vÞ trÝ cÇn ®o
11
# Th−íc ®o c¶m øng th¼ng
Dông cô ®o vÞ trÝ kiÓu sè

# §o vÞ trÝ kiÓu sè – gia sè
- Sö dông hiÖu øng quang ®iÖn

- Nguyªn t¾c ph¶n quang:
• Th−íc ®o cã çc v¹ch chia ph¶n quang vµ kh«ng ph¶n quang ®Æt kÕ
tiÕp nhau
• Nguån s¸ng chiÕu vµo th−íc ®o
• Tia s¸ng gÆp v¹ch ph¶n quang ®−îc ph¶n x¹ l¹i vµ ®−îc tÕ bµo quang
®iÖn hÊp thô >> sinh ra ®iÖn ¸p cao (tÝn hiÖu 1)
• Tia s¸ng gÆp v¹ch kh«ng ph¶n quangkh«ng ®−îc ph¶n x¹ l¹i, tÕ bµo
quang ®iÖn sinh ra ®iÖn ¸p thÊp (tÝn hiÖu 0)
- Nguyªn t¾c soi thÊu
• Th−íc chia cã çc v¹ch chia soi thÊu vµ kh«ng soi thÊu ®Æt kÕ tiÕp
nhau
• Nguån s¸ng chiÕu vµo th−íc ®o
• Tia s¸ng chui qua v¹ch soi thÊu ®−îc tÕ bµo quang ®iÖn hÊp thô >>
sinh ra ®iÖn ¸p cao (tÝn hiÖu 1)
• Tia s¸ng gÆp v¹ch kh«ng soi thÊu, tÕ bµo quang ®iÖn sinh ra ®iÖn ¸p
thÊp (tÝn hiÖu 0)
12
# CÊu tróc hÖ thèng ®o vÞ trÝ kiÓu sè dïng nguyªn t¾c quang ®iÖn –
soi thÊu
xung ®Çu ra
®iÖn ¸p ra d¹ng t−¬ng tù
13
# §o vÞ trÝ kiÓu sè – tuyÖt ®èi

- mçi phÇn tö trªn ®−êng dÞch chuyÓn ph¶i ®−îc ®¸nh dÊu riªng
- th−íc ®o cã nhiÒu r·nh

- vïng soi thÊu (ph¶n quang) nhËn gi¸ trÞ 0
- vïng kh«ng soi thÊu (kh«ng ph¶n quang) nhËn gi¸ trÞ 1
- th−íc chia ®−îc chia v¹ch theo m· nhÞ ph©n
- tæ hîp gi¸ trÞ nhÞ ph©n cña tõng r·nh tr¶ vÒ gi¸ trÞ vÞ trÝ tuyÖt ®èi
14
# Encoder tuyÖt ®èi

# Encoder t−¬ng ®èi
15
Th¶o luËn
# Ph©n tÝch s¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè?
# Ph©n lo¹i çc ph−¬ng ph¸p ®o vÞ trÝ? Cho vÝ dô b»ng çc thiÕt bÞ
t−¬ng øng?
# Trªn m¸y CNC th−êng dïng thiÕt bÞ ®o vÞ trÝ lo¹i nµo? T¹i sao?
Cho vÝ dô?
# Tr×nh bµy nguyªn lý cña hÖ thèng ®o vÞ trÝ kiÓu sè – gia sè?
16
Ch−¬ng 2.

# 2.3 Bé so s¸nh
# 2.4 Bé néi suy
# 2.5 TruyÒn ®éng ®iÒu chØnh
2.3 Bé so s¸nh Th«ng tin ®−êng

dÞch chuyÓn
2.3.1 Kh¸i niÖm (CÇn)
DÞch chuyÓn
TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®o ®−îc
(CÇn – Thùc) So s¸nh (Thùc)
TruyÒn
®éng
# NhiÖm vô
- So s¸nh th«ng tin ®−êng dÞch chuyÓn ®−a ra tõ ch−¬ng tr×nh (gi¸ trÞ
CÇn) víi ®o¹n dÞch chuyÓn ®o ®−îc trªn m¸y (gi¸ trÞ Thùc)
- ®Ó x¸c ®Þnh sai lÖch cña cÆp gi¸ trÞ (CÇn – Thùc)
- cÊp cho hÖ truyÒn ®éng nh÷ng tÝn hiÖu cÇn thiÕt ®Ó ®iÒu khiÓn sao
cho sù chªnh lÖch gi÷a gi¸ trÞ CÇn vµ gi¸ trÞ Thùc dÇn dÇn trë vÒ 0.
# CÊu tróc
- Theo nguyªn t¾c ®o l−êng (hÖ thèng ®o l−êng ®ang sö dông)
- Theo d¹ng tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng
1
2.3.1 Kh¸i niÖm
# Bé so s¸nh chØ ®−a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn khi gi¸ trÞ CÇn vµ gi¸ trÞ
Thùc ®−îc ®ång nhÊt (tÝn hiÖu ®ång nhÊt)
>> ChØ cho phÐp x©y dùng mét m¹ch ®iÒu khiÓn ng¾t do tÝn hiÖu ®ång
nhÊt kh«ng cã tÝnh liªn tôc
>> ChØ ®−îc øng dông trong ®iÒu khiÓn ®iÓm/®−êng.
# Bé so s¸nh ®−a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn liªn tôc chõng nµo gi¸ trÞ
CÇn vµ gi¸ trÞ Thùc ch−a ®ång nhÊt (tÝn hiÖu sai kh¸c / tÝn hiÖu
chªnh lÖch)
- TÝn hiÖu chªnh lÖch = CÇn – Thùc
- Qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn ~~ ®ång nhÊt CÇn vµ Thùc >> tÝn hiÖu chªnh
lÖch nhá dÇn ---> 0 >> truyÒn ®éng ®¹t ®Õn tr¹ng th¸i dõng.
>> TÝn hiÖu chªnh lÖch cã tÝnh liªn tôc >> Cho phÐp x©y dùng çc bé
®iÒu khiÓn vÞ trÝ
>> Dïng trong ®iÒu khiÓn theo contour (biªn d¹ng, phi tuyÕn)
2.3.2 Bé so s¸nh sè – gia sè
# Phô thuéc vµo nguyªn t¾c ®o sè – gia sè

- §o sè – gia sè: mçi b−íc tiÕn nhá nhÊt ∆s ph¸t ra 1 xung
- Tæng sè xung lµ ®¹i l−îng ®o ph¶n ¸nh ®o¹n ®−êng ®· dÞch chuyÓn
# Nguyªn t¾c
- TÇn sè ®Õm cao: ph¶i dïng bé ®Õm ®iÖn tö
(tèc ®é 10m/ph, b−íc tiÕn ∆s = 0,01mm >> tÇn sè ®Õm = 16kHz)
- Bé so s¸nh lµ 1 bé ®Õm ®iÖn tö hîp thµnh tõ mét sè l−îng çc bé
®Õm ®é chia v¹ch ®o theo hÖ thËp ph©n
- Xung cña gi¸ trÞ Thùc (E) ®−îc ®−a vµo, ®Õm trong bé ®Õm vµ so
s¸nh víi sè l−îng xung cña gi¸ trÞ CÇn ®· ®−îc ®Æt tr−íc.
2 7 4
102 101 100
0 0 0
E
2
1. Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn gi¸ trÞ cÇn

- Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn gi¸ trÞ CÇn
(274 = 2x102 + 7x101 + 4x100)
- Xung cña gi¸ trÞ Thùc (E) ®−îc ®−a vµo çc bé ®Õm
- Thùc hiÖn phÐp ®Õm lïi tõ 274 cho ®Õn 000.
- Khi c¶ 3 bé ®Õm cïng tr¶ vÒ gi¸ trÞ 0, m¹ch ng¾t ®ång nhÊt (dïng
phÇn tö logic “AND”) ph¸t ra tÝn hiÖu ng¾t m¹ch K theo nguyªn
t¾c ®ång nhÊt tÝn hiÖu.
2 7 4
102 101 100
0 0 0
E
AND
2. Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn phÇn bï 9 cña gi¸ trÞ cÇn
- PhÇn bï 9 cña s« 274:
999 – 274 = 725

- Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn 725
- Thùc hiÖn phÐp ®Õm céng vµo kÓ tõ møc 725 theo phÐp ®Õm tiÕn
cho ®Õn møc 999.
- Khi c¶ 3 bé ®Õm cïng tr¶ vÒ gi¸ trÞ 9, m¹ch ng¾t ®ång nhÊt (dïng
phÇn tö logic “AND”) ph¸t ra tÝn hiÖu ng¾t m¹ch K theo nguyªn
t¾c ®ång nhÊt tÝn hiÖu.
7 2 5
102 101 100
9 9 9
E
AND
3
3. Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn phÇn bï 10 cña gi¸ trÞ cÇn
- PhÇn bï 10 cña sè 274:
1000 – 274 = 726

- Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn 726
cho ®Õn møc 1000.
- TÝn hiÖu ng¾t m¹ch K ®−îc ph¸t ra t¹i ®iÓm chuyÓn cña bé ®Õm cã
sè mò luü thõa cao nhÊt cña c¬ sè 10.
7 2 6
102 101 100
K E
4. Bé ®Õm kh«ng ®iÒu chØnh tr−íc, gi¸ trÞ CÇn ®−îc chän tr−íc nhê 1
v¹ch ®ång nhÊt ®iÒu chØnh ®−îc
- Gi¸ trÞ CÇn (274) ®−îc ®Æt tr−íc trªn çc m¹ch ®ång nhÊt ®iÒu
chØnh ®−îc
cho ®Õn møc 274.
- Khi gi¸ trÞ trªn çc bé ®Õm tr¶ vÒ gi¸ trÞ t−¬ng øng víi gi¸ trÞ ®· ®Æt
trªn v¹ch ®iÒu chØnh (gi¸ trÞ CÇn), m¹ch ng¾t ®ång nhÊt (dïng phÇn
tö logic “AND”) ph¸t ra tÝn hiÖu ng¾t m¹ch K theo nguyªn t¾c
®ång nhÊt tÝn hiÖu.
- Cã thÓ ®Æt ®−îc nhiÒu ®iÓm ng¾t tr−íc ®iÓm ng¾t ®ång nhÊt
102 101 100
9 0 9 0 9 0
E
2 7 4
AND
4
2.3.3 Bé so s¸nh sè – gia sè dïng cho ®iÒu khiÓn contour
# CÊu tróc
- Bé so s¸nh sè – gia sè nèi víi bé ADC (biÕn ®æi sè - t−¬ng tù)
- Gi¸ trÞ CÇn tån t¹i ë d¹ng xung liªn tôc, ®−îc cÊp bëi bé néi suy.
- Gi¸ trÞ Thùc cña hÖ thèng ®o còng ë d¹ng xung liªn tôc.
- Bé so s¸nh liªn tôc ®−a ra gi¸ trÞ sai lÖch CÇn – Thùc
Néi suy Ust
X-W W
Bé ®Õn M¹ch
DAC
vi ph©n logic
Ust
X-W
KhuyÕch X
®¹i
TruyÒn
®éng
2.3.3 Bé so s¸nh sè – gia sè dïng cho ®iÒu khiÓn contour
# Nguyªn lý ®Õm xung (chuyÓn ®éng tiÕn, lïi)

- B§K cÊp xung CÇn “tiÕn”
• cÊp cho bé ®Õm chªnh lÖch “tiÕn”
• t¸c ®éng tíi ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng theo chiÒu “tiÕn”
- HÖ thèng ®o:
• ®o ®−îc xung Thùc lµ “tiÕn”
• ®i qua “m¹ch logic” chuyÓn thµnh “lïi” >> ®−a vÒ bé ®Õm chªnh lÖch
•
- Bé ®Õm vi ph©n:
• nhËn xung CÇn: “tiÕn“
• nhËn xung Thùc: “lïi”
• møc ®Õm dÇn trë vÒ 0 >> chuyÓn ®éng tiÕn ®Õn ®iÓm dõng
- Bé DAC:
• biÕn ®æi sè xung chªnh lÖch thµnh ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn ®óng dÊu víi
chiÒu chuyÓn ®éng
5
2.3.4 Bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi
# Nguyªn lý chung
- TÝn hiÖu ®o l−êng dÞch chuyÓn kiÓu sè – tuyÖt ®èi: mçi vÞ trÝ bµn
m¸y ®−îc ghi nhËn bëi mét tæ hîp tÝn hiÖu riªng
- Bé so s¸nh ph¶i so s¸nh gi¸ trÞ CÇn ®· ®−îc m· ho¸ ë d¹ng m· nµo
®ã víi gi¸ trÞ Thùc ®äc ®−îc víi m· t−¬ng øng.
- ë ®iÓm ®ång nhÊt hai tÝn hiÖu >> ®−a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn (pp tÝn
hiÖu ®ång nhÊt).
# Nguyªn t¾c ®ång nhÊt
- sù ®ång nhÊt ph¶i ®−îc x¸c ®Þnh trªn tÊt c¶ çc r·nh cña th−íc ®o
®· m· ho¸
- thùc hiÖn phÐp kiÓm tra xem “tæ hîp” ®äc ®−îc gåm çc tÝn hiÖu 0
vµ 1 cã ®ång nhÊt víi tæ hîp gi¸ trÞ CÇn ®· cho hay kh«ng.
- nÕu ®ång nhÊt toµn bé th× 1 tÝn hiÖu ng¾t sÏ ®−îc ph¸t ra.
# TÝn hiÖu chiÒu chuyÓn ®éng
- So s¸nh gi¸ trÞ CÇn vµ Thùc xem çi nµo lín h¬n >> chiÒu
# Çc d¹ng so s¸nh sè – tuyÖt ®èi

1. Bé so s¸nh t¹i ®iÓm ®ång nhÊt cña tÝn hiÖu CÇn – Thùc, ph¸t ra 1 tÝn
hiÖu ®ång nhÊt kh«ng quan t©m ®Õn chiÒu vµ kho¶ng çch
2. Bé so s¸nh t¹i nh÷ng ®iÓm kh«ng ®ång nhÊt cña tÝn hiÖu CÇn –
Thùc, so s¸nh gi¸ trÞ CÇn lín hay nhá h¬n gi¸ trÞ Thùc vµ cÊp cho
bé truyÒn ®éng 1 tÝn hiÖu phô thuéc chiÒu, liªn tôc cho tíi khi ®¹t
tíi ®iÓm ®ång nhÊt
3. Bé so s¸nh tÝnh to¸n x¸c ®Þnh chªnh lÖch, liªn tôc t×m ra sai kh¸c vÒ
®é lín vµ chiÒu cña cÆp gi¸ trÞ CÇn – Thùc.
6
# Nguyªn t¾c xÝch ®ång nhÊt kiÓu r¬-le

- Trªn mçi r·nh, çc phÐp kiÓm tra ®ång nhÊt ®−îc t¸ch riªng
- Mét m¹ch tr×nh tù (m¹ch AND – vµ) cña çc tiÕp ®iÓm 0 hoÆc 1
trªn çc r¬-le CÇn vµ Thùc tiÕp nhËn tÝn hiÖu
- Khi tÊt c¶ çc kh©u ®ång nhÊt riªng lÎ cïng ®ång nhÊt >> xuÊt hiÖn
xÝch ®ång nhÊt >> khãa K nhËn tÝn hiÖu ng¾t m¹ch
- (tr¹ng th¸i 0 hoÆc 1 cña çc r¬-le CÇn vµ Thùc trªn mçi r·nh t¸ch
biÖt ®Òu ®ång nhÊt >> m¹ch kÝn >> cã dßng ®iÖn ch¹y qua >> cã
tÝn hiÖu ®Õn kho¸ K)
Bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi dïng xÝch ®ång nhÊt hîp thµnh tõ çc r¬-le
K K
23 23
0 1 23 0 1 23
22 22
W 0 1 W 0 1
22 22
21 21
X X
0 1 21 0 1 21
20 20
0 1 0 1
20 20
W=0101 N X=0100 W=0101 N X=0101

??? Tr¹ng th¸i trªn xÝch biÓu thÞ gi¸ trÞ nµo theo hÖ thËp ph©n?
7
# M¹ch ®ång nhÊt víi çc phÇn tö logic

- Trªn mçi r·nh ®Òu ®−îc kiÓm tra xem gi¸ trÞ CÇn vµ Thùc cã ®ång
nhÊt víi nhau kh«ng
- ViÖc kiÓm tra ®ång nhÊt ®−îc thùc hiÖn cho c¶ tr¹ng th¸i 0 vµ 1
b»ng 2 phÇn tö logic AND (vµ) U1.
(do AND(1,1) = 1, ph¶i cã phÇn tö phñ ®Þnh NOT trªn mçi r·nh)
- Trªn mçi U1, xuÊt ra tÝn hiÖu 1 nÕu ®ång nhÊt ®−a ®Õn phÇn tö OR
(hoÆc).
- PhÇn tö OR xuÊt ra tÝn hiÖu 1 nÕu cã 1 trong 2 tÝn hiÖu vµo lµ 1,
hay lµ m¹ch t−¬ng øng ®ång nhÊt ë 1 tÝn hiÖu nµo ®ã
OR(1,1) = 1, OR(1,0) = 1, OR(0,1) = 1, OR(0,0) = 0
- NÕu tÊt c¶ çc OR ®Òu xuÊt tÝn hiÖu 1 (nghÜa lµ tÊt c¶ çc r·nh ®Òu
®ång nhÊt) th× phÇn tö AND U2 xuÊt ra tÝn hiÖu ®ång nhÊt 1.
M¹ch ®ång nhÊt víi çc phÇn tö logic
§ång nhÊt tÝn hiÖu trªn tõng r·nh, víi c¶ 2 tr¹ng th¸i 0, 1
23 0 0 23
N 1 1 N
22 22
N N
21 21
N N
20 1 1 1 1 20
N N
U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1
W=0101 X=0101
1 1
O O O O
1 1
U2
K
8
Khi tÝn hiÖu trªn 1 r·nh kh«ng ®ång nhÊt
23 0 0 1 1 23
N 1 0 N
22 1 1 1 1 22
N 0 0 N
21 0 0 0 0 21
N 1 1 N
20 1 1 1 1 20
N 0 0 N
U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1
W=0101 X=1101
0 1 1 0 0 1 0 0
O O O O
1 1 1 0
U2
K=0
Khi tÝn hiÖu trªn çc r·nh ®Òu ®ång nhÊt
23 0 0 0 0 23
N 1 1 N
22 1 1 1 1 22
N 0 0 N
21 0 0 0 0 21
N 1 1 N
20 1 1 1 1 20
N 0 0 N
U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1
W=0101 X=0101
0 1 1 0 0 1 1 0
O O O O
1 1 1 1
U2
K=1
9
2.3.5 Bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi dïng cho ®iÒu khiÓn phi tuyÕn
# Nguyªn lý
- Bé so s¸nh ®¶m nhiÖm
• qu¸ tr×nh tÝnh to¸n liªn tôc çc sai lÖch gi÷a gi¸ trÞ CÇn tuyÖt ®èi víi
gi¸ trÞ Thùc

• ®−a ra thªm tÝn hiÖu x¸c ®Þnh chiÒu chuyÓn ®éng
- Gi¸ trÞ CÇn ®−îc cÊp tõ bé néi suy sè, kh«ng tån t¹i ë d¹ng xung
mµ lµ gi¸ trÞ tuyÖt ®èi d¹ng sè.
- TÝn hiÖu chªnh lÖch ®−îc chuyÓn qua DAC thµnh ®iÖn ¸p t−¬ng tù
®Ó ®iÒu khiÓn ch¹y dao trong m¹ch ®iÒu khiÓn vÞ trÝ
# Bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi trong m¹ch ®iÒu khiÓn vÞ trÝ

Néi suy
W
A
DAC So s¸nh
b
KhuyÕch
®¹i X
TruyÒn
®éng
10
# TÝn hiÖu ®Çu ra cña bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi cã côm tÝn hiÖu
chªnh lÖch
TÝn hiÖu chªnh lÖch

A
(X<W) (X>W)
X-W
TÝn hiÖu chiÒu chuyÓn ®éng
2.3.5 Bé so s¸nh t−¬ng tù
# Nguyªn lý
- PhÐp ®o t−¬ng tù sinh ra mét ®iÖn ¸p tû lÖ víi qu·ng ®−êng (Thùc)
- Gi¸ trÞ CÇn: ®iÖn ¸p ®Æt tr−íc

• gi¸ trÞ cÇn ®−îc cÊp á d¹ng sè
• ph¶i ®−îc chuyÓn ®æi b»ng DAC
# M¹ch so s¸nh t−¬ng tù dùa trªn so s¸nh ®iÖn trë b»ng mét m¹ch
cÇu Wheatstone
USP: ®iÖn ¸p cÊp cho cÇu ®o
UW: ®iÖn ¸p CÇn, UW = U(A-B) - ®iÖn ¸p gi÷a hai ®iÓm A vµ B
UX: ®iÖn ¸p Thùc, UX = U(A-P) - ®iÖn ¸p gi÷a hai ®iÓm A vµ P
∆U=UW – UX: ®iÖn ¸p chªnh lÖch (tÝn hiÖu chªnh lÖch) >> göi tíi bé
khuyÕch ®¹i >> truyÒn ®éng
11
2.3.5 Bé so s¸nh t−¬ng tù
BiÕn trë
R kiÓu quay
hoÆc tr−ît
R B
P
R TruyÒn
Bµn m¸y
®éng
USP
R
UW
KhuyÕch
UX ®¹i
R ∆U=UW-UX
A
USP: ®iÖn ¸p cÊp cho cÇu ®o
UW: ®iÖn ¸p CÇn, UW = U(A-B)
UX: ®iÖn ¸p Thùc, UX = U(A-P)
C©u hái
Tr×nh bµy cÊu t¹o, nguyªn lý lµm viÖc cña:

# Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn gi¸ trÞ cÇn.
# Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn phÇn bï 9 cña gi¸ trÞ cÇn.
# Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn phÇn bï 10 cña gi¸ trÞ cÇn.
# Bé ®Õm kh«ng ®iÒu chØnh tr−íc, gi¸ trÞ CÇn ®−îc chän tr−íc nhê 1
v¹ch ®ång nhÊt ®iÒu chØnh ®−îc.
# Bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi dïng m¹ch ®ång nhÊt víi çc phÇn tö
logic.
12
Bµi tËp
BiÓu diÔn tÝn hiÖu trªn çc ch©n t−¬ng øng khi tÝn hiÖu W=13,
X=8?
23 x x x x 23
N x x N
22 x x x x 22
N x x N
21 x x x x 21
N x x N
20 x x x x 20
N x x N
U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1
W=xxxx x x X=xxxx
x x x x x x
O O O O
x x x x
U2
K=?
13
Ch−¬ng 2.

# 2.3 Bé so s¸nh
# 2.4 Bé néi suy
# 2.5 TruyÒn ®éng ®iÒu chØnh
2.4 Bé néi suy
B¶n vÏ
Ch−¬ng tr×nh
VËt mang tin
§äc
So s¸nh
TruyÒn
Bµn m¸y
TruyÒn ®éng
®éng
1
2.4.1 Kh¸i niÖm, ®Þnh nghÜa
Ch−¬ng tr×nh NC
- To¹ ®é çc ®iÓm gèc trªn biªn d¹ng
cÇn gia c«ng (®iÓm ®Çu, cuèi,...)
- Th«ng sè c«ng nghÖ (tèc ®é c¾t,...)
Bé néi suy
- chia quÜ ®¹o gia c«ng thµnh çc ph©n ®o¹n
- to¹ ®é çc vÞ trÝ trung gian
- vËn tèc theo tõng trôc trªn tõng ph©n ®o¹n
TruyÒn
m¹ch ®iÒu chØnh ®éng X QuÜ ®¹o ch¹y dao ®−îc
vÞ trÝ trªn tõng h×nh thµnh nhê çc
trôc ch¹y dao dÞch chuyÓn ®ång thêi
riªng lÎ theo nhiÒu trôc
TruyÒn
®éng Y
NhiÖm vô cña bé néi suy

# T×m ra çc vÞ trÝ trung gian cho phÐp h×nh thµnh mét biªn d¹ng
cho tr−íc trong mét giíi h¹n dung sai x¸c ®Þnh tr−íc.
# Néi suy thµnh çc yÕu tè biªn d¹ng c¬ b¶n: ®o¹n th¼ng (néi suy
tuyÕn tÝnh), ®−êng cong (néi suy vßng)
2
NhiÖm vô cña bé néi suy

# §−a ra vËn tèc tõng trôc phï hîp víi tõng ph©n ®o¹n
# Néi suy chØ cã thÓ lµm viÖc theo nguyªn t¾c sè

- mét vßng trßn b¸n kÝnh 100mm, dung sai 0,01mm ph¶i néi suy
thµnh 20.000 ®iÓm

- b»ng çc m¹ch logic nèi cøng (NC): néi suy trong
- b»ng çc phÇn mÒm néi suy (CNC): néi suy ngoµi
# Çc møc néi suy trong chuyÓn ®éng phi tuyÕn
- Néi suy th«
• phÇn mÒm néi suy x¸c ®Þnh to¹ ®é çc ®iÓm trung gian gi÷a ®iÓm ®Çu
vµ cuèi cña ®o¹n biªn d¹ng cÇn néi suy
• thùc hiÖn néi suy vßng
- Néi suy tinh

• thùc hiÖn phÐp néi suy
tuyÕn tÝnh gi÷a
çc ®iÓm trung gian
3
2.4.2 Çc d¹ng néi suy
# Néi suy tuyÕn tÝnh (1)

- Néi suy tuyÕn tÝnh theo 2 trong N trôc
- Néi suy tuyÕn tÝnh theo N trong N trôc

# Néi suy vßng (2)
- Néi suy vßng theo 2 trong N trôc
- Néi suy vßng theo N trong N trôc
2.4.2 Çc d¹ng néi suy
# Néi suy b»ng çch tÝnh to¸n çc hµm sè trùc tiÕp
- tÝnh to¸n theo ph−¬ng tr×nh biªn d¹ng: f(x,y,z) = 0
- sau mçi b−íc néi suy ph¶i kiÓm tra vÞ trÝ thùc míi so víi ®−êng
cong ®−a ra cã sai lÖch kh«ng? gi¸ trÞ? h−íng?
- thùc hiÖn b−íc ®iÒu chØnh tiÕp theo cho tõng trôc
# Néi suy theo ph−¬ng ph¸p vi ph©n sè DDA (Digital Defference

Analyzer)
- BiÓu diÔn çc th«ng sè ®−êng cong lµ hµm theo thêi gian thùc
• x = x(t)
• y = y(t)
• z = z (t)
- Tõ ph−¬ng tr×nh vi ph©n cña ®−êng cong, chuyÓn çc pt riªng cña
hÖ sang ptvp ®Ó tÝnh b»ng sè
- T×m ra gi¸ trÞ ch¹y dao trªn tõng trôc riªng rÏ th«ng qua tæng vi
ph©n
4
2.4.3 Néi suy tuyÕn tÝnh theo ph−¬ng ph¸p DDA
# Bµi to¸n: XÐt chuyÓn ®éng ch¹y dao theo ®−êng th¼ng tõ ®iÓm A
®Õn ®iÓm E víi tèc ®é ch¹y dao u x¸c ®Þnh
# Thêi gian dÞch chuyÓn dao

T=L/u
# Çc ®o¹n ®−êng thµnh phÇn
cÇn dÞch chuyÓn
XE – XA
YE – YA
2.4.3 Néi suy tuyÕn tÝnh theo ph−¬ng ph¸p DDA
# To¹ ®é vÞ trÝ cña çc ®iÓm trung gian ®−îc tÝnh nh− hµm sè theo thêi gian
xE − xA
x ( t ) = x A + ∫ VX dt = x A + ∫ dt
0 0 T
yE − yA
y( t ) = y A + ∫ VY dt = y A + ∫ dt
0 0 T
# Chia thêi gian T thµnh çc kho¶ng ∆t = T/N ®ñ nhá, phÐp tÝch ph©n cã
thÓ ®−îc thay thÕ b»ng phÐp céng gia sè
xE − xA
x ( t ) = x (n.∆t ) = x A + n
N n = 1, 2, ..., N
y − yA
y( t ) = y(n.∆t ) = y A + E n
N
# Víi mçi b−íc céng, gi¸ trÞ vÒ vÞ trÝ l¹i t¨ng thªm 1 b−íc b»ng h»ng sè. §Ó
®¶m b¶o ®é chÝnh x¸c cña biªn d¹ng néi suy, çc b−íc céng ph¶i nhá h¬n
suÊt ®¬n vÞ ∆f cña truyÒn ®éng ch¹y dao (th«ng th−êng ∆ f = 0,001mm)
⎧ x − x A yE − yA ⎫ ⎧ x − x A yE − yA ⎫
max ⎨ E ; ⎬ ≤ ∆f N ≥ max ⎨ E ; ⎬
⎩ N N ⎭ ⎩ ∆f ∆f ⎭
5
Tr×nh tù tÝnh to¸n
Bµi to¸n: TÝnh to¸n gi¸ trÞ néi suy cho chuyÓn ®éng tuyÕn tÝnh tõ ®iÓm PA(xPA, yPA) ®Õn ®iÓm PE
(xPE, yPE). BiÕt vËn tèc ch¹y dao = u; xuÊt ®¬n vÞ cña truyÒn ®éng ch¹y dao = ∆f.
1. ChiÒu dµi biªn d¹ng cÇn néi suy
L = ( x PE − x PA ) 2 + ( y PE − y PA ) 2
2. Thêi gian néi suy

T=L/u
3. Sè ®iÓm cÇn néi suy N
⎧ x − x PA y PE − y PA ⎫
N min = max ⎨ PE ; ⎬
⎩ ∆f ∆f ⎭
m > lg(Nmin)
N = 10m
x PE − x PA
∆x =
4. Kho¶ng thêi gian cho mçi b−íc céng N
∆t = T / N
y PE − y PA
5. TÇn sè néi suy ∆y =
f = 1 / ∆t N
6. B−íc dÞch chuyÓn theo çc trôc: ∆x, ∆y x n = x PA + n.∆x
7. Gi¸ trÞ to¹ ®é çc ®iÓm Pn trong khi néi suy
y n = y PA + n.∆y
VÝ dô
TÝnh to¸n gi¸ trÞ néi suy cho chuyÓn

®éng tuyÕn tÝnh tõ ®iÓm PA ®Õn
®iÓm PE ®Ó tiÖn mÆt c«n cña chi
tiÕt trong h×nh vÏ. BiÕt u = 2

mm/s; ∆f = 0,001mm
# To¹ ®é çc ®iÓm ®Çu, cuèi cña

biªn d¹ng cÇn néi suy
- PA: xPA = 10, zPA = 80
- PE: xPE = 30, zPE = 50
# ChiÒu dµi biªn d¹ng cÇn néi suy
L = ( x PE − x PA ) 2 + ( z PE − z PA )2 = 36,056
# Thêi gian néi suy

T = L / u = 18,028 s
6
# Sè ®iÓm cÇn néi suy N
⎧ x − x PA z PE − z PA ⎫
N min = max ⎨ PE ; ⎬
∆f ∆f
⎩ ⎭
Nmin = 30000
x PE − x PA
∆x = = 0,0002
m > lg(Nmin) = 4 N
m=5 z − z PA
N = 10m = 105 = 100.000 ∆z = PE = −0,0003
N
# Kho¶ng thêi gian cho mçi b−íc céng

∆t = T / N = 0,18 µs
# TÇn sè néi suy
f = 1 / ∆t = 5,556 kHz
# Gi¸ trÞ to¹ ®é çc ®iÓm Pn x n = x PA + n.∆x = 10 + 0,0002.n
trong khi néi suy
z n = z PA + n.∆z = 80 − 0,0003.n
2.4.3 Néi suy tuyÕn vßng theo ph−¬ng ph¸p DDA
Bµi to¸n: xÐt chuyÓn ®éng ch¹y dao

theo cung trßn b¸n kÝnh R tõ tõ
PA ®Õn PE. TÝnh to¸n néi suy çc
®iÓm trªn cung trßn ®ã?

# To¹ ®é cña ®iÓm cÇn néi suy
x = R cos ϕ
y = R sin ϕ
# Víi vËn tèc ch¹y dao kh«ng ®æi V
V
ϕ& =
R
V
ϕ= t
R
# HÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n
dx v v
= − sin ϕ = − y
dt R R
dy v v
= − cos ϕ = − x
dt R R
7
2.4.3 Néi suy tuyÕn vßng theo ph−¬ng ph¸p DDA
# Ph−¬ng tr×nh tÝch ph©n t−¬ng øng

v - çc gia sè ∆x, ∆y kh«ng ph¶i
x = x PA − ∫R ydt lµ h»ng sè mµ biÕn ®æi cïng
v víi to¹ ®é ch¹y dao x vµ y.

y = y PA + ∫R xdt
- néi suy vßng lu«n xuÊt hiÖn
# Thay thÕ b»ng phÐp céng gia sè sai lÖch, do çc bé tÝch ph©n
lµm viÖc theo c«ng thøc ch÷
v
x = x PA − ∑R
∆y nhËt.
v - mçi ®iÓm tÝnh to¸n kh«ng
y = y PA + ∑ ∆x
R n»m chÝnh x¸c trªn ®−êng
# B−íc dÞch chuyÓn theo çc trôc cong mµ ®Òu Ýt nhiÒu cã sai sè
v - sai lÖch lín lªn theo chiÒu
∆x = y .∆ t
R dµi néi suy >> néi suy theo
v nhiÒu møc
∆y = x .∆ t
R
2.5 TruyÒn ®éng ®iÒu chØnh
# Çc d¹ng truyÒn ®éng ch¹y dao

- truyÒn ®éng ®iÒu khiÓn m¹ch hë: kh«ng cã ph¶n håi, dïng ®éng c¬
b−íc
- truyÒn ®éng ®iÒu khiÓn m¹ch kÝn: cã vßng ph¶n håi cña 2 hay
nhiÒu ®¹i l−îng ®iÒu khiÓn
§äc
So s¸nh
TruyÒn
Bµn m¸y
TruyÒn ®éng
®éng
8
TruyÒn ®éng ®iÒu khiÓn m¹ch hë (®iÒu khiÓn vÞ trÝ kh«ng ph¶n håi)
# Qu¸ tr×nh t¸c dông tuyÕn tÝnh: mçi xung t¸c dông t¹o ra mét b−íc ch¹y
dao t−¬ng øng.
# Bé ®iÒu khiÓn kh«ng cã th«ng tin ph¶n håi: “liÖu çc b−íc ch¹y dao cã
®−îc thùc hiÖn mét çch ®óng ®¾n víi biªn d¹ng ®· m« t¶ hay kh«ng?”
# §−îc øng dông trong çc tr−êng hîp lùc c¶n trªn ®−êng dÞch chuyÓn lµ
nhá vµ æn ®Þnh hoÆc kh«ng cã lùc c¶n.
# Kh«ng øng dông ®−îc trªn m¸y c¾t gät kim lo¹i do cã nhiÒu yÕu tè t¸c
®éng ®Õn lùc c¶n mµ kh«ng tÝnh tr−íc ®−îc trong qu¸ tr×nh ch¹y dao:
- §é bÒn kh¸c nhau cña vËt liÖu gia c«ng
- L−îng d− gia c«ng thay ®æi
- Tr¹ng th¸i thay ®æi cña m¶nh c¾t cña dao
TruyÒn ®éng ®iÒu khiÓn m¹ch kÝn (truyÒn ®éng ®iÒu chØnh)
# Trªn çc m¸y CNC hÇu nh− chØ øng dông ch¹y dao ®iÒu chØnh vÞ
trÝ kiÓu m¹ch kÝn cã ph¶n håi cña Ýt nhÊt 2 th«ng sè ®iÒu khiÓn: vÞ
trÝ, tèc ®é
9
§iÒu chØnh vÞ trÝ theo 2 trôc, 2 vßng ph¶n håi
Gi¸ trÞ “CÇn” ®−îc göi ®Õn tõ

bé néi suy
Gi¸ trÞ “Thùc” ®−îc göi ®Õn tõ

çc c¶m biÕn
Sai lÖch ®iÒu chØnh = CÇn –
Thùc
>> lµ ®¹i l−îng ®iÒu chØnh cho
®éng c¬ dÉn ®éng ch¹y dao
1. C¶m biÕn tèc ®é trôc X

2. §éng c¬ ch¹y dao trôc X
3. C¶m biÕn vÞ trÝ trôc X
4. C¶m biÕn tèc ®é trôc Y
5. §éng c¬ ch¹y dao trôc Y
6. C¶m biÕn vÞ trÝ trôc Y
§iÒu chØnh vÞ trÝ 3 vßng ph¶n håi
# §iÒu chØnh vÞ trÝ cã ®iÒu chØnh thø cÊp tèc ®é dÞch chuyÓn vµ dßng
®iÖn ®éng c¬
10
Çc yªu cÇu ®èi víi m¹ch ®iÒu chØnh
# Cã ®é khuyÕch ®¹i tèc ®é cao ®Ó gi÷ cho sai lÖch ®iÒu chØnh lµ thÊp
nhÊt
- Tèc ®é khuyÕch ®¹i kv lµ tû sè gi÷a tèc ®é cÇn cña bµn m¸y vµ sai
lÖch ®iÒu chØnh:
kvx = ux / ∆x
trong ®ã:
• ux – tèc ®é cÇn cña bµn m¸y ch¹y dao trªn trôc X
• ∆x – sai lÖch ®iÒu chØnh theo trôc X
- KhuyÕch ®¹i tèc ®é trªn tÊt c¶ çc trôc ®iÒu khiÓn ph¶i lín b»ng
nhau ®Ó lo¹i bá hiÖn t−îng biªn d¹ng giËt côc
kvx = kvy = kvz
# Cã ®é gi¶m chÊn cao ®Ó lo¹i bá sù mÊt æn ®Þnh còng nh− hiÖn

t−îng dao ®éng t¹i çc vÞ trÝ ®Ých
- §é gi¶m chÊn D lµ thêi gian cÇn thiÕt ®Ó 1 qu¸ tr×nh dao ®éng t¾t
hÕt
- NÕu ®Ó x¶y ra dao ®éng, cã thÓ x¶y ra sù c¾t vµo vËt liÖu kh«ng
mong muèn t¹i vÞ trÝ nµy.
- Trong çc hÖ CNC, ®é gi¶m chÊn ph¶i ≥ 1, do ®ã kh«ng xuÊt hiÖn
çc dao ®éng t¹i ®iÓm kÕt thóc biªn d¹ng
11
# Bé truyÒn ®éng cã h»ng sè thêi gian nhá

- C«ng thøc tÝnh h»ng sè thêi gian T
( jm + jrod )ωmax
T=
M max
- jrod – m«men qu¸n tÝnh cña çc bé phËn truyÒn ®éng tÝnh ®Õn trôc ®éng
c¬
- jm – m«men qu¸n tÝnh cña ®éng c¬
- ωmax – tèc ®é gãc lín nhÊt cña ®éng c¬
- Mmax – m«men quay lín nhÊt cña ®éng c¬
# M«men qu¸n tÝnh khèi l−îng cña çc bé phËn chuyÓn ®éng ph¶i
cã gi¸ trÞ nhá
# TÇn sè riªng vÒ dao ®éng c¬ häc cao

# Çc chi tiÕt c¬ khÝ n»m trªn dßng truyÒn lùc cã ®é bÒn cao
# Çc yÕu tè truyÒn ®éng c¬ khÝ cã khe hë nhá
12
TruyÒn ®éng ®iÒu chØnh ph©n cÊp
# Kh¸i niÖm
- Nh»m rót ng¾n thêi gian ®i tíi ®iÓm ®Þnh vÞ, qu¸ tr×nh ®i tíi ®−îc
thùc hiÖn theo nhiÒu cÊp tèc ®é >> truyÒn ®éng ph¶i cã kh¶ n¨ng
ph©n cÊp çc tèc ®é ch¹y dao kh¸c nhau (truyÒn ®éng ®iÒu chØnh
ph©n cÊp)
- øng dông: trong ®iÒu khiÓn ®iÓm, ®−êng
- Tèc ®é ch¹y dao nhanh: (lªn ®Õn 25 m/ph)
• ®iÒu khiÓn ®iÓm: ch¹y kh«ng t¹i çc kho¶ng çch dÞch chuyÓn lín >>
rót ng¾n thêi gian phô
• ®iÒu khiÓn ®−êng: tèc ®é c¾t nhanh t¹i çc kho¶ng çch dÞch chuyÓn
lín
- Tèc ®é ch¹y dao thÊp: (®Õn kho¶ng 3 m/ph)
• khi gÇn ®Õn çc ®iÓm cÇn ®Þnh vÞ >> ®Þnh vÞ chÝnh x¸c
# §iÒu g× x¶y ra nÕu chØ cã 2 cÊp tèc ®é: Nhanh vµ ChËm?

# VD1:
- Tèc ®é ch¹y dao: 5m/ph

- Thêi gian phanh: 10ms
- §é v−ît qu¸: 0,8mm >> sai sè qu¸ lín
# VD2:
- Tèc ®é ch¹y dao: 5m/ph
- Qu·ng ®−êng ch¹y: 1,6mm
- Thêi gian cÇn: 48ms >> thêi gian qu¸ dµi
# §Ó rót ng¾n thêi gian ®Þnh vÞ cÇn thiÕt ph¶i cã nhiÒu tèc ®é ch¹y
dao trung gian
- Sè cÊp tèc ®é cµng nhiÒu th× cµng cã thÓ rót ng¾n ®−îc qu¸ tr×nh ®i
tíi 1 ®iÓm ®Þnh vÞ cÇn thiÕt víi 1 yªu cÇu vÒ ®é chÝnh x¸c cho tr−íc
- Sè cÊp tèc ®é cµng nhiÒu th× cµng lµm phøc t¹p cho bé ®iÒu khiÓn
- Th−êng giíi h¹n chØ cã 1 - 2 cÊp tèc ®é ch¹y dao trung gian
13
# Mèi quan hÖ tèi −u gi÷a çc cÊp tèc ®é
V2 = V1.V3
- V1 : tèc ®é ch¹y dao nhanh

- V2 : tèc ®é ch¹y dao trung gian X1 : tÝn hiÖu ng¾t tr−íc thø nhÊt
- V3 : tèc ®é ch¹y dao chËm
X2 : tÝn hiÖu ng¾t tr−íc lÇn 2
V X3 : tÝn hiÖu ng¾t ®ång nhÊt

V1
U : ®o¹n v−ît qu¸
V2 U
V3
X
X1 X2 X3
C©u hái
# Vai trß, nhiÖm vô, çc ph−¬ng ph¸p vµ ph¹m vi ¸p dông bé néi
suy trong kü thuËt CNC?
# Çc yªu cÇu ®èi víi m¹ch ®iÒu chØnh trong truyÒn ®éng ®iÒu
chØnh?
# TÝnh to¸n gi¸ trÞ néi suy cho chuyÓn ®éng tuyÕn tÝnh trong c©u
lÖnh N30 d−íi ®©y. BiÕt ∆f = 0,001mm.
N20 G00 X70 Y10
N30 G01 X30 Y50 F2
14
¤n tËp phÇn I
Ch−¬ng 1. M¸y CNC

# Ph©n biÖt NC vµ CNC?
# T¹i sao ng−êi ta hay dïng kh¸i niÖm CAD/CAM/CNC?

# §Æc ®iÓm (vÒ mÆt h×nh thøc) nµo gióp ta ph©n biÖt m¸y th«ng th−êng,
m¸y NC vµ m¸y CNC?
# HÖ thèng ®iÒu khiÓn trôc chÝnh, ®iÒu khiÓn ch¹y dao trªn m¸y CNC cã
®iÓm g× kh¸c so víi m¸y th«ng th−êng?
# Çc kiÓu hÖ thèng thay dao vµ ph¹m vi ¸p dông?
# Kh¸i niÖm th«ng sè bï dao? VÏ, kÓ tªn çc th«ng sè bï dao cña dao phay,
tiÖn?
# Chøc n¨ng cña tõng chÕ ®é lµm viÖc trªn m¸y CNC?
# Khi chuÈn bÞ gia c«ng víi mét ch−¬ng tr×nh NC míi, ng−êi vËn hµnh cÇn
thùc hiÖn çc c«ng viÖc g×?
# Kh¸i niÖm, ý nghÜa cña tõng ®iÓm gèc, ®iÓm chuÈn trªn m¸y CNC? Ng−êi
sö dông cÇn ph¶i quan t©m ®Õn çc ®iÓm nµo? V× sao?
Ch−¬ng 2. HÖ thèng §KS dïng cho m¸y c¾t kim lo¹i

# VÏ vµ ph©n tÝch s¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè?
# Ph©n lo¹i çc ph−¬ng ph¸p ®o vÞ trÝ? Cho vÝ dô b»ng çc thiÕt bÞ t−¬ng
øng? Trªn m¸y CNC th−êng dïng thiÕt bÞ ®o vÞ trÝ lo¹i nµo? T¹i sao? Cho
vÝ dô?
# Tr×nh bµy nguyªn lý cña hÖ thèng ®o vÞ trÝ kiÓu sè – gia sè?
# Tr×nh bµy cÊu t¹o, nguyªn lý lµm viÖc cña:
- Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn gi¸ trÞ cÇn.
- Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn phÇn bï 9 cña gi¸ trÞ cÇn.
- Bé ®Õm ®−îc ®iÒu chØnh tr−íc ®Õn phÇn bï 10 cña gi¸ trÞ cÇn.
- Bé ®Õm kh«ng ®iÒu chØnh tr−íc, gi¸ trÞ CÇn ®−îc chän tr−íc nhê 1 v¹ch
®ång nhÊt ®iÒu chØnh ®−îc.
- Bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi dïng m¹ch ®ång nhÊt víi çc phÇn tö logic.
# Vai trß, nhiÖm vô, çc ph−¬ng ph¸p vµ ph¹m vi ¸p dông bé néi suy trong
kü thuËt CNC?
# Çc yªu cÇu ®èi víi m¹ch ®iÒu chØnh trong truyÒn ®éng ®iÒu chØnh?
15
Bµi tËp
1. ThiÕt kÕ bé so s¸nh sè – tuyÖt ®èi dïng m¹ch ®ång nhÊt víi çc
phÇn tö logic cho mét bé ®iÒu khiÓn sè cã thang ®o ®Õn 30. BiÓu
diÔn tÝn hiÖu trªn çc ch©n t−¬ng øng khi tÝn hiÖu W=27, X=15?
2. TÝnh to¸n gi¸ trÞ néi suy cho chuyÓn ®éng tuyÕn tÝnh trong c©u
lÖnh N30 d−íi ®©y. BiÕt ∆f = 0,001mm.
N20 G00 X70 Y10
N30 G01 X30 Y50 F2
16

TVDT 19

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TVDT 19

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

M¸y CNC

T¨ng Quèc Nam

Giíi thiÖu vÒ m«n häc

2. Sè l−îng ®¬n vÞ häc tr×nh: 02 (30 tiÕt)

Tµi liÖu häc tËp

# 1.1 LÞch sö m¸y CNC vµ c¸c kh¸i niÖm liªn quan

chi tiÕt hoµn chØnh b»ng ph−¬ng ph¸p hµn, t¸n.

LÞch sö ph¸t triÓn NC

# CNC = Computer Numerical Control

ng÷ CNC ra ®êi.

c¸c tµi liÖu thiÕt kÕ dùa trªn kü thuËt ®å ho¹.

(Flexible Manufacturing System - FMS).

LÞch sö ph¸t triÓn cña CNC

1.2.1 Nguyªn t¾c cÊu tróc

1. §iÒu khiÓn theo ®iÓm

1.2.1 Nguyªn t¾c cÊu tróc

# S¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch−¬ng tr×nh sè

nhiÖm viÖc ®iÒu khiÓn toµn

# NhËp d÷ liÖu vµo bé nhí cña m¸y:

- Trªn c¬ së c¸c d÷ liÖu

# §iÒu khiÓn trôc (®iÒu khiÓn vÞ trÝ)

1.2.2 C¸c d¹ng ®iÒu khiÓn

# §iÒu khiÓn ®iÓm - ®iÓm (®iÒu khiÓn ®iÓm)

c¾t (víi tèc ®é quy ®Þnh tr−íc, kh«ng ®iÒu

- Qu¸ tr×nh c«ng t¸c (c¾t) chØ thùc hiÖn t¹i

- Môc ®Ých chÝnh lµ c¸c kÝch th−íc ®Þnh vÞ

- KiÓu ®iÒu khiÓn nµy dïng trªn c¸c m¸y

• §iÒu khiÓn ®éc lËp (b)

# §iÒu khiÓn ®−êng (tuyÕn tÝnh)

ch−¬ng tr×nh) theo tõng trôc.

- øng dông trªn c¸c m¸y phay, tiÖn ®¬n

- VÝ dô: ®iÒu khiÓn ®−êng

th¼ng hoÆc ®−êng cong trong mét mÆt

mÆt xo¾n vÝt trô.

quanh 1 trôc nµo ®ã.

# C¸c d¹ng ®iÒu khiÓn

# VËt mang tin (phÇn tö mang ch−¬ng tr×nh)

# Ph©n biÖt NC vµ CNC?

# Ph©n tÝch cÊu tróc bé ®iÒu khiÓn CNC

# Ph©n tÝch luång th«ng tin ®iÒu khiÓn vÞ trÝ?

# 1.1 LÞch sö m¸y CNC vµ c¸c kh¸i niÖm liªn quan

1.3 KÕt cÊu m¸y CNC

# C¸c truyÒn ®éng vÝt me th−êng ®−îc dïng vÝt me - ®ai èc bi ®Ó

1.3.1 §Æc ®iÓm kÕt cÊu chung

tay quay ®iÖn tö.

- Trªn m¸y phay, ®ã lµ trôc mang dao phay,

1.3.2 HÖ thèng ®iÒu khiÓn trôc chÝnh

C¸c trôc ®−îc ®iÒu khiÓn

# Trªn m¸y phay, th−êng cã 3 trôc ®−îc ®iÒu khiÓn lµ X, Y, Z.

§¶m b¶o chÊt l−îng truyÒn ®éng

- ®¶m b¶o ®é ªm dÞu chuyÓn ®éng khi ®¶o chiÒu

Mét sè ®iÓm kh¸c:

1.3.5 HÖ thèng thay dao

tr×nh (Automatic Tool Changer - ATC).

trªn mÆt ®Çu cña trôc g¸ dao vµ ®−êng t©m lç g¸.

§µi dao revolver

# §Æc ®iÓm sö dông

- c¸c dao ®−îc l¾p trªn mÆt ngoµi hoÆc

# Khi cã trªn 48 dao th× th−êng dïng kho chøa

- d¹ng th¼ng víi c¸c dao xÕp theo hµng;

Kho chøa dao

Kho chøa dao

1.4 HiÖu qu¶ sö dông m¸y CNC