Tên: Nguyễn Trần Nhật Tân

MSSV: 080147D

Lớp:08DD4D

BÁO CÁO
BÀI THÍ NGHIỆM 1
ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG

1. THÍ NGHIỆM.
1.1. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống.
>> num1=[1 1];
>> den1=conv([1 3],[1 5]);
>> g1=tf(num1,den1)

Transfer function:
s+1
--------------
s^2 + 8 s + 15

>> num2=[1 0];

>> den2=[1 2 8];
>> g2=tf(num2,den2)

Transfer function:
s
-------------
s^2 + 2 s + 8

>> num3=[0 1];

>> den3=[1 0];
>> g3=tf(num3,den3)

Transfer function:
1
-
s

>> num4=[1 2];

>> den4=[0 1];
>> h1=tf(num4,den4)

Transfer function:
s+2

>> a1=parallel(g1,g3)

Transfer function:
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s

>> a2=feedback(g2,h1)

Transfer function:
s
---------------
2 s^2 + 4 s + 8

>> a3=series(a1,a2)

Transfer function:
2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
-----------------------------------------
2 s^5 + 20 s^4 + 70 s^3 + 124 s^2 + 120 s

>> Cs=feedback(a3,1)

Transfer function:
2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
 -----------------------------------------
2 s^5 + 20 s^4 + 72 s^3 + 133 s^2 + 135 s

1.2. Khảo sát tính ổn định của hệ thống dùng tiêu chuẩn Bode.
Với K=10:

Xác định lại các thông số dùng lệnh margin:

Hệ thống có ổn định. Vì tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha không thay đổi
Hàm truyền vòng kín: 10

-----------------------------

s^3 + 8.2 s^2 + 1.8 s + 10.04

Với K=400: hàm truyền: 400

----------------------------

s^3 + 8.2 s^2 + 1.8 s + 0.04

Bode
Xác định lại số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha bằng cách dùng lệnh margin
Hệ thống không ổn định

1.3. Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Quỹ đạo nghiệm số

K=Kgh=420

Hệ thống có tần số dao động tự nhiên Wn=4 , K=4

Hệ thống có hệ số tắt Ƹ=0.7, K=20.1

Hệ thống có độ vọt lố POT=25%, K= 76.7

Hệ thống có thời gian xác lập(tiêu chuẩn 2%) txl= 4, K= 175

1.4. Đánh giá chất lượng của hệ thống.

Với K= 420
Đáp ứng ngõ ra có dao động

Với K= 76.7
Với K= 175
Với K= 4 và K= 20.1