I - Giới thiệu chung về động cơ bước

1 - Giới thiệu chung :

 Trong hệ thống tự động và trong máy tính điện tử ngày càng sử dụng rộng rãi hệ thống
truyền động rời rạc. Các hệ thống truyền động rời rạc này thực hiện nhờ loại động cơ chấp
hành đặc biệt gọi là động cơ bước.
 Động cơ bước là loại máy điện công suất nhỏ được thiết kế đặc biệt cho các nhiệm vụ điều
khiển.
 Động cơ bước thường là động cơ đồng bộ dùng để phổ biến các tín hiệu điều khiển dưới
dạng các xung điện áp thành các chuyển động góc quay hoặc chuyển động của rotor và có
khả năng cố định rotor vào những vị trí cấn thiết.
 Động cơ bước làm việc được nhờ có bộ chuyển mạch điện tử, để đưa tín hiệu điều khiển
vào các cuộn dây stator, theo một thứ tự và một tần số nhất định.
 Hoạt động hoặc theo nguyên lý từ kháng (phân bố điện cảm khác nhau theo hai hướng trục
dọc và trục ngang của động cơ) hoặc có kích thích bằng nam châm vĩnh cửu.
 Tổng số góc quay của rotor tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều
quay và tốc độ quay của rotor, phụ thuộc vào thứ tự chuyển và tần số chuyển đổi.
 Động cơ hoạt động gián đoạn về thời gian và được ĐK bằng tín hiệu nhị phân.
 Góc ĐK của động cơ là không liên tục và được xác định với độ phân giải phụ thuộc
vào kết cấu của động cơ.
 Khi sử dụng trong hệ TĐ Servo thường ta xuất phát từ giả thiết: rằng ở chế độ vòng
hở (open loop, không có phản hồi), động cơ sẽ chuyển số xung ĐK thành đúng số lượng tử
góc tương ứng.

Các tham số cơ bản của động cơ bước

Tham s? Đ?ng cơ bư?c có Đ?ng cơ bư? c t? Đ?ng cơ bư?c

c? c d?ng móng kháng (Reluctance) lai (Hybrid)
Bư?c góc α s/0 6 ... 45 1.8 .... 30 0.36 .... 15
Mômen gi? MH/cNm 0.5 ... 25 1.0 ... 50 3 ... 1000
T?n s? kh?i đ?ng t?i .... 0.5 .... 1.0 .... 3.0
đa fAomax/kHz
T?n s? v?n hành t?i ... 5.0 ... 20.0 .... 40.0
đa fB0max /kHz

1
• Hình ảnh chi tiết động cơ bước

2
 2 - Phân loại động cơ bước:
Về cơ bản có 3 loại động cơ bước: loại từ trở biến đổi (variable reluctance), loại nam châm
vĩnh cửu (permanen magnet) và loại lưỡng cực (hybrid). Chúng khác nhau ở cấu tạo trong việc
dùng rotor nam châm vĩnh cửu hoặc lõi sắt với các lá thép stato.
• Loại từ trở biến đổi(variablereluctance):
 Thông thường có 3 hoặc 4 cuộn dây được nối chung một đầu. Đầu chung được nối với
nguồn dương, các đầu còn lại độ nối mức thấp tuần tự. Cả Stator và Rotor đều có răng.
Rotor được làm bằng vật liệu dẫn từ (sắt non) có từ trở thay đổi theo góc quay.

 Chiều quay của động cơ không phụ thuộc vào chiều dòng điện mà chỉ phụ thuộc vào thứ
tự cấp điện cho các cuôn dây.
Hình ảnh về loại từ trở biến đổi

3
 • Hoạt động.
 Khi cuộn 1 được cấp nguồn thì động cơ sẽ đứng yên. Rôto sẽ được cố định.
 Khi cuộn hai được cấp điện thì rôto sẽ quay một góc 30 độ theo chiều kim đồng hồ khi
đó hai cực Y của rôto bị hai cực từ 2 của stato giữ lại.
 Để động cơ quay tiếp 30 độ tiếp theo thi cấp điện cho cuộn ba.
Nếu quá trình trên diễn ra liên tục luân phiên thì động cơ sẽ quay liên tục.
 Loại động cơ này có số bước lớn, tần số làm việc cao, chuyển động êm nhưng mômen
đồng bộ nhỏ.
 Cũng có loại động cơ từ trở thay đổi có từ 4 đến 5 cuộn dây hoặc hơn nữa. Cách điều
khiển cũng tương tự như cho 3 cuộn dây. Nhưng điều quan trọng là xác định chính xác thứ
tự các bước.
• Loại nam châm vĩnh cửu (Permanent Magnet) :

 Loại động cơ bước nam châm vĩnh cửu có rotor là một nam châm vĩnh cửu, điều này cho
phép duy trì được momen khi động cơ bị mất năng lượng cấp vào.
 Động cơ bước nam châm vĩnh cửu yêu cầu công suất thấp hơn để hoạt động. Chúng cũng
có đặc tính chống rung tốt hơn. Góc bước của loại này có nhiều mức: 60-450.
 Động cơ bước nam châm vĩnh cửu được chia thành:
- Động cơ bước đơn cực (Unipolar Stepper Motor )
- Động cơ bước lưỡng cực (Bipolar Stepper Motor)
- Động cơ bước kiểu hỗn hợp (Hybrid stepping Motor)
- Động cơ bước kiểu bối dây kép (Bifilar Stepper Motor)
 Động cơ bước đơn cực có Rotor được cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu:
- Chia thành các răng N, S xen kẽ
- Stator được cấu tạo bởi 2 cuộn dây bố trí trực giao với nhau. Mỗi cuộn dây lại được chia thành
2 phần bố trí xuyên tâm đối. Giữa các cuộn dây này có một đầu ra để nối với dương nguồn.
- Động cơ loại này thường có 6 đầu ra. Đầu 1, 2 thường được nối với cực dương. Các đầu 1a,
1b, 2a và 2b được lần lượt nối đất sẽ quyết định chiều quay của động cơ.
Hình ảnh về loại nam châm vĩnh cửu kiểu đơn cực

4
 • Hoạt động
 Giả sử khi cho dòng điện đi từ 1đến a thì nó sẽ sinh ra trong quay một rôto động cơ
một quãng đường ngắn nhất đến khi vị trí cực tính của stato và roto tại cùng một vị trí
trái ngược nhau.Stato một nam châm điện có cực tính như hình vẽ khi đó làm.
 Để động cơ quay được một bước nữa thì cấp cho một dòng điện chiều từ 2-a.
 Để động cơ quay bước tiếp theo thì cấp cho một dòng điện từ 1-b.
 Để động cơ quay bước tiếp theo cấp cho một dòng điện từ 2-b.
 Tiến hành lặp lại lần lượt quá trình như vậy thị động cơ tiếp tuc quay những bước
tiếp theo
Một số loại động cơ còn cho phép ta phân biệt giữa chế độ vận hành cả bước với nửa bước.

• Loại lai (hybrid):

 Loại động cơ này về cấu tạo giống với động cơ bước kiểu đơn cực. Tuy nhiên chỉ có 4
đầu ra. So với động cơ kiểu đơn cực thì loại này không có hai đầu ra ở điểm giữa mỗi cuộn
dây.
 Ưu điểm của động cơ bước loại này là dòng điện chạy qua cả cuộn dây (cuộn 1, cuộn 2)
do vậy tạo được mômen lớn.
• Loại lai (hybrid):
Tuy nhiên mạch điều khiển loại động cơ này phức tạp hơn, chúng ta phải đảo chiều dòng
điện cho các cuộn dây.

5
  Mạch điều khiển sử dụng mạch cầu H cho mỗi cuộn dây. Mạch cầu H cung cấp năng
lượng 1 cách độc lập mỗi đầu cuộn dây.
 Động cơ bước Hybrid có Stator ghép bằng lá tôn sắt từ và 8 cực rõ rệt cho hai cuộn dây
 1 và 2
 Rotor với 2 nửa được cắt răng và lắp lệch nhau, từ hóa axial (theo hướng trục)

Hình ảnh về loại lai

 Điều khiển động cơ bước

 Tổn thất về góc đồng nghĩa với sai số tĩnh về góc của hệ truyền động, nếu ta không có
các biện pháp hiệu chỉnh đặc biệt (điểm không).
 Khi ĐK cần phải chú ý sao cho việc chuyển mạch tiếp tục của dòng Stator chỉ được thực
hiện khi trục động cơ đã đạt tới vị trí cần đạt theo xung dòng trước đó.
 Để bảo đảm áp đặt không trễ dòng và mômen quay trong động cơ bước, cần chú ý thiết
kế các tầng khuếch đại đệm dư dật về công suất
 Hệ TĐ sử dụng động cơ bước sẽ bao gồm động cơ và mạch điện tử ĐK.
 Nhiệm vụ kích hoạt các cuộn dây Stator theo một chương trình ĐK và qua đó có tác dụng
tạo bước chuyển động của Rotor.
 Đối với mômen quay thường nhỏ thuộc dải cNm, ta thường sử dụng Transistor công suất
ở tầng khuếch đại cuối cùng, kèm theo vi mạch ĐK chuyên dụng hoặc các cấu trúc khả
trình như Gate- Arrays hoặc vi xử lý.
 Mạch ĐK bao gồm.
Cấu trúc hệ TĐ bước với dạng chuỗi ĐK

6
 Mạch ĐK cho 1 pha của động cơ bước, sử dụng Transistor loại bipolar, mắc theo mạch
Darlington ở tầng công suất

 Các mạch ĐK đơn giản thường chỉ dùng phương thức kích hoạt đơn cực (unipolar) với
một Transistor, do đó việc thoát dẫn cho cuộn dây thường rất chậm.

 Chất lượng ĐK sẽ tốt hơn với giải pháp kích hoạt lưỡng cực (bipolar) có dạng mạch
cầu chữ H cho mỗi cuộn dây, sử dụng Transistor bipolar và Diode tự do, cho phép vận
hành ở chế độ 4 góc ¼.
 Đặc điểm vận hành của hệ TĐ dùng động cơ bước
 Đặc điểm hệ thống của TĐ bước, một mặt do sự phối hợp hoạt động giữa động cơ và mạch
ĐK, mặt khác còn do mối liên kết giữa động cơ và đối tượng TĐ quyết định.

7
  Tần số bước phải được chọn thích hợp
với đặc điểm cơ của đối tượng TĐ. Hình
dưới cho ta thấy diễn biến của chế độ vận
hành theo bước.
 Tần số ĐK nhỏ hơn tần số khởi động tối
đa

 Tần số ĐK bằng tần số khởi động tối đa

 Tần số điều khiển lớn hơn tần số tối đa.

Sự phụ thuộc của tần số khởi động(fA) và tần số vận hành(fB) với tham số Mômen tải MLvà FI

Các thông số đặc trưng của động cơ bước

1. Tần số khởi động fA:
Tần số khởi động đặc trưng cho giá trị tần số cho phép thực hiện các quá trình động học
truyền động (khởi động, ngừng) mà không có tổn thất về bước
2. Tần số vận hành fB:
Trong đó: fB>fA
 Cần đặc biệt chú ý tới các tần số cộng hưởng cơ của hệ TĐ.
 Đối với các quá trình động học truyền động cần phải lướt qua rất nhanh các điểm tần số
cộng hưởng.
 Tốt nhất là trường hợp tần số riêng bé hơn tần số khởi động, khiến cho các dao động
nguy hiểm không hề có khả năng bị kích hoạt

8
 Nếu các giá trị FI và ML thay đổi trong phạm vi chu kỳ tải, khi ấy ta phải tính chọn ĐK
cho trường hợp có các giá trị bất lợi nhất, điều sẽ hạn chế bớt khả năng tận dụng hệ TĐ.
 Ngoài ra cần cân nhắc, dự kiến trước các khả năng phụ giúp dập tắt dao động hoặc di
chuyển các tần số riêng.
 Trong trường hợp ngoại lệ ta cũng có thể dùng phản hồi vị trí, tạo nên vòng ĐC cho phép
triệt tiêu hiệu quả nhiễu hệ thống.
 Bằng cách đó ta có được một hệ TĐ bền vững với các tác động cơ nhưng cũng lại cần
mạch ĐK phức tạp và đắt hơn
 Tham số tiếp theo là bước góc của động cơ, khi ĐK bởi một xung.
 Mômen quay Mα của động cơ, tăng phụ thuộc vào góc quay α theo dạng hàm sin, hàm
hình thang hay một hàm phức tạp nào khác, có thể được làm đơn giản đi bằng cách tuyến
tính hóa trong phạm vi một bước góc αs, nhằm tính kích cỡ sai số bước góc khi xuất hiện
ma sát.

Đồ thị của chu kỳ tải khi ĐK đặc vị trí sẽ là đối tượng của một bài tập tính cụ thể

Biểu đồ hoạt động của động cơ bước Stator đơn dùng ĐK lưỡng cực

9
  Ứng dụng động cơ bước
Do tính chất đặc trưng của động cơ bước là
+) tín hiệu điều khiển dưới dạng xung ,rời rạc
+) Rôto có khả năng cố định vào các vị trí cần thiết
+) không quay theo cơ chế thông thường mà quay theo từng bước nên có độ chính
xác rất cao về điều khiển vị trí
Với công nghệ phát triển đã chế tạo được các loại động cơ bước có góc bước rất nhỏ 3,6;
1,8, 0,72 độ
Vì vậy hiện nay động cơ bước được sử dụng nhiều trong các thiết bị đòi hỏi độ chính xác
về vị trí rất cao như:
• Một số máy CNC

10
• Máy khoan mạch in tự động

11
• Động cơ bước trong ổ cứng máy tính
12
• Động cơ bước trong bộ đếm cơ

13