Professional Documents
Culture Documents
HÀ NỘI - 2007
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu,
kết quả trong luận án là hoàn toàn trung thực và chưa từng được ai công bố
trong bất kỳ công trình nào.
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU .............................................................................................. 9
1.2 Các yêu cầu về đảm bảo thành phần sóng hài đối với các bộ
biến đổi bán dẫn công suất ...................................................................... 14
6.3 So sánh biến tần ma trận và biến tần công nghiệp .................. 119
6.3.1 Mô tả thí nghiệm ........................................................................... 119
6.3.2 Kết quả thí nghiệm ........................................................................ 123
6.4 Kết luận ......................................................................................... 126
Danh mục những công trình của tác giả ..................................... 129
Hình 3.11 Vectơ dòng điện và vectơ điện áp đều nằm trong góc phần sáu thứ nhất.
...........................................................................................................................61
Hình 3.12 Trình tự điều khiển các khoá trong MC ứng với (3.38). ..........................63
Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc của MC...............................................................................66
Hình 4.2 Các tổ hợp van trong matrix converter......................................................67
Hình 4.3 Vectơ không gian điện áp đầu ra (a) và dòng điện đầu vào (b), ứng với các
tổ hợp van abb, bcc, caa. ...................................................................................68
Hình 4.4 (a) Vectơ không gian điện áp ra; (b) Vectơ không gian dòng điện vào. ...68
Hình 4.5 Đồng bộ điện áp lưới đầu vào với các sector dòng đầu vào. ...................71
Hình 4.6 Tổng hợp vectơ không gian từ các vectơ biên chuẩn.................................76
Hình 4.7 Mô hình mô phỏng bộ biến tần Matrix Converter trên MATLAB
SIMULINK. ........................................................................................................80
Hình 4.8 Khóa chuyển mạch hai chiều dùng IGBT. .................................................81
Hình 4.9 Dạng điện áp, dòng đầu vào (trên); Dạng điện áp, dòng đầu ra (dưới). ..83
Hình 4.10Dòng đầu vào biến tần và phân tích phổ Furiê (có mạch lọc đầu vào). ..84
Hình 4.11 Dạng điện áp ngay đầu vào biến tần và phân tích phổ Furiê..................84
Hình 4.12 Dạng điện áp đầu ra biến tần và phân tích phổ Furiê.............................85
Hình 4.13 Dạng dòng điện đầu ra biến tần và phân tích phổ Furiê.........................85
Hình 5.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển trong MC. ..........................................86
Hình 5.2 Sơ đồ cấu trúc khâu tính toán dùng DSP...................................................88
Hình 5.3 Sơ đồ mạch lực MC....................................................................................88
Hình 5.4 Quá trình chuyển mạch bốn bước giữa pha Ua và pha Ub. ......................90
Hình 5.5 Đồ thị thời gian các bước chuyển mạch. ...................................................91
Hình 5.6 Đồ thị quả bóng trạng thái chuyển mạch giữa hai pha đầu vào. ..............92
Hình 5.7 Trạng thái lôgic trong chuyển mạch ba pha. .............................................92
Hình 5.8 Kết quả mô phỏng. .....................................................................................94
Hình 5.9 Cấu trúc chung của CPLD.........................................................................95
Hình 5.10 Cấu trúc của một macrocell.....................................................................96
Hình 5.11 Lôgíc trạng thái trong WINCUPL. ..........................................................98
Hình 5.12 Kết quả mô phỏng thực hiện lôgic bảng chọn. .....................................100
Hình 5.13 Mô hình MC thử nghiệm. .......................................................................102
Hình 5.14 Tín hiệu điều khiển tới hai khóa BDS chuyển mạch với nhau. ..............103
Hình 5.15 Dạng xung điều khiển đưa đến hai IGBT trong một BDS. ..................104
Hình 5.16 Dạng điện áp ra với điều khiển chuyển mạch 4 bước (20mS/ô)............104
Hình 5.17 Dạng dòng điện đầu ra. .........................................................................105
Hình 5.18 Dạng điện áp ra với thời gian quét 5mS/ô............................................105
Hình 5.19 Dạng điện áp ra ở nửa chu kỳ dương. ...................................................106
Hình 5.20 Dạng điện áp ra ở nửa chu kỳ âm..........................................................106
Hình 5.21 Dạng dòng đầu vào (kênh 3) và dạng điện áp đầu vào (kênh 4) khi động
cơ đảo chiều quay. ...........................................................................................107
Hình 5.22 Mô hình thí nghiệm MC với phụ tải động cơ. ........................................108
Hình 6.1 Các khả năng chọn vectơ đồng bộ. ..........................................................108
Hình 6.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống MC-DTC. ..........................................................114
Hình 6.3 Vectơ không gian của MC........................................................................114
-7-
Bảng 1.1 Giới hạn cho phép về độ méo sóng hài điện áp theo tiêu chuẩn IEEE Std
519-1992. ...........................................................................................................15
Bảng 1.2 Giới hạn thành phần sóng hài đối với dòng điện theo tiêu chuẩn IEEE Std
519-1992. ...........................................................................................................17
Bảng 1.3 So sánh số phần tử trong các sơ đồ bộ biến tần khác nhau. .....................26
Bảng 2.1 Các trường hợp chuyển mạch giữa hai pha A và B, dấu “+” tương ứng
với IL >0, UAB>0, chuyển mạch từ A sang B, dấu “- ” tương ứng với IL <0,
UAB<0, chuyển mạch từ B sang A......................................................................36
Bảng 3.1 Trạng thái khoá và các vectơ tương ứng phía chỉnh lưu..........................56
Bảng 3.2 Trạng thái khoá và các vectơ tương ứng cho phía nghịch lưu..................58
Bảng 3.3 Ma trận khóa của MC ứng với các bước chuyển mạch.............................63
Bảng 4.1 Các tổ hợp van và giá trị của các vectơ chuẩn tương ứng đối với điện áp
ra và dòng điện đầu vào. ...................................................................................69
Bảng 4.2 Thứ tự thực hiện các vectơ chuẩn, ứng với vị trí của các vectơ điện áp ra
và dòng điện vào tại các góc phần sáu tương ứng. ...........................................76
Bảng 4.3 Xác định vị trí của vectơ không gian theo hai tọa độ (Uα, Uβ). ...............78
Bảng 5.1 Lôgic lựa chọn các tổ hợp van ..................................................................89
Bảng 5.2 Bảng trạng thái lôgic .................................................................................91
Bảng 5.3 Trạng thái lôgic của quá trình chuyển mạch ba pha................................93
Bảng 6.1 Bảng chọn vectơ trong DTC ....................................................................115
Bảng 6.2 Bảng chọn các vectơ cho DTC khi sử dụng MC......................................116
Bảng 6.3 Các số liệu tính toán do PZ4000 cung cấp..............................................122
-9-
MỞ ĐẦU
ĐẶT VẤN ĐỀ
Biến tần bán dẫn là các bộ biến đổi năng lượng quan trọng, chiếm tỷ
trọng ngày càng lớn về số lượng cũng như công suất sử dụng trong công
nghiệp, đang đặt ra nhu cầu cấp thiết được hoàn chỉnh và nâng cao về chất
lượng. Nhu cầu này có cơ sở nhờ sự phát triển vượt bậc của công nghệ chế tạo
các phần tử bán dẫn công suất lớn và công nghệ chế tạo các bộ xử lý tín hiệu
số. Ngoài ra, biến tần còn phải đáp ứng các yêu cầu pháp lý về đảm bảo tiêu
chuẩn thành phần sóng hài, về hệ số công suất, giảm thiểu ảnh hưởng của các
phụ tải phi tuyến với lưới điện. Biến tần dạng ma trận (Matrix Converter -
MC) là một cấu trúc biến tần mới được nghiên cứu nhằm đáp ứng những đòi
hỏi thực tế trên đây và thay thế các biến tần truyền thống trong tương lai gần.
Các bộ biến tần trong công nghiệp hiện nay chủ yếu có cấu trúc AC-DC-
AC, có khâu trung gian một chiều với tụ điện lớn làm kho tích trữ năng
lượng, sử dụng các transistor có cực điều khiển cách ly (IGBT). Cấu trúc AC-
DC-AC bao gồm mọi dải công suất, từ vài trăm watt đến hàng nghìn kW. Một
dạng biến tần khác là biến tần trực tiếp AC-AC (Cycloconverter), sử dụng các
thyristor, chỉ được áp dụng cho dải công suất lớn và rất lớn, từ vài trăm kW
đến vài MW. Các biến tần này đều có nhược điểm cơ bản là dòng đầu vào
không sin, không điều chỉnh được hệ số công suất, do đó công suất lắp đặt sẽ
bị hạn chế tối đa đến 60% công suất của trạm nguồn cung cấp. Ngoài ra cấu
trúc biến tần phổ biến nhất AC-DC-AC lại không có khả năng trao đổi công
suất với lưới theo cả hai chiều, điều này gây khó khăn cho những ứng dụng
thực tế khi tải có tính thế năng hoặc có quán tính lớn.
Biến tần dạng ma trận, xây dựng trên các khoá bán dẫn hai chiều, có khả
năng trao đổi công suất qua lại với lưới, dòng đầu vào sin, hệ số công suất
điều chỉnh được. MC có thể được xây dựng thuần bán dẫn, kích thước nhỏ
- 10 -
gọn, chịu được nhiệt độ làm việc cao. Vấn đề lớn nhất đặt ra đối với biến tần
kiểu ma trận là hệ thống điều khiển phức tạp đang được dần dần giải quyết
với việc ứng dụng các công cụ tính toán, điều khiển hiện đại nhất.
MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI
Đề tài có mục tiêu thiết kế, chế tạo một mô hình biến tần kiểu ma trận
nhằm chứng minh khả năng chế tạo và ứng dụng biến tần này trong phạm vi
công nghiệp. Đây là một nhiệm vụ khó khăn vì biến tần kiểu ma trận chưa có
các sản phẩm thương mại, một số mẫu đưa ra trong các phòng thí nghiệm ở
nước ngoài nước chỉ được trình bày dưới dạng kết quả, không hề có những
chỉ dẫn về quá trình tính toán, thiết kế.
VẤN ĐỀ VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU
Về lý thuyết, phân tích và đánh giá khả năng ứng dụng của các phương
pháp điều khiển chuyển mạch, các thuật toán biến điệu vectơ không gian, về
mức độ phù hợp đối với các công cụ điều khiển mới nhất hiện có, từ đó xây
dựng thuật toán điều khiển áp dụng trong mô hình thực nghiệm. Đề xuất
phương pháp đồng bộ vectơ dòng đầu vào để đảm bảo chất lượng dòng điện
trong điều kiện điện áp lưới mất cân bằng. Chỉ ra ứng dụng của biến tần ma
trận trong hệ truyền động động cơ không đồng bộ với phương pháp điều
khiển trực tiếp mô men.
Về thực tế, đề tài xây dựng mẫu thí nghiệm biến tần ma trận, công suất 4
kW, dùng làm cơ sở để thử nghiệm các thuật toán điều khiển khác nhau cũng
như để kiểm chứng một số đặc tính về truyền động ứng dụng biến tần.
Bản luận án bao gồm bảy chương. Chương 1, Tổng quan về biến tần kiểu
ma trận, trình bày những vấn đề chủ yếu về biến tần kiểu ma trận, những vấn
đề về điều khiển cũng như tình hình nghiên cứu về MC hiện tại. Chương 2,
Vấn đề chuyển mạch trong ma trận khoá hai chiều, đưa ra sự lựa chọn
phương pháp chuyển mạch cho ma trận khoá hai chiều. Chương 3, Các
phương pháp biến điệu cho biến tần ma trận, đánh giá yêu cầu về mức độ tính
- 11 -
toán của hai phương pháp cổ điển, phương pháp Venturini-Alesina và phương
pháp biến điệu vectơ không gian gián tiếp. Chương 4, Phương pháp biến điệu
vectơ không gian trực tiếp, trình bày mô tả toán học và xây dựng thuật toán
điều khiển cho MC, kiểm chứng bằng mô hình mô phỏng. Chương 5, Xây
dựng hệ thống điều khiển cho biến tần kiểu ma trận, đưa ra thiết kế chi tiết hệ
thống điều khiển cho MC cùng các kết quả thử nghiệm. Chương 6, Một số
vấn đề liên quan đến ứng dụng thực tế của MC, giải quyết vấn đề đảm bảo
chất lượng thành phần sóng hài dòng đầu vào trong điều kiện điện áp lưới mất
cân bằng, kiểm chứng khả năng ứng dụng của hệ thống MC-DTC, tiến hành
thí nghiệm so sánh biến tần ma trận với biến tần công nghiệp thông thường.
Cuối cùng là Kết luận và các đề xuất của luận án.
Đây là đề tài nghiên cứu ứng dụng trong lĩnh vực Điện tử công suất. Đề
tài đã chứng minh khả năng áp dụng thực tế và các đặc tính ưu việt của biến
tần ma trận trong công nghiệp. Mẫu thí nghiệm là cơ sở cho những nghiên
cứu ứng dụng MC khác nhau sau này.
- 12 -
1.1 Biến tần, bộ biến đổi năng lượng quan trọng trong công nghiệp
Biến tần là một họ các bộ biến đổi bán dẫn công suất có nhiệm vụ biến
đổi nguồn điện từ lưới điện, với tần số và điện áp không đổi, thành nguồn
điện có tần số và điện áp thay đổi được, cung cấp cho các phụ tải xoay chiều.
Yêu cầu cơ bản đặt ra với các bộ biến tần là hiệu suất biến đổi cao, tần số thay
đổi trong dải rộng, điện áp thay đổi được từ không đến giá trị định mức. Với
các tính năng ưu việt như dải điều chỉnh rộng, tần số thay đổi từ 0 đến 300
Hz, độ chính xác điều chỉnh và độ tác động nhanh cao, dải công suất bao gồm
từ vài trăm watt đến hàng nghìn kW, các bộ biến tần được sử dụng trong hầu
khắp các dây truyền công nghệ tự động, đặc biệt là trong các hệ truyền động
điện đồng bộ hoặc không đồng bộ. Biến tần có tỷ trọng ngày càng lớn về số
lượng cũng như về công suất sử dụng.
Biến tần công nghiệp hiện nay chủ yếu gồm hai loại: biến tần gián tiếp và
biến tần trực tiếp. Biến tần gián tiếp được xây dựng trên cấu trúc chỉnh lưu -
khâu trung gian một chiều - nghịch lưu, AC-DC-AC (xem hình 1.1). Khâu
trung gian một chiều làm cho chỉnh lưu và nghịch lưu làm việc tương đối độc
lập với nhau, do đó các phương pháp biến điệu để tạo ra điện áp ra hình sin
được thực hiện dễ dàng hơn. Cho đến nay biến tần gián tiếp là loại được sử
dụng rộng rãi nhất. Tuy nhiên cấu trúc này có nhược điểm cơ bản là tổn hao
công suất lớn do phải qua nhiều khâu biến đổi, khâu trung gian một chiều sử
dụng các tụ hoá lớn hoặc các cuộn cảm lớn làm tăng kích thước bộ biến đổi,
giảm độ tin cậy của thiết bị.
Biến tần trực tiếp là bộ biến đổi AC-AC, với sơ đồ van nối trực tiếp phụ
tải luân phiên vào các pha của điện áp xoay chiều đầu vào, do đó giảm được
tổn hao công suất trên các van (xem hình 1.2). Về mặt cấu trúc, mỗi pha của
biến tần trực tiếp cấu tạo từ một sơ đồ chỉnh lưu có đảo chiều, vì vậy có khả
- 13 -
năng trao đổi công suất với lưới theo cả hai chiều. Tuy nhiên biến tần trực tiếp
thừa hưởng tất cả các nhược điểm của các sơ đồ chỉnh lưu, đó là dòng đầu vào
không sin, hệ số công suất thấp và thay đổi trong quá trình điều chỉnh, sóng
hài bậc cao trên đường điện áp ra được quy định bởi số pha của sơ đồ chỉnh
lưu cơ sở, 3, 6, hoặc 12,…, tương đối thấp. Biến tần trực tiếp chỉ phù hợp với
các ứng dụng yêu cầu công suất rất lớn.
Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc biến tần có khâu trung gian một chiều.
U
UA
UB
UC
V
W
Các nhược điểm của các biến tần truyền thống dẫn đến nhu cầu phải
nghiên cứu các cấu trúc bộ biến đổi mới với mục tiêu đạt được là hiệu suất
biến đổi cao, điện áp ra có dạng gần sin, dòng đầu vào hình sin, hệ số công
suất cao, có khả năng trao đổi năng lượng với lưới theo cả hai chiều, nhỏ gọn,
tin cậy. Các bộ biến đổi kiểu ma trận (Matrix Converter – MC) hoàn toàn có
thể đáp ứng được các yêu cầu này. MC là dạng biến tần trực tiếp nhưng sử
dụng các van bán dẫn hai chiều, đóng cắt với tần số sóng mang cao, cỡ 2 đến
10 kHz. Các quy luật biến điệu phù hợp tạo ra điện áp ra gần sin mà thành
phần sóng hài bậc cao là tần số hoặc bội của sóng mang, tự suy giảm trên các
tải mang tính cảm. Về cấu trúc MC hoàn toàn không cần dùng các phần tử thụ
động LC, không cần các mạch RC hỗ trợ đóng cắt cho các van, vì vậy có khả
năng được chế tạo chỉ trên một tinh thể bán dẫn silic (còn gọi là giải pháp “all
silicon”), có khả năng tích hợp cùng với động cơ để tạo thành một cơ cấu
truyền động duy nhất. MC không bị giới hạn về dải công suất, có thể được
chế tạo với công suất từ vài trăm watt đến hàng nghìn kW. Tuy vậy, hàng loạt
vấn đề sẽ cần phải được tiếp tục nghiên cứu và giải quyết để có thể đưa biến
tần kiểu ma trận tới những ứng dụng thực tế trong công nghiệp
1.2 Các yêu cầu về đảm bảo thành phần sóng hài đối với các bộ
biến đổi bán dẫn công suất
Hình dạng điện áp, dòng điện đầu ra, hình dạng dòng điện đầu vào và hệ
số công suất là những chỉ tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng của các bộ
biến đổi. Cũng như các phụ tải khác các bộ biến đổi bán dẫn phải tuân thủ các
tiêu chuẩn mang tính pháp lý về giới hạn các thành phần sóng hài trong lưới
điện [1].
Tiêu chuẩn IEEE Std 519-1992 xác định giá trị giới hạn của các thành
phần sóng hài điện áp đối với các hộ phụ tải khác nhau như được thể hiện
trong bảng 1.1.
- 15 -
Bảng 1.1 Giới hạn cho phép về độ méo sóng hài điện áp theo tiêu chuẩn IEEE
Std 519-1992.
Loại hộ tiêu thụ THD Diện tích xung Độ sâu của xung
điện áp V.µS điện áp
Các ứng dụng đặc biệt 3% 16400 10%
Hộ thông thường 5% 22800 20%
Hộ tiêu thụ độc lập 10% 36500 50%
Hệ số méo điện áp (Total Harmonic Distortion – THD) được tính theo
(1.1).
UH
THD = , (1.1)
U L− N
trong đó UL-N là giá trị điện áp pha, UH là tổng các thành phần sóng hài
bậc cao, lấy từ 2 đến 25.
h = 25
UH = ∑U
h=2
2
h (1.2)
Khái niệm về xung điện áp được minh hoạ qua sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha
trên hình 1.3, một trong những sơ đồ có ứng dụng rộng rãi nhất trong thực tế.
Khi xảy ra chuyển mạch giữa van S1 và S2, trong thời gian chuyển mạch tcomm
cả hai van S1, S2 đều dẫn. Trên điện cảm phía xoay chiều của pha A, Ll + La ,
dòng giảm tuyến tính từ Id về đến 0, trên điện cảm của pha B dòng tăng từ 0
đến Id. Sự thay đổi dòng điện này gây nên trên điện cảm một xung điện áp
Ucomm, độ rộng của nó được xác định bằng (1.3).
U comm .tcomm = 2 I d [V . µS ] (1.3)
Xung áp Ucomm cộng trừ vào điện áp lưới gây nên méo tần số cao tại điểm
bộ biến đổi nối vào lưới điện. Độ rộng của xung, tính bằng V. µS, phải bị giới
hạn theo quy định như trong bảng 1.1, cột thứ ba. Ở các góc điều khiển khác
nhau độ rộng của xung áp thay đổi. Cột thứ tư của bảng 1.1 cho biết giá trị
- 16 -
tương đối cho phép của độ rộng xung so với xung rộng nhất (tại góc điều
khiển α=0°).
Hình 1.3 Sự xuất hiện xung điện áp trong sơ đồ chỉnh lưu cầu.
Các giới hạn cho phép về độ méo dòng điện theo chuẩn IEEE Std 519-
1992 cho trong bảng 1.2. Độ méo dòng điện cũng được định nghĩa như đối
với điện áp với một số điểm khác biệt sau đây:
• Giới hạn thành phần sóng hài phụ thuộc vào dòng ngắn mạch tại điểm
bộ biến đổi nối vào lưới điện (ISC).
• Giá trị phần trăm của sóng hài dòng điện áp dụng cho từng sóng hài
như là tỷ số giữa giá trị hiệu dụng sóng hài với thành phần sóng cơ bản lớn
nhất, trong điều kiện làm việc xấu nhất có thể xẩy ra, kéo dài hơn một giờ
đồng hồ.
• Hệ số méo dòng điện tổng thể được định nghĩa theo (1.4).
IH
THD = , (1.4)
IL
- 17 -
trong đó IL là dòng tải tiêu thụ lớn nhất, còn IH là tổng của các sóng hài
bậc cao, tính theo (1.5).
h = 25
IH = ∑I
h=2
2
h . (1.5)
Bảng 1.2 Giới hạn thành phần sóng hài đối với dòng điện theo tiêu chuẩn IEEE Std
519-1992.
Độ méo sóng hài lớn nhất theo phần trăm của dòng tải IL
Các sóng hài bậc lẻ
(Sóng hài bậc chẵn bị giới hạn ở mức 25% của giới hạn các sóng bậc lẻ)
ISC/IL <11 11<=h<17 17<=h<23 23<=h<35 35<=h TDH
<20 4,0 2,0 1,5 0,6 2,3 5,0
20<50 7,0 3,5 2,5 1,0 0,5 8,0
50<100 10,0 4,5 4,0 1,5 0,7 12,0
100<1000 12,0 5,5 5,0 2,0 1,0 15,0
>1000 15,0 7,0 6,0 2,5 1,4 20,0
Khả năng làm việc được ở cả bốn góc phần tư mà không cần thêm vào phần
tử phụ nào cùng với kích thước nhỏ gọn đưa đến khả năng tích hợp bộ biến
tần với động cơ, tạo nên một hệ thống truyền động thống nhất. Đây là đặc tính
ưu việt nhất của MC so với các biến tần phổ biến hiện nay trong công nghiệp
[3], [4], [29], [32].
Input
filter A B C
Clamp
1. Tổng hợp điện áp đầu ra có dạng sin từ các điện áp đầu vào với tần số
theo yêu cầu, dưới và trên tần số điện áp lưới. Dòng tải sẽ do phụ tải quyết
định.
2. Dòng điện đầu vào được tổng hợp từ dòng điện ra và cũng có dạng sin.
3. Năng lượng có thể trao đổi giữa tải với lưới theo cả hai chiều.
4. Hệ số công suất đầu vào có thể điều chỉnh được, không phụ thuộc tải và
1
cắt của bộ lọc ω f = , được chọn sao cho ω f ≤ 0, 2ω s , trong đó
Lf C f
1
ω s = 2π f s = 2π là tần số cắt mẫu.
Ts
- 20 -
Điện áp lớn nhất rơi trên cuộn cảm trong điều kiện đầy tải tính theo (1.6).
2
∆U ⎛I ⎞
= 1 − 1 − (ω L f ) ⎜ dm ⎟ , (1.6)
U dm ⎝ U dm ⎠
ω : tần số lưới; Udm , Idm : giá trị định mức của áp và dòng đầu vào.
Dòng phản kháng là dòng không tải của bộ lọc, tính gần đúng theo (1.7).
Ua
I0 = ≈ jU aωi C f , (1.7)
X 50
I0 : dòng không tải; X50 : trở kháng tổng của bộ lọc tại 50Hz.
Biểu thức này bỏ qua sụt áp nhỏ trên điện cảm Lf. Thành phần sóng hài cơ
bản của dòng đầu vào, I50, xác định bởi công suất đầu ra của biến tần và điện
áp đầu vào. Dòng vào tổng sẽ là I0 + I50. Vì dòng phản kháng đầu vào hầu
như không thay đổi nên góc pha phụ thuộc vào công suất lấy ra từ phía tải.
Khi tải lớn, dòng tác dụng là thành phần chính nên hệ số công suất sẽ cao. Do
đó việc lựa chọn tụ lọc đầu vào phụ thuộc công suất định mức của biến tần và
hệ số công suất mong muốn. Góc pha đầu vào được tính theo (1.8).
⎛ I0 ⎞
ϕi = tg −1 ⎜ ⎟ (1.8)
⎝ I 50 ⎠
Coi gần đúng thành phần sóng hài cơ bản dòng đầu vào bằng dòng ứng
với khi tải bằng một phần ba tải định mức thì góc pha đầu vào phải thỏa mãn
điều kiện (1.9).
⎛U ω C ⎞ P0tg (ϕi ,max )
tg (ϕi ,max ) < ⎜ a i f ⎟ ⇒ Cf < , (1.9)
⎝ P0 / 3U a ⎠ 3U a2ωi
trong đó Po là công suất đầu ra, ϕi,max là góc lệch pha lớn nhất chấp nhận
được của dòng đầu vào. Biểu thức này cho phép xác định giá trị tụ Cf của bộ
lọc. Giá trị Lf bị hạn chế bởi sụt áp trong phạm vi 3 - 5 % ở tần số lưới 50 Hz,
được xác định từ (1.6). Tần số ωf càng lớn thì kích thước của tụ và điện cảm
càng nhỏ. Có thể tăng được tần số ωf nếu tần số cắt mẫu càng cao.
- 21 -
1.3.4 Ma trận khoá đóng cắt hai chiều (Bidirectional Switch - BDS)
Ma trận khóa, là thành phần chính, quan trọng nhất của MC, gồm chín
khoá hai chiều BDS, S11, S12, ..., S33. Hiện nay các nhà sản xuất chưa đưa ra
các khoá bán dẫn dẫn dòng hai chiều nên các phần tử này phải được tạo ra từ
các khoá bán dẫn thông thường. Do các BDS trong MC luôn nằm dưới điện
áp xoay chiều của lưới điện nên mỗi phần tử khóa trong mạch phải chịu được
điện áp ngược lớn. Các phần tử bán dẫn thông thường có được khả năng chịu
- 22 -
điện áp ngược nếu được mắc song song với một điôt ngược. Các IGBT là các
khóa bán dẫn được sử dụng rộng rãi hiện nay vì các đặc tính tốt như điều
khiển bằng điện áp, đóng cắt nhanh, khả năng chịu điện áp cao, dòng điện lớn.
Các khóa hai chiều được xây dựng chủ yếu trên cơ sở IGBT với các sơ đồ
như được thể hiện trên hình 1.7, (a), (b) và (c). Sơ đồ dùng cầu điôt (hình 1.6,
(c)), gồm 1 IGBT và 4 điôt. Các điôt này cũng phải là các điôt nhanh để phù
hợp với khả năng đóng cắt nhanh của IGBT. Ưu điểm của sơ đồ này là chỉ
cần dùng một IGBT. Nhược điểm của khóa hai chiều này là dòng chảy qua 3
phần tử nên tổn thất trên sơ đồ khá lớn.
Khoá hai chiều hiện nay chủ yếu xây dựng trên sơ đồ sử dụng 2 IGBT
mắc song song ngược theo kiểu chung emittor hoặc chung collector và 2 điôt
nhanh, trong đó mỗi chiều dòng điện đi qua một cặp IGBT và điôt như được
biểu diễn trên hình 1.6, (a), (b).
(c)
(a) (b)
Hình 1.6 Các khoá 2 chiều: a) E chung; b) C chung; c) IGBT trong cầu điôt.
A B C
G1 G1 G1 G1 G1 G1 G1 G1 G1
E E E E E E E E E
G2 G2 G2 G2 G2 G2 G2 G2 G2
a b c
đồ C chung có ưu điểm hơn vì chỉ cần 6 nguồn cung cấp cách ly để điều khiển
9 khoá, mỗi nguồn dùng để điều khiển 3 IGBT có emittor chung (hình 1.8).
a
A b
B M
C Ud c
Id-
R=[SA,SB,SC] I=[Sa,Sb,Sc]T
đảm bảo năng lượng trao đổi được theo cả hai chiều. Với phương pháp biến
điệu vectơ không gian gián tiếp (ISVM), sẽ được trình bày ở chương 3, IMC
có được những đặc tính tương đương với MC cơ bản, tuy nhiên hệ thống điều
khiển khá phức tạp.
DA+ a
A SA
b
B M
C Ud c
DA-
SA-
Id-
dưới chỉ còn là điôt. Dòng một chiều bây giờ chỉ có thể chạy theo một hướng
như một chỉnh lưu thông thường. Quá trình điều chế thông qua van SA có tác
dụng làm cho dòng đầu vào có dạng sin.
Id+
a
A b
B M
C Ud c
Id-
đó có thể hiệu chỉnh được hệ số công suất của biến tần. Biến tần 4Q đã có
những ứng dụng trong công nghiệp đến công suất cỡ 300 kW. Hệ thống điều
khiển biến tần này rất phức tạp. Quá trình trao đổi năng lượng giữa tải và lưới
phải thông qua các kho điện và từ nên thời gian diễn ra chậm, không giống
như ở các biến tần ma trận.
đưa ra cho tỷ số biến đổi điện áp lớn nhất là 0,5. Năm 1989 [3], [24], Alesina
và Venturini tiếp tục đưa ra thuật toán cải tiến, nâng tỷ số truyền áp lên tới
0.866. Từ những năm 1990 đến nay lý thuyết cũng như những đề xuất về mô
hình MC đã có những bước phát triển không ngừng.
3. Phương pháp vectơ không gian gián tiếp (Indirect Space Vector
Modulation-ISVM).
4. Phương pháp vectơ không gian trực tiếp (Space Vector Modulation-
SVM).
Các phương pháp khác nhau với khả năng ứng dụng khác nhau, dựa trên
cách mô tả toán học MC khác nhau, phân biệt chủ yếu bởi yêu cầu về mức độ
tính toán và số lượng các đại lượng đầu vào do các phép đo cung cấp. Mức độ
tính toán xác định khả năng các vi xử lý ngày nay có thể đáp ứng được hay
không. Các đại lượng cần đo hoặc theo dõi với độ chính xác nào đó xác định
khả năng hoạt động của sơ đồ trong các điều kiện thực tế.
Phương pháp Venturini-Alesina dựa trên cơ sở giải hệ phương trình ma
trận thiết lập giữa điện áp và dòng điện 3 pha đầu vào với 3 pha đầu ra, từ đó
xác định được thời gian mà mỗi khóa bán dẫn hai chiều được điều khiển mở
để điện áp ra và dòng đầu vào đều có dạng sin. Cơ sở toán học của phương
pháp này được dẫn giải trong [24]. Nhược điểm chính của thuật toán là đòi
hỏi tính toán phức tạp, cần nhiều phép tính lượng giác trong mỗi chu kỳ cắt
- 28 -
mẫu. Các giá trị điện áp đầu vào cũng cần phải đo và cập nhật liên tục với độ
chính xác cao.
Theo phương pháp 3M, thời gian đóng cắt của các van được tính toán dựa
trên việc theo dõi giá trị điện áp đầu vào, giá trị điện áp đặt đầu ra nằm ở đâu
giữa 3 giá trị lớn nhất, trung bình và nhỏ nhất (Max, Medium, Min), từ đó mà
có tên đặt là 3M [16], [17], [18]. Về yêu cầu tính toán phương pháp 3M khá
đơn giản, tuy nhiên hiệu quả của phương pháp sẽ phụ thuộc nhiều vào độ
chính xác của tính toán và của phép đo các giá trị điện áp thực. Điều này sẽ
gây nhiều khó khăn cho các ứng dụng trong thực tế.
Ngày nay, các phương pháp vectơ không gian được sử dụng rộng rãi vì
khả năng dễ dàng lập trình trên các bộ vi xử lý, yêu cầu tính toán ít hơn.
Phương pháp vectơ không gian gián tiếp (ISVM) phát triển dựa trên phương
pháp vectơ không gian cho biến tần với khâu trung gian một chiều, trong đó
MC được phân chia thành hai phần: phần chỉnh lưu tích cực và phần nghịch
lưu thông thường, liên kết qua khâu một chiều ảo (virtual DC-link) [19], [25],
[26]. Việc phân chia MC thành chỉnh lưu và nghịch lưu dẫn đến hai biến
trung gian phải theo dõi là dòng điện và điện áp của khâu trung gian một
chiều ảo, hai ma trận khóa đóng cắt cho phía chỉnh lưu và phía nghịch lưu.
Phương pháp vectơ không gian có thể được xây dựng một cách trực tiếp
(SVM), trong đó chỉ cần quan tâm đến một ma trận khóa đóng cắt 3x3 duy
nhất. Lý thuyết SVM được trình bày một cách hệ thống trong [9], [10], [15],
trong đó sử dụng cách tính toán số phức trên biểu diễn vectơ tất cả các đại
lượng điện, các trạng thái đóng cắt của van trên sơ đồ, do đó có được các kết
quả mang tính tổng quát cho nhiều trường hợp. Phương pháp SVM cũng cho
phép giải thích các thuận toán điều khiển Venturini-Alesina và ISVM như các
trường hợp riêng. Ưu điểm của SVM là trong mỗi chu kỳ cắt mẫu có thể chỉ
cần xác định góc pha của điện áp đầu vào, tương đối so với các thời điểm điện
áp nguồn qua không mà không cần quan tâm đến giá trị tức thời của điện áp.
- 29 -
Điện áp đầu ra được xác định theo tần số yêu cầu và hệ số biến điệu mong
muốn. Như vậy mạch biến điệu đòi hỏi một số tối thiểu các tín hiệu bên ngoài
nên khả năng chống nhiễu tốt.
Quy luật điều chế trong MC khá phức tạp, đòi hỏi một khối lượng tính
toán lớn trong thời gian thực. Các tính toán này không thể thực hiện được trên
các vi xử lý hiện nay như đối với quy luật điều biến ở các biến tần có khâu
trung gian một chiều. Tuy nhiên các họ DSP ngày nay với giá thành ngày
càng hạ và tốc độ tính toán ngày càng cao đã cho phép giải quyết vấn đề này.
Điều này nói lên tính thực tế của các ứng dụng MC.
1.5.4 Vấn đề điều khiển chuyển mạch các van bán dẫn
Do các khóa bán dẫn hai chiều đều nằm dưới điện áp xoay chiều nên vấn
đề chuyển mạch rất phức tạp. MC không sử dụng mạch snubber (RC song
song với phần tử đóng cắt) để giảm tối đa kích thước và tổn thất trên phần tử.
Đây là ưu điểm cơ bản của MC vì tạo ra khả năng chế tạo module mạch lực
chỉ gồm các phần tử bán dẫn với khả năng chịu nhiệt độ cao và kích thước
nhỏ gọn. Các biện pháp chuyển mạch phải được áp dụng không phụ thuộc vào
quy luật biến điệu là quy luật nào trong bốn phương pháp cơ bản kể trên [2],
[12]. Điều khiển quá trình chuyển mạch giữa các van bán dẫn trong MC phải
có độ chính xác rất cao, hoạt động chuẩn xác trong những khoảng thời gian cỡ
- 30 -
µS. Các mảng mạch lôgic lập trình được (CPLD, FPGA) giúp ta giải quyết
được vấn đề này. Quá trình chuyển mạch được phân biệt theo chuyển mạch
theo áp, chuyển mạch theo dòng hoặc kết hợp cả hai. Tùy theo áp hay chiều
dòng điện biết được, chuyển mạch có thể thực hiện theo 1, 2, 3, hoặc 4 bước,
với mỗi bước bằng thời gian khóa của một IGBT, thường từ 1,5 đến 2,5 µS
[22], [23], [33], [34]. Để tăng cường độ an toàn cho van bán dẫn, một số biện
pháp chuyển mạch thông minh cũng được áp dụng [12], [31], tuy nhiên khi đó
mức độ phức tạp của hệ thông điều khiển cũng tăng lên nhiều. Với công suất
vừa và nhỏ thì chuyển mạch bốn bước theo chiều dòng điện là một biện pháp
phù hợp hơn cả vì việc đo dòng đầu ra có dạng sin dễ thực hiện hơn. Với dải
công suất lớn hơn cần phải chuyển sang kiểu chuyển mạch cộng hưởng. Đây
là một vấn đề phức tạp và mới chỉ một số ít tác giả đề cập đến [28], chắc chắn
cần nhiều công sức nghiên cứu hơn nữa để đưa đến được các ứng dụng cụ thể.
Điều khiển quá trình chuyển mạch cũng nhằm để loại bỏ mạch Clamp
chống quá áp hay để giảm bớt yêu cầu đặt ra đối với mạch này [21], [27]. Để
loại bỏ được mạch Clamp cần phải tạo ra hệ thống điôt ngược từ các điôt song
song với các IGBT và lựa chọn một điện áp dây đầu vào có cực tính phù hợp
có tác dụng làm giảm nhanh dòng tải mà không gây nên quá áp trong mạch.
Nói chung vấn đề chuyển mạch cho các van trong sơ đồ MC có thể sẽ đơn
giản hơn trong tương lai gần, khi các nhà sản xuất sẽ cho ra đời các phần tử
khóa bán dẫn hai chiều thực sự.
nhất là tương lai của MC là được tích hợp cùng với động cơ để trở thành một
hệ truyền động duy nhất.
Là biến tần trực tiếp nên MC chịu ảnh hưởng trực tiếp của những dao
động, nhiễu, cũng như sự mất cân bằng của các pha điện áp lưới. Giống như
mọi thiết bị điện khác, MC cần phải được thiết kế để đảm bảo chịu đựng được
những dao động của điện áp lưới công nghiệp trong phạm vi cho phép. Những
nhiễu trên lưới do ảnh hưởng của các thiết bị đóng cắt và các bộ biến đổi bán
dẫn làm việc trên lưới sẽ được suy giảm nhờ bộ lọc LfCf trên đầu vào [4], [22].
Khi lưới mất cân bằng sử dụng những quy luật điều biến đặc biệt MC vẫn
đảm bảo được điện áp đầu ra và dòng điện đầu vào đều có dạng sin [7], [25],
[26]. Do không có mạch điôt ngược để dẫn dòng tải, sự làm việc của MC bị
ảnh hưởng nghiêm trọng trong hai trường hợp. Thứ nhất, đó là khi phía lưới
bị mất nguồn đột ngột. Do không có kho điện dự trữ nên ma trận van sẽ khóa
lại lập tức, điều này sẽ khiến các cuộn cảm đầu vào bị mất dòng đột ngột, gây
nên quá điện áp, có thể đánh thủng các van bán dẫn. Thứ hai, đó là khi có
hiện tượng nháy điện, nghĩa là phía lưới bị mất điện trong một thời gian ngắn
rồi lại có điện trở lại. Trong trường hợp này phần điều khiển vẫn còn nguồn
nuôi do năng lượng trên các tụ một chiều, tuy nhiên phần đồng bộ với lưới bị
mất dẫn tới quy luật điều khiển rối loạn, các van có thể bị khóa hoàn toàn dẫn
đến dòng tải bị ngắt đột ngột gây nên quá áp lớn. Vấn đề này phải được đặt ra
khi thiết kế để đảm bảo an toàn cho các van trong bộ biến đổi.
- MC có tiềm năng ứng dụng trong lĩnh vực truyền tải điện như một bộ
biến đổi nối giữa hai lưới điện có tần số tiêu chuẩn khác nhau (50 Hz, 60 Hz).
- MC có thể ứng dụng trong các bộ lọc tích cực nối trực tiếp với lưới
điện. Với dòng đầu vào và đầu ra đều hình sin và hệ số công suất thay đổi
được, các bộ tụ lọc tĩnh sẽ được điều khiển trong một chế độ tối ưu nhất.
- MC có thể là bộ biến đổi đầu ra, có nhiệm vụ ổn định điện áp và tần số
cho các hệ máy phát phân tán turbine khí hoặc turbine gió. Khi đó máy phát
có thể phát điện áp tần số cao và thay đổi, nhờ đó kích thước máy phát được
giảm nhỏ và yêu cầu về điều tốc không còn khắt khe nữa.
dụng MC được đề nghị trong hệ thống truyền động điều khiển trực tiếp mô
men động cơ không đồng bộ.
Phương pháp nghiên cứu là sử dụng các phương tiện mô phỏng để khảo
sát tính đúng đắn của các quy luật điều khiển cũng như các quá trình năng
lượng liên quan.
Trong mô hình thử nghiệm một loạt các vấn đề liên quan đến quá trình
thiết kế đã được thực hiện, tuy nhiên sẽ không thể trình bày một cách chi tiết
trong bản luận án này. Mô hình thí nghiệm chứng tỏ việc xây dựng một thế hệ
biến tần mới là hoàn toàn hiện thực trong điều kiện Việt nam hiện nay.
- 34 -
Bước 4: Cho tín hiệu điều khiển mở van SB2 chuẩn bị cho tính chất
dẫn hai chiều của pha B, kết thúc chuyển mạch.
Trường hợp dòng
tải có chiều ngược lại suy
luận hoàn toàn tương tự.
Thời gian td tương đương
với thời gian khoá của
một IGBT, cỡ 1÷2µS.
Trạng thái lôgic của quá
trình chuyển mạch này
biểu diến trên hình 2.4. Hình 2.4 Trạng thái logic các van trong chuyển
Tất cả các trường hợp mạch bốn bước.
chuyển mạch giữ hai pha
A, B ứng với các dấu dòng điện và điện áp cho trong bảng 2.1.
Bảng 2.1 Các trường hợp chuyển mạch giữa hai pha A và B, dấu “+” tương
ứng với IL >0, UAB>0, chuyển mạch từ A sang B, dấu “- ” tương ứng với IL <0,
UAB<0, chuyển mạch từ B sang A.
TH1 TH2 TH3 TH4 TH5 TH6 TH7 TH8
UAB >0 + + + + - - - -
IL >0 + + - - + + - -
A->B + - + - + - + -
Chuyển mạch gọi là nặng nếu van khoá lại dưới điện áp cao và dòng qua
van lớn, tổn thất do chuyển mạch lớn. Chuyển mạnh gọi là mềm nếu khi van
khoá lại, dòng qua van đã bằng 0, tổn thất chuyển mạnh nhỏ. Qua phân tích sẽ
thấy một nửa số quá trình chuyển mạch trên đây là chuyển mạch mềm nên
chuyển mạnh bốn bước theo chiều dòng điện còn gọi là chuyển mạch bán
mềm. Trên hình 2.2 chuyển mạch mềm xảy ra khi UB>UA, do các điôt SD1,
- 37 -
SD2 dòng chuyển tự nhiên ngay sang SB1 khi SB1 được điều khiển mở tại
bước 2. Tại bước 3 khi ngắt tín hiệu điều khiển dòng qua SA1đã bằng 0.
Phân tích tương tự có thể thấy rằng các truờng hợp TH1, TH2, TH4 và
TH7 là chuyển mạch nặng, còn TH2, TH3, TH5, TH8 là chuyển mạch mềm.
tải khi dòng nằm trong ngưỡng quanh giá trị không, [-Ih , Ih], do tín hiệu
chiều dòng điện còn chưa xác định nên cần kích hoạt cả hai IGBT trong một
BDS đang dẫn. Khi ra ngoài khoảng này do tín hiệu về chiều dòng điện có thể
biết chắc chắn nên chỉ cần một van được kích hoạt. Mức ngưỡng này tăng
theo công suất của bộ biến tần, vì vậy nó ảnh hưởng tới chất lượng sóng đầu
ra, nhất là khi giá trị làm việc của dòng điện lại nằm trong dải ngưỡng này.
IL>0 IL<0
UAB SA2 SA1 UAB SA2 SA1
UB DB1 DB2 UB DB1 DB2
0 0
SB2 SB1 SB2 SB1
IL>0 IL<0
UAB SA2 SA1 UAB SA2 SA1
UB DB1 DB2 UB DB1 DB2
1 1
SB2 SB1 SB2 SB1
Hình 2.7 Quá trình chuyển mạch một bước. (a) IL>0; (b) IL<0.
Theo sơ đồ trên hình 2.2, giả sử cần chuyển mạch giữa hai pha đầu vào A
và B, nếu biết được điện áp UAB và chiều dòng điện IL thì quá trình chuyển
mạch chỉ cần một bước. Ví dụ về kiểu chuyển mạch này được mô tả trên hình
2.7 cho hai trường hợp, dòng IL>0 và IL<0. Tín hiệu điều khiển bao giờ cũng
chuyển từ một IGBT đang dẫn dòng sang một IGBT ở pha khác có chiều dẫn
dòng cùng chiều. Trên hình 2.7 (a) tín hiệu điều khiển chuyển từ SA1 (dẫn
dòng dương ở pha A) sang SB1 (dẫn dòng dương ở pha B). Tương tự như vậy
ở hình 2.7 (b), từ SA2 sang SB2. Với UAB>0 trên hình (a) là chuyển mạch
- 39 -
nặng, trên hình (b) là chuyển mạch mềm. Tín hiệu điện áp UAB>0 cần thiết để
không thể nhầm lẫn đưa tín hiệu điều khiển đến SB2 trên hình (a), SB1 trên
hình (b), vì như vậy sẽ xảy ra ngắn mạch.
Chuyển mạch một bước yêu cầu thời gian cho quá trình chuyển mạch rất
ngắn, ít làm ảnh hưởng đến thời gian cắt mẫu của PWM. Tuy vậy lại cần theo
dõi chính xác cả chiều dòng điện lẫn điện áp, trong đó tín hiệu điện áp lấy vào
từ lưới sẽ bị ảnh hưởng rất mạnh nhiễu từ lưới.
(b)
(a)
Hình 2.11 Mô hình khoá mềm. a) Phần tử chuyển mạch đóng cắt mềm E chung;
b) Phần tử chuyển mạch đóng cắt mềm cầu điôt.
Chuyển mạch mềm có thể thực hiện nhờ quá trình cộng hưởng, tạo nên
chế độ đóng cắt khi điện áp bằng không hoặc dòng bằng không, do đó tổn hao
giảm. Đây là biện pháp quan trọng để xây dựng các bộ biến đổi với công suất
lớn, trong đó các van phải làm việc với dòng điện rất lớn hoặc điện áp rất cao.
- 42 -
Trên hình 2.11 thể hiện hai mô hình khóa chuyển mạch mềm. Các mạch
cộng hưởng đều dựa trên mạch dao động LC. Mạch LC có thể bắt đầu dao
động nhờ một van phụ đưa vào hoặc do bản thân các van chuyển mạch đưa
vào. Sơ đồ (a) sử dụng thêm khóa phụ QA, sơ đồ (b) sử dụng chính hai khóa
Q1, Q2 để khởi động mạch dao động. Dao động này sẽ bắt buộc điện áp hoặc
dòng điện trên phần tử đóng cắt bằng không trong thời gian chuyển mạch.
Các cấu hình khoá này có thể được áp dụng trong MC khi công suất yêu
cầu là rất lớn. Ưu điểm cơ bản của hai mô hình này là tổn hao không tăng
đáng kể khi tăng tần số đóng cắt.
điện áp các pha đang có dấu UA>0, UB<0, nếu điều khiển đóng các khóa SA2
và SB1 thì hai điôt nối tiếp với hai khóa DA2 và DB1 sẽ tạo nên mạch điôt
ngược (thể hiện bằng nét đậm) đối với cả hai chiều của dòng tải IL, làm dòng
suy giảm nhanh. Do lưới điện ba pha có sự thay đổi, cặp điện áp âm dương
thoả mãn điều kiện trên lặp lại sau mỗi khoảng thời gian 1/3 chu kỳ điện áp
lưới.
Hình 2.13 mô tả trạng thái chuyển
UA DA1 DA2
(+)
đổi trung gian khi pha C bắt đầu âm hơn
pha B. Van SC1 được điều khiển mở và UB
SA2
DB1
SA1
DB2
(IL>0, IL<0)
(-)
Mô hình mô phỏng quá trình SC2 SC1
trong MATLAB cho trên hình 2.15 với Hình 2.13 Trạng thái trung gian
kết quả mô phỏng cho trên hình 2.14 cho chuyển đổi từ pha B sang pha C.
thấy hiệu quả của việc dập dòng điện.
Mô hình MC bắt đầu khởi động cho đến 0,03 S thì có lệnh dừng. Dòng điện ở
cả 3 pha đã suy giảm về đến 0 sau khoảng 0,01 S, nghĩa là nửa chu kỳ điện áp
lưới. Ở chế độ làm việc bình thường quá trình chuyển mạch diễn ra trong
vùng bôi đen, theo phương pháp chuyển mạch bốn bước. Khi có lệnh dừng
máy do muốn dừng hoặc do tín hiệu bảo vệ phát động, nó sẽ chuyển ra làm
việc ở vòng ngoài. Đồ thị này cũng cho thấy các khả năng khác nhau để
chuyển được từ trạng thái pha nào đó đang dẫn dòng ra vòng ngoài, tùy thuộc
vào chiều của dòng tải. Quá trình này diễn ra tuần tự và yêu cầu nhiều nhất là
một chu kỳ điện áp lưới để dừng hẳn.
- 44 -
Hình 2.14 Dòng điện bị suy giảm nhanh dưới tác dụng của hệ
thống điôt ngược (kết quả mô phỏng).
Hình 2.15 Mô hình mô phỏng mạch điều khiển quá trình chuyển mạch dùng ToolBox
StateFlow.
- 46 -
3.1 Vấn đề biến điệu bề rộng xung trong biến tần ma trận
Điện áp trên mỗi pha đầu ra của biến tần ma trận (Matrix Converter - MC)
được tạo ra bởi các đoạn của điện áp ba pha đầu vào. Ví dụ, để tạo được điện
áp ra cho pha A từ ba pha đầu vào a, b, c, trong mỗi một chu kỳ cắt mẫu, đầu
ra A sẽ được nối với một trong ba pha đầu vào trong một khoảng thời gian
nhất định. Khoảng thời gian này phụ thuộc vào giá trị điện áp pha đầu vào và
giá trị điện áp pha đầu ra tại thời điểm cắt mẫu. Các phép biến điệu sẽ xác
định độ rộng của những khoảng thời gian này sao cho giá trị trung bình của
điện áp đầu ra trong mỗi chu kỳ cắt mẫu thay đổi theo một sóng hình sin tần
số thấp mong muốn với biên độ thay đổi được.
Nếu trong biến tần nguồn áp thông thường, độ rộng xung chỉ phụ thuộc
vào giá trị điện áp ra tại thời điểm cắt mẫu vì đầu vào đã là nguồn một chiều
không đổi, thì trong MC độ rộng xung còn phụ thuộc giá trị của điện áp đầu
vào tại thời điểm đó. Vì vậy quy luật biến điệu trong MC sẽ phức tạp hơn.
Trong chương này sẽ trình bày phương pháp Veturini-Alesina và phương
pháp biến điệu vectơ không gian gián tiếp (ISVM), được coi là các phương
pháp kinh điển áp dụng cho MC. Phương pháp biến điệu vectơ không gian
trực tiếp (SVM) có ý nghĩa quan trọng nhất cho ứng dụng thực tế sẽ được
trình bày riêng trong chương 4.
Tại một thời điểm t nào đó, pha đầu ra A được nối với một trong các pha
đầu vào thông qua các khoá SaA, SbA và ScA, do đó có thể biểu diễn điện áp
UA(t) qua biểu thức (3.1).
U A (t ) = maA (t )U a (t ) + mbA (t )U b (t ) + mcA (t )U c (t ) , (3.1)
− UA(t): điện áp ra pha a;
− Ua(t), Ub(t), Uc(t): điện áp các pha đầu vào a, b,c;
− maA(t)=taA/Ts; mbA(t)=tbA/Ts; mcA(t)=tcA/Ts : hệ số tỷ lệ thời gian các
pha a, b, c được nối tới pha đầu ra A;
− taA, tbA, tcA : thời gian có mặt của các pha a, b, c tương ứng trên pha ra
A trong chu kỳ cắt mẫu Ts.
Tương tự như vậy với các pha B và C. Đối với cả ba pha biểu thức dạng
(3.1) có thể biểu diễn dưới dạng ma trận (3.2).
⎡U A (t ) ⎤ ⎡ maA (t ) mbA (t ) mcA (t ) ⎤ ⎡U a (t ) ⎤
⎢U (t ) ⎥ = ⎢ m (t ) m (t ) m (t ) ⎥ ⎢U (t ) ⎥ (3.2)
⎢ B ⎥ ⎢ aB bB cB ⎥⎢ b ⎥
⎢⎣U C (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ maC (t ) mbC (t ) mcC (t ) ⎥⎦ ⎢⎣U c (t ) ⎥⎦
Dòng điện đầu vào một pha là tổng của ba dòng điện pha trên đầu ra do
mỗi pha đầu vào được nối với ba pha đầu ra, như được biểu diễn qua (3.3).
ia (t ) = maA (t )iA (t ) + maB (t )iB (t ) + maC (t )iC (t ) , (3.3)
− ia(t): dòng điện vào pha a;
Tương tự đối với các dòng pha đầu vào b, c. Với cả ba pha quan hệ dòng
điện có dạng (3.4).
⎡ia (t ) ⎤ ⎡ maA (t ) maB (t ) maC (t ) ⎤ ⎡iA (t ) ⎤
⎢i (t ) ⎥ = ⎢ m (t ) m (t ) m (t ) ⎥ ⎢i (t ) ⎥
⎢ b ⎥ ⎢ bA bB bC ⎥⎢ B ⎥ (3.4)
⎢⎣ic (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ mcA (t ) mcB (t ) mcC (t ) ⎥⎦ ⎢⎣iC (t ) ⎥⎦
Phương trình (3.3), (3.4) có thể rút gọn thành dạng ma trận như (3.5).
∑
k = a ,b ,c
mkA (t ) = ∑
k = a ,b , c
mkB (t ) = ∑
k = a ,b , c
mkC (t ) = 1 (3.6).
Giả thiết rằng điện áp vào và dòng điện ra đều có dạng sin như được biểu
diễn qua (3.7).
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢cos(ωit ) ⎥ ⎢cos(ωot + φo ) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
2π ⎥ 2π ⎥
[U i (t )] = U i ,m ⎢cos(ωit + ) ⎥ ; [io (t )] = I o,m ⎢cos(ωot + φo + ) ⎥ (3.7)
⎢ ⎢
3 3
⎢ 4π ⎥ ⎢ 4π ⎥
⎢cos(ωit + )⎥ ⎢cos(ωot + φo + )⎥
⎣ 3 ⎦ ⎣ 3 ⎦
Các biến đầu ra là điện áp ra và dòng điện vào mong muốn cũng có dạng
sin như biểu diễn (3.8) dưới đây.
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢cos(ωot ) ⎥ ⎢cos(ωit + φi ) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
2π 2π
[U o (t )] = qU i ,m ⎢⎢cos(ωot + ) ⎥⎥ ; [ii (t )] = qI o,m ⎢⎢cos(ωit + φi + ) ⎥⎥ (3.8)
3 3
⎢ 4π ⎥ ⎢ 4π ⎥
⎢cos(ωot + )⎥ ⎢cos(ωit + φi + )⎥
⎣ 3 ⎦ ⎣ 3 ⎦
Trong (3.8) q là hệ số biến đổi (0 <= q <= 1).
Phương trình ma trận (3.5), với các điều kiện (3.6), (3.7), (3.8) có vô số
lời giải, tức là có vô số ma trận biến điệu [ M (t )] thỏa mãn.
Venturini lần đầu tiên đưa ra hai lời giải (1980) [3], [24], là hai ma trận
biến điệu M1(t) và M2(t), biểu diễn qua (3.9), (3.10).
- 49 -
⎡ 2π 4π ⎤
⎢ 1 + 2q cos(ωmt ) 1 + 2q cos(ωmt − ) 1 + 2q cos(ωmt − )⎥
3 3
⎢ ⎥
1⎢ 4π 2π ⎥ (3.9)
M1(t ) = 1 + 2q cos(ωmt − ) 1 + 2q cos(ωmt ) 1 + 2q cos(ωmt − )
3⎢ 3 3 ⎥
⎢ 2π 4π ⎥
⎢1 + 2q cos(ωmt − ) 1 + 2q cos(ωmt − ) 1 + 2q cos(ωmt ) ⎥
⎢⎣ 3 3 ⎥⎦
⎡ 2π 4π ⎤
⎢ 1+ 2qcos(ωmt) 1+ 2qcos(ωmt − ) 1+ 2qcos(ωmt − )⎥
3 3
⎢ ⎥
1⎢ 2π 4π
M2 (t) = 1+ 2qcos(ωmt − ) 1+ 2qcos(ωmt − ) 1+ 2qcos(ωmt) ⎥ (3.10)
3 ⎢ 3 3 ⎥
⎢ 2π ⎥⎥
⎢1+ 2qcos(ωmt − 4π ) 1+ 2qcos(ωmt) 1+ 2qcos(ωmt − )
⎢⎣ 3 3 ⎥⎦
Với ωm = -(ωo - ωi) ở (3.9) và ωm = -(ωo +ωi) ở (3.10).
Ma trận biến điệu M1(t) cho góc pha đầu vào và đầu ra bằng nhau, φi = φ0.
Ma trận biến điệu M2(t) cho góc pha đầu vào và đầu ra ngược nhau, φi = -φ0.
Kết hợp hai lời giải này theo (3.11) có thể thay đổi góc pha đầu vào.
[ M (t )] = α1[ M 1 (t )] + α 2 [ M 2 (t )] , (3.11)
trong đó α1+α2 = 1.
Nếu đặt α1 = α2 thì cosϕ = 1, không phụ thuộc góc pha của tải đầu ra.
Hơn nữa, có thể chọn α1, α2 để điều chỉnh tuỳ ý được hệ số công suất đầu vào.
Chọn α1 = α2 = 0,5, khi đó biểu thức tính toán các hệ số biến điệu có
dạng đơn giản nhất như (3.12).
tkj1 ⎡ 2U kU j ⎤
mkj = = ⎢1 + ⎥ (3.12)
Ts 3 ⎣ U i ,m 2 ⎦
k = a, b, c ; j = A, B, C.
Nhược điểm của lời giải này là chỉ cho tỷ số truyền áp lớn nhất qm= 0,5.
Có thể giải thích điều này một cách trực quan qua hình 3.1 với lưu ý
1 + 2q cos(ωmt ) là luôn dương. Có thể nhận thấy rằng để sóng ra hình sin thì
- 50 -
biên độ lớn nhất có thể của nó chỉ là 0,5, bằng điểm thấp nhất của đường bao
ba điện áp pha đầu vào.
Có thể đạt
được tỷ số truyền
áp lớn nhất bằng
0.866 bằng cách
biến đổi ma trận
điện áp ra nếu
thêm vào thành
phần bậc ba của
sóng vào và sóng
ra trên điện áp
Hình 3.1 Hình ảnh điện áp ra lớn nhất qm = 0,5.
đích, như trong
[24]. Lời giải này gọi là thuật toán Venturiny-Alesina.
Theo thuật toán này biểu thức tính toán các hệ số biến điệu theo (3.13).
1 ⎡ 2U kU j 4q ⎤
mkj = ⎢1 + + sin(ωi t + β k si n 3ω t )
i ⎥, (3.13)
3⎣ U i ,m 2 3 3 ⎦
trong đó: k = a, b, c; j = A, B, C; βk = 0, 2π/3, 4π/3 với k = a, b, c.
Điện áp ra có dạng (3.14).
q q
U ov = qU i ,m cos(ωot + Ψ v ) - U i ,m cos(3ωot ) + cos(3ωit ) , (3.14)
6 4 qm
trong đó, q: tỷ số truyền áp; ωo: tần số góc đầu ra; ωi: tần số góc đầu vào;
Ψv = 0, 2π/3, 4π/3 tương ứng với v = A, B, C; Uov: điện áp đầu ra pha v.
Dạng sóng điện áp đích đầu ra lúc này có dạng như biểu diễn trên hình
3.2. Như vậy bằng cách thêm vào điện áp đích thành phần sóng hài bậc ba của
sóng vào và ra thì điện áp đích đã có thể bám sát hơn đường bao của điện áp
- 51 -
vào, do đó tăng tỷ
số truyền áp lên
bằng 0.866. Sóng
hài bậc ba trên điện
áp ra sẽ tự triệt tiêu
trên tải ba pha.
3.2.2 Mô phỏng
thuật toán
Venturini- Hình 3.2 Mô tả tỷ số truyền áp bằng 0.866.
Alesina
Sơ đồ mô phỏng MC được xây dựng để kiểm chứng thuật toán Venturini-
Alesina. Sơ đồ sử dụng các van là các khoá lý tưởng trong thư viện
SIMULINK. Hệ số biến điệu được tính toán theo (3.13), điện áp ra theo
(3.14). Mô hình của sơ đồ cho một pha đầu ra được biểu diễn trên hình 3.3.
Sơ đồ ba pha gồm 3 module một pha và các khâu tạo nguồn cần thiết. Mô
phỏng được thực hiện với thông số của lưới điện 220V, tần số lưới 50Hz, tải
RL. Các kết quả biểu diễn trên các hình 3.4, 3.5, 3.6. Hình dạng điện áp ra,
hình 3.4, bao gồm các mảnh của ba điện áp vào theo luật điều biến theo thời
gian. Hình 3.5 cho thấy điện áp và dòng điện vào trùng pha nhau. Dòng đầu
vào qua một khâu lọc tần thấp có dạng sin. Hình 3.6 cho thấy dạng điện áp
dây gần giống với dạng sóng của biến tần nguồn áp nhưng có biên độ biến
đổi, lặp lại dạng của các điện áp dây đầu vào. Dòng điện đầu ra có dạng sin
chỉ với tác dụng lọc của mạch tải.
Các kết quả mô phỏng chứng tỏ tính đúng đắn của thuật toán Venturini-
Alesina. Tuy nhiên mô hình cũng cho thấy thuật toán này yêu cầu mức độ tính
toán khá nặng nề. Nguyên nhân là các biểu thức của hệ số biến điệu đòi hỏi
nhiều phép tính lượng giác.
- 52 -
300
200
100
M agnetude
-100
-200
-300
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Time(microsec)
Hình 3.4 Sóng điện áp pha ra, f0=70Hz, tải R=100Ω, L=80mH.
300
200
100
-100
-200
-300
200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Hình 3.6 Sóng điện áp dây và dòng điện, f0=70Hz, tải R=100Ω, L=80 mH.
3.3 Phương pháp biến điệu vectơ không gian gián tiếp
Phương pháp biến điệu vectơ không gian gián tiếp cho MC (Indirect
Space Vectơ Modulation – ISVM) được giải thích bởi kỹ thuật biến điệu
vectơ không gian của biến tần nguồn áp thông thường [19], [25].
S1 S3 S5 iDC+ S7 S9 S11
A
a B
b M
c uDC C
3.3.2 Điều biến vectơ không gian cho phía chỉnh lưu
Sơ đồ trên hình 3.7 có các giá trị dòng vào và điện áp trung gian ảo quan
hệ với dòng một chiều và điện áp pha đầu vào theo (3.16), (3.17).
⎡ia ⎤ ⎡ S1 S2 ⎤ ⎡ ua ⎤
⎢i ⎥ = ⎢ S ⎡iDC + ⎤ ⎡uDC + ⎤ ⎡ S1 S3 S5 ⎤ ⎢ ⎥
S4 ⎥ ⎢ (3.16) ; ⎢u ⎥ = ⎢ S u (3.17)
⎢ b⎥ ⎢ 3 ⎥ i ⎥ S4 S6 ⎦⎥ ⎢ b ⎥
⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ S5 S6 ⎥⎦ ⎣ DC − ⎦ ⎣ DC − ⎦ ⎣ 2 ⎢⎣uc ⎥⎦
Các van trong chỉnh lưu chia làm hai nhóm, một nhóm nối với thanh dẫn
uDC+, một nhóm nối với thanh dẫn uDC-. Ở mỗi thời điểm bất kỳ, để không xảy
ra ngắn mạch phía đầu vào nên chỉ có hai van dẫn, một van số lẻ, một van số
chẵn. Các trạng thái được phép của van phía chỉnh lưu được chỉ ra trong bảng
3.1. Có tất cả 6 trạng thái van tích cực, nghĩa là có điện áp ở đầu ra uDC bằng
một điện áp dây đầu vào. Có 3 trạng thái van mà điện áp ra uDC bằng 0 khi hai
- 56 -
van trên cùng một pha được mở, khi đó đầu ra bị ngắn mạch. Ứng với mỗi
trạng thái có thể của van, tính toán theo (3.16), (3.17), (3.15) vectơ dòng điện
vào Ii có hướng cố định trên mặt phẳng tọa độ. Những vectơ này gọi là những
vectơ chuẩn. Sáu trạng thái van tích cực tạo nên sáu vectơ tích cực. Trên mặt
phẳng toạ độ các vectơ này tạo nên một hình lục giác đều. Ba trạng thái ngắn
mạch đầu ra tạo nên ba vectơ không (độ dài bằng không). Trạng thái của van
và các vectơ được biểu diễn hình học trên hình 3.8.
Bảng 3.1 Trạng thái khoá và các vectơ tương ứng phía chỉnh lưu.
T
⎡ S1 S3 S7 ⎤
Vectơ ⎢S ia ib ic | Ii | ∠I i uDC
⎣ 2 S4 S6 ⎥⎦
T
⎡0 1 0⎤ 2 π
⎢0 0 1 ⎥ 0 iDC+ iDC- iDC ubc
⎣ ⎦ 3 2
T
⎡0 0 1 ⎤ 2 π
⎢0 1 0⎥ 0 iDC- iDC+ iDC − -ubc
⎣ ⎦ 3 2
T
⎡0 1 0⎤ 2 5π
⎢1 0 0 ⎥ iDC- iDC+ 0 iDC -uab
Vectơ ⎣ ⎦ 3 6
chuẩn ⎡0 0 1 ⎤
T
2 5π
⎢1 0 0 ⎥ iDC- 0 iDC+ iDC − uca
⎣ ⎦ 3 6
T
⎡1 0 0 ⎤ 2 π
⎢0 0 1 ⎥ iDC+ 0 iDC- iDC -uca
⎣ ⎦ 3 6
T
⎡1 0 0 ⎤ 2 π
⎢0 1 0⎥ iDC+ iDC- 0 iDC − uab
⎣ ⎦ 3 6
T T T
Vectơ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 0 1⎤
⎢1 0 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1⎥ 0 0
không ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Mỗi vectơ quay ở vị trí bất kỳ trên mặt phẳng tọa độ đều có thể tổng hợp
được từ hai vectơ chuẩn gần nhất và vectơ không. Như minh hoạ trên hình
3.8, có thể biểu diễn vectơ Ii như (3.18).
I i = dα Iα + d β I β + d 0 I 0 , (3.18)
trong đó dα , d β , d 0 là các hệ số biến điệu. Các hệ số biến điệu xác định thời
gian các vectơ chuẩn có mặt để tạo nên vectơ quay trong một chu kỳ cắt mẫu.
- 57 -
Các phép tính hình học cho phép xác định các hệ số biến điệu như (3.19),
(3.20).
00
π 10
dα = mrec sin( − ∆rec) 01
3 (3.19)
d β = mrec sin(∆rec) 01
10
10
00
00 Ια 01
d0 = 1 − dα − d β (3.20) dαIα
Ιι
d0I0
Ii ∆rec
với mrec = (3.21) dβIβ
iDC 01
00 Ιβ 10
Hệ số điều biến mrec chính bằng 1 10 01
00
vì phía chỉnh lưu không có sự điều 00
01
chỉnh về biên độ. Nhân các hệ số này 10
với ma trận trạng thái của van cho ra Hình 3.8 Các vectơ dòng điện vào.
giá trị của dòng vào và điện áp một
chiều ảo.
3.3.3 Điều biến vectơ không gian cho phía nghịch lưu
Điện áp ra có thể được xác định khi nhân điện áp một chiều ảo với ma
trận trạng thái khoá phía nghịch lưu, dòng một chiều được tính qua ma trận
khoá nghịch lưu chuyển vị nhân với dòng đầu ra như (3.22), (3.23).
⎡u A ⎤ ⎡ S7 S8 ⎤ ⎡i A ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ S ⎡uDC + ⎤ ⎡iDC + ⎤ ⎡ S7 S9 S11 ⎤ ⎢ ⎥
S10 ⎥ ⎢ (3.22); ⎢i ⎥ = ⎢ S i (3.23)
⎢ B⎥ ⎢ 9 ⎥ u ⎥ S10 S12 ⎥⎦ ⎢ B ⎥
⎢⎣uC ⎥⎦ ⎢⎣ S11 S12 ⎥⎦ ⎣ DC − ⎦ ⎣ DC − ⎦ ⎣ 8 ⎢⎣iC ⎥⎦
Ở phía nghịch lưu các van phải đóng cắt sao cho không được hở mạch tải
vì như vậy sẽ sinh ra quá điện áp. Vì có ba pha đầu ra nên lúc nào cũng phải
có ba van dẫn. Các van trên cùng một pha không được dẫn cùng một lúc vì
như vậy sẽ ngắn mạch phía một chiều đầu vào. Các tổ hợp trạng thái có thể có
của các van nghịch lưu được thể hiện trong bảng 3.2. Có tất cả 8 trạng thái
van được phép, trong đó 6 trạng thái van tích cực, nghĩa là khi đó điện áp ra
- 58 -
tải có giá trị nào đó. Với 2 trạng thái còn lại điện áp ra tải bằng không vì các
pha đầu ra đều bị ngắn mạch với nhau. Tính toán theo (3.15) cho thấy ứng với
trạng thái van tích cực vectơ điện áp đầu ra có hướng cố định, gọi là các vectơ
chuẩn. Với 2 trạng thái còn lại vectơ điện áp ra có độ dài bằng không, gọi là
vectơ không. Các vectơ chuẩn tạo thành một lục giác đều trên mặt phẳng tọa
độ như được biểu diển trên hình 3.9. Trên hình 3.9 cũng thể hiện sự tổng hợp
vectơ không gian từ các vectơ biên chuẩn, như (3.24).
Bảng 3.2 Trạng thái khoá và các vectơ tương ứng cho phía nghịch lưu.
Tổ hợp uA uB uC | Uo | ∠U o iDC+
van
uAB uBC uCA
⎡1 1 0 ⎤
T
1/3uDC 1/3uDC -2/3uDC 2 π -iC
u DC
⎢0 0 1 ⎥ 3 2
⎣ ⎦ 0 uDC -uDC
⎡1 0 1 ⎤
T
1/3uDC -2/3uDC 1/3uDC 2 π -iB
u DC −
⎢0 1 0⎥ 3 6
⎣ ⎦ uDC -uDC 0
⎡0 1 1 ⎤
T
-2/3uDC 1/3uDC 1/3uDC 2 5π -iA
u DC −
⎢1 0 0 ⎥ 3 6
Vectơ ⎣ ⎦ -uDC 0 uDC
chuẩn ⎡1 0 0 ⎤
T
2/3uDC -1/3uDC -1/3uDC 2 π iA
u DC
⎢0 1 1 ⎥ 3 6
⎣ ⎦ uDC 0 -uDC
⎡0 1 0⎤
T
-1/3uDC 2/3uDC -1/3uDC 2 5π iB
u DC
⎢1 0 1 ⎥ 3 6
⎣ ⎦
uDC -uDC 0
⎡0 0 1 ⎤
T
-1/3uDC -1/3uDC 2/3uDC 2 π iC
u DC
⎢1 1 0 ⎥ 3 2
⎣ ⎦ 0 -uDC uDC
Vectơ ⎡1 1 1 ⎤
T
⎡0 0 0⎤
T
0 0
không ⎢0 0 0⎥ ; ⎢1 1 1 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
U o = d λU λ + dγ U γ + d 0U 0 (3.24)
Các hệ số biến điệu xác định thời gian các vectơ chuẩn có mặt để tạo nên
vectơ quay trong một chu kỳ cắt mẫu. Các phép tính hình học cho phép xác
định các hệ số biến điệu dλ , dγ , d0 , theo (3.25), (3.26).
- 59 -
Uo π 10
dγ = sin( − ∆ inv ) 10
U DC 3 01
(3.25);
Uo
dλ = sin(∆ inv ) 01 10
U DC 10 01
01 Uλ 01
d 0 = 1 − d λ − dγ (3.26) dλUλ
Uo
d0U0
3.3.4 Kết hợp giữa chỉnh ∆inv
lưu và nghịch lưu dγUγ
01
Để đảm bảo tính đối xứng 10 Uγ 10
10 01
cho dòng đầu vào và điện áp ra 10
trình chỉnh lưu (α-β-0) với quá Hình 3.9 Các vectơ điện áp ra.
trình nghịch lưu (γ-δ-0) một cách đồng đều. Vì vậy phép biến điệu phải tuân
theo trình tự đóng cắt sau đây: αγ-αδ-βδ-βγ. Hệ số biến điệu cho mỗi giai
đoạn trong trình tự này là tích của các thành phần tương ứng, như (3.27).
dαγ = dα dγ ; dαδ = dα dδ ;
d βγ = d β dγ ; d βδ = d β dδ ; (3.27)
d 0 = 1 − ( dαγ + dαδ + d βδ + d βγ ) .
3.4 Ứng dụng phương pháp biến điệu vectơ không gian gián tiếp
cho sơ đồ MC cơ bản
Sơ đồ MC cơ bản không gồm các nhóm van tách rời ra thành hai khối
chỉnh lưu và nghịch lưu riêng rẽ. Tuy vậy ta vẫn có thể áp dụng các kết quả ở
trên cho sơ đồ cơ bản.
dụ trên hình 3.10 cho thấy để tạo ra điện áp đầu ra pha a, cần có sự tham gia
của 2 van S7, S8 phía nghịch lưu và 6 van S1, S2, …, S6 phía chỉnh lưu.
⎡u A ⎤ ⎡ S7 S8 ⎤ ⎡ua ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ S ⎡S S3 S5 ⎤ ⎢ ⎥
S10 ⎥ ⎢ 1 u (3.31)
⎢ B⎥ ⎢ 9 ⎥ S S4 S6 ⎥⎦ ⎢ b ⎥
⎢⎣uC ⎥⎦ ⎢⎣ S11 S12 ⎥⎦ ⎣ 2 ⎢⎣uc ⎥⎦
⎡u A ⎤ ⎡ S7 S1 + S8 S2 S7 S3 + S8 S4 S7 S5 + S8 S6 ⎤ ⎡ua ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ S S + S S
⎢ B ⎥ ⎢ 9 1 10 2 S9 S3 + S10 S4 S9 S5 + S10 S6 ⎥ ⎢⎢ub ⎥⎥ (3.32)
⎥
⎢⎣uC ⎥⎦ ⎢⎣ S11S1 + S12 S2 S11S3 + S12 S4 S11S5 + S12 S6 ⎥⎦ ⎢⎣uc ⎥⎦
Như vậy tín hiệu tác động khoá mỗi nhánh của MC được xác định bằng
tích của ma trận khoá phía chỉnh lưu và phía nghịch lưu. Ma trận khoá trong
(3.32) chính là ma trận của 9 khoá BDS trong sơ đồ MC cơ bản.
01 10 01 10
10 00 10 01
00 Ια 01 01 Uλ 01
dαIα dλUλ
Ιι Uo
d0I0 d0U0
∆rec ∆inv
dβIβ dγUγ
01
00 Ιβ 10 01 Uγ 10
10 01 10 01
00 10 10
00 01
01 01
10 10
Hình 3.11 Vectơ dòng điện và vectơ điện áp đều nằm trong góc phần sáu thứ nhất.
Mỗi van trong sơ đồ MC cơ bản đã tương đương với một tổ hợp các van
trong sơ đồ MC trên hình 3.7. Sơ đồ điều biến cần làm rõ các tổ hợp van trong
MC cơ bản và liên hệ với chúng là các hệ số biến điệu hay chính là các thời
gian điều khiển mở trong một chu kỳ cắt mẫu.
Xét ví dụ khi vectơ điện áp đầu ra và vectơ dòng vào cùng nằm trong góc
phần sáu thứ nhất như thể hiện trên hình 3.11. Nhân ma trận điều biến nghịch
- 62 -
lưu với ma trận điều biến phía chỉnh lưu sẽ thu được phương trình biểu diễn
quan hệ giữa điện áp ra với điện áp vào như (3.33).
⎡u A ⎤ ⎡ ⎡1 0 ⎤ ⎡1 0 ⎤ ⎤ ⎡ua ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ d ⎢0 1 ⎥ + d ⎢0 1 ⎥ ⎥ d ⎡ ⎡ 1 0 0 ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤
⎤ ⎢ ⎥
⎢ B⎥ ⎢ γ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ + dβ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ub ⎥ (3.33)
⎢ ⎥ λ ⎢ ⎥ α
⎣ 0 1 0 ⎦ ⎣ 0 0 1 ⎦⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣uC ⎥⎦ ⎢⎣ ⎢⎣1 0⎥⎦ ⎢⎣0 1 ⎥⎦ ⎥⎦ ⎣ ⎣ uc ⎦
Viết lại (3.33) như (3.34).
⎡u A ⎤
⎢u ⎥ =
⎢ B⎥
⎢⎣uC ⎥⎦
⎡ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤ ⎤ ⎡ua ⎤
⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎥ ⎢ ⎥
⎢ dγ dα ⎢0 1 0 ⎥ + d λ dα ⎢ 0 1 0⎥ + dγ d β ⎢ 0 1 0 ⎥ + d λ d β ⎢ 0 1 0⎥ ⎥ ⎢ub ⎥
⎢⎣ ⎢⎣1 0 0⎥⎦ ⎢⎣1 0 0⎥⎦ ⎢⎣1 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 0 0⎥⎦ ⎥⎦ ⎢⎣uc ⎥⎦
(3.34).
Phương trình (3.34) cho thấy quá trình biến điệu trong một chu kỳ cắt
mẫu phải sử dụng bốn vectơ chuẩn. Vectơ không được dùng để hoàn tất một
chu kỳ này. Các hệ số biến điệu được tính từ (3.19), (3.25), và có thể biểu
diễn theo (3.35).
2 |Uo | π π
dγ dα = .sin( − ∆ inv )sin( − ∆ rec )
3 | Ui | 3 3
2 |Uo | π
d λ dα = .sin(∆ inv )sin( − ∆ rec )
3 | Ui | 3
2 |Uo | π
dγ d β = .sin( − ∆ inv )sin(∆ rec ) (3.35)
3 | Ui | 3
2 |Uo |
dλ d β = .sin(∆ inv )sin(∆ rec )
3 | Ui |
d 0 = 1 − dγ dα − d λ dα − dγ d β − d λ d β
Các hệ số này ở bất cứ thời điểm nào cũng có giá trị dương. Từ (3.35) có
thể suy ra rằng tỷ số truyền áp lớn nhất đối với MC là 3 / 2 = 0,866 .
- 63 -
3.4.3 Tuần tự đóng cắt của các van trong một chu kỳ cắt mẫu
Như đã phân tích ở trên, có thể coi MC được hình thành bởi hai thành
phần: Chỉnh lưu và Nghịch lưu. Tuần tự chuyển đổi hai vectơ lân cận và
vectơ không tối ưu về số lần đóng cắt khoá tuân theo (3.36), (3.37).
Phía chỉnh lưu: Iα → I β → I 0 → I β → I α (3.36)
Trong MC vectơ điện áp ra được tổng hợp từ bốn vectơ chuẩn và vectơ
không nên trật tự đóng cắt trên đây trở thành 9 buớc như (3.38).
αγ → αλ → βγ → βλ → 0 → βλ → βα → αλ → αγ (3.38)
Bảng 3.3 Ma trận khóa của MC ứng với các bước chuyển mạch.
αγ αλ βγ βλ
⎡10 ⎤ ⎡101 ⎤ ⎡10 ⎤ ⎡10 0 ⎤ ⎡10 ⎤ ⎡101 ⎤ ⎡10 ⎤ ⎡10 0 ⎤
⎢ 01 ⎥ ⎡101 ⎤ = ⎢010 ⎥ ⎢ 01 ⎥ ⎡10 0 ⎤ = ⎢01 1 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎡101 ⎤ = ⎢0 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎡10 0 ⎤ = ⎢0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 010 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 01 1⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 010 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 01 1⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢0 0 0⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ 0 0 ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢0 0 0⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ 0 1⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢010 ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ 0 1⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢01 1 ⎥
⎣ ⎦
Để xác định các khoá BDS nào trong sơ đồ MC được lựa chọn trong trình
tự (3.38) phải xét đến vị trí cụ thể của các vectơ điện áp và vectơ dòng điện.
Trong ví dụ trên đây khi cả hai vectơ này đều nằm trong góc phần sáu thứ
nhất, ma trận khoá của MC ứng với các bước chuyển mạch cho trong bảng
3.3. Trình tự đóng cắt như vậy được biểu diến trên hình 3.12. Các ký hiệu
phía dưới sơ đồ khoá mô tả trạng thái của các khoá. Ví dụ, ký hiệu aba nghĩa
là đầu ra pha A và pha C đều được nối vào pha đầu vào a, đầu ra B được nối
với đầu vào b. Tương tự như vậy có thể xác định các trạng thái khoá của MC
cho tất cả các vị trí tương đối của vectơ điện áp và vectơ dòng điện.
Hình 3.12 Trình tự điều khiển các khoá trong MC ứng với (3.38).
- 64 -
trong đó a = e j 2π / 3 ; uAB, uBC, uCA: hệ thống điện áp dây 3 pha mong muốn
ở đầu ra.
- 65 -
π
u AB = U o cos(ωot + )
6
2π π
u BC = U o cos(ωot + ) , − (4.2)
6 3
π 2π
uCA = U o cos(ωot + + )
6 3
π
Uo, ωo: giá trị biên độ và tần số góc của điện áp ra mong muốn. Giá trị
6
thể hiện độ lệch pha giữa điện áp dây và điện áp pha.
Thay (4.2) vào (4.1), vectơ quay được biểu diễn như (4.3).
u o = u (t )e j (ω0t ) = U o e jπ / 6e j (ω0t ) . (4.3)
Theo (4.3), u o là một vectơ có độ dài không đổi bằng Uo, quay quanh gốc
tọa độ với tốc độ góc bằng ωo. Tương tự như vậy hệ thống dòng điện đầu ra,
điện áp, dòng điện đầu vào có thể được biểu diễn như (4.4), (4.5), (4.6).
2
io =
3
( iA + aiB + a 2iC ) = io (t )e j (ωot ) = I oe j (ωot ) (4.4)
2
ei =
3
( ua + aub + a 2uc ) = ei (t )e j (ωit ) = Ei e j (ωit ) (4.5)
2
ii =
3
( ia + aib + a 2ic ) = ii (t )e j (ωit ) = I i e j (ωit ) (4.6)
Vectơ điện áp dây đầu vào được biểu diễn như (4.7), (4.8).
2
ui =
3
( uab + aubc + a 2uca ) = ui (t )e j (ωit +π / 6) = U i e j (ωit +π / 6) (4.7)
u i = 3 ei e jπ / 6 (4.8)
Trong sơ đồ MC trên hình 4.1, ở một thời điểm bất kỳ các van hai chiều
phải đóng cắt tuân theo hai quy luật:
• Không nối ngắn mạch hai pha đầu vào gây xung dòng lớn phá hủy van.
• Không hở mạch bất cứ pha nào ở đầu ra để tránh hiện tượng quá điện áp
sinh ra do dòng điện bị ngắt đột ngột.
- 66 -
2 2 2
i i ,bcc =
3
( ia + aib + a 2ic ) = iA ( a − a 2 ) =
3 3
iAe jπ / 2 (4.10)
2 2 2
i i ,caa =
3
( ia + aib + a 2ic ) = iA ( a 2 − 1) =
3 3
iAe j 5π / 6 (4.11)
Với cả 3 trạng thái abb, bcc, caa đều có uBC = 0, uCA = -uAB, nên vectơ điện
áp đầu ra, tính theo (4.1), tương ứng là (4.12).
2 2 2
u o,abb ,bcc ,caa =
3
( u AB + auBC + a 2uCA ) = u AB (1 − a 2 ) =
3 3
u AB e jπ / 6 (4.12)
Độ dài của vectơ, tỷ lệ với uAB, từ hình 4.2, có các giá trị ứng với các
trạng thái van abb, bcc, caa là uab, ubc, uca. Biểu thức (4.12) cho thấy vectơ
π
u o ,abb ,bcc ,caa có hướng không đổi, góc pha cố định bằng , nhưng có biên độ
6
đập mạch theo các điện áp dây đầu vào. Ứng với các trạng thái van này các
- 67 -
vectơ dòng điện đầu vào có biên độ thay đổi theo giá trị dòng đầu ra iA nhưng
π π 5π
góc pha không thay đổi, tương ứng bằng − , , , theo (4.9), (4.10),
6 2 6
(4.11). Các vectơ này được biểu diễn trên mặt phẳng toạ độ như trên hình 4.3.
Bằng cách tính toán tương tự, giá trị độ dài của tất cả các vectơ và các góc
pha được liệt kê trong bảng 4.1.
β β
ii ,bcc
ii ,caa ii ,abb
(b)
(a)
Hình 4.3 Vectơ không gian điện áp đầu ra (a) và dòng điện đầu vào
(b), ứng với các tổ hợp van abb, bcc, caa.
β β
ei ϕi
u o1 uo ii1
ii θi
∆o α
ii 2
∆i α
uo2
Hình 4.4 (a) Vectơ không gian điện áp ra; (b) Vectơ không gian dòng điện vào.
Trong 27 trạng thái chỉ ra trong bảng 4.1, các trạng thái ở 6 hàng cuối
cùng tương ứng khi các pha đầu ra được nối với các pha đầu vào khác nhau,
các vectơ điện áp đầu ra cũng sẽ là vectơ điện áp đầu vào và là các vectơ
quay. Các vectơ này không được quan tâm vì không có cách nào sử dụng
chúng cho quá trình biến điệu. Các vectơ trong 18 hàng đầu tiên là các vectơ
có hướng cố định, hay còn gọi là các vectơ chuẩn. Các vectơ trong ba hàng
- 69 -
tiếp sau 18 hàng trên có độ dài bằng không, khi đó các pha đầu ra đều được
nối vào cùng một pha đầu vào, gọi là các vectơ không.
Bảng 4.1 Các tổ hợp van và giá trị của các vectơ chuẩn tương ứng đối với điện
áp ra và dòng điện đầu vào.
No A B C uAB uBC uCA Uo θo ia ib ic Ii αi
chỉ sử dụng hai điện áp dây có giá trị nhỏ nhất theo như phần được vẽ nét đậm
hơn. Phương pháp này chỉ cho tỷ số truyền áp đến 0,5 nhưng tổn thất trên
van trong quá trình chuyển mạch giảm 50% so với sơ đồ trên vì điện áp trên
van đã giảm đi một nửa so với sơ đồ 4.5 (a), hệ số méo phi tuyến dòng đầu ra
tốt hơn nhưng dòng đầu vào lại méo nhiều hơn.
Để sử dụng tối đa tỷ số truyền áp ở đây sẽ sử dụng sơ đồ đồng bộ theo
hình 4.5 (a).
Các hệ số biến điệu d1, d3, d4, d6 thể hiện thời gian trung bình các vectơ
thành phần có mặt trong phép biến điệu để tạo ra các vectơ u o1 , u o 2 trong một
chu kỳ cắt mẫu Ts.
Từ (4.14), (4.15) có quan hệ (4.16).
π 2 π 2
U o1 = d1U i cos(θi + ) + d3U i cos(θi − )
6 3 6 3
(4.16)
π 2 π 2
U o 2 = d 4U i cos(θi + ) + d 6U i cos(θi − )
6 3 6 3
Với dòng điện, quy luật điều chế i o1 , i o 2 tuân theo các biểu thức (4.17).
2 2 2
I i1 = I i sin ∆ i = d3iA − d 6iB
3 3 3
, (4.17)
⎛π ⎞ 2 2 2
I i 2 = I i sin ⎜ − ∆ i ⎟ = d1iA − d 4iB
⎝3 ⎠ 3 3 3
Trong đó iA, iB là giá trị tức thời của dòng điện trên hai pha đầu ra; ∆i là
góc pha của vectơ i i tương đối trong góc phần sáu. Giả sử dòng đầu ra có
dạng sin và đối xứng, khi đó iA, iB có quan hệ như (4.18).
iA = I o sin (ωot + ϕo )
⎛ 2π ⎞ (4.18)
iB = I o sin ⎜ ωot + ϕo − ⎟
⎝ 3 ⎠
φo: góc lệch pha giữa dòng điện và điện áp đầu ra. Từ (4.18) ta có (4.19).
⎛ 2π ⎞
sin ⎜ ωot + ϕo − ⎟
⎝ 3 ⎠
iB = iA (4.19)
sin (ωot + ϕo )
Từ (4.17) suy ra quan hệ (4.20).
d3iA − d6iB d i − d 4iB
= 1A (4.20)
sin ∆i ⎛π ⎞
sin ⎜ − ∆ i ⎟
⎝3 ⎠
Kết hợp (4.19) và (4.20) được (4.21).
- 74 -
⎡ ⎛π ⎞ ⎤
⎢ d3 sin ⎜ 3 − ∆ i ⎟ − d1 sin ∆ i ⎥ sin (ωot + ϕo ) +
⎣ ⎝ ⎠ ⎦
(4.21)
⎡ ⎛π ⎞ ⎤ ⎛ 2π ⎞
− d
⎢ 6 ⎜3sin − ∆ i⎟ + d 4 sin ∆ i⎥ sin ω
⎜ o t + ϕ o − ⎟=0
⎣ ⎝ ⎠ ⎦ ⎝ 3 ⎠
Từ (4.21) để dòng đầu vào không phụ thuộc góc pha của dòng đầu ra, điều
kiện (4.22) phải thoả mãn.
⎧ ⎛π ⎞
⎪d3 sin ⎜ 3 − ∆ i ⎟ − d1 sin ∆ i = 0
⎪ ⎝ ⎠
⎨ (4.22)
⎪d sin ⎛ π − ∆ ⎞ − d sin ∆ = 0
⎪⎩ 6 ⎜⎝ 3 i⎟
⎠
4 i
Theo (4.17), (4.22), với θi= φi+ ∆i - π/6, có thể xác định được d1 từ (4.23).
π Uo π
d1 cos ϕi sin = sin ∆ o sin( − ∆ i ) (4.23)
3 Ui 3
Tiến hành tương tự, từ (4.13), (4.22), giải phương trình với các hệ số điều
biến là d1, d3, d4, d6 , có thể xác định được các hệ số này theo (4.24), (4.25),
(4.26), (4.27).
⎛π ⎞
sin ∆ o sin ⎜ − ∆ i ⎟
2 Uo ⎝3 ⎠
d1 = (4.24)
3 Ui cos ϕi
2 U o sin ∆ o sin ∆ i
d3 = (4.25)
3 Ui cos ϕi
⎛π ⎞ ⎛π ⎞
sin ⎜ − ∆ o ⎟ sin ⎜ − ∆ i ⎟
2 Uo ⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠
d4 = (4.26)
3 Ui cos ϕi
⎛π ⎞
sin ⎜ − ∆ o ⎟ sin ∆ i
2 Uo ⎝3 ⎠
d6 = (4.27)
3 Ui cos ϕi
Giá trị tuyệt đối của các hệ số điều biến d1, d3, d4, d6 thể hiện thời gian
đóng điện tương đối của các vectơ được sử dụng trong mỗi chu kỳ lấy mẫu Ts.
- 75 -
β
β
u o1 ii1 ei
uo
ii
∆o α ∆i α
uo2 ii 2
Hình 4.6 Tổng hợp vectơ không gian từ các vectơ biên chuẩn.
Bảng 4.2 Thứ tự thực hiện các vectơ chuẩn, ứng với vị trí của các vectơ điện áp
ra và dòng điện vào tại các góc phần sáu tương ứng.
Sector điện áp- Tổ hợp van Thứ tự chuyển mạch
dòng điện Ui-Ij d4 d3 d2 d1 d0
U1-I1 U4-I4 aca aba acc abb ccc d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U1-I2 U4-I5 bcb aca bcc acc bbb d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U1-I3 U4-I6 bab bcb baa bcc aaa d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U1-I4 U4-I1 cac bab caa baa ccc d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U1-I5 U4-I2 cbc cac cbb caa bbb d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U1-I6 U4-I3 aba cbc abb cbb aaa d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U2-I1 U5-I4 acc abb aac aab ccc d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U2-I2 U5-I5 bcc acc bbc aac bbb d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U2-I3 U5-I6 baa bcc bba bbc aaa d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U2-I4 U5-I1 caa baa cca bba ccc d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U2-I5 U5-I2 cbb caa ccb cca bbb d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U2-I6 U5-I3 abb cbb aab ccb aaa d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U3-I1 U6-I4 aac aab cac bab ccc d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U3-I2 U6-I5 bbc aac cbc cac bbb d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U3-I3 U6-I6 bba bbc aba cbc aaa d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U3-I4 U6-I1 cca bba aca aba ccc d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
U4-I5 U6-I2 ccb cca bcb aca bbb d1-d3-d4-d2-d0-d2-d4-d3-d1
U3-I6 U6-I3 aab ccb bab bcb aaa d3-d1-d2-d4-d0-d4-d2-d1-d3
- 77 -
Đánh số lại các hệ số biến điệu liên tục, có thể tính toán d1,…, d4 chỉ phụ
thuộc m mong muốn mà không cần tính toán các giá trị biên độ Uo, Ui như
(4.32).
⎛π ⎞
d1 = m sin ∆ o sin ⎜ − ∆ i ⎟
⎝3 ⎠
d 2 = m sin ∆ o sin ∆ i
⎛π ⎞ ⎛π ⎞
d3 = m sin ⎜ − ∆ o ⎟ sin ⎜ − ∆ i ⎟ (4.32)
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠
⎛π ⎞
d 4 = m sin ⎜ − ∆ o ⎟ sin ∆ i
⎝3 ⎠
d 0 = 1 − (d1 + d 2 + d3 + d 4 )
- Cho hai góc phần sáu có tổng là một số lẻ, nửa chu kỳ biến điệu chuyển
mạch theo trật tự:
d 3 -> d1 -> d 2 -> d 4 -> d 0 ... (4.34)
Thứ tự chuyển mạch này được chỉ ra trong cột cuối cùng của bảng 4.2.
Vectơ không gian điện áp ra thường được cho dưới dạng hai tọa độ trên
mặt phẳng 0αβ (Uα, Uβ). Khi đó góc pha được xác định theo (4.35).
Uα
θ o = arctg (4.35)
Uβ
Việc tính toán theo arctg đòi hỏi rất nhiều thời gian của CPU, vì vậy cần
tránh tính toán trực tiếp góc θo theo (4.35). Vị trí của vectơ không gian có thể
được xác định theo tọa độ qua một số phép so sánh như ở hai cột cuối cùng
của bảng 4.3.
Vị trí của vectơ dòng điện vào cũng có thể được tính toán tương tự như
trên. Tuy nhiên khi đó sẽ cần phải đo các giá trị điện áp vào Ua, Ub, Uc, sau đó
chuyển thành vectơ không gian trên mặt phẳng 0αβ (Uiα, Uiβ) rồi tính toán
theo bảng 4.3. Để tránh phải đo chính xác điện áp và tính toán nhiều có thể sử
dụng mạch xác định thời điểm điện áp vào qua không, từ đó xác định được
các góc phần sáu và góc pha ∆i . Cách làm này đơn giản và chính xác hơn.
4.6.2 Lựa chọn các tổ hợp van và thứ tự thực hiện các vectơ chuẩn
Vì số lượng các tổ hợp van rất lớn (21 tổ hợp) nên khâu lôgic thực hiện
việc xác định van nào sẽ đóng cắt tại một thời điểm bất kỳ (theo như bảng
4.2) tương đối phức tạp. Nếu kết hợp với việc điều khiển cả quá trình chuyển
mạch giữa các van IGBT trong sơ đồ có thể thấy rằng số lượng các trạng thái
lôgic là rất lớn.
Mạch lôgic xác định vị trí của vectơ không gian dòng điện và điện áp theo
như bảng 4.2 có đầu vào là các tín hiệu đồng bộ với các điểm điện áp qua
không, hoạt động như một shift-register để xác định các góc phần sáu I1, I2,
..., I6 và U1, U2, ..., U6. Các mạch lôgic tổ hợp dùng để tạo ra 9 tín hiệu ra
cho các cặp hai góc phần sáu có tổng là một số chẵn và 9 tín hiệu ra cho các
cặp hai góc phần sáu có tổng là một số lẻ như ở cột đầu tiên của bảng 4.2.
- 80 -
Các tín hiệu vị trí của vectơ dòng điện, điện áp được đưa đến khối lôgic
điều khiển khóa hai chiều. Khối này có nhiệm vụ xác định các tổ hợp van ứng
với các hệ số biến điệu d1, d2, d3, d4, d0. Từ các tín hiệu về tổ hợp van được
lựa chọn sẽ đưa ra được các tín hiệu điều khiển mở cho 9 khóa hai chiều SaA,
SbA, ScA, SaB, ..., ScC.
4.7.1 Mô hình
Hình 4.7 Mô hình mô phỏng bộ biến tần Matrix Converter trên MATLAB
SIMULINK.
Mô hình mô phỏng trên MATLAB SIMULINK được thể hiện trên hình
4.7. Mô hình bao gồm hai phần chính: mạch lực PowerBlock và mạch điều
khiển ControlBlock. Khối PowerBlock mô phỏng hệ thống điện áp 3 pha đầu
- 81 -
vào ua, ub, uc, mạch lọc LC đầu vào, bộ biến đổi kiểu ma trận với các khóa
hai chiều dùng IGBT PowerIGBTBlock, mạch phụ tải 3 pha LR LR_load
cùng các mạch đo các giá trị cần quan tâm bởi khối simout. Các tín hiệu cần
đo là điện áp và dòng đầu vào trước mạch lọc và sau mạch lọc trên pha a, ua,
ia, ia1, điện áp dây đầu ra uAB và dòng đầu ra iA.
Khối PowerIGBTBlock bao gồm 9 khóa chuyển mạch hai chiều sử dụng
mô hình IGBT trong thư viện SimPowerSystem của SIMULINK (xem hình
4.8) và mạch lôgic chuyển mạch 4 bước theo chiều dòng điện. Chi tiết về vấn
đề chuyển mạch và thuận toán xây dựng sẽ được giới thiệu trong chương sau.
đặt đầu vào tần số điện áp ra fo, đầu ra là góc pha ∆ o và chỉ số góc phần sáu của
vectơ điện áp ra. Các góc ∆ i , ∆ o đưa đến khối tính toán di_calculation để tính
ra thời gian đóng cắt cho các khóa d1, d2, d3, d4. Đầu vào khối di_calculation
còn có lượng đặt hệ số truyền áp 0<m<1. Các giá trị di tính được sẽ đưa đến
khối biến điệu bề rộng xung PWM, tại đây di so sánh với tín hiệu xung răng
cưa Sawtooths để tạo ra các xung có độ rộng theo yêu cầu của quá trình biến
điệu. Các tín hiệu chỉ số góc phần sáu đưa đến khối SectorSelectionLogic để
tạo ra các tín hiệu phối hợp Ui-Ij như ở cột thứ nhất và thứ hai trong bảng 4.2.
Các tín hiệu đầu ra của khối PWM và khối SectorSelectionLogic đưa đến
- 82 -
khối svm_logic, tại đây thực hiện việc lựa chọn các tổ hợp van theo trình tự
chuyển mạch tối ưu về số lần chuyển mạch ít nhất trong mỗi chu kỳ lấy mẫu,
đầu ra sẽ là các tín hiệu điều khiển cho các van trong mạch lực SaA, SbA,
ScA, SaB,..., ScC. Các tín hiệu điều khiển đưa đến khối mô phỏng mạch lực
của bộ biến đổi PowerBlock.
Mô hình mô phỏng được xây dựng bám sát khả năng thực hiện trong thực
tế, từ mạch lực đến mạch điều khiển. Qua các bước mô phỏng thời gian để
hiện thực hóa ý đồ thiết kế được rút ngắn đáng kể.
Các kết quả trong chương 4 này là cơ sở để xây dựng toàn bộ hệ thống
điều khiển cho biến tần MC sẽ trình bày trong chương 5.
Hình 4.9 Dạng điện áp, dòng đầu vào (trên); Dạng điện áp, dòng đầu ra (dưới).
- 84 -
Hình 4.10Dòng đầu vào biến tần và phân tích phổ Furiê (có mạch lọc đầu vào).
Hình 4.11 Dạng điện áp ngay đầu vào biến tần và phân tích phổ Furiê.
- 85 -
Hình 4.12 Dạng điện áp đầu ra biến tần và phân tích phổ Furiê.
Hình 4.13 Dạng dòng điện đầu ra biến tần và phân tích phổ Furiê.
- 86 -
5.1 Cấu trúc của hệ thống điều khiển biến tần kiểu ma trận
Lf
Ua
M
Ub
Uc Cf
Gate driver
Một chức năng quan trọng của mạch này là đảm bảo cách ly giữa mạch lực và
mạch điều khiển.
Trong hệ thống điều khiển sử dụng card EzDSP 2812 của TI. Đây là mảng
mạch tối thiểu với chip DSP F2812, có cấu hình chuyên dùng cho các chức
năng về điều khiển, cùng các cổng vào ra phục vụ cho việc phát triển các ứng
dụng dùng DSP. F2812 thuộc họ DSP C2000 của TI có tích hợp sẵn PWM,
biến đổi A/D, đầu vào cho encoder,… Phần mềm phát triển của họ DSP
C2000 Composer Studio được tích hợp trong môi trường MATLAB, tạo điều
kiện dễ dàng cho quá trình kết hợp giữa mô phỏng và thử nghiệm với hệ
thống thực nghiệm. Nhờ đó việc sử dụng các DSP đã rút ngắn đáng kể thời
gian phát triển một ứng dụng.
Mặc dù các DSP rất mạnh về tốc độ tính toán nhưng việc điều khiển các
van bán dẫn đòi hỏi các tín hiệu trong khoảng 1 đến 2 µS, do đó không thể tạo
ra tín hiệu điều khiển trong vòng lặp tính toán được. Các tín hiệu này phải
được tạo ra từ phần cứng. Các hàm lôgic phải thực hiện ở đây quá phức tạp
nên không thể thiết kế bằng các mạch điện tử thông thường. Phương pháp đưa
ra ở đây là thiết kế bằng phần mềm nhưng tín hiệu tạo ra sẽ được cứng hoá
bằng các mạch logic lập trình được. Mức độ phức tạp của logic điều khiển
MC đòi hỏi phải sử dụng đến các mạch tích hợp cao như CPLD.
Tín hiệu điều khiển đưa đến mạch lực của MC để điều khiển 18 IGBT.
IGBT yêu cầu tín hiệu mở +15V, tín hiệu để khóa -5V. Với sơ đồ van trong
MC buộc phải sử dụng các mạch Gate Driver đơn (Single Gate Driver) để tạo
tín hiệu điều khiển cho từng IGBT. Mỗi mạch Gate Driver đơn được cung cấp
bằng một nguồn cách ly công suất nhỏ.
4. Tín hiệu điện áp dây đầu vào uAB, uBC lấy vào từ biến đổi ADC dùng để
tính toán giá trị biên độ Ui và góc pha trong góc phần sáu của vectơ điện áp
đầu vào, ∆i. Khâu lượng đặt đầu ra cho ra giá trị biên độ và góc pha Uo, ∆o
của vectơ áp đầu ra. Khâu tính toán cho ra các hệ số biến điệu d1, d2, d3, d4.
điều khiển mở. Các dòng của bảng 5.1 tương ứng với các sector Ii-Uj (i,j =
1..6) trên mặt phẳng vectơ. Các cột thời gian tương ứng với thời gian mà các
tổ hợp này được sử dụng do phần
Ua DaA1 DaA2
1
hoặc (OR) của các đầu vào trên các IL>0
SaA2 SaA1
cột và các hàng. Ub DaB1 DaB2
A
Ua DaA1 DaA2
mạch giữa pha Ua và pha Ub trên
4
pha đầu ra A, với chiều dòng điện IL>0
SaA2 SaA1
S7 S6 S5
a
IL<0 b
S0 S4
IL>0
S1 S2 S3
đương với S4, cũng là pha a dẫn trong chu trình (a-c), … Các trạng thái
tương đương được đặt trong hình elíp tô đậm trên hình 5.7.
Bảng 5.3 Trạng thái lôgic của quá trình chuyển mạch ba pha.
No No1 a=1 b=1 c=1 Sa1 Sa2 Sb1 Sb2 Sc1 Sc2
i>0 i<0 i>0 i<0 i>0 i<0
00 S0 S0 S0 S1 S7 11S3 11S5 1 1 0 0
S1 S0 S2 1 0 0 0
S2 S1 S3 1 0 1 0
S3 S2 S4 0 0 1 0
S4 S3 S5 S4 S4 01S1 01S7 0 0 1 1
S5 S6 S4 0 0 0 1
S6 S7 S5 0 1 0 1
S7 S0 S6 0 1 0 0
01 S0 00S3 00S5 S0 S0 S1 S7 1 1 0 0
S1 S0 S2 1 0 0 0
S2 S1 S3 1 0 1 0
S3 S2 S4 0 0 1 0
S4 11S1 11S7 S3 S5 S4 S4 0 0 1 1
S5 S6 S4 0 0 0 1
S6 S7 S5 0 1 0 1
S7 S0 S6 0 1 0 0
11 S0 S1 S7 01S3 01S5 S0 S0 0 0 1 1
S1 S2 S0 0 0 1 0
S2 S3 S1 1 0 1 0
S3 S4 S2 1 0 0 0
S4 S4 S4 00S1 00S7 S3 S5 1 1 0 0
S5 S4 S6 0 1 0 0
S6 S5 S7 0 1 0 1
S7 S6 S0 0 0 0 1
Bảng trạng thái lôgic với tính đối xứng như vậy được biểu diễn trên bảng
5.3, trên đó cũng chỉ ra các đầu ra tới điều khiển các IGBT tương ứng Sa1,
Sa2, Sb1, Sb2, Sc1, Sc2. Trong ký hiệu này ta bỏ qua chữ cái chỉ pha đầu ra.
Tín hiệu 00, 01, 11 trong cột thứ nhất dùng để mã hóa 3 chu trình riêng biệt
giữa a-b, b-c, c-a. Các tín hiệu vào là lệnh nối a hoặc b hoặc c tới đầu ra và tín
hiệu chỉ chiều dòng điện, i>0 hoặc i<0. Các ô trống chỉ các trạng thái không
thể xảy ra hoặc không cần qua tâm.
5.4 Thiết kế mạch lôgic điều khiển chuyển mạch dùng CPLD
Dưới đây trình bày thiết kế mạch lôgic điều khiển, ứng dụng CPLD, là kết
quả nghiên cứu tác giả đã công bố trong [38].
nhịp CLOCK, và đặc biệt là hệ thống GLOBAL BUS. Mỗi Logic Block bao
gồm hạt nhân là một macrocell và ma trận khóa lôgic. Hệ thống GLOBAL
BUS tiếp nhận tất cả các tín hiệu vào, ra, các tín hiệu phản hồi giữa các
macrocell với nhau. Ma trận khóa lôgic có thể tiếp nhận tất cả các tín hiệu
trên GLOBAL BUS như là đầu vào của nó. Cấu trúc như vậy tạo nên một độ
mềm dẻo rất cao vì mỗi khối lôgic đều có thể nhận được bất cứ tín hiệu nào
trên GLOBAL BUS và gửi ra đấy bất cứ tín hiệu nào của nó.
Lôgic tổ hợp cũng như lôgic trạng thái đều có thể ghép lại tạo thành các
macro, rất thuận tiện cho việc tổ chức chương trình, dễ đọc và tránh được
nhầm lẫn.
Chương trình viết cho CPLD2, xem phần phụ lục B, thực hiện sơ đồ lôgic
tuần tự của quá trình chuyển mạch 4 bước (hoặc cho một mạch lôgic tuần tự
nào đó), bao gồm các bước chính sau đây:
− Gán chân của ATF1508 cho các tín hiệu vào, ra.
− Tạo các biến trung gian cần thiết.
− Mã hóa các trạng thái của lôgic trạng thái.
− Phương trình lôgic của lôgic trạng thái (Được ghép trong macro CM).
− Biểu thức lôgic cho các biến đầu ra (Nếu biến đầu ra phụ thuộc cả đầu
vào lẫn trạng thái).
Sau khi dịch, ngoài file quan trọng nhất là file JEDEC chứa mã nhị phân
để nạp vào phần cứng, WINCUPL cho ra một số file cần thiết khác là file.doc
và file.fit. Trong đó file.doc mô tả lại toàn bộ cấu hình của mạch lôgic và các
biểu thức lôgic đã được khai triển ra và tối ưu hóa. File.fit cho ra các thông tin
đầy đủ và việc sử dụng các phần tử trong chip CPLD. Các thông tin cho ta
biết các khả năng còn lại có thể được sử dụng vào các chức năng khác hay
không. Trong hai ví dụ trên đây, CPLD1 chỉ sử dụng một phần nhỏ tài nguyên
của ATF1508, trong khi đó CPLD2 sử dụng tới 54% lôgic cell. Điều này
nghĩa là cả hai chức năng lôgic trên đây có thể thực hiện chỉ trong một
ATF1508. Một thiết kế mới hơn đã thực hiện theo hướng này với kết quả
hoàn toàn phù hợp.
Hình 5.12 Kết quả mô phỏng thực hiện lôgic bảng chọn.
Phần mềm WINSIM đi cùng với WINCUPL giúp ta làm công việc này.
Trách nhiệm của người lập trình ở đây là phải tạo ra tất cả các tình huống có
thể xảy ra đối với tổ hợp các tín hiệu lôgic đầu vào. Các tổ hợp này gọi là các
- 101 -
testvectơ. Ứng với các testvectơ WINSIM sẽ cho ta biết tất cả các tín hiệu đầu
ra. Đối chiếu với các kết quả mà ta chờ đợi, chính là các mô tả quá trình lôgic
như các bảng 5.2, 5.3, ta sẽ biết được thiết kế có phù hợp không. Nếu không,
ta sẽ phải rà soát lại thiết kế của mình.
WINSIM thể hiện kết quả mô phỏng dưới dạng đồ thị, ví dụ về một kết
quả như vậy đối với CPLD1 cho trên hình 5.12. Trên đó có thể thấy ở cột đầu
tiên, signal, là tất cả các tín hiệu lôgic mà ta quan tâm, gồm cả các đầu vào,
các biến trung gian và các đầu ra. Cột tiếp theo, value, là giá trị của các tín
hiệu này ứng với các testvectơ ở các cột tiếp theo. Các cột tiếp theo, đánh số
1, 2, 3, … là các testvectơ khác nhau. Dạng sóng trên các hàng là giá trị của
các tín hiệu tại các testvectơ 1, 2, … Có thể chọn màu khác nhau cho các tín
hiệu vào và các tín hiệu khác để dễ phân biệt.
Các dạng sóng tín hiệu đối với các testvectơ cho kết quả đúng với các quá
trình lôgic cần thiết kế trên đây. Tuy nhiên WINSIM chỉ cho phép kiểm tra
tính đúng đắn của các quy luật lôgic mà không cho biết sự thực hiện các quy
luật này theo thời gian. Yếu tố thời gian thực ra là do phần cứng quyết định và
cần được kiểm tra kỹ bởi người thiết kế trên mô hình thử nghiệm.
Tần số cắt mẫu của PWM 2 kHz. Các hình 5.18, 5.19, 5.20 cũng là điện áp
này nhưng đo với độ phân giải thời gian của ôxilôgraph là 5mS/ô và 2mS/ô để
có thể nhìn rõ hơn từng xung áp trên đầu ra. Hình dạng điện áp cho thấy quá
điện áp sinh ra khi các khoá chuyển mạch là rất nhỏ chứng tỏ tính chính xác
của mạch điều khiển. Dạng dòng điện đầu ra cũng gần với hình sin là kết quả
của phương pháp biến điệu vectơ không gian.
Hình 5.14 Tín hiệu điều khiển tới hai khóa BDS chuyển mạch với nhau.
- 104 -
Hình 5.15 Dạng xung điều khiển đưa đến hai IGBT trong một BDS.
Hình 5.16 Dạng điện áp ra với điều khiển chuyển mạch 4 bước (20mS/ô).
- 105 -
Hình 5.21 Dạng dòng đầu vào (kênh 3) và dạng điện áp đầu vào (kênh 4) khi động
cơ đảo chiều quay.
- 108 -
Hình 5.22 Mô hình thí nghiệm MC với phụ tải động cơ.
6.1 Đảm bảo chất lượng dòng đầu vào trong điều kiện điện áp lưới
mất cân bằng
Do không có kho năng lượng dự trữ nào nên các thông số của MC bị ảnh
hưởng mạnh khi có các biến động trên lưới điện như hệ thống điện áp bị méo
hoặc bị mất cân bằng hay cả hai lý do này. Trong lưới điện công nghiệp thì
những biến động trên lưới như vậy thường xảy ra, ít nhất cũng là từ những
nguyên nhân ngẫu nhiên.
Khi điện áp lưới bị mất cân q ∗
ep −ein
bằng cùng với thành phần thứ tự ein
∗
eip
thuận sẽ xuất hiện thành phần thứ
tự ngược và vectơ không gian ei
ψ
điện áp vào sẽ quay trên một
đường elip, tốc độ góc của góc ii
pha sẽ bị thay đổi, việc đồng bộ ϕi = const
βi
với vectơ điện áp theo cách đơn d
Khảo sát khả năng đồng bộ thứ ba là chỉ bám theo thành phần thứ tự thuận
cũng thu được chất lượng không kém đồng bộ theo vectơ hiệu mà dòng đầu
vào lại gần như cân bằng, yêu cầu về tính toán nhẹ đi vì chỉ cần xác định
vectơ thuận. Dưới đây sẽ đưa ra lời giải giải tích cho dòng đầu vào trong
trường hợp này. Kết quả này đã được tác giả trình bày trong [40].
6.1.1 Biểu thức tổng quát tính toán dòng đầu vào
Theo biểu diễn dòng điện và điện áp qua vectơ không gian, công suất tức
thời được biểu diễn qua tích vô hướng của vectơ điện áp và dòng điện.Với giả
thiết bỏ qua tổn thất trên các phần tử trong sơ đồ MC thì công suất tiêu thụ
trên đầu ra po sẽ cân bằng với công suất đầu vào pi, theo biểu thức (6.1).
3
pi = ei ⋅ i i = po . (6.1)
2
Phương trình (6.1) chỉ ra rằng nếu biết công suất tiêu thụ đầu ra và vectơ
điện áp đầu vào thì có vô số khả năng tìm ra vectơ dòng vào thỏa mãn. Việc
lựa chọn vectơ dòng vào nào là do quy luật điều chế xác định. Giả sử ψ là
vectơ chỉ hướng của vectơ dòng đầu vào hay còn gọi là vectơ đồng bộ, khi đó
quy luật điều chế cần đảm bảo tích vô hướng (6.2) bằng không.
i i ⋅ jψ = 0 (6.2)
Thay (6.2) vào (6.1) và giải ra đối với vectơ dòng vào, thu được (6.3).
4 poψ
ii = (6.3)
3 eiψ ∗ + e∗i ψ
(6.3) là biểu thức tổng quát đối với dòng đầu vào của MC. Vectơ điện áp
vào trong trường hợp điện áp lưới hình sin nhưng mất cân bằng có thể biểu
diễn như tổng của thành phần thứ tự thuận và thứ tự ngược theo (6.4).
∗ ∗
ei = E ip eiθi + E in e − iθi = eip + ein , (6.4)
- 110 -
trong đó, θ i = ωit : góc pha của điện áp vào; ωi : tần số góc; E ip , E in : các
vectơ điện áp đầu vào thứ tự thuận và thứ tự ngược.
Giả thiết tải đầu ra là đối xứng, khi đó vectơ điện áp và dòng điện ra có
thể biểu diễn như (6.5).
eop = E op eiθo
, (6.5)
i op = I op eiθo
trong đó, θ o = ωot : góc pha của điện áp đầu ra; ωo : tần số góc. Công suất
đầu ra xác định bởi (6.6).
3
2
3
4
∗ ∗
( 3
4
∗ ∗
) (
po = eo ⋅ i o = eo i o + eo i o = E o I o + E o I o ) (6.6)
Trong biểu thức (6.7) Pom thể hiện công suất đầu ra khi tải là đối xứng
trong mọi phương pháp điều chế. Từ biểu thức này có thể đánh giá tác dụng
của các biện pháp đồng bộ dòng đầu vào khác nhau.
Phân tích (6.9) cho thấy vectơ dòng điện chỉ gồm các sóng hài bậc lẻ với
biên độ phụ thuộc độ mất đối xứng của điện áp vào như biểu diễn (6.10).
⎡ ( k −1) / 2 ⎤
3 ⎢ ∞ Pom ⎛ E in ⎞
ii = ∑ ∗ ⎜ − ∗ ⎟ e ikθi ⎥
, k = 1,3,... (6.10)
8 ⎢ k =1,3 E ip ⎜⎝ E ip ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
ii =
2 Pom
(E e ∗ iθ
− E in e− iθi . )
( )
ip
i
(6.12)
3 E ip 2 − E in 2
(6.12) chỉ ra rằng dòng đầu vào chỉ còn chứa thành phần sóng cơ bản, thứ
tự thuận và thứ tự ngược, nghĩa là dòng đầu vào có dạng sin nhưng sẽ mất đối
xứng.
6.1.4 Đồng bộ với thành phần thứ tự thuận trong vectơ điện áp vào
Các kết quả trên đây được đưa ra trong [7] với ưu thế theo phương pháp
đồng bộ với hiệu của vectơ thành phần thứ tự thuận và thứ tự ngược. Tuy
nhiên ta có thể chỉ cần đồng bộ vectơ dòng đầu vào với thành phần thứ tự
thuận của điện áp vào. Phương pháp này rút gọn được các tính toán mà vẫn
cho chất lượng dòng điện chấp nhận được. Theo đó dòng điện đầu vào sẽ
được đồng bộ theo vectơ (6.13).
ψ = E ip eiθ = eip .
i
(6.13)
Thay (6.13) vào (6.7) thu được vectơ dòng đầu vào như (6.14).
Pom E ip
ii = 2 ∗ ∗ − i 2θ
eiθi . (6.14)
i 2θi
2 E ip + E ip E in e +E E e ip in
i
- 112 -
(
j ϕ p +ϕn )
Đặt r = E in / E ip ; u = re = re jϕ , ϕ p , ϕn là góc pha ban đầu của các
Bằng cách đổi biến z = e jθ , tích phân (6.17) trở thành tích phân hàm biến
phức (6.18).
1 f ( z)
2π j ∫γ
A pk = dz , k = 0,2,4,... (6.18)
z k +1
Tích phân (6.18) tính được bằng cách tính các giá trị thặng dư của hàm
f ( z ) trong vòng tròn đơn vị γ . Một số giá trị tính được như (6.19).
−( k +1)
z
- 113 -
3/ 2
1 2 u 4 1⎛ u ⎞
A p0 = ; A p2 = ∗ + ; Ap4 = − + ⎜ ⎟ ;
u d −1
( ) d ⎝ d −1⎠
2
d u
∗
2 (3 + d 2 )
3
1⎛ u ⎞
A p6 = + ⎜ ⎟ ; ..., (6.19)
u
3
d ⎝ d −1⎠
2
d = 1− u = 1− r2 .
Từ (6.15) và (6.19) cho thấy dòng đầu vào chỉ chứa các sóng hài bậc lẻ,
trong đó (6.19) chỉ ra sự phụ thuộc của biên độ sóng hài vào độ mất đối xứng
u của điện áp đầu vào.
6.2.1 Sơ đồ MC-DTC
- 114 -
Uo
αo Ii βi
α
Hệ thống MC-DTC, có sơ đồ cấu trúc cho trên hình 6.2, bao gồm 3
controller có ngưỡng, hai cho từ thông và mô men như ở DTC cơ bản,
controller thứ ba cho giá trị trung bình của sin(ψi) [39].
Trong sơ đồ này các đại lượng cần đo bao gồm các giá trị điện áp đầu vào
ui, điện áp đầu ra uo và các dòng điện ra tải io. Từ thông và mô men được tính
theo các giá trị đo được uo, io. Các giá trị dòng đầu vào được xác định qua các
giá trị đo dòng đầu ra và trạng thái của các van. Từ các giá trị tính toán dòng
đầu vào, sơ đồ tính ra vectơ dòng đầu vào I i . So sánh góc pha giữa vectơ
dòng đầu vào với vectơ đồng bộ ψ , được xác định theo một trong ba phương
pháp kể trên, sẽ xác định được
góc lệch pha ψi giữa dòng điện Sector
I II III IV V VI
thực và vectơ đồng bộ, từ đó có
ST=1 5 6 1 2 3 4
được giá trị sin(ψi) đưa đến đầu
SF=1 ST=0 0 7 0 7 0 7
vào của controller sin(ψi). Vectơ ST=-1 3 4 5 6 1 2
không gian ψ được tính toán từ ST=1 6 1 2 3 4 5
Vectơ không gian điện áp ra và vectơ không gian dòng điện vào của MC
được thể hiện trên hình 6.3, (a), (b). Lưu ý rằng khi điện áp lưới mất cân bằng
hoặc bị méo thì các vectơ dòng đầu vào sẽ không chia mặt phẳng thành sáu
góc bằng nhau như trên hình 6.3 (b) nữa.
Bảng chọn các vectơ trong MC-DTC là sự kết hợp giữa bảng chọn các
vectơ trong sơ đồ DTC cơ bản với bảng chọn của MC. Tại mỗi sector điện áp
pha đầu vào I, II, …, I II III IV V VI
VI, sự lựa chọn cψ + - + - + - + - + - + -
vectơ của MC phụ 1 -3 1 2 -3 -1 2 3 -1 -2 3 1 -2
thuộc vào các vectơ 2 9 -7 -8 9 7 -8 -9 7 8 -9 -7 8
1, 2, …, 6 như trong 3 -6 4 5 -6 -4 5 6 -4 -5 6 4 -5
4 3 -1 -2 3 1 -2 -3 1 2 -3 -1 2
sơ đồ DTC cơ bản
5 -9 7 8 -9 -7 8 9 -7 -8 9 7 -8
(hình 6.4, bảng 6.1),
6 6 -4 -5 6 4 -5 -6 4 5 -6 -4 5
và đầu ra cψ của bộ
Bảng 6.2 Bảng chọn các vectơ cho DTC khi sử dụng MC.
điều chỉnh có
ngưỡng sin(ψi), bảng 6.2.
6.2.2 Mô phỏng
Sơ đồ mô phỏng hệ thống MC-DTC sử dụng mô hình MC, xây dựng các
khóa bán dẫn hai chiều bằng IGBT, cùng với hệ thống điều khiển chuyển
mạch. Mô hình động cơ lấy trong thư viện SIMULINK, có các thông số sau
đây:
- 117 -
cách: theo thành phần tức thời d-q và theo thành phần d-q Phi_PQ và theo
phân tích Furiê Phi_P+N.
phân tích Furiê gián đoạn. Ví dụ về góc pha
cho trên hình 6.5. Có thể thấy rằng dùng hai thành phần d-p cho ra giá trị tức
thời nhưng góc pha phản ánh nhiễu từ lưới điện, làm tăng thành phần sóng hài
bậc cao trên dòng điện vào.
Mô phỏng thực hiện với lượng đặt từ thông bằng từ thông định mức
(0,95 Wb), ngưỡng của bộ điều chỉnh từ thông SF là +/- 0,01 Wb, của bộ điều
chỉnh mô men ST là +/- 1,0 Nm, của giá trị trung bình sin(ψi) là +/- 0,01,
động cơ cho hoạt động với tải không đổi, mô men N=25 Nm, tốc độ 700
v/phút. Các kết quả mô phỏng cho trên các hình 6.6, …,6.9, ứng với điện áp
vào hình sin, có thêm thành phần thứ tự ngược với độ mất đối xứng r = 0,1
nhiễu bậc 3 trên thành phần thứ tự thuận với biên độ bằng 10 % sóng cơ bản.
Có thể thấy rằng với cùng phương pháp đồng bộ theo vectơ điện áp lưới
đầu vào (vectơ tổng của thành phần thuận và thành phần ngược), cách tính
toán bằng giá trị tức thời d-q, theo hình 6.6, méo phi tuyến bằng 9,9%, cho kết
quả xấu hơn cách tính dùng Furiê, theo hình 6.7, với độ méo bằng 7,97%.
Việc đồng bộ theo vectơ hiệu, hình 6.8, cho kết quả tương đương với việc
đồng bộ chỉ theo vectơ thuận, hình 6.9, với độ méo phi tuyến dòng điện bằng
7,77%, ngoài ra sóng hài bậc 3 đều nhỏ hơn hẳn, chỉ chiếm 4% với sóng cơ
bản, so với 7% ở cách thứ nhất. Có thể thấy rằng do ảnh hưởng của quá trình
- 118 -
chuyển mạch phương pháp đồng bộ với vectơ điện áp hiệu không loại trừ
được hết các sóng hài bậc cao như lý thuyết chỉ ra ở (6.12).
Hình 6.6 Đồng bộ với vectơ ei theo d-q. Hình 6.7 Đồng bộ với vectơ ei theo Furiê
∗
Hình 6.8 Đồng bộ với vectơ eip − ein Hình 6.9 Đồng bộ với vectơ eip
- 119 -
Hình 6.10 Thiết bị thí nghiệm tạo tải cho động cơ.
Hình ảnh thiết bị tạo tải cho động cơ, biến tần so sánh, biến tần thí
nghiệm cho trên các hình 6.10, 6.11, 6.12. Thiết bị phân tích chất lượng điện
áp đầu vào PZ4000 theo dõi trực tiếp dòng điện và điện áp trên một pha đầu
vào, đưa ra các kết quả phân tích gồm các số liệu tính toán qua các giá trị đo
được như trong bảng 6.3. PZ4000 còn cung cấp giá trị cũng như tỷ lệ so với
sóng cơ bản (Hdf %) của các thành phần sóng hài của điện áp và dòng điện,
từ bậc 0 ( thành phần một chiều) đến bậc cao nhất là 50. Các phân tích ở đây
chỉ chọn bậc sóng hài cao nhất là 22.
- 121 -
áp
T0∫ u (t ) 2 dt
dòng điện
T0∫ i(t )2 dt
T ∫0
u (t ) ⋅ i (t )dt
Hình 6.13 Hình dạng điện áp, dòng đầu vào của biến tần so sánh.
Hình 6.14 Phân tích chất lượngđiện áp, dòng đầu vào của biến tần so sánh.
- 125 -
Hình 6.15 Hình dạng điện áp, dòng đầu vào của biến tần MC.
Hình 6.16 Phân tích chất lượng điện áp, dòng đầu vào biến tần MC.
- 126 -
Tuy nhiên về dòng điện thì hai biến tần này khác xa nhau. Trước hết,
với cùng một công suất phát huy trên tải, biến tần SP 1403 tiêu thụ dòng đầu
vào là 3,628 A, còn biến tần MC chỉ lấy vào dòng điện 1,5139 A. Tổng các
thành phần sóng hài dòng điện bậc cao của biến tần SP là Ithd=85,52%, của
biến tần MC01 chỉ là Ithd=16,03%. Các sóng hài bậc 5, 7 ở SP là 47,54 %,
45,42 %, trong khi ở MC01 chỉ là 1,97% và 12,36%.
Công suất do các sóng hài bậc cao ở SP là Pthd=1,83%, trong khi ở
MC01 chỉ là Pthd=0,06%. Hiển nhiên đây là phần công suất tiêu tán vô ích.
Hệ số công suất ở biến tần SP λ=0.9985, cao hơn ở MC01 với
λ=0,9323. Điều này là do bộ lọc đầu vào của biến tần MC được tính toán cho
công suất định mức 4 kW, lớn hơn nhiều so với công suất thí nghiệm
P=0,9567 kW do giới hạn công suất của thiết bị thí nghiệm.
- Bản luận án này đã đáp ứng nhu cầu cấp thiết về nghiên cứu cấu trúc
biến tần mới kiểu ma trận (Matrix Converter – MC), dựa trên công nghệ chế
tạo các van bán dẫn và các thiết bị xử lý tín hiệu số hiện đại, cấu trúc gọn nhẹ,
trao đổi năng lượng với lưới cả hai chiều, dòng đầu vào hình sin và hệ số
công suất điều chỉnh được, giảm thiểu ảnh hưởng xấu của bộ biến đổi đối với
lưới điện. Đưa ra mẫu biến tần ma trận đầu tiên trong nước, tuy chưa phải là
một thiết bị công nghiệp nhưng đã chứng minh các đặc tính vượt trội và các
khả năng ứng dụng thực tế của loại biến tần này.
- Đã xây dựng thuật toán biến điệu hoàn chỉnh cho MC, áp dụng phương
pháp vectơ không gian trực tiếp, sử dụng card EzDSP 2812 của Texas
Instrument. Đã đưa ra thiết kế lôgic cho thuật toán biến điệu và cho hệ điều
khiển chuyển mạch bốn bước theo chiều dòng điện, thực hiện trên CPLD
ATF 1508 của Atmel. Các thuật toán đảm bảo ma trận van hoạt động an toàn,
quá áp do chuyển mạch nhỏ, dạng dòng điện đầu ra, đầu vào hình sin.
- Chứng tỏ việc đồng bộ vectơ dòng điện chỉ với thành phần thứ tự thuận
của điện áp cũng đảm bảo chất lượng dòng đầu vào của MC khi điện áp lưới
mất cân bằng. Đưa ra biểu thức tính toán thành phần sóng hài dòng điện phụ
thuộc độ mất đối xứng của điện áp vào. Chỉ ra khả năng ứng dụng tổ hợp MC-
DTC trong hệ truyền động động cơ không đồng bộ, cấu trúc bộ điều chỉnh
đơn giản, phù hợp với khả năng tính toán của các họ DSP hiện nay.
- Mẫu biến tần MC01 vượt trội biến tần thông thường về chất lượng
dòng điện. Với cùng một công suất tải, biến tần SP 1403 tiêu thụ dòng đầu
vào 3,628 A, còn biến tần MC01 chỉ lấy vào dòng điện 1,5139 A. Tổng các
thành phần sóng hài dòng điện bậc cao của biến tần SP là Ithd=85,52%, của
biến tần MC01 chỉ là Ithd=16,03%. Các sóng hài bậc 5, 7 ở SP là 47,54 %,
- 128 -
45,42 %, trong khi ở MC01 chỉ là 1,97% và 12,36%. Công suất do các sóng
hài bậc cao ở SP là Pthd=1,83%, trong khi ở MC01 chỉ là Pthd=0,06%.
- Phương pháp nghiên cứu, tiến hành từ mô phỏng trên máy tính đến mô
phỏng on-line trên mạch phát triển chuyên dụng, rút ngắn thời gian đi từ lý
thuyết đến thực tế.
Đề xuất những hướng nghiên cứu
- Đánh giá độ tin cậy của MC trong cấu hình compact, khi bộ biến đổi
gắn liền với động cơ, nhiệt độ môi trường cao.
- Nghiên cứu ứng dụng MC trong các cơ cấu nâng hạ, cơ cấu có quán
tính lớn như quạt gió hay cơ cấu ly tâm, trong đó quá trình điều chỉnh diễn ra
dễ dàng hơn khi năng lượng trao đổi với lưới một cách tự nhiên, điện năng
được tiết kiệm đáng kể.
- Hoàn thiện các quy luật điều khiển chuyển mạch cũng như các quy luật
biến điệu với các phạm vi công suất khác nhau, đặc biệt ở dải công suất lớn
khi MC phát huy hết những ưu điểm về cấu trúc so với các biến tần thông
thường.
- Phát triển những ứng dụng của MC trong những bộ chuyển đổi tần số
di động (50 – 60 Hz, 50 – 400 Hz) làm nguồn cho các hệ thống tầu thuỷ, máy
bay khi cập bến. Dùng MC để kết nối giữa các nguồn phân tán như tuabin gió,
tuabin khí với lưới điện, … Với kết cấu gọn nhẹ và năng lượng trao đổi được
theo hai chiều MC sẽ làm cho yêu cầu đối với máy phát trong các hệ thống
này trở nên đơn giản hơn.
- 129 -
1. Trần Trọng Minh (2004), Phương pháp biến điệu vectơ không gian
trong biến tần kiểu ma trận Matrix Converter; Tạp chí Khoa học &
Công nghệ, số 48+49.
2. Trần Trọng Minh (2004), Vấn đề điều khiển chuyển mạch trong biến
tần kiểu ma trận Matrix Converter; Tạp chí Khoa học & Công nghệ, số
50.
3. Bùi Quốc Khánh, Trần Trọng Minh (2006), Đảm bảo chất lượng dòng
đầu vào của Matrix Converter trong điều kiện điện áp lưới mất cân
bằng. Tạp chí Khoa học & Công nghệ, số 57-2006, trang 51-55.
4. Trần Trọng Minh, Phạm Văn Bách (2006), Nghiên cứu chế tạo biến
tần kiểu ma trận 2,2 kW. Hội nghị khoa học lần thứ 20, phân ban Điện,
NXB Bách khoa Hà nội, trang 64-69.
- 130 -
PRESS.
[2] Adamck, J.; Hofmann, W.; Ziegler, M.(2003), Fast commutation process
[9] Casadei, D.; Serra, G.; Tani, A.; Zarri, L. (2002), Matrix converter
strategy for matrix converters. PESC. 2001 IEEE 32nd Annual , Volume:
2 , Page(s): 1102 -1107, vol.2.
[15] Huber, L.; Borojevic, D. (1995), Space vector modulated three-phase to
for an induction motor drive system. PESC 98 Record. 29th Annual IEEE
, Page(s): 714 -720 vol.1.
[28] Teichmann, R.; Oyama, J. (2002), ARCP soft-switching technique in
(2002), Gate drive level intelligence and current sensing for matrix
- 134 -
trong biến tần kiểu ma trận Matrix Converter; Tạp chí Khoa học & Công
nghệ, số 48+49, 2004.
[37] Trần Trọng Minh (2004), Vấn đề điều khiển chuyển mạch trong biến tần
kiểu ma trận Matrix Converter; Tạp chí Khoa học & Công nghệ, số 50,
2004.
[38] Trần Trọng Minh, Phạm Văn Bách (2005), Ứng dụng CPLD trong thiết
kế mạch điều khiển trong biến tần kiểu ma trận Matrix Converter.
Chuyên san Kỹ thuật Điều khiển tự động, tháng 6/2005, trang 17-22.
[39] Trần Trọng Minh (2005), Ứng dụng Matrix Converter trong điều khiển
trực tiếp mô men động cơ không đồng bộ với bộ điều khiển mờ. Chuyên
san Kỹ thuật Điều khiển tự động, tháng 12/2005, trang 3-9.
[40] Bùi Quốc Khánh, Trần Trọng Minh (2006), Đảm bảo chất lượng dòng
đầu vào của Matrix Converter trong điều kiện điện áp lưới mất cân bằng.
Tạp chí Khoa học & Công nghệ, số 57-2006, trang 51-55.
- 135 -
PHỤ LỤC
/* *************** Gán tín hiệu đầu vào vào các chân của CPLD*******************/
/* *************** Gán các tín hiệu đầu ra tới các chân của CPLD***************/
$define S9 'b'01001
$define S10 'b'01010
$define S11 'b'01011
$define S12 'b'01100
$define S13 'b'01101
$define S14 'b'01110
$define S15 'b'01111
Sequenced states {
present STANDBY if res next STANDBY;
if ina next S0;
if inb next S4;
if inc next S12;
present S0 if ina next S0;
if inb&curdir next S1;
if inb&!curdir next S7;
if inc&curdir next S19;
if inc&!curdir next S21;
out [SXa1,SXa2];
present S1 if ina&curdir next S0;
if inb&curdir next S2;
out SXa1;
present S2 if ina&curdir next S1;
if inb&curdir next S3;
out [SXa1,SXb1];
present S3 if ina&curdir next S2;
if inb&curdir next S4;
out SXb1;
present S4 if ina&curdir next S3;
if ina&!curdir next S5;
if inb next S4;
if inc&curdir next S9;
if inc&!curdir next S15;
out [SXb1,SXb2];
present S5 if ina&!curdir next S6;
if inb&!curdir next S4;
out SXb2;
present S6 if ina&!curdir next S7;
if inb&!curdir next S5;
out [SXa2,SXb2];
present S7 if ina&!curdir next S0;
if inb&!curdir next S6;
out SXa2;
present S9 if inb&curdir next S4;
if inc&curdir next S10;
out SXb1;
present S10 if inb&curdir next S9;
if inc&curdir next S11;
out [SXb1,SXc1];
- 139 -