GIÔÙI THIEÄU CHUNG

I. GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ PHƯƠNG

PHÁP QĐNS CỦA EVANS VÀ DICKSON
 GIÔÙI THIEÄU CHUNG

 Kyõ thuaät veõ QÑNS truyeàn thoáng ñöôïc

Evans ñeà ra. Phöông phaùp naøy dựa vaøo
phöông trình ñaëc trưng 1 + G(s)H(s) = 0 (1).
Phöông phaùp QÑNS cuûa Evans sử dụng
phöông trình (1) ñeå xaùc ñònh vò trí cöïc khi
ñộ lợi của heä thoáng thay ñoåi.
 GIÔÙI THIEÄU CHUNG

 Trong phần này ta giới thiệu phương pháp

mới để vẽ QĐNS của hệ thống điều khiển.
bằng cách vẽ đường biểu diễn QĐNS bao
gồm phần thực và ảo là nghiệm của
phương trình đặc tính.
 Việc tìm nghiệm này xuất phát từ nguyên
tắc cân bằng của Dickson.

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 GIÔÙI THIEÄU CHUNG

 Ứng dụng của phương pháp kỹ thuật này

cho phép điều chỉnh độ lợi và thiết kế được
hệ thống theo yêu cầu

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 GIÔÙI THIEÄU CHUNG

 A) Phöông phaùp cuûa Evans

 Vấn ñề quan trọng của hệ thống ñiều khiển
tuyến tính laø nghiệm số từ phương trình ñặc
tính G(s)H(s) + 1 = 0. Ví dụ: Cho một
phương trình với heä soá k thay ñoåi , muốn
biết ñược quỹ ñạo cuûa nghieäm thì ta tìm
nghieäm öùng vôùi töøng giaù trò cuûa k ,khi
ñoù ta ñöôïc ñường biểu diễn của nghiệm số.
Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng
GIÔÙI THIEÄU CHUNG

 Quy tắc của Evans cho pheùp bỏ qua một số

quy trình phức tạp ñể xaây döïng neân
phaùc họa của QĐNS moät caùch nhanh
choùng . Vì thế coù thể noùi quy tắc của
Evans vaãn raát hữu dụng khi veõ QÑNS.
 Vôùi phương trình ñặc tröng:1+G(s)H(s) =
0 của một hệ thống hồi tiếp ñöôïc bieåu
dieãn nhö hình veõ sau:
 GIÔÙI THIEÄU CHUNG

Rs + Cs
G(S)
G(S)
K
-

H(S)
H(S)

Fig.1 Controlled system

GIÔÙI THIEÄU CHUNG

 Quy tắc ñể vẽ QĐNS ñược toùm tắt ở bảng

I.Người thiết kế dễ daøng vẽ ñược QĐNS
bằng caùch sử dụng những nguyeân tắc do
Evans ñưa ra.Tuy nhieân phương phaùp
naøy khoâng cung cấp cho ta caùch thức
phaân tích trong vieäc xaùc ñịnh ñộ lợiyeâu
caàu
 GIÔÙI THIEÄU CHUNG

 B) Phöông phaùp cuûa Dickson

 Phương phaùp ñược giải thích bằng một
caùch hiểu khaùc veà hệ thống.Phương
phaùp naøy coù thể ñược sử dụng ñể thiết
lập ñộ lợi theo mong muốn cho hệ thống vaø
cho ta phương trình ñại số của quỹ ñạo. Cả
hai phương phaùp Evans vaø Dickson coù
thể ñược duøng như một thanh coâng cụ hổ
trợ cho việc vẽ QĐNS theo mong muốn
Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng
 TOÙM LÖÔÏC PHÖÔNG PHAÙP QÑNS CUÛA
EVANS

II. Phương pháp Evans – Phương

pháp truyền thống.
Evans đưa ra 9 định lí để vẽ QĐNS:
 Định Lí 1: Những điểm ứng với k= 0 trên
QĐNS là những cực của G(s)H(s)

 Định Lí 2: Những điểm ứng với k->+/-∞

trên QĐNS là zeros của G(s)H(s).
Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng
TOÙM LÖÔÏC PHÖÔNG PHAÙP QÑNS CUÛA
EVANS

 Định Lí 3: Số nhánh của QĐNS bằng với

bậc của đa thức G(s)H(s).

 Định Lí 4: QĐNS đốI xứng qua trục thực .

 TOÙM LÖÔÏC PHÖÔNG PHAÙP QÑNS CUÛA
EVANS

 Định Lí 5: Góc của tiệm cận của RL( k >0)

được xác định bởi công thức:

(2K+1)п
 Өk = n=m
| n-m |
 Trong đó k = 0,1,2,…,|n-m|-1.
 n, m là số cặp cực-zeros của G(s)H(s)

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

TOÙM LÖÔÏC PHÖÔNG PHAÙP QÑNS CUÛA
EVANS

 Góc của đường tiệm cận của CRL(k<0) được

xác định bởi công thức:
2Kп n=m
 Өk =
| n-m |
 Trong đó k = 0,1,2,…,|n-m|-1.
 n, m là số cặp cực-zeros của G(s)H(s)
 TOÙM LÖÔÏC PHÖÔNG PHAÙP QÑNS CUÛA
EVANS

 Định Lí 6: Giao điểm của tiệm cận với trục

thực được xác định như sau:

Σcực - Σzeros
 Ơ1=
n-m

 n là tổng số cực và m là tổng số

zeros của G(s)H(s)

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 TOÙM LÖÔÏC PHÖÔNG PHAÙP QÑNS CUÛA
EVANS

 Định Lí 7: QĐNS được vẽ trên toàn bộ trục

thực ứng với RL hay CRL.

RL: thuộc về quỹ đạo nghiệm nếu tổng số cực và

zeros nằm bên phải RL là lẻ.
CRL: thuộc về quỹ đạo nghiệm số nếu tổng số cực
và zeros nằm bên phải CRL là số chẵn.
 Lưu ý: Số zeros và cực phức của G(s)H(s) không ảnh
hưởng đến sự phân bố của quỹ đạo nghiệm số trên trục
thực.

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 TOÙM LÖÔÏC PHÖÔNG PHAÙP QÑNS CUÛA EVANS


Định Lí 8: Điểm tách nhập trên QĐNS thoả
phương trình vi phân sau:
dG ( s ) H ( s )
0
ds
 Định Lí 9: Điểm giao nhau của QĐNS với trục
ảo ω được xác định theo tiêu chuẩn Routh-
Hurwitz

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

III.PHÖÔNG PHAÙP DICKSON

 Phöông phaùp cuûa Dickson laø döïa vaøo
phöông trình ñaëc tröng ñeå tìm ra moái quan
heä giöõa phaàn thöïc vaø phaàn aûo cuûa
nghieäm soá.
 Töø 1+G(s)H(s)= 0 suy ra:
|G(s)H(s) | =1 vaø G(s)H(s)=180

PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 Xeùt heä thoáng treân Fig.1 , haøm truyeàn laø:

C(s)/R(s)=G(s)H(s)/(1+G(s)H(s))
hay vieát döôùi daïng:C(s)/R(s)=b(s)/a(s)
Phöông trình ñaëc tröng voøng kín cho döôùi daïng:
a(s)=F(s)+1=0
 QÑNS ñöôïc thieát laäp döïa vaøo ñieàu kieän:

Re(F(s))=-1 vaø Im(F(s))=0

Vôùi s = ta coù:
Re(F(   j))= -1 vaø Im(F( ))=0
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Xeùt ví duï:
K
Cho heä thoáng coù haøm truyeàn G(s)=
vaø H(s)=1. s ( s  1)
1 K
 Ta coù C(s)/R(s)= = 2
1  G(s) s sK
K
=
F (s)  1
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Hay F(s)= s  s  K 1
2

hay F( )= (  j+) 2 +K-1

=
 2   2    K  1  j (1  2 )
AÙp duïng ñieàu kieän caân baèng phaàn aûo:
Im(F(s))= =0
 (1  2 )
Suy ra =0 hoaëc =-1/2
 
Töø keát quaû thu ñöôïc,veõ caùc ñöôøng =0 vaø

=-1/2 ta thu ñöôïc QÑNS hoaøn chænh

PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

QÑNS hoaøn chænh: 

-1
x
-0.5
x
0 
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Löu yù raèng : =0 bieåu dieãn cho

moät phaàn RL vaø phaàn CRL naèm 
treân truïc
(ñieàu 
naøy ñuùng cho taát caû caùc heä
thoáng), coøn =-1/2 bieåu dieãn cho
phaàn RL coøn  laïi- ñoù laø ñöôøng
thaúng ñöùng naèm beân traùi truïc
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Aùp duïng ñieàu kieän caân baèng phaàn thöïc:

Re(F(s))=       K  1 =-1
2 2

hay K=      (*)
2 2

Töø (*) ta coù theå thieát keá giaù trò cuûa K


 trò cuûa va
tuyø theo giaù
Nhö vaäy,K hoaøn toaøn ñöôïc xaùc ñònh khi ta
choïn moät nghieäm theo mong muoán (sao
cho heä thoáng toái öu) naèm treân QÑNS
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Ví dụ:Cöïc cuûa heä thoáng ñöôc xaùc ñònh taïi

vò trí:
(-0.5,0.4158) ,thay giaù trò naøy vaøo (*) ta ñöôïc
K=0.4229
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 Phöông trình caân baèng phaàn thöïc vaø phaàn

aûo baét nguoàn töø nguyeân taéc caân baèng
cuûa Dickson goàm moät ñieàu kieän cho phaàn
thöïc vaø moät ñieàu kieän cho phaàn aûo.
 Caû hai phöông phaùp (Evans vaø Dickson) ñeàu
xaùc ñịnh ñöôïc QÑNS chính xaùc.
 Phöông phaùp cuûa Dickson khai thaùc vieäc
tính toaùn ñoä lôïi K döïa treân cöïc cuûa heä
thoáng taïi ñieåm hoaït ñoäng theo mong muoán .
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Ví duï 2: Cho 1 hệ thống được cho bởi

G(s)=
K và H(s)=1.
s ( s  1)( s  2)
Tìm QĐNS.
Giải:
 Hàm truyền vòng kín :

C(s)/R(s)=
K = K
 s 3  3s 2  2s  K F (s)  1
F ( s )  s 3  3s 2  2s  K  1
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 Thay s=  j:

F(   j )= (  j )3  3(  j ) 2  2(  j )  K  1

F (  j )   3  3 2  3 2  3 2  2  K  1 
 j (3    6  2 )
2 3
 Điều kiện cân bằng phần ảo:
=0
 (3    6  2)
2 2
 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 
  20 2 hay   0
3   6  2  0 ( 1) 2
  (1/ 3 )2   2
1
 
   0 là phần đồ thị nằm trên trục thực
Phương trình còn lại là Hyperbola có tiêu điểm
là điểm (-1,0).
 RL và CRL được vẽ như sau:
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Phaàn RL:
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Phaàn CRL:
 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Ñieàu kieän phaàn thöïc cho ta:

K    3  6  3  2
3 2 2

Töø phöông trình treân cho pheùp ta tính ñoä

lôïi K tuyø theo giaù  vaø
trò cuûa
Ñieåm taùch nhaäp (breakaway point-BP) cuõng
ñöôïc tính döïa vaøo phöông trình caân baèng
phaàn aûo khi cho 0
Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Ta coù: ( 1)2 2
 1


2
(1/ 3 )
Vôùi suy ra:
  0   0.4226  BP 2  1.577

BP1
 Thay caùc giaù trò treân vaøo phöông trình cuûa K theo

vaø

Ta suy ra :
 0.3849
K BP1 oån
 Ñeå heä thoáng
K 2 taéc
ñònh,aùp duïngBPquy
0.3849
Routh ta deã
daøng coù ñöôïc 0<K<6.
Vieäc khaûo saùt phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng cho
thaáy K>0 vì taát caû caùc heä soá ôû coät 1 trong baûng
Routh ñeàu döông.
 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Xeùt PT:
( 1)2 2
Töø ñieàu kieân phaàn aûo:
2
 1 (1)
(1/ 3)
Vaø ñieàu kieän phaàn thöïc:
K    3  6  3  2
3 2 2(2)
Taïi Kc=0 vaø =0: (2)=>taàn soá giôùi haïn

c=0   2
Taïi Kc=6 vaø =0: (2)=> taàn soá giôùi haïn
c=0;

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 Nhö vaäy:vieäc phaân tích phöông trình cuûa

heä thoáng duøng phöông phaùp Dickson
khoâng nhöõng cho ta QÑNS chính xaùc maø
coøn cho pheùp xaùc ñònh nhöõng thoâng soá
quan troïng taïi nhöõng ñieåm mong muoán
treân quyõ ñaïo.

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 Töø (1) :Ñieåm hoaït ñoäng xaùc ñònhtaïi:

0  1/ 3

0  0.57735
K 0  1.0037
Vaø ñoä lôïi taïi ñieåm hoaït ñoäng laø:(2)=>
 Nhöõng ñieåm hoaït ñoäng khaùc coù theå
ñöôïc tính toaùn theo caùch töông töï

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON
Ví duï 4:
Haøm truyeàn baäc cao cho bôûi G(s)=K/(s(s+1)
(s2+4s+13) ,
H(s)=1
Giải
C(s)/R(s)=K/(s4+5s3+17s2+13s+K);(1)
F(s)= s4+5s3+17s2+13s+K
Re{F(+ j )}=4+53+172+13-62 -152
-172+4+K-1 (2)

Đề Tài Thảo Luận. GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Im{F(+ j )}=(43+152+34+13-42-
52) (3)
 PT (2),(3) có bậc cao hơn các phöông

trình chúng ta đã khảo sát ở trên . Việc

quy về các đường cong hình học có thể
không được.QĐNS được vẽ ở Fig.10 chỉ
ra hình dạng và những tiệm cận của
đường cong này .
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

1
I m a g A x is

-1

-2

-3

-4
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 ĐK thực và ảo trong những PT trên sẽ cung

cấp những thông tin để phân tích hệ thống và
tìm K.
 Sử dụng điều kiện ảo trong PT (3):

(43+152+34+13-42- 52)=0(4)
và =0 là nghiệm của QĐNS như trong những ví
dụ trước và những điểm tách nhập có thể tìm
được từ PT trên , với =0 thì
43+152+34+13=0.
 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Để ý rằng nghiệm của PT trên là tại

- 1,6418±j.2,067 và tại -0.4664, điểm tách nhập tại
BP=-0,4664. Biết được giá trị  tại điểm tách nhập
ta sẽ tìm đưc giá trị của HSKĐ tại điểm đó bằng PT
(2) với K=KBP,=BP,=0.
 ĐK thực: 4+53+172+13-62 -152
-172+4+K-1=0 (5)
và từ phương trình trên ta có
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

=0,4664,=0,KBP=2,8252.
 ĐK ảo ở PT (4):
(43+152+34+13-42- 52)=0
được sử dụng tính điểm tách nhập với
=0 . Nó cũng sẻ cung cấp tần số tới
hạn khi =0 nghĩa là
5c2=13 c=±j1.6125
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

ĐK thực từ PT(5):
4+53+172+13-62 -152
-172+4+K-1=0
sẻ cung cấp HSKĐ tại BP. Nó cũng sẽ cho
K tại điểm =0,=c
c

K = 4+17 2=31,44.
c c c
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Ứng dụng điều kiện thực và ảo sẽ cho

những điểm quan trọng của QĐNS.
Những PT này cũng sẽ cho ta tìm được
điểm làm việc o và o,HSKĐ Ko.Bằng
việc chọn hệ số suy giảm thích hợp
=0,5 hay o/ o= - 3 và thay vào (4)
ta được quan hệ:
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

-803+340+13=0
Với nghiệm 0=2,2312 ; -1,8341 hoặc
-0,3971. Do0<BP=-0,4664 nên 0=-0,397
được chọn và o=0,6878 từ quan hệ o/ o=
- ,cuối cùng Ko=8,2179 sử dụng PT (5):
3
4+53+172+13-62 -152
-172+4+K-1=0
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

Ví dụ này mô tả ứng dụng của kĩ thuật

Dickson với những vấn đề cao hơn .
 Khi QĐNS không thể xác định bằng

những mối quan hệ hình học đơn giản ,

những PT cơ bản thành lập từ điều kiện
thực và ảo rất hữu dụng để tìm những
yếu tố quan trọng cần cho thiết kế và
phân tích hệ thống .
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 Những giá trị chính xác sẽ tính được

cho những tách nhập trên trục thực ,
những giá trị tới hạn của dao động và
HSKĐ hệ thống để đạt được điểm hoạt
động mong muốn .
 Chỉ thành lập được những PT đại số và
việc khó nhất là tìm nghiệm cho những
PT này .
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 VD5 : Ví dụ cuối cùng là hệ thống bậc 5

có:
G(s)=K.(s2+2s+4)/{s(s+4)(s+6) (s2+
1,4s+1)} và H(s)=1.

 Tăng số zero ở G(s) là tăng sự phức tạp

của vấn đề .
 QĐNS cho hệ thống này:
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

10

2
Imag Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 Việc giải ví dụ hoàn toàn tương tự như

ví dụ trước.Nhưng do phương trình
thực và ảo có bậc cao nên việc giải
các phương trình này sẽ sử dụng sự
hỗ trợ của Mathcad.
PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

IV.Kết luận:
 Kĩ thuật Dickson rất hiệu quả trong

việc cho phép người thiết kế biết

được:
 HSKĐ tại những điểm làm việc mong

muốn .
 Điểm tách nhập và K của mỗi điểm tìm

được từ những điều kiện đã có khi =0 .

PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ DICKSON

 HSKĐ và tần số tới hạn cho tính ổn

định có thể tìm được khi đánh giá PT tại
=0.
 Với những hệ thống bậc cao ,PT đạt
được sẽ rất phức tạp và khó khăn để
giải .Tuy nhiên các PT này vẫn chặt chẽ
đặc biệt là 2 PT thu được(1 là hàm của
, ; 1 là hàm của K)