Professional Documents
Culture Documents
BÀI 1: ӬNG DӨNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN
TӴ ĐӜNG
THÍ NGHIӊM:
Thí nghiӋm: Sӱ dөng các lӋnh cơ bҧn conv,tf,series,parallel,feedback, tìm biӇu thӭc hàm truyӅn
tương đương G(s) cӫa hӋ thӕng sau:
Bài làm:
>> G13=parallel(G1,G3)
Transfer function:
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s
>> Ght=feedback(G2,H1)
Transfer function:
---------------
2 s^2 + 4 s + 8
>> Gnt=series(G13,Ght)
Transfer function:
2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
-----------------------------------------
>> G(s)=feedback(Gnt,1)
Transfer function:
2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
-----------------------------------------
Thí nghiӋm: khҧo sát hӋ thӕng phҧn hӗi âm đơn vӏ có hàm truyӅn vòng hӣ:
G(s)ൌ ሺ
ୗାǤଶሻሺୱమ ା଼ୱାଶሻ
a.c L i K=10, vӁ biӇu đӗ bode biên đӝ và pha hӋ thӕng trên trong khoҧng tҫn sӕ (0.1, 100).
b.c Dӵa vào biӇu đӗ bode, tìm tҫn sӕ cҳt biên, đӝ dӵ trӳ pha, tҫn sӕ cҳt pha, đӝ dӵ trӳ biên cӫa
gӋ thӕng.
c.c HӋ thӕng trên có әn đӏnh không, giҧi thích.
d.c LӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ thӕng trên v i đҫu vào hàm nҩc đơn vӏ trong khoҧng thӡi gian
t=0->10s.
e.c L i K=400, thӵc hiӋn lҥi tӯ câu a->d.
Bài làm:
a.c L i K=10.
>> bode(Gs,{0.1,100})
>> grid on
KӃt quҧ:
Thí nghiӋm: khҧo sát hӋ thӕng phҧn hӗi âm đơn vӏ có hàm truyӅn vòng hӣ:
G(s)ൌ ሺ
ୗାǤଶሻሺୱమ ା଼ୱାଶሻ
Bài làm:
a.c K=10:
>> nyquist(Gs)
>> grid on
>> hold on
>> t=(-1:0.001:1)**pi;
>> x=sin(t);
>> y=cos(t);
>> nyquist(Gss)
>> grid on
>> hold on
>> plot(x,y)
Thí nghiӋm: HӋ thӕng hӗi tiӃp âm đơn vӏ có hàm truyӅn vàng hӣ.
G(s)ൌ ሺ , K0.
ୗାଷሻሺୱమ ା଼ୱାଶሻ
a.c LӁ QĐNS cӫa hӋ thӕng. Dӵa vào QĐNS tìm Kgh cӫa hӋ thӕng.
b.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có tҫn sӕ dao đӝng tӵ nhiên Ȧn=4.
c.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có hӋ sӕ tҳt ȟ=0.7.
d.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có đӝ vӑt ló POT= 25%.
e.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có thӡi gian xác lұp (tiêu chuҭn 2%) ¦xl=4s.
Bài làm:
a.c LӁ QĐNS:
>> G=tf([1],conv([1 3],[1 8 20]));
>> rlocus(G)
>> grid on
b.c ĐӇ hӋ thӕng có tҫn sӕ dao đӝng tӵ nhiên Ȧn=4 ta tìm giao điӇm cӫa vòng tròn Ȧn=4 v i
QĐNS. Theo đӗ thӏ ta đưӧc K=55.
c.c ĐӇ hӋ thӕng có hӋ sӕ tҳt ȟ=0.7 ta tìm giao điӇm cӫa đưӡng ȟ=0.7 v i QĐNS. Theo đӗ
thӏ ta đưӧc K=19.8.
d.c Theo đӗ thӏ ta xác đӏnh ȟ tӯ công thӭc:
ஞ
expሺെ ) => ȟ=0.4
ඥଵିஞכஞ
Lұy ta đưӧc K=76.9
e.c L i ¦xl=4s => û Ȧn=1. Lұy ta tìm giao điӇm cӫa QDNS v i đưӡng thҵng û Ȧn=1. Ta
đưӧc K=174.
5.c Đánh giá chҩt lưӧng hӋ thӕng.
a.c L i K=Kgh ӣ trên, vӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ thӕng vòng kín v i đҫu vào hàm nҩc đơn vӏ.
KiӇm chӭng đáp ӭng ngõ ra có dao đӝng không?
b.c L i giá trӏ K tìm đưӧc ӣ câu d, phҫn 4, vӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa vòng kín v i đҫu vào hàm
nҩc đơn vӏ trong khoҧng thӡi gian tӯ 0->5s. Tӯ hình vӁ tìm đӝ vӑt lӕ và sai sӕ xác lұp cӫa
hӋ thӕng. KiӇm chӭng lҥi hӋ thӕng có đӝ vӑt lӕ bҵng 25% không?
c.c L i giá trӏ K tìm đưӧc ӣ câu e, phҫn 4, vӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa vòng kín v i đҫu vào hàm
nҩc đơn vӏ trong khoҧng thӡi gian tӯ 0->5s. Tӯ hình vӁ tìm đӝ vӑt lӕ và sai sӕ xác lұp cӫa
hӋ thӕng. KiӇm chӭng lҥi hӋ thӕng có ¦xl=4s không?
d.c LӁ 2 đáp ӭng quá đӝ cӫa câu b. và c. trên cùng mӝt hình vӁ. Chú thích trên hình vӁ đáp
ӭng nào là tương ӭng v i K đó.
Bài làm:
a.c L i K=422
>> Gk=feedback(G,1);
>> step(Gk,10)
>> grid on
Nhұn xét: HӋ thӕng әn đӏnh, ngõ ra có dao đӝng nhưng không đáng kӇ ta có thӇ xem như là
әn đӏnh.
b.c L i K=76.9
>> Gb=tf([76.9],conv([1 3],[1 8 20]));
>> Gbk=feedback(Gb,1);
>> step(Gbk,5)
>> grid on
Đӝ vӑt lӕ bҵng 20.9%, không bҵng 25% nӳa.
c.c L i K=174
>> Gc=tf([174],conv([1 3],[1 8 20]));
>> Gck=feedback(Gc,1);
>> step(Gck,5)
>> grid on
d.c LӁ 2 đáp ӭng quá đӝ cӫa câu b. và c. trên cùng mӝt hình vӁ
>> Gb=tf([76.9],conv([1 3],[1 8 20]));
>> Gbk=feedback(Gb,1);
>> step(Gbk,5)
>> grid on
>> hold on
>> Gc=tf([174],conv([1 3],[1 8 20]));
>> Gck=feedback(Gc,1);
>> step(Gck,5)
---------------------------------------------------------------------------------
Hӊ THӔNG
THÍ NGHIӊM:
1.a) Khҧo sát hӋ hӣ, nhұn dҥng hӋ thӕng theo mô hình Ziegler-Nichols:
Thí nghiӋm: Dùng SIMULINK xây dӵng mô hình hӋ thӕng lò nhiӋt vòng hӣ
như sau:
Step là tín hiӋu hàm nҩc.
a.c ChӍnh các giá trӏ cӫa hàm nҩc là 1 đӇ công suҩt cung cҩp cho lò là 100% (Step time = 0,
Initial time = 0, Final time = 1). ChӍnh thӡi gian mô phӓng Stop time = 600s. Mô phӓng và
vӁ quá trình quá đӝ cӫa hӋ thӕng trên.
b.c Trên hình vӁ cӫa câu trên, vӁ tiӃp tuyӃn tҥi điӇm uӕn đӇ tính thong sӕ L và T theo như
hư ng dүn trong bài thí nghiӋm 5. ChӍ rõ các giá trӏ này trên hình vӁ. So sánh giá trӏ L và T
vӯa tìm đưӧc v i giá trӏ cӫa mô hình lò nhiӋt tuyӃn tính hóa.
Bài làm:
T=120s, L=30s.
Trong đó:
b.c Tính sai sӕ ngõ ra v i tín hiӋu đһt và thӡi gian đóng ngҳt ӭng v i các trưӡng hӧp cӫa
khâu relay ӣ câu a theo bҧng sau:
Nhұn xét sӵ ҧnh hưӣng cӫa vùng trӣ đӃn sai sӕ ngõ ra và chu kǤ đóng ngҳt cӫa khâu relay.
c.c Lưu quá trình quá đӝ cӫa trưӡng hӧp vùng trӉ (+5 / -5). Trên hình vӁ chӍ ra sai sӕ +¨e1 /
-¨e2 quanh giá trӏ đһt và chu kǤ đóng ngҳt.
d.c ĐӇ sai sӕ ngõ ra sҳt sӍ bҵng không thì tat hay đәi giá trӏ vùng trӉ bҵng bao nhiêu? Chu kǤ
đóng ngҳt lúc này thay đәi như thӃ nào? Trong thӵc tӃ, ta thӵc hiӋn bӝ điӅu khiӇn ON-
OFF như vұy có đưӧc không? Tҥi sao? Lùng trӉ lӵa chӑn bҵng bao nhiêu là hӧp lý. Giҧi
thích.
Bài làm:
1.c) Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn nhiӋt đӝ dùng phương pháp Ziegler-Nichols (điӅu
khiӇn PID):
Thí nghiӋm: xây dӵng mô hình điӅu khiӇn nhiӋt đӝ PID như sau:
a.c Tính giá trӏ các thông sӕ KI, KP, KD cӫa khâu PID theo phương pháp Ziegler-Nichols tӯ
thông sӕ L và T tìm đươc ӣ phҫn 1.a.
b.c Chҥy mô phӓng và lưu đáp ӭng cӫa các tín hiӋu ӣ Scope đӇ viӃt báo cáo. Có thӇ chӑn lҥi
Stop time cho phù hӧp. Trong hình vӁ phҧi chú thích rõ tên các tin hiӋu.
c.c Nhұn xét vӅ chҩt lưӧng ngõ ra ӣ 2 phương pháp điӅu khiӇn PID và ON-OFF.
Bài làm:
a.c Thông sӕ:
ଵǤଶ ଵǤଶכଵଷହ
KP = = =0.0193
ଶ଼כଷ
ು Ǥଵଽଷ
KI= = =0.000345
ଶכ ଶכଶ଼
KD=0.5* KP*L=0.5*0.0193*28=0.2702
b.c KӃt quҧ mô phӓng:
c.c Nhұn xét:kӃt quҧ hoàn toàn như ta mong muӕn, hӋ thӕng nhanh chóng đҥt giá trӏ đһt.
Phương pháp điӅu khiӇn ON-OFF thì tín hiӋu ra luôn dao đӝng quanh giá trӏ đһt.
Phương pháp PID cho chҩt lưӧng tӕt hơn phương pháp ON-OFF.
2.c Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn tӕc đӝ, vӏ trí đӝng cơ DC:
2.a Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn tӕc đӝ đӝng cơ DC:
Thí nghiӋm: xây dӵng mô hình hӋ thӕng điӅu khiӇn đӝng cơ PID như sau:
a.c Thӵc hiӋn khҧo sát hӋ thӕng v i bӝ điӅu khiӇn P và tính đӝ vӑt lӕ , sai sӕ xác lұp, thӡi
gian xác lұp cӫa ngõ ra theo bҧng sau:
Kp 1 10 20 50 100
POT 0% 0.01% 0.01% 0 0
exl 16.7 2 1 0.4 0.2
txl 0.3s 0.45s 0.5s 0.55s 0.6s
Nhұn xét: khi KP cang tăng thì sai sӕ xác lұp càng bé, nhưng thӡi gian xác lұp lҥi tăng them, đӝ
vӑt lӕ cũng có tăng nhưng rҩt ít. Như vұy khi KP càng l n thì làm cho cӵc cӫa hӋ thӕng ra xa trөc
thӵc nên thӡi gian xác lұp càng tăng lên.
b.c Thӵc hiӋn khҧo sát hӋ thӕng v i bӝ điӅu khiӇn PI( KP=2, KD=0) và tính đӝ vӑt lӕ, sai sӕ
xác lұp và thӡi gian xác lұp theo bҧng sau:
So sánh chҩt lưӧng hӋ thӕng dùng khâu hiӋu chӍnh P và hӋ thӕng dùng khâu hiӋu chӍnh PI ta
thҩy rҵng khi dùng khâu hiӋu chӍnh P thì thӡi gian xác lұp nhӓ,đӝ vӑt lӕ nhӓ tuy nhiên sai sӕ xác
lұp khác 0 và hӋ thӕng có thӇ không әn đӏnh nӃu Kp quá l n, ngưӧc lҥi khi sӱ dөng khâu hiӋu
chӍnh PI thì hӋ thӕng luôn có sai sӕ là 0 tuy nhiên thӡi gian xác lұp cӫa hӋ thӕng là khá l n so
v i lhâu P và đӝ vӑt lӕ khá cao.
c.c Thӵc hiӋn khҧo sát hӋ thӕng v i bӝ điӅu khiӇn PID( KP=2, KI=2) và tính đӝ vӑt lӕ, sai sӕ
xác lұp và thӡi gian xác lұp theo bҧng sau:
KD 0.1 0.2 0.5 0.8 1
POT 11% 10.5% 10.4% 14% 16.3%
exl 0 0 0 0 0
txl 5s 4.7s 4.4s 4s 6.5s
Nhұn xét:cSai sӕ xác lұp cӫa bӝ hiӋu chӍnh PID là 0.Khi Kd tăng thì đӝ vӑt lӕ và thӡi gian xác lұp
giҧm nhưng khi Kd l n hơn gi i hҥn cho phép thì đӝ vӑt lӕ và thӡi gian xác xác lұp cӫa hӋ thӕng
tăng.
Khâu hiӋu chӍnh PID có thӇ đưӧc xem như hai khâu PI và PD mҳc nӕi tiӃp vì vұy nó có
cҧ ưu điӇm và khuyӃ điӇm cӫa khâu PI và khâu PD có khҧ năng cҧi thiӋn đáp ӭng quá đӝ và làm
cho sai sӕ xác lұp bҵng 0 do hàm truyên hӋ thӕng không có khâu vi phân lý tưӣng, tuy nhiên ta
phҧi lӵa chӑn các thông sӕ Kp,Ki,Kd cho phù hӧp nӃu không chҩt lưӧng hӋ thӕng sӁ không thӇ
đҥt đưӧc như mong muӕn.
Thí nghiӋm: xây dӵng mô hình HT điӅu khiӇn PID vӏ trí đӝng cơ DC như sau:
Bài làm:
KP 1 10 20 50 100
POT 0 0 0 12%
exl 2 0.2 0.1 0.04
txl 4s 3s 3.5s 10s
Nhұn xét :Khi Kp càng tăng thì sai sӕ xác lұp càng giҧm vì tín hiӋu vào là hàm dӕc đơn vӏ còn
hàn truyên hӋ thӕng có khâu vi phân lý tưӣng vì vұy hӋ sӕ sai sӕ xác lұp sӁ chӍ phө thuuӝc vào
1/Kp, ví vұy khi Kp càng l n thì sai sӕ xác lұp càng giҧm.Tuy nhiên khi Kp càng tăng thì thӡi
gian xác lұp càng l n, hӋ thӕng càng dao đông và đӝ vӑt lӕ ngày càng cao. NӃu Kp tăng quá l n
thì hӋ thӕng sӁ dao đӝng và không còn әn đӏnh.
So sáng v i khâu P thì khâu PI làm cho chҩt lưӧng hӋ thӕng tӕt hơn vì sai sӕ xác lұp
bҵng 0, tuy nhiên hҥn chӃ cӫa khâu PI là làm chұm đáp ӭng quá đӝ vì vұy thӡi gian xác lұp tăng
lên.
KӃt luұn : cҧ ba khâu hiӋu chӍnh P, PI,và PID đӅu có tác dөng cҧi thiӋn chҩt lưӧng hӋ
thӕng. Khâu P làm cho sai sӕ xác lұp cӫa hӋ giҧm tuy nhiên nӃu Kp quá l n thì hӋ thӕng sӁ mҩt
әn đӏnh do đó khâu PI(tích phân lí tưӣng) đưӧc sӱ dөng đӇ làm giҧm sai sӕ xác lұp vì trong khâu
PI có khâu hiӋu chӍnh trӉ pha cҧi thiӋn đáp ӭng xác lұp.Nhưng nӃu Ki quá lơn cũng sӁ làm cho
thӡi gian xác lұp cӫa hӋ tăng và đӝ vӑt lӕ l n vì vұy khâu hiӋu chӍnh PID(vi tích phân) đưӧc sӱ
dөng đӇ làm giҧm thӡi gian xác lұp vì khâu PID có khâu hiӋu chӍnh s m pha PD cҧi thiӋn đáp
ӭng quá đӝ.