BÁO CÁO THÍ NGHIӊM CƠ SӢ TӴ ĐӜNG

BÀI 1: ӬNG DӨNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC Hӊ THӔNG ĐIӄU KHIӆN

TӴ ĐӜNG

THÍ NGHIӊM:

1.c Tìm hàm truyӅn tương đương cӫa hӋ thӕng:

Thí nghiӋm: Sӱ dөng các lӋnh cơ bҧn conv,tf,series,parallel,feedback, tìm biӇu thӭc hàm truyӅn
tương đương G(s) cӫa hӋ thӕng sau:

Bài làm:

>>G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5]));

>> G2=tf([1 0],[1 2 8]);

>> G3=tf([1],[1 0]);

>> H1=tf([1 2],[1]);

>> G13=parallel(G1,G3)

Transfer function:

2 s^2 + 9 s + 15

------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s

>> Ght=feedback(G2,H1)

Transfer function:

---------------

2 s^2 + 4 s + 8

>> Gnt=series(G13,Ght)

Transfer function:

2 s^3 + 9 s^2 + 15 s

-----------------------------------------

2 s^5 + 20 s^4 + 70 s^3 + 124 s^2 + 120 s

>> G(s)=feedback(Gnt,1)

Transfer function:

2 s^3 + 9 s^2 + 15 s

-----------------------------------------

2 s^5 + 20 s^4 + 72 s^3 + 133 s^2 + 135 s

ƒ.c Khҧo sát hӋ thӕng dùng biӇu đӗ bode:

Thí nghiӋm: khҧo sát hӋ thӕng phҧn hӗi âm đơn vӏ có hàm truyӅn vòng hӣ:

୏
G(s)ൌ ሺ
ୗା଴Ǥଶሻሺୱమ ା଼ୱାଶ଴ሻ

a.c L i K=10, vӁ biӇu đӗ bode biên đӝ và pha hӋ thӕng trên trong khoҧng tҫn sӕ (0.1, 100).
b.c Dӵa vào biӇu đӗ bode, tìm tҫn sӕ cҳt biên, đӝ dӵ trӳ pha, tҫn sӕ cҳt pha, đӝ dӵ trӳ biên cӫa
gӋ thӕng.
c.c HӋ thӕng trên có әn đӏnh không, giҧi thích.
d.c LӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ thӕng trên v i đҫu vào hàm nҩc đơn vӏ trong khoҧng thӡi gian
t=0->10s.
e.c L i K=400, thӵc hiӋn lҥi tӯ câu a->d.

Bài làm:

a.c L i K=10.

>> Gs=tf([10],conv([1 0.2],[1 8 20]));

>> bode(Gs,{0.1,100})

>> grid on

KӃt quҧ:

b.c Tҫn sӕ cҳt biên: 0.455(rad/sec).

Đӝ dӵ trӳ pha: 103
Tҫn sӕ cҳt pha: 4.65(rad/sec).
Đӝ dӵ trӳ biên: 24.8
c.c HӋ thӕng trên là әn đӏnh vì có đӝ dӵ trӳ biên và pha đӅu dương.
d.c Đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ thӕng:
L i K=400:
a.c BiӇu đӗ bode:

b. Tҫn sӕ cҳt biên: 6.73(rad/sec)

 Đӝ dӵ trӳ pha: - 24.3
Tҫn sӕ cҳt pha: 4.65(rad/sec).
Đӝ dӵ trӳ biên: - 7.27
c.c HӋ thӕng trên là không әn đӏnh vì có đӝ dӵ trӳ biên và pha đӅu âm.
d.c Đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ thӕng:

>.c Khҧo sát hӋ thӕng dùng biӇu đӗ nyquist:

Thí nghiӋm: khҧo sát hӋ thӕng phҧn hӗi âm đơn vӏ có hàm truyӅn vòng hӣ:

୏
G(s)ൌ ሺ
ୗା଴Ǥଶሻሺୱమ ା଼ୱାଶ଴ሻ

a.c L i K=10, vӁ biӇu đӗ Nyquist cӫa hӋ thӕng.

b.c Dӵa vào biӇu đӗ Nyquist tìm đӝ dӵ trӳ biên, đӝ dӵ trӳ pha cӫa hӋ thӕng.
c.c HӋ thӕng có әn đӏnh không, giҧi thích.
d.c L i K=400, thӵc hiӋn tӯ câu a->c.

Bài làm:

a.c K=10:

>> Gs=tf([10],conv([1 0.ƒ],[1 8 ƒ0]));

>> nyquist(Gs)
>> grid on

>> hold on

>> t=(-1:0.001:1)*ƒ*pi;

>> x=sin(t);

>> y=cos(t);

>> plot(x,y) % vӁ vòng tròn đơn vӏ.

>> hold off

b.c Tҫn sӕ cҳt biên: 0.455(rad/sec).

Đӝ dӵ trӳ pha: 103
Tҫn sӕ cҳt pha: 4.65(rad/sec).
Đӝ dӵ trӳ biên: 24.8.

KӃt quҧ giӕng hӋt như đӕi v i biӇu đӗ bode.

c.c HӋ thӕng trên là әn đӏnh vì có đӝ dӵ trӳ biên và pha đӅu dương.

d.c L i K=400:
BiӇu đӗ Nyquist cӫa hӋ thӕng.

>> Gss=tf([400],conv([1 0.2],[1 8 20]));

>> nyquist(Gss)

>> grid on

>> hold on

>> plot(x,y)

Tҫn sӕ cҳt biên: 6.73(rad/sec)

Đӝ dӵ trӳ pha: - 24.3

Tҫn sӕ cҳt pha: 4.65(rad/sec).

Đӝ dӵ trӳ biên: - 7.27

HӋ thӕng trên là không әn đӏnh vì có đӝ dӵ trӳ biên và pha đӅu âm.

4.c Khҧo sát hӋ thӕng dùng phương pháp QĐNS.

Thí nghiӋm: HӋ thӕng hӗi tiӃp âm đơn vӏ có hàm truyӅn vàng hӣ.
 ୏
G(s)ൌ ሺ , K•0.
ୗାଷሻሺୱమ ା଼ୱାଶ଴ሻ

a.c LӁ QĐNS cӫa hӋ thӕng. Dӵa vào QĐNS tìm Kgh cӫa hӋ thӕng.
b.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có tҫn sӕ dao đӝng tӵ nhiên Ȧn=4.
c.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có hӋ sӕ tҳt ȟ=0.7.
d.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có đӝ vӑt ló POT= 25%.
e.c Tìm K đӇ hӋ thӕng có thӡi gian xác lұp (tiêu chuҭn 2%) ¦xl=4s.

Bài làm:

a.c LӁ QĐNS:
>> G=tf([1],conv([1 3],[1 8 20]));

>> rlocus(G)

>> grid on

Nhìn vào QĐNS ta thҩy Kgh=422.

b.c ĐӇ hӋ thӕng có tҫn sӕ dao đӝng tӵ nhiên Ȧn=4 ta tìm giao điӇm cӫa vòng tròn Ȧn=4 v i
QĐNS. Theo đӗ thӏ ta đưӧc K=55.
c.c ĐӇ hӋ thӕng có hӋ sӕ tҳt ȟ=0.7 ta tìm giao điӇm cӫa đưӡng ȟ=0.7 v i QĐNS. Theo đӗ
thӏ ta đưӧc K=19.8.
 d.c Theo đӗ thӏ ta xác đӏnh ȟ tӯ công thӭc:
ஞ஠


expሺെ ) => ȟ=0.4
ඥଵିஞ‫כ‬ஞ
Lұy ta đưӧc K=76.9

e.c L i ¦xl=4s => û Ȧn=1. Lұy ta tìm giao điӇm cӫa QDNS v i đưӡng thҵng û Ȧn=1. Ta
đưӧc K=174.
5.c Đánh giá chҩt lưӧng hӋ thӕng.

Thí nghiӋm: L i hӋ thӕng như phҫn 4.

a.c L i K=Kgh ӣ trên, vӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ thӕng vòng kín v i đҫu vào hàm nҩc đơn vӏ.
KiӇm chӭng đáp ӭng ngõ ra có dao đӝng không?
b.c L i giá trӏ K tìm đưӧc ӣ câu d, phҫn 4, vӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa vòng kín v i đҫu vào hàm
nҩc đơn vӏ trong khoҧng thӡi gian tӯ 0->5s. Tӯ hình vӁ tìm đӝ vӑt lӕ và sai sӕ xác lұp cӫa
hӋ thӕng. KiӇm chӭng lҥi hӋ thӕng có đӝ vӑt lӕ bҵng 25% không?
c.c L i giá trӏ K tìm đưӧc ӣ câu e, phҫn 4, vӁ đáp ӭng quá đӝ cӫa vòng kín v i đҫu vào hàm
nҩc đơn vӏ trong khoҧng thӡi gian tӯ 0->5s. Tӯ hình vӁ tìm đӝ vӑt lӕ và sai sӕ xác lұp cӫa
hӋ thӕng. KiӇm chӭng lҥi hӋ thӕng có ¦xl=4s không?
d.c LӁ 2 đáp ӭng quá đӝ cӫa câu b. và c. trên cùng mӝt hình vӁ. Chú thích trên hình vӁ đáp
ӭng nào là tương ӭng v i K đó.

Bài làm:

a.c L i K=422

>> G=tf([422],conv([1 3],[1 8 20]));

>> Gk=feedback(G,1);

>> step(Gk,10)

>> grid on

Nhұn xét: HӋ thӕng әn đӏnh, ngõ ra có dao đӝng nhưng không đáng kӇ ta có thӇ xem như là
әn đӏnh.
b.c L i K=76.9
>> Gb=tf([76.9],conv([1 3],[1 8 20]));
>> Gbk=feedback(Gb,1);
>> step(Gbk,5)
>> grid on
Đӝ vӑt lӕ bҵng 20.9%, không bҵng 25% nӳa.

Sai sӕ xác lұp: 2.1s.

c.c L i K=174
>> Gc=tf([174],conv([1 3],[1 8 20]));
>> Gck=feedback(Gc,1);
>> step(Gck,5)
>> grid on

Đӝ vӑt lӕ bҵng 45.4%.

Sai sӕ xác lұp: 3.46s.

HӋ thӕng lúc này không còn txl=4s nӳa.

d.c LӁ 2 đáp ӭng quá đӝ cӫa câu b. và c. trên cùng mӝt hình vӁ
>> Gb=tf([76.9],conv([1 3],[1 8 20]));
>> Gbk=feedback(Gb,1);
>> step(Gbk,5)
>> grid on
>> hold on
>> Gc=tf([174],conv([1 3],[1 8 20]));
 >> Gck=feedback(Gc,1);
>> step(Gck,5)

---------------------------------------------------------------------------------

BÀI ƒ: ӬNG DӨNG SIMULINK MÔ PHӒNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHҨT LƯӦNG

Hӊ THӔNG

THÍ NGHIӊM:

1.c Khҧo sát mô hình hӋ thӕng điӅu khiӇn nhiӋt đӝ:

1.a) Khҧo sát hӋ hӣ, nhұn dҥng hӋ thӕng theo mô hình Ziegler-Nichols:

Thí nghiӋm: Dùng SIMULINK xây dӵng mô hình hӋ thӕng lò nhiӋt vòng hӣ
như sau:
Step là tín hiӋu hàm nҩc.

a.c ChӍnh các giá trӏ cӫa hàm nҩc là 1 đӇ công suҩt cung cҩp cho lò là 100% (Step time = 0,
Initial time = 0, Final time = 1). ChӍnh thӡi gian mô phӓng Stop time = 600s. Mô phӓng và
vӁ quá trình quá đӝ cӫa hӋ thӕng trên.
b.c Trên hình vӁ cӫa câu trên, vӁ tiӃp tuyӃn tҥi điӇm uӕn đӇ tính thong sӕ L và T theo như
hư ng dүn trong bài thí nghiӋm 5. ChӍ rõ các giá trӏ này trên hình vӁ. So sánh giá trӏ L và T
vӯa tìm đưӧc v i giá trӏ cӫa mô hình lò nhiӋt tuyӃn tính hóa.

Bài làm:

a.c Mô phӓng và vӁ quá trình quá đӝ cӫa hӋ thӕng.

b.c Theo hình vӁ ta có:

T=165s, L=25s.

Theo mô hình lò nhiӋt tuyӃn tính hóa, ta có:

T=120s, L=30s.

1.b) Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn nhiӋt đӝ ON-OFF:

 Thí nghiӋm: Xây dӵng mô hình hӋ thӕng điӅu khiӇn ON-OFF:

Trong đó:

óc Tín hiӋu đһt vào hàm nҩc u(t)=100.

óc Khӕi relay là bӝ điӅu khiӇn ON-OFF.
óc Giá trӏ đӝ lӧi khӕi Gain là 150.
a.c ChӍnh Stop time = 600s. Khҧo sát quá trình quá đӝ cӫa hӋ thӕng v i các giá trӏ cӫa khâu
relay như sau:

b.c Tính sai sӕ ngõ ra v i tín hiӋu đһt và thӡi gian đóng ngҳt ӭng v i các trưӡng hӧp cӫa
khâu relay ӣ câu a theo bҧng sau:

Nhұn xét sӵ ҧnh hưӣng cӫa vùng trӣ đӃn sai sӕ ngõ ra và chu kǤ đóng ngҳt cӫa khâu relay.
 c.c Lưu quá trình quá đӝ cӫa trưӡng hӧp vùng trӉ (+5 / -5). Trên hình vӁ chӍ ra sai sӕ +¨e1 /
-¨e2 quanh giá trӏ đһt và chu kǤ đóng ngҳt.
d.c ĐӇ sai sӕ ngõ ra sҳt sӍ bҵng không thì tat hay đәi giá trӏ vùng trӉ bҵng bao nhiêu? Chu kǤ
đóng ngҳt lúc này thay đәi như thӃ nào? Trong thӵc tӃ, ta thӵc hiӋn bӝ điӅu khiӇn ON-
OFF như vұy có đưӧc không? Tҥi sao? Lùng trӉ lӵa chӑn bҵng bao nhiêu là hӧp lý. Giҧi
thích.

Bài làm:

a.c Khҧo sát:

Lùng trӉ: +1/-1.

Lùng trӉ: +5/-5.

Lùng trӉ: +10/-10
 Lùng trӉ: +20/-20

b.c Tính sai sӕ ngõ ra:

Lùng trӉ ¨e1 -¨e2 Chu kǤ đóng ngҳt

+1/-1 5 1.5 54
+5/-5 11.7 7 97
+10/-10 19 12 125
+20/-20 30 22 170
Nhұn xét: khi vùng trӉ càng l n thì sai sӕ ngõ ra càng tăng và chu kǤ đóng ngҳt càng
tăng. Do vùng trӉ cӫa khâu Relay làm cho hӋ thӕng đáp ӭng chұm hơn v i sӵ thay đәi cӫa tín
hiӋu sai sӕ, vùng trӉ càng l n thì đáp ӭng cӫa khâu Relay càng chұm.

c.c Lùng trӉ: +5/-5

 d.c Thông qua mô phӓng ta nhұn thҩy càng giҧm đӝ rӝng vùng trӉ thì sai sӕ càng tiӃn vӅ
0. Chu kǤ đóng ngҳt rҩt nhӓ và tiӃn vӅ 0. Trong thӵc tӃ ta không thӇ thӵc hiӋn bӝ điӅu
khiӇn ON-OFF như vұy đưӧc vì phҫn tӱ chҩp hành bao giӡ cũng có vùng trӉ và thӡi
gian đáp ӭng cӫa phҫn tӱ chҩp hành. Ta có thӇ sӱ dөng giá trӏ sao cho dung hoà giӳa
sai sӕ ngõ ra và chu kǤ đóng ngҳt.

1.c) Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn nhiӋt đӝ dùng phương pháp Ziegler-Nichols (điӅu
khiӇn PID):

Thí nghiӋm: xây dӵng mô hình điӅu khiӇn nhiӋt đӝ PID như sau:
 a.c Tính giá trӏ các thông sӕ KI, KP, KD cӫa khâu PID theo phương pháp Ziegler-Nichols tӯ
thông sӕ L và T tìm đươc ӣ phҫn 1.a.
b.c Chҥy mô phӓng và lưu đáp ӭng cӫa các tín hiӋu ӣ Scope đӇ viӃt báo cáo. Có thӇ chӑn lҥi
Stop time cho phù hӧp. Trong hình vӁ phҧi chú thích rõ tên các tin hiӋu.
c.c Nhұn xét vӅ chҩt lưӧng ngõ ra ӣ 2 phương pháp điӅu khiӇn PID và ON-OFF.
Bài làm:
a.c Thông sӕ:
ଵǤଶ୘ ଵǤଶ‫כ‬ଵଷହ
KP = = =0.0193
୐୏ ଶ଼‫כ‬ଷ଴଴
௄ು ଴Ǥ଴ଵଽଷ
KI= = =0.000345
ଶ‫כ‬௅ ଶ‫כ‬ଶ଼
KD=0.5* KP*L=0.5*0.0193*28=0.2702
b.c KӃt quҧ mô phӓng:

c.c Nhұn xét:kӃt quҧ hoàn toàn như ta mong muӕn, hӋ thӕng nhanh chóng đҥt giá trӏ đһt.
Phương pháp điӅu khiӇn ON-OFF thì tín hiӋu ra luôn dao đӝng quanh giá trӏ đһt.
Phương pháp PID cho chҩt lưӧng tӕt hơn phương pháp ON-OFF.
2.c Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn tӕc đӝ, vӏ trí đӝng cơ DC:
2.a Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn tӕc đӝ đӝng cơ DC:

Thí nghiӋm: xây dӵng mô hình hӋ thӕng điӅu khiӇn đӝng cơ PID như sau:
 a.c Thӵc hiӋn khҧo sát hӋ thӕng v i bӝ điӅu khiӇn P và tính đӝ vӑt lӕ , sai sӕ xác lұp, thӡi
gian xác lұp cӫa ngõ ra theo bҧng sau:

Kp 1 10 20 50 100
POT 0% 0.01% 0.01% 0 0
exl 16.7 2 1 0.4 0.2
txl 0.3s 0.45s 0.5s 0.55s 0.6s
Nhұn xét: khi KP cang tăng thì sai sӕ xác lұp càng bé, nhưng thӡi gian xác lұp lҥi tăng them, đӝ
vӑt lӕ cũng có tăng nhưng rҩt ít. Như vұy khi KP càng l n thì làm cho cӵc cӫa hӋ thӕng ra xa trөc
thӵc nên thӡi gian xác lұp càng tăng lên.

b.c Thӵc hiӋn khҧo sát hӋ thӕng v i bӝ điӅu khiӇn PI( KP=2, KD=0) và tính đӝ vӑt lӕ, sai sӕ
xác lұp và thӡi gian xác lұp theo bҧng sau:

KI 0.1 0.5 0.8 1 2

POT 0% 0% 0.5% 2.5% 12.5%
exl 0 0 0 0 0
Txl 90s 18s 3.5s 7s 5s
Nhұn xét: khi KI thay đәi thì sai sӕ xác lұp gҫn như không đәi và bҵng không. Khâu PI có đһc
điӇm cӫa khâu hiӋu chӍnh trӉ pha làm chұm đáp ӭng quá đӝ làm tăng đӝ vӑt lӕ. Khi Ki càng l n
thì đӝ vӑt lӕ càng tăng, và thӡi gian xác lұp càng tăng.cNhưng v i nhӳng giá trӏ KI nhӓ thì khâu
PI sӁ làm cho sai sӕ xác lұp tiӃn vӅ 0 chұm.

So sánh chҩt lưӧng hӋ thӕng dùng khâu hiӋu chӍnh P và hӋ thӕng dùng khâu hiӋu chӍnh PI ta
thҩy rҵng khi dùng khâu hiӋu chӍnh P thì thӡi gian xác lұp nhӓ,đӝ vӑt lӕ nhӓ tuy nhiên sai sӕ xác
lұp khác 0 và hӋ thӕng có thӇ không әn đӏnh nӃu Kp quá l n, ngưӧc lҥi khi sӱ dөng khâu hiӋu
chӍnh PI thì hӋ thӕng luôn có sai sӕ là 0 tuy nhiên thӡi gian xác lұp cӫa hӋ thӕng là khá l n so
v i lhâu P và đӝ vӑt lӕ khá cao.

c.c Thӵc hiӋn khҧo sát hӋ thӕng v i bӝ điӅu khiӇn PID( KP=2, KI=2) và tính đӝ vӑt lӕ, sai sӕ
xác lұp và thӡi gian xác lұp theo bҧng sau:
KD 0.1 0.2 0.5 0.8 1
POT 11% 10.5% 10.4% 14% 16.3%
exl 0 0 0 0 0
txl 5s 4.7s 4.4s 4s 6.5s
Nhұn xét:cSai sӕ xác lұp cӫa bӝ hiӋu chӍnh PID là 0.Khi Kd tăng thì đӝ vӑt lӕ và thӡi gian xác lұp
giҧm nhưng khi Kd l n hơn gi i hҥn cho phép thì đӝ vӑt lӕ và thӡi gian xác xác lұp cӫa hӋ thӕng
tăng.

Khâu hiӋu chӍnh PID có thӇ đưӧc xem như hai khâu PI và PD mҳc nӕi tiӃp vì vұy nó có
cҧ ưu điӇm và khuyӃ điӇm cӫa khâu PI và khâu PD có khҧ năng cҧi thiӋn đáp ӭng quá đӝ và làm
cho sai sӕ xác lұp bҵng 0 do hàm truyên hӋ thӕng không có khâu vi phân lý tưӣng, tuy nhiên ta
phҧi lӵa chӑn các thông sӕ Kp,Ki,Kd cho phù hӧp nӃu không chҩt lưӧng hӋ thӕng sӁ không thӇ
đҥt đưӧc như mong muӕn.

2.b Khҧo sát mô hình điӅu khiӇn vӏ trí đӝng cơ DC:

Thí nghiӋm: xây dӵng mô hình HT điӅu khiӇn PID vӏ trí đӝng cơ DC như sau:

Thӵc hiӋn các phҫn như phҫn 2.a.

Bài làm:

a.c ĐiӅu khiӇn P

KP 1 10 20 50 100
POT 0 0 0 12%
exl 2 0.2 0.1 0.04
txl 4s 3s 3.5s 10s
Nhұn xét :Khi Kp càng tăng thì sai sӕ xác lұp càng giҧm vì tín hiӋu vào là hàm dӕc đơn vӏ còn
hàn truyên hӋ thӕng có khâu vi phân lý tưӣng vì vұy hӋ sӕ sai sӕ xác lұp sӁ chӍ phө thuuӝc vào
1/Kp, ví vұy khi Kp càng l n thì sai sӕ xác lұp càng giҧm.Tuy nhiên khi Kp càng tăng thì thӡi
gian xác lұp càng l n, hӋ thӕng càng dao đông và đӝ vӑt lӕ ngày càng cao. NӃu Kp tăng quá l n
thì hӋ thӕng sӁ dao đӝng và không còn әn đӏnh.

b.c ĐiӅu khiӇn PI(KP=2, KD=0):

KI 0.1 0.5 0.8 1 2

POT 0 0 0 1% 6%
exl 0.6 0 0 0 0
txl 2s 7.5s 8s 8.5s 9s
Nhұn xét : Khâu hiӋu chӍnh PI có tác dөng làm cho sai sӕ xác lұp cӫa hӋ tiӃn dҫn vӅ 0 Ki tăng
thì sai sӕ xác lұp bҵng 0. Tuy nhiên khâu PI lҥi làm cho hӋ thӕng kém әn đӏnh và đӝ võt lӕ càng
tăng khi Ki tăng, nguyên nhân là do khâu PIcó đһc tính cӫa khâu hiӋu chӍnh trӉ pha làm chұm
đáp ӭng quá đӝ, tăng đӝ vӑt lӕ và làm giҧm sai sӕ hӋ thӕng.

So sáng v i khâu P thì khâu PI làm cho chҩt lưӧng hӋ thӕng tӕt hơn vì sai sӕ xác lұp
bҵng 0, tuy nhiên hҥn chӃ cӫa khâu PI là làm chұm đáp ӭng quá đӝ vì vұy thӡi gian xác lұp tăng
lên.

c.c ĐiӅu khiӇn PID( KP=2, KI=2):

KD 0.1 0.2 0.5 0.8 1

POT 2.3% 2% 0.5% 0 0.5%
exl 0 0 0 0 0
txl 10s 8s 12s 12s 12s
Nhұn xét : Khi KD thay đәi thì sai sӕ xác lұp luôn bҵng 0 còn đӝ võt lӕ ban đҫu giҧm sau đó lҥi
tăng lên, tương tӵ như vұy đӕi v i thӡi gian xác lұp. Khâu hiӋu chӍnh PI là cӕ đӏnh chӍ có khâu
hiӋu chӍnh PD thay đәi làm thay đәi chҩt lưӧng cӫa hӋ thӕng. Ta biӃt rҵng khâu hiӋu chӍnh PD
có đһc điӇm cӫa mӝt khâu hiӋu chӍnh s m pha vì vұy nó làm nhanh đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ
thӕng, làm giҧm thӡi gian quá đӝ và đӝ vӑt lӕ.

KӃt luұn : cҧ ba khâu hiӋu chӍnh P, PI,và PID đӅu có tác dөng cҧi thiӋn chҩt lưӧng hӋ
thӕng. Khâu P làm cho sai sӕ xác lұp cӫa hӋ giҧm tuy nhiên nӃu Kp quá l n thì hӋ thӕng sӁ mҩt
әn đӏnh do đó khâu PI(tích phân lí tưӣng) đưӧc sӱ dөng đӇ làm giҧm sai sӕ xác lұp vì trong khâu
PI có khâu hiӋu chӍnh trӉ pha cҧi thiӋn đáp ӭng xác lұp.Nhưng nӃu Ki quá lơn cũng sӁ làm cho
thӡi gian xác lұp cӫa hӋ tăng và đӝ vӑt lӕ l n vì vұy khâu hiӋu chӍnh PID(vi tích phân) đưӧc sӱ
dөng đӇ làm giҧm thӡi gian xác lұp vì khâu PID có khâu hiӋu chӍnh s m pha PD cҧi thiӋn đáp
ӭng quá đӝ.