P. 1
Cac Loai Linh Kien Dien Tu

Cac Loai Linh Kien Dien Tu

|Views: 1,050|Likes:
Được xuất bản bởitahi_scribd
Tài liệu giới thiệu qua các linh kiện điện tử và các kết cấu cơ khi cơ bản liên quan đến robot
Tài liệu giới thiệu qua các linh kiện điện tử và các kết cấu cơ khi cơ bản liên quan đến robot

More info:

Categories:Types, Research
Published by: tahi_scribd on May 03, 2011
Bản quyền:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/14/2012

pdf

text

original

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech.

Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) CÁC LOẠI LINH KIỆN HAY DÙNG ĐỂ LÀM ROBOT ĐƠN GIẢN Lời nói đầu:Gửi các bạn sinh viên cũng như những bạn ham mê robot. Đây là chút tấm long của tôi muốn gửi đến các bạn sinh viên mới tham gia vào cuộc thi robocon. Đây thực sự là những kiến thức hết sức phổ thông , những cái mà tui đã tìm hiểu được trong quá trình tham gia cuộc thi .Mục đích chính của nó là giới thiệu một cách tập trung và sơ luợc qua những linh kiện điện tử cũng như cơ khí cần dùng để chế tạo robot tại Việt Nam, giúp các bạn có một cái nhìn tổng quan về robot .Bài viết này còn nhiều thiếu xót và một số thông tin còn chưa được kiểm chứng mong rằng các bạn sẽ giúp tôi hoàn thiện tài liệu này .Mọi ý kiến xin gửi về hòm thư dnt_2206@yahoo.com .Xin cảm ơn sự giúp đỡ của các bạn .Chúc cho robocon Việt Nam cũng như nghành công nghiệp robot của chúng ta tiến xa hơn nữa. 1. Các bộ so sánh: (thường được sử dụng trong mạch cảm biến dò đuờng ) a. LM393 : 8 chân, hỗ trợ điện áp từ 2V đến 36 V (đã có sẵn 2 bộ so sánh trên 1 chíp)

b. LM324 :14 chân, hỗ trợ điện áp từ 0 đến 32V(hoặc +-16V) với dòng khoảng 50mA.Trong cấu tạo của LM324 đã có sẵn 4 cổng so sánh với khoảng điện áp chênh lệnh có thể phân biệt là từ 0 đến 1,5V

c,LM358 : giống LM393

Written by tahi

1

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) 2. Các IC điều khiển động cơ Các loại ic này thường có chân cấp nguồn riêng cho động cơ (Vs) và nguồn riêng cho ic sử lý logic(Vss) a.L293b dùng cho dòng nhỏ (khoảng 1A)

Sơ đồ ứng dụng L293B để điều khiển động cơ có dòng nhỏ

Written by tahi

2

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) b. L298 dùng cho dòng khoảng 3A (chú ý : do có công suất lớn , nên người ta thường lắp L298 cùng với một cục tản nhiệt) L298 có 15 chân được bố trí như sau :

Chú ý rằng một con L298 này có thể điều khiển được 2 động cơ , thế ra có thể đạt tới 50V với dòng không tải là 3A, mức nguồn cho các mức logic là 5v nên có thể ghép nối trực tiếp với vi điều khiển và các mạch họ TTL Sơ đồ khối :

Sơ đồ ứng dụng L298 Written by tahi 3

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

để ý các diode trong các sơ đồ ứng dụng chip điều khiển động cơ là các diode xung có tác dụng cắt các xung nhiễu ngược phát sinh trong quá trình chuyển động của động cơ , do động cơ cũng như một cái máy phát điện 1 chiều , việc cắt xung này sẽ bảo vệ các linh kiện bên trong chip (đặc biệt là các loại FET).Ngoài ra người ta có thể sử dụng các tụ gốm 102 hoặc 103 cũng có chức năng tương tự (xem hình trên)

Written by tahi

4

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) 3. dùng a, 7805 :có nghĩa là dòng chip 78 và ổn định thế lối ra là 5V, tương tự như vậy ta có các loại IC khác là 7806,7809,7810,7812,7815,78L05,.Các loại có chữ L có thể dùng cho dòng dưới 100mA , còn nếu không có thì có thể dùng trên 1A . Các con dòng này có dạng chân trên PCB là TO220 Các loại IC ổn áp Trên thị trường có rất nhiều loại ic ổn áp nhưng ở đây tôi chỉ nêu ra một số loại mà chúng ta hay

b.LM317 đây cũng là một loại IC ổn áp , có thể dùng với dòng lớn hơn 1,5A, với thế ra có thể từ 1,2V đến 37V , ta dễ ràng điều chỉnh thế này bằng cách lắp thêm 2 điện trở như hình dưới đây:

Written by tahi

5

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Dưới đây là một số sơ đồ ứng dụng sử dụng LM317 của hãng Motorola

Written by tahi

6

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

4. Các loại IC hợp kênh, phân kênh , giải mã , biến dổi mã , dùng cho robot giao tiếp với các thiết bị ngoài như gamepad và màn hình LCD,led bẩy đoạn ) a, ADC804 : 24 chân, giúp ghép nối LCD với vi điều khiển bộ chuyển đổi tương tự sang số ,(các chíp thuộc dòng 800 của National semiconductor) .Hỗ trợ thế +-12V hoặc +-15v, dòng tối đa khoảng 500mA , thời gian biến đổi là 17usec

b,MAX 232 : ghép nối với vi điều khiển , sử dụng mức logic 5V , và có thể dùng với thế +-30V bạn có thể thấy con này ở trong các modem .Nó còn có tên là bộ điều khiển đường truyền .Max 232 được lắp trong chuẩn RS232 , chuẩn này dùng để giao tiếp nối tiép với mày tính , nó không tương thích với các mức điện áp TTL do vậy người ta sử dụng max 232 để chuyển đổi điện áp cho phù hợp

Written by tahi

7

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) c, UNL 2003: giúp cấp nguồn cho motor và chặn dòng cảm ứng đánh ngược từ động cơ về vi điều khiển (đóng vai trò như bộ đệm )

d,ULN2803 : chức năng tương tự , mỗi tội là có 18 chân ..

Written by tahi

8

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) 5. Các IC tạo xung vuông điểu khiển động cơ và điểu biên cho sensor a, NE 555: chức năng chính là phát xung ,xung trễ , định thời chính xác . Chíp đóng gói có 8 chân

Written by tahi

9

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) 6. Các loại linh kiện khác hay dùng a, các loại khoá chuyển mạch , nút reset và các công tắc hành trình và các công tắc khác

Written by tahi

10

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Written by tahi

11

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

b,

led bẩy đoạn và LCD

Written by tahi

12

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) Để linh hoạt trong chiến thuật thi đấu và vấn đề sửa chữa ,nâng cấp người ta lắp thêm các LCD, chú ý rằng là nó có thể mắc trực tiếp với IC ko hay phải sử dụng các cửa đệm và các con đổi mã(ví dụ 74xx trong sách kỹ thuật điện tử số của thầy nguyễn kim giao có nói rất nhiều về các ic này) c, gamepad các loại (chú ý rằng gamepad luôn có một con ic chuyển các tín hiệu tương tự thành tín hiệu số để xử lý , tuỳ thuộc vào cách sử dụng của bạn mà có thể lựa chọn gamepad, để ổn định thì người ta cắt đi IC để dùng các nút như công tắc hành trình , có một đầu nối đất ,) Vì công nghệ giải trí trên thế giới đã đạt trình độ rất cao lên có rất nhiều loại gamepad với nhiều kiểu dáng và chức năng khác nhau .Dưói đây chỉ là một số hình ảnh để bạn tham khảo

d, các loại bánh xe (đây là những loại bánh xe đã được đóng gói , giá thành rất đắt và rất hiếm có ở thị trường Việt Nam, theo tôi các bạn nên tính toán và dùng các cục nhựa để chế thành những loại bánh xe chúng ta cần dùng ,)

Written by tahi

13

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

dưới đây là loại bánh xe đa hướng (đắt), nếu quan tâm thì tạt qua diễn đàn điện tử Việt Nam để tham khảo giá

Written by tahi

14

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) e các loại lô cuốn , dòng dọc

các loại động cơ tham khảo trang www.robocon.skynet.vn ở trang nây bán với giá cũng mềm , đặc biệt ưu tiên sinh viên ,ngoài ra công ty này còn nhận mua lại động cơ cũ cuẩ các đội đã tham gia robocon . Chú ý rằng tuỳ theo chức năng ví dụ : kéo , cuốn lô , di chuyển ….ta xem xét đến khả năng tải và chọn motor có công suất cho phù hợp , thông thường các đội thường dùng loại 12 v , >3A , tốc độ từ 100 đến 500 vòng trên phút. để dùng cho cơ cấu chuyển động .Còn các động cơ dùng để kéo đẩy thì có thể dùng loại nhỏ hơn .Nên sử dụng các loại động cơ có hộp giảm tốc (chẳng qua chỉ là hệ thống bánh răng ) Có 2 loại motor chính thường được sử dụng đó là động cơ bước (step motor) và động cơ một chiều (dc motor ).mỗi loại có ưu điểm riêng .Ngoài các động cơ thông thường , nhiều đội còn sử dụng các motor có trang bị encoder để đếm và tự động chỉnh tốc độ bánh xe Động cơ bước :có 5 dây thì một dây chung cho cả 4 cuộn ta có thể dùng đồng hồ để kiểm tra

f,

Written by tahi

15

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Động cơ DC: chỉ có 2 dây , một dương , một âm

Có nhiều loại ic để điều khiển các động cơ này . Ở đây tôi xin phép chỉ kể tên mà ko nêu nguyên tắc hoạt động và cấu tạo của các chip nầy: thông dụng nhất là L293B-D-E và L298, ngoài ra còn có L292,L297,L6202,L6203,L6219,L6506….

Written by tahi

16

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) 7. Các kết cấu cơ khí hay được sử dụng

Written by tahi

17

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Written by tahi

18

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Written by tahi

19

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Written by tahi

20

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Written by tahi

21

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Phụ lục :
Duới đây là phần hướng dẫn làm mạch in thủ công bắt đầu từ công đoạn in ra PCB. Đây cũng là vấn đề khá nan giải với các bạn mới tập sử dụng các phần mềm chuyên dùng .Trước khi giới thiệu về cách làm mạch in thủ công tui xin đưa ra một số phần mềm điển hình hay được dùng để thiết kế , mô phỏng , phục vụ cho quá trình làm robo phần mềm dùng để lập trình : tuỳ loại chip bạn sử dụng 8051,PIC, hay AVR…và cũng tuỳ loại ngôn ngữ lập trình bạn chọn …Người ta hay dùng C và assembly chú ý để viết chương trình bằng assembly , bạn phải có kiến thức cơ bản về phần cứng (bạn viết trên nền chíp nào ..??) phần mềm dịch file sang dạng hex và phần mềm nạp vào chip : cái này cũng phụ thuộc vào mạch nạp của bạn ,(ví dụ : dùng read 51 để dịch file C và assem sang hex ) phần mềm vẽ mạch nguyên lý : mới học thì dùng circuit marker , electronic workbend , eagle … nhưng mấy phần mềm này có thư viện nghèo nàn .Người ta hay sử dụng Orcad (đến thời điểm tôi viết bài có lẽ đã có ver 15 nhưng tui dùng bản 9 và 9.2 , các bản khác khá nặng cho những máy cấu hình thấp ), tiếp đó là Protel thiết kế mạch in có orcad , protel , traxmaker ,…. phần mền máy in ảo : acrobat professional , virtual printer, pdf 995 (mục đích là chuyển các bản in sang dạng pdf) phần mềm mô phỏng : tuỳ thuộc phần cứng , Proteus là lựa chọn hang đầu . phần mềm này cũng có tính năng vẽ mạch nguyên lý song không mạnh cho lắm phần mềm mô phỏng 3d các hoạt động của robot : 3Dmax , Webots 5… Chuẩn bị: giấy màu hồng hà (giá 4k hàng văn phòng phẩm nào cũng có) ,phíp đồng 15k (loại đểu nhất ,mới làm mà), HCl tầm 36M, H2O2(ôxy già )(2 lọ này ở cầu giấy bán khoảng 40k ) axeton (lau chùi móng tay ), bàn là ,..chậu…. Đây là loại mạch in siêu cơ bản chưa có phủ xanh ,không được mạ lỗ ,kích thước đường mạch tối thiểu có thể đạt được là khoảng 0,4mm, (khoảng 20mil, 1mil =e-3 inch) Sau khi đi dây xong toàn bộ , bạn căn chỉnh kích thước rồi dùng các phần mền tạo máy in ảo để tạo ra các ảnh của các bản in này được định dạng file là pdf .Khi in chú ý để chế độ A4, mịn nhất có thể ,chọn chế độ tiết kiệm mực ,Thế rồi in ra giấy hồng hà ( cố mà kiếm được hàng nào nó cho in lên cái giầy này ,chú ý máy in ở đây là máy in laser ,loại khác tôi chưa thử ) chú ý mirror ra một bản . sau đó ốp cái đó lên tấm píp ( chú ý làm sạch tấm phíp bằng axeton ). cố định bằng băng dính , hay bất cứ cái j có thể , sau đó dùng bàn là , khoảng 10 phút (chớ có nóng vội mà hỏng việc ) chú ý là kỹ các mép .Khi xong việc thì mực in sẽ từ giấy mà chảy bám vào tấm phíp đồng (cũng khá chắc chắn …nhưng cọ thì vẫn đi ) bạn ngâm cả tấm píp lẫn giấy đang nóng đó vào chậu nước cho giấy mềm ra dễ bóc mà không sợ bong các đường mạch ) .Giấy mềm ròi thì bạn bóc hết giấy còn bám trên mặt đồng , rửa lại vào nước sau đó ngâm vào dung dịch sau: HCL,H2O2,H20 với tỷ lệ là 1:1:5 lắc qua lắc lại fíp trong dung dịch chỉ vài phút là bạn thấy kết quả ngay.Sau đó bạn lại đem tấm phíp (bây giờ chỉ còn đường mạch ) đi rửa lại cho sạch và khoan lỗ (chú ý mũi khoan hay được sử dụng là loại 0,8 và 1mm ngoài ra thì người ta còn dùng loại 3mm để khoăn các đinh vít để giữ mạch , giá của mấy cái mũi này là 500 đến 1k/mũi ) muốn bảo vệ mạch cho đẹp và bền , thì người ta bảo là trộn nhựa thông với xăng rồi quét lên bề mặt . hoặc có thể phủ xanh ,phủ lắc (cái này bạn cố gắng tím hiểu thêm ) , những đường mạch mảnh quá , hay bị đứt bạn có thể câu dây để nối lại … 22 Written by tahi

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN ) Nào bây giờ hãy bắt tay vào chế tạo ngay cho mình cái mạch in đầu tiên .Chúc các bạn thành công Còn nếu không thành công nữa thì dưới đây là một số địa chỉ làm mạch in ở Hà nội , giá cả và chất lượng đi đôi với nhau xưởng M2 , đường bê tông thanh xuân, đối diện nhà máy sứ viglacera . công nghệ chấp nhận được , giá cả phải chăng nhưng thủ tục hơi rắc rồi Công ty đức việt hà 726 đường Láng , thấy bị nói nhiều lắm.. Viện điện tử tin học và tự động hoá Số 9 ngách 30 ngõ Thông Phong , Tôn Đức Thắng , P105/79 ngõ 1 Tạ Quang Bửu ,

Các từ trợ giúp tìm kiếm : Các loại IC chỉ cần đánh tên là ra hàng loạt nếu không có thể thêm datasheet hoặc free download ..kiểu như thế Các loại công tắc là : lever switch , whisker switch , button switch Led bẩy đoạn là : led 7 segment , Lcd : liquid crystal display (nếu muốn tìm đúng loại cần dùng thì bạn hãy đánh thêm như lcd connect with 89c51 .. còn nếu không thì toàn ra màn hình tinh thể lỏng của máy tính thôi..) Gamepad Bánh xe là :small wheel Ròng rọc là bulley động cơ là : dc motor và step motor tay kẹp : gripper tụ điện : capacitor ……(các loại tụ như ceramic , polar,..) điện trở :resistor ..( biến trở là var resistor , trở thanh là resistor sip ,.. trở quang là LDR: light depend resistor) cuộn cảm : inductor ….. bạn có thể thêm các từ khoá như robot , component , small , manipulator.,design .. Chúc tìm kiếm vui .. Bài viết này được thu thập ở một số trang Web chính sau: www.fotech.org www.dientuvietnam.net www.diendandientu.com www.robocon.skynet.vn www.alldatasheet.com www.datasheetcatalog.com www.tranzistoare.ro www.electronicsteacher.com và các giáo trình sau: Xử lý tín hiệu số - Hồ Văn Sung Kỹ thuật điện tử số -Nguyễn Kim Giao Nguyên lý kỹ thuật điện tử - Chử Văn An Lý thuyết mạch – Ngô Diên Tập Robot mechanisms and mechanical devices Illustrate –Paul E- Sandin Và một số giáo trình khác mà tui cũng ko nhớ tên …..

Written by tahi

23

Những linh kiện , cấu trúc cơ khí đơn giản để làm robot –Version 1.0 – 17/8/2007 Fotech. Org ( diễn đàn của sinh viên đại học Công Nghệ - ĐHQGHN )

Written by tahi

24

You're Reading a Free Preview

Tải về
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->