P. 1
Doc

Doc

|Views: 2,899|Likes:
Được xuất bản bởiluongdanghung

More info:

Published by: luongdanghung on May 16, 2011
Bản quyền:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

03/27/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1.1. Định nghĩa, phân loại sơ đồ khối của hệ điều khiển thích nghi
  • .1. 1. Định nghĩa
  • 1.1.2. Phân loại
  • 1.1.3. Sơ đồ tổng quát của một hệ thích nghi…
  • 1.2. Hệ cực trị
  • 1.2.1. Đối tượng có đặc tính cực trị
  • 1.2.2. Hệ cực trị xây dựng theo phương pháp tách sóng đồng bộ
  • 1.2.3. Các phương pháp xác định Gradient và chuyển động cực trị
  • 1.2.3.1. Các phương pháp xác định Gradient của hàm mục tiêu
  • 1.2.3.2. Các phương pháp chuyển động đến cực trị
  • 1.2.4. Các phương pháp thực hiện đồng thời cả hai quá trình
  • 1.2.4.1 Phương pháp ghi nhớ cực trị
  • 1.2.4.2. Phương pháp bước
  • 1.2.4.3. Phương pháp đơn hình
  • 1.2.5. Phương pháp tìm khi có nhiều điểm cực trị
  • 1.2.6. Động học hệ cực trị
  • 1.3. Kết luận chƣơng một
  • 1.3.1. Hệ điều khiển thích nghi
  • 1.3.2. Hệ cực trị
  • 2.1 . Đặt vấn đề
  • 2.2 . Vai trò của lò nung trong công nghệ cán thép
  • 2.3 . Đặc điểm lò nung và công nghệ cán
  • 2.4 . Cấu tạo lò nung và chế độ vận hành
  • 2.4.1. Cấu tạo lò nung
  • 2.4.2. Bộ phận dịch phôi
  • 2.4.3. Vị trí các mỏ đốt
  • 2.4.4. Bộ phận giữ nhiệt
  • 2.4.5. Chế độ vận hành và yêu cầu tự động hóa
  • 2.4.5.1.Vùng sấy
  • 2.4.5.2. Vùng nung
  • 2.4.5.3. Vùng đồng nhiệt
  • 2.5 . Các đặc tính tĩnh và động của đối tƣợng
  • 2.5.1. Các đặc tính tĩnh
  • 2.5.2. Đặc tính động
  • 2.5.4. Xác định tham số cho hàm truyền
  • 2.6 . Tỷ lệ nhiên liệu/không khí, xác định đặc tính cực trị của đối tƣợng
  • 2.7. Kết luận chƣơng 2
  • CHƢƠNG 3 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
  • 3.1. Giới thiệu một số phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển
  • 3.1.1. Hệ thống điều khiển vị trí
  • 3.1.1.1. Quy luật điều chỉnh 2 vị trí
  • 3.1.1.2 Quy luật điều chỉnh 3 vị trí
  • 3.1 .1.3. Quy luật điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi :
  • 3.1.2.1 Xét hệ bậc hai
  • 3.1.2.3 Xét ảnh hưởng của tử số hàm truyền
  • 3.2. Sơ đồ khối hệ thống
  • 3.3. Mạch vòng ổn định lƣu luợng dầu
  • 3.4. Thiết kế bộ điều khiển lƣu lƣợng khí theo phƣơng pháp bƣớc
  • 3.4.1. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bước
  • 3.4.2. Nguyên tắc làm việc của sơ đồ
  • 3.4.3. Thiết lập sơ đồ nguyên lý
  • 3.4.3.1. Bộ phát lệnh
  • 3.4.3.2. Bộ ghi nhớ
  • 3.4.3.3. Mạch so sánh
  • 3.4.3.4. Động cơ chấp hành (CH)
  • 3.4.3.5. Mạch logic
  • 3.4.3.6. Mạch điều khiển tốc độ động cơ chấp hành
  • 3.4.3.7 Sensor
  • 3.4.3.8. Nguồn
  • 3.4.4. Máy điều chỉnh
  • 3.4.4.1. Xây dựng hàm truyền động cơ chấp hành
  • 3.4.4.2. Xây dựng hàm truyền bộ biến đổi
  • 3.4.4.3. Hàm truyền của máy phát tốc
  • 3.4.4.4. Thiết kế mạch hiệu chỉnh
  • 3.5. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý
  • 3.6. Kết luận chƣơng 3
  • CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
  • 4.1 . Các thông số chất lƣợng
  • 4.2. Mô phỏng động cơ mở van
  • 4.3. Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống
  • CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.

edu.vn

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
-----------***-----------



THUYẾT MINH
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

ĐỀ TÀI
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ


Học viên: Nguyễn Tiến Dũng
Lớp: CH K10
Chuyên ngành: Tự động hoá
Người HD Khoa học: PGS.TS Nguyễn Hữu Công
Ngày giao đề tài: 01/02/2009
Ngày hoàn thành: 31/07/2009

KHOA ĐT SAU ĐH CB HƯỚNG DẪN



PGS.TS Nguyễn Hữu Công
HỌC VIÊN



Nguyễn Tiến Dũng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn



ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
----------------***----------------




LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT



NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ












THÁI NGUYÊN 2009


Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA
Mã số:
Học viên: NGUYỄN VĂN HUỲNH
Người HD Khoa học: PGS.TS LẠI KHẮC LÃI
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
----------------***----------------



LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ



NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ




NGUYỄN TIẾN DŨNG






THÁI NGUYÊN 2009

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

MỤC LỤC
MỞ ĐẦU ………………………………………………………………………………1
 ....................................................................................................................... C
HƢƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ HỆ
CỰC TRỊ ........................................................................................................... 3
 ....................................................................................................................... 1
.1. Định nghĩa, phân loại sơ đồ khối của hệ điều khiển thích nghi ...................... 3
 1.1.1.Định nghĩa ............................................................................................. 3
 ....................................................................................................................... 1
.1.2.Phân loại ..................................................................................................... 3
 ....................................................................................................................... 1
.1.3.Sơ đồ tổng quát của một hệ thích nghi ........................................................ 4
 ....................................................................................................................... 1
.2. Hệ cực trị ...................................................................................................... 5
 ....................................................................................................................... 1
.2.1. Đối tƣợng có đặc tính cực trị ...................................................................... 5
 ....................................................................................................................... 1
.2.2. Hệ cực trị xây dựng theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ.......................... 6
 ....................................................................................................................... 1
.2.3. Các phƣơng pháp xác định Gradient và chuyển động cực trị .................... 10
 ....................................................................................................................... 1
.2.3.1. Các phƣơng pháp xác định Gradient của hàm mục tiêu ......................... 10
 ....................................................................................................................... 1
.2.3.2.Các phƣơng pháp chuyển động đến cực trị ............................................. 12
 ....................................................................................................................... 1
.2.4. Các phƣơng pháp thực hiện đồng thời cả hai quá trình ............................. 13
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

 ....................................................................................................................... 1
.2.4.1. Phƣơng pháp ghi nhớ cực trị. ................................................................ 13
 ....................................................................................................................... 1
.2.4.2. Phƣơng pháp bƣớc. ............................................................................... 14
 ....................................................................................................................... 1
.2.4.3. Phƣơng pháp đơn hình. ......................................................................... 16
 ....................................................................................................................... 1
.2.5. Phƣơng pháp tìm khi có nhiều điểm cực trị .............................................. 17
 ....................................................................................................................... 1
.2.6. Động học hệ cực trị .................................................................................. 17
 ....................................................................................................................... 1
.3. Kết luận chƣơng một ................................................................................... 19
 1.3.1.Hệ điều khiển thích nghi ...................................................................... 19
 ....................................................................................................................... 1
.3.2.Hệ cực trị. ................................................................................................. 20

 ....................................................................................................................... C
HƢƠNG 2: PHÂN TÍCH ĐỐI TƢỢNG LÕ NUNG TRONG CÔNG NGHỆ
LUYỆN CÁN THÉP ....................................................................................... 21
 2.1 ...................................................................................................... Đặt vấn đề
........................................................................................................................ 21
 2.2 ................................................. Vai trò của lò nung trong công nghệ cán thép
........................................................................................................................ 22
 2.3 ............................................................... Đặc điểm lò nung và công nghệ cán
........................................................................................................................ 23
 2.4 Cấu tạo lò nung và chế độ vận hành ......................................................... 24
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

 ....................................................................................................................... 2
.4.1. Cấu tạo lò nung ........................................................................................ 24
 ....................................................................................................................... 2
.4.2. Bộ phận dịch phôi .................................................................................... 24
 ....................................................................................................................... 2
.4.3. Vị trí các mỏ đốt ..................................................................................... 25
 ....................................................................................................................... 2
.4.4. Bộ phận giữ nhiệt ..................................................................................... 25
 ....................................................................................................................... 2
.4.5. Chế độ vận hành và yêu cầu tự động hóa.................................................. 26
 ....................................................................................................................... 2
.4.5.1.Vùng sấy ................................................................................................ 26
 ....................................................................................................................... 2
.4.5.2.Vùng nung ............................................................................................. 26
 ....................................................................................................................... 2
.4.5.3.Vùng đồng nhiệt ..................................................................................... 26
 2.5 ......................................................... Các đặc tính tĩnh và động của đối tƣợng
........................................................................................................................ 27
 2.5.1 .................................................................................. Các đặc tính tĩnh
27
 2.5.2 ....................................................................................... Đặc tính động
28
 2.5.2.1 ............................ Xác định cấu trúc hàm truyền từ đặc tính quá độ
28
 2.5.2.2 .................................................. Xác định tham số cho hàm truyền
29
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

 2.6 ............... Tỷ lệ nhiên liệu, không khí, xác định đặc tính cực trị của đối tƣợng
........................................................................................................................ 31
 ....................................................................................................................... 2
.7 Kết luận chƣơng 2 ....................................................................................... 34
 ....................................................................................................................... C
HƢƠNG III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ...................................... 35
 ....................................................................................................................... 3
.1. Giới thiệu một số phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển................................. 35
 3.1.1. ................................................................. Hệ thống điều khiển vị trí:
35
 ....................................................................................................................... 3
.1.1.1 Quy luật điều chỉnh 2 vị trí ..................................................................... 35
 3.1.1.2 ............................................................ Quy luật điều chỉnh 3 vị trí:
36
 ....................................................................................................................... 3
.1.1.3. Quy luật điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi : ........... 37
 ....................................................................................................................... 3
.1.2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống tuyến
tính .................................................................................................................. 40
 ....................................................................................................................... 3
.1.2.1 Xét hệ bậc hai ...................................................................................... 40
 ....................................................................................................................... 3
.1.2.2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng có hệ số suy giảm thay đổi đƣợc cho hệ
cao ................................................................................................................... 40
3.1.2.3 Xét ảnh hƣởng của tử số hàm truyền ....................................................... 42
3.2. Sơ đồ khối hệ thống ............................................................................................ 42
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

3.3. Mạch vòng ổn định lƣu luợng dầu ....................................................................... 42
3.4. Thiết kế bộ điều khiển lƣu lƣợng khí theo phƣơng pháp bƣớc .............................. 45
3.4.1. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc .......................... 45
3.4.2. Nguyên tắc làm việc của sơ đồ ..................................................................... 47
3.4.3. Thiết lập sơ đồ nguyên lý ............................................................................. 48
3.4.3.1. Bộ phát lệnh........................................................................................... 48
3.4.3.2. Bộ ghi nhớ ............................................................................................. 52
3.4.3.3. Mạch so sánh ......................................................................................... 53
3.4.3.4. Động cơ chấp hành ................................................................................. 54
3.4.3.5. Mạch logic ............................................................................................. 56
3.4.3.6. Mạch điều khiển tốc độ động cơ chấp hành ............................................ 58
3.4.3.7 Sensor .................................................................................................... 65
3.4.3.8. Nguồn .................................................................................................... 66
3.4.4 Máy điều chỉnh .............................................................................................. 66
3.4.4.1. Xây dựng hàm truyền động cơ chấp hành …………………………… 66
3.4.4.2. Xây dựng hàm truyền bộ biến đổi …………………………………… 68
3.4.4.3. Hàm truyền máy phát tốc ……………………………………………. 69
3.4.4.4. Thiết kế mạch hiệu chỉnh ……………………………………………. 70
3.5. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý ............................................................................... 71
3.6. Kết luận chƣơng 3 .............................................................................................. 72
CHƢƠNG IV: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ................................................................. 74
4.1 Các thông số chất lƣợng ................................................................................... 74
4.2 Mô phỏng động cơ mở van .............................................................................. 74
4.3 Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống ........................................................ 75
4.4. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink ………………………….. 78
4.4.1. Kết quả với thuật toán bƣớc đều ………………………………………. ... 78
4.4.2. Kết quả với thuật toán bƣớc hai cấp …………………………………….. 81
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

4.4.3. Nhận xét ………………………………………………………………... 83
4.5. Kết luận chƣơng 4 ……………………………………………………………… 84
CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................... 85
5.1. Kết luận …………………………………………………………………………. 85
5.2. Kiến nghị ……………………………………………………………………….. 86
TÓM TẮT …………………………………………………………………………… 87
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 88


























DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
STT Ký hiệu Diễn giải tên hình vẽ
1 Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển thích nghi
2 Hình 1.2 Sơ đồ tổng thể hệ điều khiển thích nghi
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

3 Hình 1.3 Đặc tính cực đại của lò đốt
4 Hình 1.4 Đặc tính cực đại của mũi khoan
5 Hình 1.5 Đặc tính cực trị cực tiểu
6 Hình 1.6 Sơ đồ khối hệ cực trị theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ
7 Hình 1.7 Đồ thị tín hiệu thr và tín hiệu tìm
8 Hình 1.8a Đồ thị của bộ lọc lý tƣởng
9 Hình 1.8b Sơ đồ khối bộ lọc
10 Hình 1.9 Sơ đồ khối Phƣơng pháp đạo hàm theo thời gian
11 Hình 1.10 Đồ thị tín hiệu vào theo từng kênh
12 Hình 1.11 Quỹ đạo chuyển động đến cực trị tỷ lệ với građien
13 Hình 1.12a Sơ đồ bộ ghi nhớ cực trị
14 Hình 1.12b Đồ thị tín hiệu ghi nhớ cực trị
15 Hình 1.13a Đồ thị bƣớc cho trƣớc tiến đến cực trị
16 Hình 1.13b Đồ thị bƣớc phụ thuộc vào độ dốc tiến đến cực trị
17 Hình 1.13c Sơ đồ khối bộ điều khiển kiểu bƣớc
18 Hình 1.14a Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình
19 Hình 1.14b Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình
20 Hình 1.15a Sơ đồ đối tƣợng cực trị
21 Hình 1.15b Sơ đồ đối tƣợng cực trị tƣơng đƣơng
22 Hình 1.16 Hai dao động cùng chiều
23 Hình 2.1 Nhiệt độ lò nung phụ thuộc vào năng suất nung
24 Hình 2.2 Phản ứng của đối tƣợng với hàm 1(t)
25 Hình 2.3 Xác định các tham số của hàm truyền trên đồ thị
26 Hình 2.4 Đặc tính cực đại của lò đốt
28 Hình 3.1 Quy luật điều chỉnh hai vị
29 Hình 3.2 Quy luật điều chỉnh ba vị trí
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

30 Hình 3.3 Điều chỉnh 2 vị trí với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi
31 Hình 3.4 Quy luật điều chỉnh ba vị trí có vùng không nhạy
32 Hình 3.5 Sơ đồ khối tổng quát bộ điều chỉnh nhiệt độ lò
33 Hình 3.6 Sơ đồ khối của mạch vòng ổn định lƣu lƣợng dầu
34 Hình 3.7 Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc
35 Hình 3.8 Sơ đồ mạch điện tạo thời gian trễ
36 Hình 3.9 Kết quả mô phỏng xung ra mạch tạo thời gian trễ
37 Hình 3.10 Sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bƣớc
38 Hình 3.11 Đồ thị dạng sóng đầu vào xung nhịp và đầu ra
39 Hình 3.12 Mạch điện bộ phát lệnh
40 Hình 3.13 SW dùng IC 4066
41 Hình 3.14 Sơ đồ nguyên lý mạch so sánh
42 Hình 3.15 Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và khâu so sánh
43 Hình 3.16 Mạch điện điều khiển tốc độ động cơ
44 Hình 3.17 Phƣơng pháp đảo chiều quay động cơ
45 Hình 3.18 Sơ đồ mạch logic tạo mức ngƣỡng
46 Hình 3.19 Sơ đồ cung cấp điện cho rơle
47 Hình 3.20 Giản đồ điện áp đầu vào động cơ
48 Hình 3.21 Sơ đồ các chân TCA785
49 Hình 3.22 Các khối chức năng của TCA785
50 Hình 3.23 Giản đồ điện áp của các chân TCA785
51 Hình 3.24 Mạch điện điều khiển sử dụng TCA785
52 Hình 3.25 Mạch khuyếch đại xung
53 Hình 3.26 Sơ đồ chân của IC AN6884
54 Hình 3.27 Mạch tạo 5 ngƣỡng U
đk
sử dụng AN6884 và cách ly quang
55 Hình 3.28 Mạch điều khiển sử dụng TCA785 kết hợp với AN6884
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

56 Hình 3.29 Bộ nguồn
57 Hình 3.30 Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cảu động cơ
58 Hình 3.31 Sơ đồ thay thế đơn giản của bộ biến đổi
59 Hình 3.32a Hàm truyền của BBĐ Tiristo
60 Hình 3.32b Hàm truyền của BBĐ Tiristo trong trƣờng hợp gần đúng
61 Hình 3.33 Sơ đồ khối hệ thống khi chƣa có máy điều chỉnh
62 Hình 3.34 Mạch điện máy điều chỉnh
63 Hình 4.1 Sơ đồ mô phỏng và hiệu chỉnh động cơ mở van
64 Hình 4.2 Đặc tính mở máy của động cơ mở van khí
65 Hình 4.3 Sơ đồ mô hình hoá lò nung
66 Hình 4.4 Sơ đồ mô hình hoá bộ điều khiển dịch bƣớc
67 Hình 4.5 Sơ đồ mô phỏng hệ thống với thuật toán bƣớc đều
68 Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng động cơ mở van 2 cấp tốc độ
69 Hình 4.7 Đặc tính tĩnh nhiệt độ lò nung
70 Hình 4.8 Góc dịch mở van bƣớc nhảy đều
71 Hình 4.9 Nhiệt độ ra của lò với bƣớc nhảy đều
72 Hình 4.10 Nhiệt độ ghi nhớ ở các bƣớc
73 Hình 4.11 Tín hiệu ra của khối Triggered
74 Hình 4.12 Góc mở van ứng với bƣớc nhảy 2 cấp
75 Hình 4.13 Đặc tính động nhiệt độ lò với bƣớc nhảy 2 cấp
76 Hình 4.14 Tín hiệu ra của khối Triggered










Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

0
LỜI CAM ĐOAN
Tên tôi là: Nguyễn Tiến Dũng
Sinh ngày 11 tháng 8 năm 1982
Học viên lớp cao học khoá 10 - Tự động hoá - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công
nghiệp, Đại học Thái Nguyên.
Hiện đang công tác tại khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Đại
học Thái Nguyên.
Xin cam đoan: Đề tài “Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có
đặc tính cực trị” do thầy giáo, PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn là công trình
nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc, xuất xứ rõ
ràng.
Tác giả xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận văn đúng nhƣ nội dung
trong đề cƣơng và yêu cầu của thầy giáo hƣớng dẫn. Nếu sai tôi hoàn toàn chịu trách
nhiệm trƣớc Hội đồng khoa học và trƣớc pháp luật.


Thái Nguyên, ngày 31 tháng 7 năm 2009
Tác giả luận văn


Nguyễn Tiến Dũng



Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

1
LỜI NÓI ĐẦU

Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, cộng nghiệp hóa hiện đại hóa
ngày càng chiếm vị trí quan trọng trong đời sống xã hội. Tự động hóa cao song song với việc sử
dụng một cách triệt để nguồn năng lƣợng, tăng năng suất lao động, nâng cao chất lƣợng sản
phẩm, cải tiến môi trƣờng làm việc, cải thiện nhu cầu sống của con ngƣời…
Với ý nghĩa và lợi ích to lớn của hệ cực trị, sự cấp bách cần nghiên cứu, ứng dụng hệ cực
trị vào sản xuất thực tiễn sản xuất, đƣợc sự đồng ý của cán bộ hƣớng dẫn khoa học, tác giả đã
lựa trọn đề tài “Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị”.
Sau một thời gian làm nghiên cứu liên tục, nghiêm túc, đƣợc sự hƣớng dẫn tận tình của
thầy giáo hƣớng dẫn và các thầy cô trong khoa, sự đoàn kết giúp đỡ của các học viên trong lớp.
đến nay bản thuyết minh đề tài đã hoàn thành. Bao gồm các nội dung nhƣ sau:
Chƣơng 1. Điều khiển thích nghi cho hệ cực trị
Chƣơng 2. Phân tích đối tƣợng lò nung trong công nghệ luyện cán thép
Chƣơng 3. Thiết kế hệ thống điều khiển
Chƣơng 4. Mô phỏng hệ thống
Chƣơng 5. Kết luận và kiến nghị
Qua đây tác giả xin gửi lời cám ơn tới các thầy cô trong khoa Điện, trƣờng ĐH KTCN –
ĐHTN và trƣờng ĐHBK Hà Nội, đã nhiệt tình giúp đỡ hƣớng dẫn và cung cấp tài liệu để tác giả
hoàn thành bản thuyết minh này. Đồng thời tác giả muốn gửi lời cám ơn sâu sắc tới thầy giáo
PGS.TS. Nguyễn Hữu Công, ngƣời đã trực tiếp ra đề tài và hƣớng dẫn tác giả trong suốt thời
gian qua, tác giả xin cám ơn gia đình, bè bạn đã hết sức ủng hộ cả về vật chất lẫn tinh thần để tác
giả hoàn thành tốt công trình nghiên cứu này.
Mặc dù đƣợc sự hƣớng dẫn tận tình của cán bộ hƣớng dẫn, sự nỗ lực cố gắng của bản
thân. Song vì kiến thức còn hạn chế, điều kiện tiếp xúc thực tế chƣa nhiều, nên bản thuyết minh
không tránh khỏi những thiếu sót nhất định. Vậy tác giả mong tiếp tục đƣợc sự giúp đỡ của các
thầy cô, sự góp ý trân thành của bạn bè, đồng nghiệp.
Mọi sự góp ý xin gửi về: email: dungnguyentien@tnut.edu.vn
Xin chân thành cảm ơn !

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

2
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU ………………………………………………………………………………1
CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ HỆ CỰC
TRỊ ............................................................................................................................. 11
1.1. Định nghĩa, phân loại sơ đồ khối của hệ điều khiển thích nghi ............................. 11
1.1.1.Định nghĩa ..................................................................................................... 11
1.1.2.Phân loại ........................................................................................................ 11
1.1.3.Sơ đồ tổng quát của một hệ thích nghi ............................................................ 13
1.2. Hệ cực trị ............................................................................................................. 13
1.2.1. Đối tƣợng có đặc tính cực trị ......................................................................... 13
1.2.2. Hệ cực trị xây dựng theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ ............................. 16
1.2.3. Các phƣơng pháp xác định Gradient và chuyển động cực trị ......................... 19
1.2.3.1. Các phƣơng pháp xác định Gradient của hàm mục tiêu ........................... 19
1.2.3.2.Các phƣơng pháp chuyển động đến cực trị............................................... 20
1.2.4. Các phƣơng pháp thực hiện đồng thời cả hai quá trình .................................. 22
1.2.4.1. Phƣơng pháp ghi nhớ cực trị. .................................................................. 22
1.2.4.2. Phƣơng pháp bƣớc. ................................................................................. 22
1.2.4.3. Phƣơng pháp đơn hình. ........................................................................... 24
1.2.5. Phƣơng pháp tìm khi có nhiều điểm cực trị ................................................... 25
1.2.6. Động học hệ cực trị ....................................................................................... 26
1.3. Kết luận chƣơng một ........................................................................................... 28
1.3.1.Hệ điều khiển thích nghi ................................................................................ 28
1.3.2.Hệ cực trị. ...................................................................................................... 28

CHƢƠNG 2: PHÂN TÍCH ĐỐI TƢỢNG LÕ NUNG TRONG CÔNG NGHỆ LUYỆN
CÁN THÉP ................................................................................................................ 30
2.1 Đặt vấn đề ....................................................................................................... 30

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

3
2.2 Vai trò của lò nung trong công nghệ cán thép .................................................. 31
2.3 Đặc điểm lò nung và công nghệ cán ................................................................. 32
2.4 Cấu tạo lò nung và chế độ vận hành .................................................................... 33
2.4.1. Cấu tạo lò nung ............................................................................................. 33
2.4.2. Bộ phận dịch phôi ......................................................................................... 33
2.4.3. Vị trí các mỏ đốt........................................................................................... 34
2.4.4. Bộ phận giữ nhiệt .......................................................................................... 34
2.4.5. Chế độ vận hành và yêu cầu tự động hóa ....................................................... 35
2.4.5.1.Vùng sấy ................................................................................................. 35
2.4.5.2.Vùng nung ............................................................................................... 35
2.4.5.3.Vùng đồng nhiệt ...................................................................................... 35
2.5 Các đặc tính tĩnh và động của đối tƣợng .......................................................... 36
2.5.1 Các đặc tính tĩnh ....................................................................................... 36
2.5.2 Đặc tính động ........................................................................................... 37
2.5.2.1 Xác định cấu trúc hàm truyền từ đặc tính quá độ ................................... 37
2.5.2.2 Xác định tham số cho hàm truyền ......................................................... 38
2.6 Tỷ lệ nhiên liệu, không khí, xác định đặc tính cực trị của đối tƣợng ................. 40
2.7 Kết luận chƣơng 2 ............................................................................................... 43
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ................................................ 45
3.1. Giới thiệu một số phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển ......................................... 45
3.1.1. Hệ thống điều khiển vị trí: ...................................................................... 45
3.1.1.1 Quy luật điều chỉnh 2 vị trí ...................................................................... 45
3.1.1.2 Quy luật điều chỉnh 3 vị trí:................................................................... 46
3.1.1.3. Quy luật điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi : ............. 47
3.1.2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống tuyến tính
............................................................................................................................... 50
3.1.2.1 Xét hệ bậc hai ........................................................................................ 50

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

4
3.1.2.2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng có hệ số suy giảm thay đổi đƣợc cho hệ
cao ...................................................................................................................... 50
3.1.2.3 Xét ảnh hƣởng của tử số hàm truyền ....................................................... 52
3.2. Sơ đồ khối hệ thống ............................................................................................ 53
3.3. Mạch vòng ổn định lƣu luợng dầu ....................................................................... 54
3.4. Thiết kế bộ điều khiển lƣu lƣợng khí theo phƣơng pháp bƣớc .............................. 55
3.4.1. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc .......................... 55
3.4.2. Nguyên tắc làm việc của sơ đồ ..................................................................... 57
3.4.3. Thiết lập sơ đồ nguyên lý ............................................................................. 59
3.4.3.1. Bộ phát lệnh........................................................................................... 59
3.4.3.2. Bộ ghi nhớ ............................................................................................. 62
3.4.3.3. Mạch so sánh ......................................................................................... 63
3.4.3.4. Động cơ chấp hành ................................................................................. 64
3.4.3.5. Mạch logic ............................................................................................. 66
3.4.3.6. Mạch điều khiển tốc độ động cơ chấp hành ............................................ 68
3.4.3.7 Sensor .................................................................................................... 76
3.4.3.8. Nguồn .................................................................................................... 76
3.4.4 Máy điều chỉnh .............................................................................................. 77
3.4.4.1. Xây dựng hàm truyền động cơ chấp hành …………………………… 77
3.4.4.2. Xây dựng hàm truyền bộ biến đổi …………………………………… 79
3.4.4.3. Hàm truyền máy phát tốc ……………………………………………. 80
3.4.4.4. Thiết kế mạch hiệu chỉnh ……………………………………………. 80
3.5. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý ............................................................................... 82
3.6. Kết luận chƣơng 3 .............................................................................................. 83
CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ................................................................... 85
4.1 Các thông số chất lƣợng ................................................................................... 85
4.2 Mô phỏng động cơ mở van .............................................................................. 85

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

5
4.3 Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống ........................................................ 86
4.4. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink ………………………….. 89
4.4.1. Kết quả với thuật toán bƣớc đều ………………………………………. ......89
4.4.2. Kết quả với thuật toán bƣớc hai cấp …………………………………….....92
4.4.3. Nhận xét ………………………………………………………………... ….94
4.5. Kết luận chƣơng 4 ……………………………………………………………… 95
CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................... 96
5.1. Kết luận …………………………………………………………………………. 96
5.2. Kiến nghị ……………………………………………………………………….. .97
TÓM TẮT …………………………………………………………………………… 98
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 99



























Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

6
DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
STT Ký hiệu Diễn giải tên hình vẽ
1 Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển thích nghi
2 Hình 1.2 Sơ đồ tổng thể hệ điều khiển thích nghi
3 Hình 1.3 Đặc tính cực đại của lò đốt
4 Hình 1.4 Đặc tính cực đại của mũi khoan
5 Hình 1.5 Đặc tính cực trị cực tiểu của phôi thép qua trục cán
6 Hình 1.6 Đặc tính cực đại 2 biến của ra đa bám mục tiêu di động
7 Hình 1.7 Sơ đồ khối hệ cực trị theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ
8 Hình 1.8 Đồ thị tín hiệu thử và tín hiệu tìm
9 Hình 1.9a Đồ thị của bộ lọc lý tƣởng
10 Hình 1.9b Sơ đồ khối bộ lọc
11 Hình 1.10 Sơ đồ khối Phƣơng pháp đạo hàm theo thời gian
12 Hình 1.11 Đồ thị tín hiệu vào theo từng kênh
13 Hình 1.12 Quỹ đạo chuyển động đến cực trị tỷ lệ với građien
14 Hình 1.13a Sơ đồ bộ ghi nhớ cực trị
15 Hình 1.13b Đồ thị tín hiệu ghi nhớ cực trị
16 Hình 1.14a Đồ thị bƣớc cho trƣớc tiến đến cực trị
17 Hình 1.14b Đồ thị bƣớc phụ thuộc vào độ dốc tiến đến cực trị
18 Hình 1.14c Sơ đồ khối bộ điều khiển kiểu bƣớc
19 Hình 1.15a Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình
20 Hình 1.15b Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình
21 Hình 1.16a Sơ đồ đối tƣợng cực trị
22 Hình 1.16b Sơ đồ đối tƣợng cực trị tƣơng đƣơng
23 Hình 1.17 Hai dao động cùng chiều
24 Hình 2.1 Nhiệt độ lò nung phụ thuộc vào năng suất nung
25 Hình 2.2 Phản ứng của đối tƣợng với hàm 1(t)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

7
26 Hình 2.3 Xác định các tham số của hàm truyền trên đồ thị
27 Hình 2.4 Đặc tính cực đại của lò đốt
28 Hình 2.5 Họ đặc tính cực đại của lò đốt
29 Hình 3.1 Quy luật điều chỉnh hai vị
30 Hình 3.2 Quy luật điều chỉnh ba vị trí
31 Hình 3.3 Điều chỉnh 2 vị trí với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi
32 Hình 3.4 Quy luật điều chỉnh ba vị trí có vùng không nhạy
33 Hình 3.5 Sơ đồ khối tổng quát bộ điều chỉnh nhiệt độ lò
34 Hình 3.6a Sơ đồ khối của mạch vòng ổn định lƣu lƣợng dầu
35 Hình 3.6.b Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc
36 Hình 3.7
Sai lệch
k
y  ở các vùng khác nhau trên đặc tính cực đại
37 Hình 3.8 Sơ đồ mạch điện tạo thời gian trễ
38 Hình 3.9 Kết quả mô phỏng xung ra mạch tạo thời gian trễ
39 Hình 3.10 Sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bƣớc
40 Hình 3.11 Đồ thị dạng sóng đầu vào xung nhịp và đầu ra
41 Hình 3.12 Mạch điện bộ phát lệnh
42 Hình 3.13 SW dùng IC 4066
43 Hình 3.14 Sơ đồ nguyên lý mạch so sánh
44 Hình 3.15 Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và khâu so sánh
45 Hình 3.16 Mạch điện điều khiển tốc độ động cơ
46 Hình 3.17 Phƣơng pháp đảo chiều quay động cơ
47 Hình 3.18 Sơ đồ mạch logic tạo mức ngƣỡng
48 Hình 3.19 Sơ đồ cung cấp điện cho rơle
49 Hình 3.20 Giản đồ điện áp đầu vào động cơ
50 Hình 3.21 Sơ đồ các chân TCA785
51 Hình 3.22 Các khối chức năng của TCA785

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

8
52 Hình 3.23 Giản đồ điện áp của các chân TCA785
53 Hình 3.24 Mạch điện điều khiển sử dụng TCA785
54 Hình 3.25 Mạch khuyếch đại xung
55 Hình 3.26 Sơ đồ chân của IC AN6884
56 Hình 3.27 Mạch tạo 5 ngƣỡng U
đk
sử dụng AN6884 và cách ly quang
57 Hình 3.28 Mạch điều khiển sử dụng TCA785 kết hợp với AN6884
58 Hình 3.29 Bộ nguồn
59 Hình 3.30 Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa quanh điểm làm việc của động cơ
60 Hình 3.31 Sơ đồ thay thế đơn giản của bộ biến đổi
61 Hình 3.32a Hàm truyền của BBĐ Tiristo
62 Hình 3.32b Hàm truyền của BBĐ Tiristo trong trƣờng hợp gần đúng
63 Hình 3.33 Sơ đồ khối hệ thống khi có máy điều chỉnh
64 Hình 3.34 Mạch điện máy điều chỉnh
65 Hình 4.1 Sơ đồ mô phỏng và hiệu chỉnh động cơ mở van
66 Hình 4.2 Đặc tính khởi động của động cơ mở van gió
67 Hình 4.3 Sơ đồ mô hình hoá lò nung
68 Hình 4.4 Sơ đồ mô hình hoá bộ điều khiển dịch bƣớc
69 Hình 4.5 Sơ đồ mô phỏng hệ thống với thuật toán bƣớc đều
70 Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng động cơ mở van 2 cấp tốc độ
71 Hình 4.7 Đặc tính tĩnh nhiệt độ lò nung
72 Hình 4.8 Góc dịch mở van bƣớc nhảy đều
73 Hình 4.9 Nhiệt độ ra của lò với bƣớc nhảy đều
74 Hình 4.10 Nhiệt độ ghi nhớ ở các bƣớc
75 Hình 4.11 Tín hiệu ra của khối Triggered
76 Hình 4.12 Góc mở van ứng với bƣớc nhảy 2 cấp
77 Hình 4.13 Đặc tính động nhiệt độ lò với bƣớc nhảy 2 cấp
78 Hình 4.14 Tín hiệu ra của khối Triggered

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

9
MỞ ĐẦU
Tên đề tài: Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị
1. Tổng quan.
Hệ điều khiển thích nghi, tuỳ thuộc vào đối tƣợng là tuyến tính hay phi tuyến, nhất
là khi đặc tính tĩnh của hệ có cực trị (cực đại hay cực tiểu), mà ta có hệ cực trị và hệ
giải tích. Hệ giải tích đã đƣợc nhiều nhà khoa học nghiên cứu nhƣ xây dựng hệ giải
tích theo phƣơng pháp toán tử phụ; xây dựng hệ giải tích theo phƣơng pháp
Lyapunov… Tuy nhiên việc nghiên cứu hệ cực trị trong điều khiển thích nghi chƣa
đƣợc quan tâm nhiều, đề tài này sẽ tiếp tục nghiên nghiên cứu và hoàn thiện hệ thống
điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị, ứng dụng cho một số đối tƣợng có đặc
tính cực trị.
Trong thực tế có nhiều đối tƣợng có đặc tính cực trị, nhƣ công nghệ cán thép, công
nghệ nung kính, gạch men, công nghệ ô tô, xe máy…
Ví dụ, trong công nghệ cán thép, việc nung phôi trƣớc khi đƣa vào máy cán sử dụng
dầu nặng FO. Hệ thống điều khiển tự động phối hợp giữa lƣợng dầu và không khí sao
cho hiệu quả nhất hiện nay chính là hệ cực trị. Với những nhà máy theo công nghệ cũ,
suất tiêu hao nhiên liệu khoảng 52kg dầu/1 tấn sản phẩm (hệ thống cũ của nhà máy nán
cán Gia sàng); Với những nhà máy theo công nghệ mới, suất tiêu hao nhiên liệu
khoảng 30 - 35kg dầu/1 tấn sản phẩm (Thép Việt Öc). Với sản lƣợng thép của Việt
nam hiện nay khoảng 6 triệu tấn/ năm, vì vậy việc nghiên cứu khai thác hệ thống tự
động này là cấp bách và có ý nghĩa thực tế.
Hệ thống tự động này còn đƣợc ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau.
2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài.
a. Ý nghĩa khoa học.
Các hệ thống tự chỉnh có thể xây dựng bằng nhiều cách khác nhau. Các hệ đơn
giản nhất, đồng thời phổ biến nhất là hệ cực trị. Hệ thống điều khiển tìm cực trị có
nhiệm vụ tìm kiếm và duy trì trị số cực đại hay cực tiểu của một hay nhiều tham số của

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

10
đối tƣợng đƣợc điều khiển, trong khi đặc tính và điều kiện làm việc của đối tƣợng có
thể biến đổi một cách ngẫu nhiên. Hệ cực trị đƣợc ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác
nhau nhƣ trong quân sự, luyện kim, trong ngành hoá chất, ngành năng lƣợng ( các nhà
máy nhiệt điện), ngành sản xuất ô tô …
Đề tài này nhằm bổ xung thêm những lý luận về việc ứng dụng hệ cự trị trong
thực tế.
b. Ý nghĩa thực tiễn.
Khi đề tài hoàn thành sẽ là một tài liệu quan trọng giúp các cán bộ kỹ thuật nắm rõ
và làm chủ đƣợc công nghệ trong quá trình vận hành, giám sát và khắc phục sửa
chữa…
Hiện nay các hệ thống điều khiển chủ yếu vẫn nhập từ các nƣớc Tƣ Bản với giá
thành rất cao, đề tài này sẽ tạo cơ sở khoa học để sản xuất các hệ thống điều khiển với
giá thành thấp hơn.
Hệ cực trị này hoàn toàn có thể áp dụng cho những công nghệ tƣơng đƣơng
khác, ví dụ nhƣ sản xuất gạch men, sản xuất kính, các công nghệ có sử dụng dầu đốt…
3. Mục đích nghiên cứu.
Tiếp tục nghiên cứu và hoàn thiện hệ thống điều khiển thích nghi theo nguyên tắc
cực trị, ứng dụng trong các công nghệ có sử dụng dầu đốt. Phát triển thuật toán điều
khiển tìm cực trị kiểu bƣớc.
Với động cơ chấp hành, nghiên cứu thay thế động cơ một chiều bằng động cơ xoay
chiều một pha không đồng bộ rotor lồng sóc, cho phù hợp với các hệ thống thực tế.
Tạo cơ sở khoa học để các cán bộ kỹ thuật trong các nhà máy nghiên cứu làm chủ
công nghệ và có thể sản xuất các hệ thống tƣơng đơng với giá thành thấp.
4. Đối tượng nghiên cứu.
Lý thuyết điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị.
Các hệ thống điều khiển cho đối tƣợng có đặc tính cực trị (cực đại hoặc cực tiểu),
cụ thể là công nghệ luyện cán thép tại một số nhà máy cán thép tại Thái Nguyên.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

11
CHƢƠNG 1
ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ CỰC TRỊ

1.1. Định nghĩa, phân loại sơ đồ khối của hệ điều khiển thích nghi
.1. 1. Định nghĩa
Thích nghi là quá trình thay đổi thông số, cấu trúc của bộ điều khiển hay tác động
điều khiển trên cơ sở lượng thông tin có được trong quá trình làm việc với mục đích
đạt được một trạng thái nhất định, thường là tối ưu khi thiếu lượng thông tin ban đầu
cũng như khi điều kiện làm việc thay đổi.
Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự động chỉnh định các bộ điều
chỉnh trong mạch điều khiển nhằm hiện thực hay duy trì ở một mức độ nhất định chất
lượng của hệ khi thông số của quá trình không biết trước hay thay đổi theo thời gian.
Trong khoảng 50 năm gần đây, lý thuyết điều khiển thích nghi đã được được hình
thành như một môn khoa học, từ tư duy đã trở thành hiện thực nghiêm túc, từ cách giải
quyết những vấn đề cơ bản trở thành bài toán tổng quát, từ những vấn đề về sự tồn tại
và khả năng có thể giải quyết đến những ứng dụng có tính bền vững và chất lượng.
1.1.2. Phân loại
Có thể phân loại các hệ thích nghi theo các tiêu chuẩn sau:
* Tuỳ vào đối tượng là phi tuyến hay không phi tuyến, nhất là khi đối tượng có đặc
tính cực trị (cực đại hay cực tiểu).
- Hệ cực trị: Ở hệ cực trị, bản thân đối tượng có cực tính cực đại hay cực tiểu đó
là lượng thông tin ban đầu có them được và trên cơ sở ấy hệ thống được tổng hợp giản
đơn hơn.
- Hệ giải tích: Ở hệ giải tích “cực trị của chất lượng” được hình thành gián tiếp
cho nên gặp khó khăn trong quá trình tối ưu hoá vì mặt cực trị nhiều khi không như giả
định. Do đó có những phương pháp kết hợp để tận dụng đặc điểm của chúng.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

12
* Tuỳ theo sự tồn tại hay không tồn tại tín hiệu phụ trong hệ, mà người ta đưa vào
hệ để “tìm” được chế độ làm việc tối ưu mà ta có.
- Hệ có tín hiệu tìm.
- Hệ không có tín hiệu tìm.
* Trong điều kiện thông tin về đối tượng còn hạn chế, nên trường hợp cần nhận
dạng hay không cần nhận dạng ta có:
- Điều khiển gián tiếp.
- Điều khiển trực tiếp.
Kết hợp nhận dạng và điều khiển có khả năng tăng độ chính xác của hệ thống, nên
điều khiển gián tiếp còn được xem như là điều khiển thích nghi tối ưu.
* Tuỳ theo sự tồn tại hay không tồn tại trong điều khiển thích nghi có mô hình mẫu
hay không có mô hình mẫu mà ta có.
- Hệ có mô hình mẫu.
- Hệ không có mô hình mẫu.
* Hệ thích nghi tiến tới trạng thái tối ưu một cách tuần tự, bước sau được thực hiện
trên cơ sở đánh giá bước trước theo một chỉ dẫn nhất định.
- Hệ học.
- Hệ tự học.
* Tuỳ dạng của mạch thích nghi mà phân biệt.
- Mạch thích nghi kín.
- Mạch thích nghi hở.
* Tuỳ thuộc vào độ phức tạp của mạch chỉnh định (thay đổi thông số hay cấu
trúc).
-Hệ tự chỉnh.
-Hệ tự tổ chức.
* Ngoài ra tuỳ theo phương pháp tổng hợp là tiền định hay thống kê mà ta có hệ
tiền định hay ngẫu nhiên, liên tục hay gián đoạn.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

13
1.1.3. Sơ đồ tổng quát của một hệ thích nghi….
Hệ điều khiển thích nghi, ngoài cơ cấu điều khiển và đối tượng điều khiển
của một hệ thông thường còn có cơ cấu nhận dạng và cơ cấu thích nghi.

Hình 1.1. Sơ đồ khối hệ điều khiển thích nghi

Hình 1.2. Sơ đồ tổng thể điều khiển thích nghi

1.2. Hệ cực trị
1.2.1. Đối tượng có đặc tính cực trị
Cơ cấu
thích nghi
Cơ cấu nhận
dạng
Đối tượng
điều khiển

Cơ cấu điều
khiển
ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI

HỆ CỰC TRỊ
HỆ GIẢI TÍCH
Các PP xác định
gradien và chuyển
động đến cực trị
Hệ giải tích xác
định theo PP toán
tử phụ
Hệ giải tích xác
định theo PP
Lyapunov
Hệ xác định theo
PP tách sóng
đồng bộ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

14
Trong lĩnh vực điều khiển tự động, thường gặp một số đối tượng có đặc tính cực trị
(cực đại hay cực tiểu) sau đây là một số ví dụ.
Ví dụ 1: Trong các lò
khí đốt, nhiệt độ với lưu
lượng nhiên liệu đốt q nhất
định phụ thuộc lưu lượng
không khí theo đặc tính
cực trị, hình 1.3
Nhiệt độ cực đại và
hình dạng đặc tính t
0
(x)
phụ thuộc chất lượng khí
đốt, nhiệt độ không khí và vật cần nung.
Ở đối tượng này quá trình trộn lẫn không
khí và nhiên liệu là có quán tính, vật cần
nung cũng như dụng cụ đo cũng có quán
tính.
Ví dụ 2: Quá trình khoan thăm dò vào
lòng đất có đặc tính cực trị, áp lực mũi
khoan P÷x và tốc độ tịnh tiến l ÷y (xác
định năng suất của quá trình khoan) có cực
đại vì tăng áp lực mũi khoan lớn hơn trị số
tối ưu x
*
thì mũi khoan bị nghẽn và tốc độ bị chậm lại, hình dạng và vị trí cực đại phụ
thuộc vào tính chất của đất, hình 1.4.
Ví dụ 3: Trong thực tế thường gặp những bài toán mà đại lượng được điều khiển là
chỉ tiêu chất lượng của hệ, còn lượng điều khiển là thông số chỉnh định, như trường
hợp cán thép lá, độ dầy H của phôi trước trục cán được đo bằng cảm biến c
1
. Độ dầy h
ở đầu ra của trục cán được đo bằng cảm biến c
2
.
y÷l
x÷P
x
*

0
P
l
e
a) b)
Hình 1.4. Đặc tính cực đại của mũi
khoan
V
t
0
Nhiên liệu
Gió
a)
b)
0
x
y÷t
0

x
x
*

Hình 1.3. Đặc tính cực đại của lò đốt

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

15
Kết quả đo được
máy tính (MT) gia công
để đầu ra là bình phương
của sai lệch so với trị số
mong muốn: y = o
h
2
.
Đại lượng y qua cơ cấu
điều khiển (CCĐK) và
mạch hiệu chỉnh (HC)
để động cơ thay đổi vị trí
trục cán, đặc tính cực trị
này có dạng cực tiểu hình 1.5. Trị số tối ưu x
*
tuỳ thuộc tác động của nhiễu (đặc tính
cơ học, nhiệt độ, độ tản ban đầu của phôi) và có thể thay đổi trong quá trình cán. Trong
hệ này ngoài quán tính của động cơ cần tính đến độ trễ phụ thuộc của phôi.
Ví dụ 4: Ra đa bám mục tiêu di
động như ở hình 1.6a. Tín hiệu điều
khiển góc tà và góc phương vị u
1
,u
2

cường độ thu y của ra đa có đặc tính như
hình 1.6b.
Đối với mục tiêu di động, đặc tính
cực trị luôn thay đổi. Hình dạng của
y(u
1
,u
2
) thay đổi theo khoảng cách đến
mục tiêu. Hơn nữa y còn thay đổi ngẫu
nhiên do tác động của nhiễu tự nhiên hay
nhiễu tích cực.
Nhƣ vậy: Đối với những đối tượng có đặc tính cực trị cần thiết kế một hệ thống
điều khiển nhằm tìm và duy trì điểm cực trị trong suốt quá trình hoạt động của hệ - Hệ
cực trị.
y u
2
÷x
2

u
1
÷x
1

u
2

u
1

0
a)
b)
Hình 1.6

HC
CCĐC MT
y
x÷u
x
*

0
H
h
C
2

C
1

2
h
y o =
ĐC
u
a) b)
Hình 1.5. Đặc tính cực tiểu của phôi thép qua trục cán

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

16
1.2.2. Hệ cực trị xây dựng theo phương pháp tách sóng đồng bộ
Hình 1.7 là sơ đồ khối của hệ cực trị xây dựng theo phương pháp tách sóng đồng
bộ. Đối tượng là một khâu phi tuyến có cực đại chẳng hạn và không có quán tính, trong
trường hợp giản đơn, cơ cấu tách sóng đồng bộ (TSĐB) gồm có cơ cấu nhân và bộ lọc
(L), cơ cấu chấp hành (CH) được mô phỏng bằng khâu tích phân:

Hình 1.7. Sơ đồ khối hệ cực trị theo phương pháp tách sóng đồng bộ
Trên hình 1.8: v
th
là tín hiệu thử (tín hiệu tìm), v
t
là tín hiệu tựa, trong trường hợp
không có quán tính ở ĐTĐK v
th
, v
t
là như nhau:
Ví dụ dùng sóng điều hoà : sin
th t m
V V X t e = =

Hình 1.8. Đồ thị tín hiệu thử và tín hiệu tìm
CH
L
TSĐB
Z
Y
V
t

ĐTĐK
V
thh

V
K
P
Y(x)
Y(t)
V
A
V
C

V
B

A
C
B
x

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

17
Nguyên tắc hoạt động được giải thích như sau: Ở điểm làm việc A tín hiệu y(t)
cùng pha với tín hiệu thử, ở điểm làm việc B tín hiệu ngược pha, điểm C (điểm cực
đại) tín hiệu y(t) có tần số gấp đôi, 2
e
0
.
Đó là thông tin quan trọng để làm cơ sở xây dựng hệ cực trị. Theo chuỗi Taylo, tại
thời điểm làm việc y = v, với biên độ X
m
bé ta có:
( )
2
2
0 0 0 2
1
( sin ) ( ) sin sin
2
m m m
x v x v
y y
Y v X t Y v X t X t
x x
e e e
= =
c c
+ = + + +
c c
 (1.1)
Và biên độ của sóng bậc một ở đầu ra của đối tượng tỷ lệ với đạo hàm dy/dx ở điểm
làm việc, bộ lọc có chức năng dập tắt các sóng bậc cao chỉ còn lại sóng bậc một, sóng
bậc một tỷ lệ với Grady.
Nếu đặc tính y(x) là hàm bậc hai: y(x) = a
0
+ a
1
x + a
2
x
2

(1.2)

Thì biên độ sóng bậc một ở đầu ra của đối tượng điều khiển
0
0
1 0 1 2
2
( ) ( 2 )
t
m m m m
x v
t
y
y y v X Sin t X a a y X
x
t
e
e
e
t =
÷
c
= + = + =
c
}
 (1.3)
Tỷ lệ với
x
y V do đó phương pháp này gọi là phương pháp tách sóng đồng bộ. Cơ
cấu tách sóng đồng bộ là một bộ nhân để thực hiện nhân y(t) với tín hiệu tựa v
t
(t) và
bộ lọc để lấy trị số trung bình.

Hình 1.9a. Đồ thị của bộ lọc lý tưởng Hình 1.9b. Sơ đồ khối bộ lọc


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

18
Bộ lọc lý tưởng có hàm trọng lượng như đường nét đậm trên hình 1.9a, thực hiện
theo sơ đồ khối hìmh 1.9b, độ trễ đơn thuần chỉ được thực hiện bằng kỹ thuật số,
đường nét đứt trên hình 1.9a.
Nguyên tắc hoạt động của hệ cực trị được giải thích như sau:
Ở điểm làm việc A tín hiệu y
A
cùng pha với tín hiệu tựa V(t), ở đầu ra của bộ nhân
là hai nửa chu kỳ dương Z(t), bộ lọc lý tưởng sẽ cho tín hiệu p là trị số dương và khi
đóng công tắc K thì V(t) sẽ trừ trị số V
A
chuyển động theo hướng tìm đến cực trị điểm
C. Quá trình ngược lại nếu như điểm làm việc ở B.
Ở điểm làm việc C ở đầu ra của bộ nhân tín hiệu Z(t) sẽ tạo thành cùng với trục thời
gian những diện tích bằng nhau và khác dấu từng đôi một (vùng gạch sọc ), do đó trị số
trung bình p bằng không, và vị trí làm việc không thay đổi khi đóng K vì đó là chế độ
tối ưu của hệ cực trị.
Ở hệ cực trị có hai quá trình xảy ra: quá trình cơ bản là quá trình tiến đến cực trị và
quá trình tìm là quá trình xác định hướng phát triển của quá trình cơ bản. Ở đây quá
trình xác định hướng phát triển được thực hiện theo phương pháp tách sóng đồng bộ,
còn quá trình tiến tới cực trị (khi đóng khoá K) được thực hiện theo phương pháp
Gradient.
Khi đối tượng điều khiển ngoài đặc tính cực trị còn có thành phần quán tính, tín
hiệu đầu ra của đối tượng y(t) sẽ dịch pha so với tín hiệu thử một góc
0
( ) ¢ e
do đó ở
đầu ra của bộ lọc của bộ tách sóng:
0
( ) os ( )
m
y
P t X c
x
¢ e
c
=
c
(1.4)
Nếu góc dịch pha ấy lớn hơn 45
0
thì chuyển động theo hướng ngược lại so với
hướng đến cực trị và hệ sẽ không làm việc được do vậy khi có quán tính, trước khi đưa
vào bộ tách sóng đồng bộ, tín hiệu từ máy phát sóng tìm sẽ qua cơ cấu dịch pha để tín
hiệu tựa có góc dịch pha như tín hiệu y(t) tốt nhất là bằng
0
( ) ¢ e
trong trường hợp
góc dịch pha không thể xác định được, người ta dùng một hệ thích nghi khác xây dựng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

19
theo phương pháp giải tích chẳng hạn để nhận dạng và tự động chỉnh định góc dịch
pha.
Phương pháp tách sóng đồng bộ có khả năng chống nhiễu tốt nên thông dụng,
phương pháp này có thể dùng để chỉnh định thông số tối ưu cho hệ nhiều thông số đầu
vào. Mỗi kênh sẽ làm việc với tần số riêng với máy phát sóng tương ứng và bộ dịch
pha tương ứng, cũng có thể dùng tín hiệu lệch nhau theo thời gian hay kết hợp cả hai
phương pháp nhằm giảm số lượng nguồn phát sóng, do đó nếu sử dụng được nhiễu
ngẫu nhiên thì hệ sẽ đơn giản nhiều nhưng tốc độ tìm đến cực trị sẽ chậm.
1.2.3. Các phương pháp xác định Gradient và chuyển động cực trị
1.2.3.1. Các phương pháp xác định Gradient của hàm mục tiêu
a) Phương pháp đạo hàm theo thời gian
Gradient của hàm mục tiêu có thể xác định theo:
/
/
dy y t y
Grad y
dx x t x
c c c
= = =
c c c
( 1.5 )
Bằng cách dùng các
bộ vi phân ở đầu vào x
và đầu ra y của đối
tượng, Phần tử logíc
(Lg) (hình 1.10) xác
định dấu của đạo hàm,
từ khuếch đại KĐ và cơ
cấu chuyển đổi sẽ đưa
tín hiệu ± u
0
vào cơ cấu
chấp hành

Nếu có nhiều đầu vào có thể dùng các hàm tuyến tính lần lượt đưa vào từng kênh
như hình 1.11.
s
s
Lg

+u
0

-u
0

x y
s
1
dx
dy
Hình 1.10. Sơ đồ khối phương pháp đạo hàm theo thời gian


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

20
Đạo hàm toàn phần có dạng:
1
1
n
n
dx dx dy y y
dx x dt x dt
c c
= + +
c c
 (1.6)
Ở mỗi điểm chỉ có một kênh có giá trị ví dụ:
1 2
t t t s s có
3 1
0
dx dx
dt dt
= = ;
2
2
dx
b
dt
= (1.7)
Thay thế (1.7) vào (1.6):
2
2
dy dy
b
dt dx
| |
=
|
\ .

(1.8)
Như vậy bằng cách đo đạo hàm
theo thời gian của hàm mục tiêu có
thể xác định đạo hàm riêng tương
ứng:
Phương pháp này giản đơn
nhưng tốn nhiều thời gian tìm và rất
nhạy cảm đối với nhiễu do dùng
các khâu vi phân.
b) Phương pháp tách sóng đồng
bộ (Đã khảo sát)
Hình 1.11. Đồ thị tín hiệu vào theo từng kênh

1.2.3.2. Các phương pháp chuyển động đến cực trị
Sau khi xác định đạo hàm riêng biết hướng và đại lượng gradient, hệ thực hiện quá
trình cơ sở quá trình chuyển động đến cực trị. Dưới đây là một số phương pháp chuyển
động đến cực trị riêng biệt với quá trình xác định gradient.
a) Phương pháp gradient
Phương pháp này bước chuyển động tỷ lệ với gradient: . ( )
x
a Grad y x A =

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

21
Trong đó, a - hệ số. Ở mỗi kênh bước chuyển động tỷ lệ với đạo hàm riêng tương
ứng. Trên mặt phẳng hai thông số điều khiển ở hình 1.12 có các đường đồng mức
(đường cong cùng trị số y), nếu cực trị là cực đại thì đường trong có trị số hàm mục
tiêu lớn hơn đường ngoài nó, ở hình 1.12 còn có quỹ đạo tìm cực trị của phương pháp
gradient. Quỹ đạo 1-2-3-4, ở mỗi điểm đầu tiên xác định gradient rồi sau đó bước
chuyển động 1-2; 2-3; 3-4. Hướng chuyển động theo gradient là hướng vuông góc với
tiếp tuyến của đường đồng mức tại
điểm xuất phát và bước chuyển động tỷ
lệ với trị tuyệt đối của gradient đã được
xác định.
Ở ví dụ của hệ tách sóng đồng bộ
trong mục 1.2.2. chuyển động đến cực
trị thực hiện theo phương pháp
gradient.
Hình 1.12. Quỹ đạo chuyển động đến cực trị tỷ lệ với gradient

b) Phương pháp nâng (hạ) nhanh
Theo phương pháp này, chuyển động được thực hiện theo hướng gradient nhưng độ
dài của bước chuyển động không phụ thuộc modul của gradient mà phụ thuộc vào điều
kiện đạt cực trị theo hướng gradient, nghĩa là đến khi bắt đầu tiếp xúc với một đường
đồng mức nào đó (trên hình 1.12) chuyển động theo phương pháp nâng (hạ) nhanh là
chuyển động theo quỹ đạo 5-6-7-8.
c) Phương pháp tối ưu hoá theo toạ độ (Gauss-Seidel).
Phương pháp này thường dùng ở hệ tối ưu nhiều thông số đầu vào với bộ điều
chỉnh cực trị một biến. Trường hợp này chỉ có một thông số thay đổi cho đến khi đạt
cực trị theo thông số ấy, trong khi các thông số khác cố định, sau đó thay đổi thông số
thứ hai ...

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

22
So sánh cả 3 phương pháp trên, ta thấy phương pháp nâng (hạ) nhanh có số bước
chuyển động ít nhất trong cùng một điều kiện. Phương pháp tối ưu hoá theo toạ độ đòi
hỏi nhiều thời gian hơn để đến cực trị khi số lượng thông số lớn.
1.2.4. Các phương pháp thực hiện đồng thời cả hai quá trình
1.2.4.1 Phương pháp ghi nhớ cực trị
Cơ cấu ghi nhớ cực trị có thể được thực hiện bằng các linh kiện điện tử đơn giản ở
như hình 1.13a. Khi có lệnh tăng x, qua điot D tụ C được nạp. Khi y(t) vượt khỏi trị số
cực đại, y(t) bắt đầu giảm. Lượng chênh lệch tương ứng với vùng gạch sọc trên hình
1.13b, do đó có tên là phương pháp ghi
nhớ cực trị. Khi đạt đến trị số ngưỡng
của đèn K (ngưỡng S là trị số tối đa để
đèn ngắn mạch điot D). Đại lượng y(t)
lại tăng, tụ lại nạp, khi y(t) vượt quá trị
số cực đại lượng chênh lệch so với cực trị tăng dần và so sánh với ngưỡng S của đèn,
cứ thế hệ sẽ luôn ghi nhớ và bám theo cực trị.

Hình 1.13b. Đồ thị tín hiệu ghi nhớ cực trị.
1.2.4.2. Phương pháp bước
y(x)
t
x
y
t
0
Hình 1.13a. Sơ đồ bộ ghi nhớ cực trị

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

23
Sau khi thực hiện một bước
k
x A , hệ sẽ đo thông số ở đầu bước y
k-1
và cuối bước y
k

sau đó so sánh, tuỳ thuộc vào dấu của Ay = y
k
– y
k-1
mà bước tiếp theo, ) 1 ( + A k x sẽ
được thực hiện theo hướng cần thiết, nếu cực trị là cực đại thì:
( )
1
.
k
x C sign yk
+
= A (1.9)
Mà C là giá trị của bước. Trên hình 1.14a là các biểu đồ của trường hợp bước cho
trước, không phụ thuộc tính chất của đối tượng.
Ở hình 1.14b, tần số bước được xác định bởi độ dốc của đặc tính cực trị. Càng gần
cực trị, độ dốc càng bé hơn và tần số bước cũng giảm, sơ đồ khối của hệ trên hình
1.15c, Đại lượng Ay = y
k
– y
k-1
được thực hiện nhờ cơ cấu so sánh và phần tử trễ T.
Khâu tích phân nối nối tiếp với phần tử logic LG điều khiển động cơ bước thực hiện
chuyển động theo quy luật sau.
k
x A = + C nếu
1
.
Tk
Tk
yk dt o
÷
A >
}

- C nếu
1
.
Tk
Tk
yk dt o
÷
A < ÷
}
(1.10)
o - là ngưỡng tác động của phần tử logic. Càng xa cực trị
k
y A càng lớn và
(t
k
– t
k-1
) càng bé, bước càng dầy hơn. Khi gần cực trị
k
y A càng bé, ảnh hưởng của
nhiễu càng lớn, nhưng thời gian lấy tích phân cũng càng lớn, và khả năng chống nhiễu
càng tốt.

Hình 1.14a. Đồ thị bước cho trước tiến đến cực trị
y(x)
y(t
)
t
x

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

24

Hình 1.14b. Đồ thị bước phụ thuộc vào độ dốc tiến đến cực trị

Hình 1.14c. Sơ đồ khối bộ điều khiển kiểu bước
1.2.4.3. Phương pháp đơn hình
Trên mặt phẳng hai thông số, đơn hình được thể hiện bằng tam giác đều cạnh (trong
trường hợp một thông số - những đoạn thẳng, 3 thông số biến đổi đơn hình là những
hình tháp 4 đỉnh, mỗi mặt là tam giác đều). Trên hình 1.15a, toạ độ của điểm 1,2,3,
được xác định sao cho các cạnh bằng nhau và ứng với chúng các toạ độ y
1
(x
11 ,
x
21
),
y
2
(x
12,
x
22
) và y
3
(x
13 ,
x
23
), được đo và so sánh với nhau.
Nếu cực trị là cực đại thì đại lượng bé nhất sẽ bị loại trừ và trạng thái mới sẽ được
tạo nên bằng cánh lấy tam giác 1,2,3 quanh trục 2-3 để loại trừ điểm 1, cứ thế hệ tiến
đến cực trị. Ở vị trí 9,10, như hình 1.15a. Để tăng độ chính xác khi có dao động lớn
quanh cực trị, có thể giảm nửa các cạnh của tam giác trong quá trình tiến đến cực trị
như ở hình 1.15b.
B
t 0
0
A
x
y(x)
y(t)
ĐTĐK
ĐC
LG
}
T
x
y
y
k-1

y
k

Ay
k

(-)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

25

Hình 1.15. Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phương pháp đơn hình
1.2.5. Phương pháp tìm khi có nhiều điểm cực trị
Trong nhiều trường hợp đặc tính đối tượng y (x
1
, ... ,

x
n
), có nhiều cực trị cần xác
định cực trị toàn bộ thì người ta dùng phương pháp “tìm mù” hay quét. Nội dung là
tuần tự xem xét các vùng G có thể với thời gian và tốc độ sao cho phát hiện được cực
trị cần tìm. Nếu kích thước (thể tích) của tất cả các vùng cần quét là
G = L
n
, kích thước vùng cực trị toàn bộ là G
m
= I
n
thì tổng thời gian quét là:
n
q
L
T T
I
| |
= A
|
\ .

Trong đó T A là thời gian một lần đo, n là số chiều của véc tơ thông số. Thời gian
ấy quá lớn nên người ta kết hợp cả hai phương pháp. Phương pháp quét kết hợp với
phương pháp gradient, phương pháp quét chỉ thực hiện tìm vùng và trong mỗi vùng
phương pháp gradient nhanh chóng tìm cực trị, thời gian quét là:
1
1
0
1
n
q q
T T
l
÷
| |
=
|
\ .

Trong đó l
0
là vùng cực trị toàn bộ. Khi vùng cực trị là những đỉnh nhọn thì thời
gian tìm sẽ giảm nhiều, chú ý phương pháp gradient liên tục có khả năng tìm cực trị,
1
2
3
5
6 8
7
9
4
10(14)
12
13(15)
11
x
2

0
a)
x
2

x
1

0
13(15)
10(14)
19
17
12
20
22
18
21
11 16
b)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

26
trong trường hợp mặt cực trị có hình máng, hình yên ngựa mà phương pháp bước
không khắc phục được.
Các hệ cực trị dùng tín hiệu phụ để tìm chế độ tối ưu nói chung là đơn giản trong
thực hiện, nhưng thời gian tìm cực trị là tương đối lâu, hơn nữa khi bản thân đặc tính
cực trị “trôi” nhanh (như hệ khoan thăm dò, khi sự thay đổi độ rắn của đất quá nhanh)
hơn là tốc độ tìm sẽ không tìm được chế độ tối ưu. Người ta thường kết hợp phương
pháp giải tích để nâng cao chất lượng của hệ thích nghi loại này.
1.2.6. Động học hệ cực trị
Ở hệ cực trị dùng tín hiệu phụ, trong quá trình làm việc luôn có dao động quanh cực
trị, đôi khi có dạng phức tạp. Dao động ấy có thể là tự dao động hay dao động cưỡng
bức, dao động cung cấp cho hệ thống tin tức và vị trí làm việc của nó đối với cực trị,
chênh lệch so với cực trị do dao động gây nên ở chế độ xác lập gọi là tổn thất tìm.
Hệ cực trị là phi tuyến. Đối với những hệ này, có thể dùng phương pháp khảo sát
động học nói chung, như phương pháp mặt phẳng pha, hay phương pháp tuyến tính hoá
điều hoà.
Trong một số trường hợp, khâu phi tuyến của đối tượng cùng với cơ cấu xác định
gradient nối tiếp nhau, bù trừ nhau và hệ cực trị tương đương với một hệ tuyến tính.
Ví dụ:
Khi đặc tính tĩnh y(x) của đối tượng có dạng:
2
y bx =

Cơ cấu xác định gradient có chức năng xác định: 2
dy
bx
dx
=
Như vậy tương đương với hai khâu này là một khâu tuyến tính có hệ số khuếch đại
bằng 2b như hình 1.16a và b.
Trong thực tế, ở trạng thái xác lập, hệ làm việc ở cùng cực trị nên có thể xấp sỉ đặc
tính tĩnh y(x) vùng gần cực trị bằng hàm bậc hai, nên giả thiết trên là có cơ sở.



Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

27




Đặc điểm quan trọng nữa là trong vùng cực trị, tần số của tín hiệu ra y(t) gấp đôi
tần số của tín hiệu tìm ở đầu vào. Do đó khi dùng phương pháp tuyến tính hoá điều hoà
để khảo sát, cần quy đổi góc lệch pha theo quy tắc:
( ) 2
2
e
¢ e ¢
| |
=
|
\ .

Vì rằng, như ở hình 1.16 góc lệch pha của dao động có tần số
2
e
đối với dao động
có tần số e là
2
) (
t
e ¢ = , ngược lại khi tính góc của e so với
2
e
ta dùng biểu thức:

2 4
e t
¢
| |
=
|
\ .
.
Góc lệch pha của các dao động có tần số là bội số của nhau, được xác định bằng
khoảng cách gần nhất của hai dao động cùng chiều như hình 1.17.

Hình 1.17. Hai dao động cùng chiều
Như đã nêu ở phần đầu của chương này, do tác động của nhiễu ngẫu nhiên mà đặc
tính cực trị của đối tượng có thể thay đổi, vì vậy cần khảo sát hệ thống khi có tác động
dx
dy

dx
dy

dx
d

x x y
2b
Hình 1.16a Hình 1.16b

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

28
ngẫu nhiên, xác định thông số và cấu trúc của thiết bị điều khiển để hệ thống luôn làm
việc ở chế độ tối ưu.
Nhiễu có thể tác động ở đầu vào hay ở đầu ra của đối tượng. Nhiễu đầu vào làm trôi
đặc tính cực trị, nhiễu đầu ra làm cho chuyển động có thể lạc hướng hay giảm độ chính
xác điều khiển.
1.3. Kết luận chƣơng một
1.3.1. Hệ điều khiển thích nghi
Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự chỉnh định các bộ chỉnh
định trong mạch điều khiển, nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức độ nhất định chất
lượng của hệ, khi thông số của quá trình được điều khiển không biết trước hay thay đổi
theo thời gian.
Có nhiều phương pháp nghiên cứu hệ, tuỳ theo đối tượng hay điều kiện cụ thể mà ta
lựa chọn phương pháp nghiên cứu phù hợp.
1.3.2. Hệ cực trị
Các hệ thống tự chỉnh có thể xây dựng bằng nhiều cách khác nhau. Các hệ đơn giản
nhất, đồng thời phổ biến nhất là hệ cực trị. Hệ thống điều khiển tìm cực trị có nhiệm vụ
tìm kiếm và duy trì trị số cực đại hay cực tiểu của một hay nhiều tham số của đối tượng
được điều khiển, trong khi đặc tính và điều kiện làm việc của đối tượng có thể biến đổi
một cách ngẫu nhiên. Hệ cực trị được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau như
trong luyện kim, trong ngành hoá chất, ngành năng lượng ( các nhà máy nhiệt điện),
ngành sản xuất ô tô … Đặc biệt được phát triển và ứng dụng rất sớm trong lĩnh vực
quân sự.
Hệ cực trị khác với các hệ thống điều khiển tự động thông thường khác ở chỗ, hệ
không duy trì ổn định một đại lượng hay một chỉ tiêu chất lượng nào. Hệ cực trị luôn
tìm và duy trì điểm cực trị của một đại lượng công nghệ (nhiệt độ, áp lực, hiệu suất…)
trong suốt quá trình làm việc của hệ thống.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

29
Ở hệ cực trị có hai quá trình xảy ra: quá trình cơ bản, là quá trình tiến đến cực trị và
quá trình tìm là quá trình xác định hướng phát triển của quá trình cơ bản nhằm duy trì
điểm cực trị. Tuỳ theo điều kiện cụ thể mà ta lựa chọn quá trình xác định hướng phát
triển theo các phương pháp hợp lý, còn quá trình tiến tới cực trị được thực hiện theo
phương pháp Gradient hoặc phương pháp bước, phương pháp đơn hình ...
Trong đề tài này sẽ nghiên cứu, phát triển quá trình tìm và duy trì điểm cực trị theo
phương pháp bước.


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

30
CHƢƠNG 2
PHÂN TÍCH ĐỐI TƢỢNG LÒ NUNG
TRONG CÔNG NGHỆ LUYỆN CÁN THÉP

2.1 . Đặt vấn đề
Trong thực tế thường gặp một số đối tượng có đặc tính cực trị, ví dụ như trong việc
khoan thăm dò vào lòng đất, áp lực mũi khoan và tốc độ tịnh tiến của mũi khoan có đặc
tính cực trị cực đại. Vì nếu tăng áp lực mũi khoan lớn hơn trị số tối ưu thì mũi khoan bị
nghẽn và tốc độ chậm lại, hình dạng và vị trí cực đại phụ thuộc vào tính chất của đất.
Trong trường hợp cán thép lá, độ dầy H của phôi trước trục cán và đội dầy h của
thép ở đầu ra của trục cán được đo bằng các cảm biến, kết quả đo được máy tính gia
công để đầu ra là bình phương của sai lệch so với trị số mong muốn. Đại lượng này qua
cơ cấu điều khiển và mạch hiệu chỉnh để thay đổi vị trí trục cán, đặc tính này có đặc
tính cực tiểu.
Trong động cơ xăng của xe máy nhiệt lượng toả ra với lưu lượng xăng nhất định
phụ thuộc vào lưu lượng gió qua chế hoà khí có đặc tính cực trị cực đại, khi điều chỉnh
lượng gió ít sẽ gây lên hiện tượng thừa xăng, khi lượng không khí quá lớn nhiệt lượng
trong buồng đốt thấp. Chế hoà khí làm nhiệm vụ điều chỉnh lượng gió ở trị số tối ưu.
Trong các lò nung của sản xuất gạch men hay lò nấu kính có sử dụng dầu đốt, nhiệt
độ của lò với lưu lượng dầu nhất định phụ thuộc vào lưu lượng gió đưa vào lò cũng có
đặc tính cực trị cực đại.
Lò nung phôi thép trước khi cán cũng là một trong các đối tượng có đặc tính cực trị
cực đại, nhiệt độ của lò với lưu lượng dầu nhất định phụ thuộc vào lưu lượng không
khí theo đặc tính cực trị, ở đối tượng này người ta trộn lẫn dầu và không khí phun vào
trong lò dưới dạng sương mù, tỷ lệ không khí là lượng dầu nhất định có trị số tối ưu,
nếu lượng không khí nhỏ hoặc lớn hơn trị số tối ưu thì nhiệt độ giảm, nhiệt độ cực đại

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

31
và hình dạng đặc tính nhiệt độ phụ thuộc vào chất lượng dầu, nhiệt độ không khí và vật
cần nung.
2.2 . Vai trò của lò nung trong công nghệ cán thép
Quá trình sản xuất kim loại trong công nghiệp luyện kim có thể chia làm hai thời
kỳ:
Thời kỳ thứ nhất: Quá trình tạo ra kim loại có thành phần hoá học cho trước, từ các
nguyên liệu ban đầu (quặng và các trợ dung khác) qua xưởng gang, xưởng thép.
Thời kỳ thứ hai: Quá trình gia công dẻo kim loại trong đó phương pháp ra công
bằng áp lực đóng vai trò quan trọng nhất, cán thép là một trong những dạng của gia
công kim loại bằng áp lực. Cán thép là quá trình tác động ngoại lực lên kim loại làm
cho nó thay đổi hình dạng và kích thước theo yêu cầu, do đó kim loại qua trục cán phải
có khả năng biến dạng dẻo. Yêu cầu cần quan trọng trong quá trình cán là sức căng
biến dạng của kim loại không được lớn, đồng thời kim loại vẫn giữ được độ bền cao.
Tính mềm dẻo của từng kim loại phụ thuộc rất nhiều vào thành phần hoá học của nó,
đặc biệt phụ thuộc vào nhiệt độ nung kim loại trước khi cán và phương pháp gia công
áp lực.
Nhiệt độ cán càng cao thì sức căng biến dạng càng giảm, đồng thời cũng giảm được
năng lượng tiêu hao trong quá trình cán.
Ví dụ: Khi cán ở nhiệt độ
0 0
1150 1200 ÷ thì sức căng biến dạng của thép giảm 10
lần so với cán nguội, do vậy trong thực tế người ta hay dùng phương pháp cán nóng.
Thực tế cho thấy rằng trong quá trình cán nguội kim loại trở nên cứng và sức căng
biến dạng tăng lên rất nhiều, tức là kim loại mất tính mềm dẻo và được gọi là sự biến
dạng cứng, đồng thời năng lượng tiêu hao khi cán lớn. Cán ở nhiệt độ cao là quá trình
gia công không có sự biến cứng, đồng thời cũng sẽ giảm áp lực của kim loại vào trục
cán, giảm hao phí năng lượng, cho phép thúc đẩy nhanh quá trình gia công và trong
nhiều trường hợp tính dẻo nâng cao là khả năng duy nhất thực sự biến dạng dẻo. Vì
vậy nhiệm vụ của lò nung liên tục trong công nghệ cán là:

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

32
Nung thép đến nhiệt độ nhất định và đạt được mức độ đồng đều nhiệt độ trong
phạm vi cho phép, đối với các loại phôi nung (kích thước và mác thép khác nhau).
Quá trình làm việc liên tục, đồng thời chế độ tương đối ổn định trong từng vùng, vì
vậy có thể thực hiện tự động điều chỉnh đối với từng vùng riêng biệt mà ảnh hưởng
giữa các vùng với nhau không nhiều.
Quán tính nhiệt độ của lò tương đối lớn, tính chất này chứng tỏ là một đối tượng
nhiều dung lượng. Dung lượng nói chung là khả năng tích luỹ vật chất hoặc năng lượng
của đối tượng, với đối tượng của ta, dung lượng là nhiệt dung của toàn bộ đối tượng
bao gồm. Nhiệt dung của lò, phôi nung, như vậy phương trình vi phân mô tả tính chất
động học của đối tượng sẽ có bậc lớn hơn 1.
Năng suất của lò thay đổi trong phạm vi tương đối lớn, sự thay đổi này do năng xuất
máy cán quyết định. Khi đó với sơ đồ điều khiển tự động hiện nay giá trị cho trước của
nhiệt độ thay đổi ít hoặc không thay đổi.
Chế độ nhiệt của lò cần được thay đổi cho phù hợp với từng loại phôi nung.
2.3 . Đặc điểm lò nung và công nghệ cán
- Phôi được đưa vào lò trên dầm trượt qua 3 vùng là: vùng sấy, vùng nung và vùng
đồng nhiệt, với 3 chế độ nhiệt khác nhau, phương pháp nạp vào đầu vào ra ở cuối lò.
- Nhiên liệu của lò: Để đốt lò người ta dùng dầu nặng bơm với áp suất cao tới mỏ
đốt ở đây không khí và dầu trộn lẫn thành bụi, phun vào không gian của lò. Nhiệt trị
của dầu là 9500 Kcal/kg hay 39700 Kj/kg, lưu lượng tiêu hao cực đại cho mỗi vùng là
1500 Kg/h, và tiêu hao nhiên liệu cho một tấn thép nung là 50 Kg/tấn (thực tế đang sử
dụng là 600 Kg/h và tiêu hao 34,5 Kg/1tấn sản phẩm).
Nhiệt độ dư nhiệt không khí là
0 0
350 400 ÷ , áp lực không khí trước mỏ đốt là 500Pa,
tiêu hao hơi nước 130Kg/h, áp lực hơi nước trước mỏ đốt là 500Pa, áp lực nước làm
nguội 0,3 MPa và tiêu hao nước làm nguội 150m
3
/h áp lực gió do quạt tro cháy là
11776Pa.
Thép nung: Các loại thép thỏi, phôi kích thước sau

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

33
+ Thép thỏi có 3 loại:

275 . 275
235 . 235
.1560 - Thép lắng.

210 . 210
275 . 275
.1560 - Thép sôi.

5 . 30 . 305
245 . 245
. 120 - Thép lắng.
+ Các loại phôi vuông kích thước: 105.105 đến 200.200 dài khoảng
1400 ÷ 3500 (mm).
2.4 . Cấu tạo lò nung và chế độ vận hành
2.4.1. Cấu tạo lò nung
Lò kiểu đẩy thép nung liên tục và nung hai mặt. Lò được chia làm 3 vùng, tên từng
vùng lần lượt từ cửa vào phôi đến cửa ra phôi là: Vùng sấy, vùng nung & vùng đồng
nhiệt.
Các thông số của lò như sau:
- Công suất lò: 40 tấn/h.
- Chiều cao lò: 1.610 m.
- Chiều dài lò: 23.902 m.
- Chiều rộng lò: 4.06 m.
Chiều dài các vùng: Sấy - 8.851m; Nung - 10,15m; Đồng nhiệt - 4,901m.
Cửa vào phôi luôn mở, phôi cần nung được vận chuyển bằng cần trục và băng
truyền con lăn từ gian để phôi đến cửa lò, toàn bộ phôi nung được xếp thành một hàng
ngang và dịch chuyển dọc theo lò lần lượt qua các vùng, cửa ra phôi dùng động cơ đẩy
phôi qua cần tống.
2.4.2. Bộ phận dịch phôi
Trong lò người ta dùng dầm trượt bằng gạch chịu nhiệt để dịch chuyển phôi, phôi
được đưa tới cửa lò và nhờ máy đẩy chúng dịch chuyển thay thế vị trí cho nhau trong
lò, phôi được nung hai mặt từ đầu vào đến hết vùng nung đến vùng đồng nhiệt thì thép

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

34
nung chuyển vị đưa ra cán, nhờ cần tống đẩy ra băng truyền con lăn, sau khi đi qua
vùng này yêu cầu nhiệt độ của thép phải đồng đều trên mặt và bên trong tâm phôi, để
giảm sức căng biến dạng.
2.4.3. Vị trí các mỏ đốt
Để cung cấp nhiệt độ cho lò người ta dùng dầu FO được hoá mù bằng khí nén phun
trộn với không khí qua các mỏ đốt, toàn bộ lò được dùng 12 mỏ đốt.
Vùng sấy dùng 4 mỏ, mỗi bên 2 mỏ.
Vùng nung dùng 4 mỏ, mỗi bên 2 mỏ.
Vùng đồng nhiệt 4 mỏ, đặt ngang cuối lò.
Vòi phun mã hiệu 32 HF dài 600 mm, đầu phun có đường kính 20mm.
2.4.4. Bộ phận giữ nhiệt
Mục đích đặt bộ giữ nhiệt không khí trong đường ống khói là để thu hồi nhiệt dư
của khói, giảm tiêu hao nhiệt. Sau khi trợ cháy qua bộ giữ nhiệt, nhiệt độ không khí
tăng lên từ 300
o
c ÷ 400
o
c được đưa đến mỏ đốt, bộ phận giữ nhiệt được chia làm hai
phần:
- Bộ phận gần lò gọi là cụm ống bảo vệ bộ giữ nhiệt.
- Bộ phận giữ nhiệt phân thành hai cụm phải trái làm hai hành trình để nâng cao
hiệu quả trao đổi nhiệt.
Để bảo vệ bộ giữ nhiệt, trên đường ống khói có lắp van tham gia làm nguội 300 | .
Khi nhiệt độ khói quá cao các van này mở làm cho không khí lan tràn vào đường ống
khói làm giảm nhiệt độ khói trên đường ống, trên đường ống chung của gió nóng có lắp
van xả tự động. Khi nhiệt độ vượt quá 450
o
c van này tự động mở, xả một phần gió
nóng để bảo vệ bộ giữ nhiệt.
Các thông số của bộ giữ nhiệt:
- Diện tích truyền nhiệt 146 m
2
.
- Nhiệt độ dư nhiệt không khí 350 - 400
0
c.
- Nhiệt độ khói vào bộ giữ nhiệt 800
o
c.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

35
- Nhiệt độ khói ra bộ giữ nhiệt 457
o
c
- Lượng khói lớn nhất 16000 m
3
/h.
- Lưu lượng không khí trong bộ phận giữ nhiệt 12,6 m
3
/s.
- Lưu lượng khói trong bộ phận giữ nhiệt 1,79 m
3
/s.
- Tổng số truyền nhiệt 38,6 W/m
2 0
c.
- Tổn thất lực cản không khí 156mm H
2
O.
2.4.5. Chế độ vận hành và yêu cầu tự động hóa
Căn cứ vào biểu đồ nhiệt độ nung H ta có thể xác định chế độ vận hành và đề ra yêu
cầu tự động hoá cho lò như sau.
2.4.5.1.Vùng sấy
Khi chọn chế độ nhiệt độ cho vùng sấy cần chú ý đến tính dẫn nhiệt của kim loại và
lý hoá tính của nó. Hiện nay lò của nhà máy cán Lưu Xá chuyên dùng để nung các loại
thép các bon thường, hệ số dẫn nhiệt lớn nên khả năng truyền nhiệt từ mặt phôi đến
tâm phôi nhanh, ứng suất nhiệt sinh ra giữa mặt phôi và tâm phôi lớn, vì vậy tốc độ
nung có thể cho phép tuỳ ý tức là nhiệt độ vùng sấy có thể tuỳ ý. Tuy nhiên nếu tốc độ
nung có thể cho phép quá thấp thì thời gian nung sẽ kéo dài, ảnh hưởng tới năng suất
lò, yêu cầu điều chỉnh nhiệt độ ở đây chỉ cần đo lượng nhiệt độ mà thôi.
2.4.5.2. Vùng nung
Là vùng chủ yếu tăng nhiệt độ của phôi nung nên nhiệt độ vùng này phải cao, từ
1300
0
÷1350
0
C và nhiệt độ lò lớn hơn nhiệt độ bề mặt phôi khoảng 100
0
c, sai số nhiệt
độ của phôi chủ yếu do.
- Mác thép nung, kích thước phôi nung thay đổi.
- Sản lượng cán thay đổi.
Việc tự động hoá lò nung là tự động duy trì nhiệt độ lò ở khoảng 1300
0
÷1350
0
c
thông qua việc điều chỉnh lưu lượng dầu và không khí vào vùng nung.
2.4.5.3. Vùng đồng nhiệt

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

36
Nhiệm vụ khống chế nhiệt độ vùng này là, làm cho phôi nung trước khi ra lò có độ
chênh nhiệt độ giữa bề mặt và tâm phôi nằm trong giới hạn cho phép, khoảng 30
0
c/dm
chiều dầy. Tại vùng này nhiệt độ lò được hạ thấp xuống so với vùng nung
(1250
0
÷1270
0
c) và cao hơn nhiệt độ bề mặt phôi một chút. Với nhiệt độ lò như vậy
nhiệt độ bề mặt phôi không tăng được nữa trong khi đó nhiệt độ tâm phôi tiếp tục tăng
lên cho đồng đều với bề mặt phôi.
Để đáp ứng đúng yêu cầu công nghệ cán, việc tự động hoá duy trì nhiệt độ vùng
đồng nhiệt là cần thiết bởi vì phôi trước khi ra lò cần có nhiệt độ nhất định để đáp ứng
nhu cầu về độ biến dạng dẻo của thép nhằm giảm gây biến dạng, giảm tiêu hao năng
lượng khi gia công và tăng tuổi thọ của thiết bị. Không đảm bảo được nhiệt độ đồng
đều theo tiết diện phôi sẽ làm xoắn phôi tạo ra vết nứt bên trong và làm hư hỏng các
chi tiết khác của máy cán trong lúc làm việc.
2.5 . Các đặc tính tĩnh và động của đối tƣợng
2.5.1. Các đặc tính tĩnh
Đặc tính tĩnh của đối tượng là quan hệ giữa đại lượng ra và đại lượng vào của nó ở
chế độ nhất định. Đối tượng của ta là, lượng vào là lưu lượng nhiên liệu lượng ra là
nhiệt độ lò.
Các đặc tính tĩnh có thể tìm được bằng con đường tính toán giải tích hoặc thực
nghiệm. Đối tượng ta xét thuộc loại đối tượng định vị, quan hệ lượng ra và lượng vào ở
trạng thái ổn định biểu hiện bằng phương trình.
X
r
= F(x
v
) (2.1) - Hàm tuyến tính
Ứng với mỗi giá trị ổn định của lượng vào (lưu lượng dầu) ta có một giá trị ổn định
xác lập của lượng ra (nhiệt độ), ở chế độ khác nhau quan hệ X
r
và X
v
cũng khác nhau.
Cụ thể là ứng với từng năng suất khác nhau của lò ta có một họ đặc tính tĩnh. Một
thông số quan trọng đặc trưng cho tính chất tĩnh của đối tượng là hệ số truyền hay hệ
số khuyếch đại được biểu diễn bằng quan hệ.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

37
lim
dt
Xr dXr
K
Xv dXv
A
= =
A
(2.2)
Hình 2.1 là họ đặc tính tĩnh của lò nung liên tục biểu diễn quan hệ của nhiệt độ theo
lưu lượng dầu.

a, Hình 2.1 b,
a. Nhiệt độ vùng nung; 1. Năng suất 100%
b. Nhiệt độ vùng đồng nhiệt; 2. Năng suất 70%
2.5.2. Đặc tính động
Đặc tính động của đối tượng là sự thay đổi lượng ra theo thời gian khi xuất hiện
nhiễu, các đặc trưng động cho phép ta đánh giá các tính chất động của đối tượng ở
trạng thái quá độ. Đặc trưng động có thể biểu diễn dưới nhiều dạng khác nhau:
- Dạng phương trình vi phân.
- Dạng các đặc tính thời gian
- Dạng đặc tính tần.
2.5.3. Xác định cấu trúc hàm truyền từ
đặc tính quá độ
Ta kích thích vào đối tượng một
hàm 1(t) ta thu được đặc tính h(t) tại đầu
ra như hình vẽ hình 2.2.
Dựa vào những kết luận ta có
Hình 2.2


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

38
* Ta thấy h(+0)= 0 và 0
dh
dt
= Nên m > n
* ( ) h k · = Hàm truyền của đối tượng tồn tại khâu khuyếch đại
* Ta thấy h(t) không lượn sóng không có độ quá điều chỉnh nên các hằng số thời
gian của đối tượng là các số thực và thỏa mãn điều kiện
n m
T T ' < ,
1 1 n m
T T
÷ ÷
' < ,…….
1 1 m n
T T
÷ +
' <
Vậy hàm truyền của đối tượng là một khâu quán tính bậc nhất có trễ và có dạng:
k
w(s)=
Ts+1
s
e
t ÷
(2.3)
2.5.4. Xác định tham số cho hàm truyền
Xấp xỉ thành phần trễ ta có hàm truyền của đối tượng có dạng:
1 2
k
w(s)=
(Ts+1)(T s+1)
(2.4)
- Xác định các tham số: k, T=T
1
,
2
T t =
- Ta có:
0
( ) lim ( ) limw(s)=k
t s
h h t
÷· ÷
· = =
- Ta thấy trong khoảng thời gian 0
u
t T s s h(t) có tốc độ tăng dần sau đó giảm
dần về 0 khi t ÷· h(t) có tốc độ biến thiên đạt cực đại tại điểm uốn

t
( ) h k · =

h(t)
0
o
a
b
Tu
A
h(T
u
)

Hình 2.3

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

39
*
max
( )
lim
u
t T
dh t
v v
dt
÷
= =
Gọi A là điểm uốn kẻ tiếp tuyến tại A (h
tt
(t)) sau đó xác định được hai tham số, một
là hoành độ giao điểm của đường tiếp tuyến với trục thời gian gọi bằng a, hai là hoành
độ giao điểm của tiếp tuyến h
tt
(t) với đường ( ) h k · = trừ đi a gọi bằng b,
Ta có:
( )
( ) ( )
u
tt
u
h T k
h t tg t a
b T a
= ÷ = =
÷


( )
u
u
h T
a T
tgo
= ÷
Ta có:
1 2
1 1 1 2
1 2 1 2 1 2
w(s) k
( ) 1
s s(1+Ts)(1+T s)
t t
T T
T T
h t L L k e e
T T T T
÷ ÷
÷ ÷
(
¦ ¹
¦ ¹
= = = ÷ + (
´ ` ´ `
÷ ÷
¹ )
( ¹ )
¸ ¸

Khi t=T
u
thay vào phương trình trên và giải phương trình
2
2
( )
0
dh t
dt
=
Ta thu được
1 2 1
1 2 2
ln
u
TT T
T
T T T
=
÷

2
1 2 2
2 1
( )
T
T T
T dh t k
tg e
dt T T
o
÷
= =
Vậy:
1 2
( )
u
u u
h T
a T T b T T
tgo
= ÷ = ÷ + +
Gọi
2
1
T
x
T
=
Xác định tỷ số
1 2 1 2
1 1
u u
T T tg T T T T a
tg
b b b k k
o
o
+ +
= ÷ + = ÷ +
2
1
ln 1
1
1
x
x
a x x x
x
b x
÷
+ ÷
¬ = ÷
÷

Kiểm tra tỷ số
a
b
nếu 0 0.103648
a
b
s s thì là khâu quán tính bậc hai. Giải phương
trình trên bằng passcal, c++… ta tìm được x.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

40
Ta xác định được T
1
, T
2
bằng công thức
1
1
x
x
b
T
x
÷
= và
2 1
T xT = (2.5)
Trong quá trình tìm hiểu và tính toán ta thấy lò nung của nhà máy có dạng là một
khâu phi tuyến, ta có thể coi lò là một khâu quán tính bậc nhất có trễ cùng với đặc tính
tĩnh của lò. Hàm truyền của khâu quán tính bậc nhất có trễ là
W(s)=
1
s
K
e
Ts
t ÷
+
(2.6)
Với K = 72; T = 1200; 60 t =
2.6 . Tỷ lệ nhiên liệu/không khí, xác định đặc tính cực trị của đối tƣợng
* Tính toán hợp thức nhu cầu không khí cho quá trình đốt cháy dầu đốt

Quá trình đốt cháy cần không khí. Khối lượng không khí cần thiết được tính theo
phương pháp dưới đây.
Bước đầu tiên là xác định thành phần của dầu đốt. Các thông số dầu đốt điển hình rút
ra từ các phân tích trong phòng thí nghiệm cho trong bảng dưới đây:
Bảng 2.1: Số liệu phân tích thành phần dầu [8]
Thành phần % khối lƣợng
Cacbon 85,9
Hydro 12
Oxy 0,7
Nitơ 0,5
Lưu huỳnh 0,5
Nước (H
2
O) 0,35
Tro xỉ 0,05
GCV nhiên liệu 10880 kcal/kg

Nếu chúng ta sử dụng những số liệu phân tích này và xem xét 100 kg dầu đốt, sẽ có
các phản ứng hoá học như sau:
Yếu tố Khối lượng phân tử (kg / kg mole)
C 12
O
2
32
H
2
2

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

41
S 32
N
2
28
CO
2
44
SO
2
64
H
2
O 18

C + O
2
→ CO
2

H
2
+ 1/2O
2
→ H
2
O
S + O
2
→ SO
2

Thành phần nhiên liệu
C + O
2
→ CO
2

12 + 32 → 44

12 kg C cần 32 kg O
2
để tạo ra 44 kg CO
2
, vì vậy 1 kg C cần 32/12 kg, tương đương
2,67 kg O
2
.
(85,9) C + (85,9 x 2,67) O
2
→ 315,25 CO
2

2H
2
+ O
2
→ 2H
2
O
4 + 32 → 36
4 kg H
2
cần 32 kg O
2
để tạo ra 36 kg nước, do đó, 1 kg H
2
cần 32/4 kg tương đương 8
kg O
2

(12) H
2
+ (12 x 8) O
2
→ (12 x 9 ) H
2
O

S + O
2
→ SO
2

32 + 32 → 64
32 kg S cần 32 kg O
2
để tạo ra 64 kg SO
2
, vì vậy, 1kg S cần 32/32 kg, tức là 1kg O
2

(0,5) S + (0,5 x 1) O
2
→ 1,0 SO
2


Tổng cộng lượng O
2
cần = (229,07+96+0,5) = 325,57 kg

O
2
có trong 100 kg nhiên liệu (đưa ra) = 0,7 kg

Lượng O
2
cần thêm = 325,57 – 0,7
= 324,87 kg

Từ đó, lượng không khí khô cần = (324,87) / 0,23
(không khí chưa 23% O
2
, theo trọng lượng )
= 1412,45 kg không khí
Lượng không khí cần trên lý thuyết = (1412,45) / 100
= 14,12 kg không khí / kg nhiên liệu
Trong ví dụ này, mỗi kg dầu đốt cần 14,12 kg không khí.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

42
Như vậy, giữa nhiên liệu cháy (dầu) và không khí dùng để đốt cháy có một quan hệ
nhất định. Khi lưu lượng nhiên liệu vì một lý do nào đó thay đổi thì lưu lượng không
khí cũng phải thay đổi cho phù hợp (lưu lượng nhiên liệu là chủ đạo, lưu lượng không
khí là phụ thuộc). Nếu trong quá trình làm việc lượng không khí không phù hợp (thừa
hoặc thiếu) đều dẫn đến các phản ứng cháy không hoàn toàn, hiệu suất thấp và gây tổn
thất dầu.
Việc điều khiển tối ưu sự cháy của nhiên liệu là thực hiện tìm một hệ số tỷ lệ giữa
nhiên liệu và không khí như thế nào đó để nhiệt độ ngọn lửa là cực đại, hình 2.4. Theo
ví dụ phân tích ở trên ta có thể điều khiển lưu lượng gió theo tín hiệu điều khiển lưu
lượng dầu hoăc điều khiển độc lập nhau. Thông thường lưu lượng dầu và gió được bộ
điều khiển tính toán theo nhiệt độ đặt và tín hiệu phản hồi. Tỷ lệ dầu và gió được tính
toán dựa trên cơ sở phân tích quá trình cháy. Thậm chí đối với những hệ thống cũ các
thợ lò thường đốt lò theo kinh nghiệm và điều chỉnh lưu lượng dầu và gió bằng tay. Ví
dụ ở Nhà máy kính Đáp Cầu (Bắc Ninh); hệ thống cũ của nhà máy cán 3 vạn Thái
Nguyên...
Trên thực tế do nhiều yếu tố tác động như: Nhiệt độ gió (nhiệt độ môi trường), chất
lượng không khí (không phải lúc nào tỷ lệ O
2
có trong không khí là 23%), nhiệt độ và
chất lượng dầu ... do vậy tỷ lệ gió và dầu không phải lúc nào cũng theo đúng tỷ lệ tính
toán. Thường thì lưu lượng gió cần nhiều hơn tính toán, điều đó thể hiện qua hệ số dư
thừa
' m
m
= o , với m’ là khối lượng không khí tính toán, m là khối lượng không khí cần
thực tế (thường 1.1 1.25 o = ÷ ).
Trong quá trình làm việc, nếu điều kiện làm việc đúng như giả thiết ban đầu (o=
hằng số), khi đó nếu thay đổi lưu lượng dầu vào lò ta có họ đặc tính cực trị như hình
2.5a. Còn nếu có tác động nhiễu vào lò, làm hệ số o thay đổi thì ta có họ đặc tính cực
trị như hình 2.5b.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

43
Để khắc phục những khó khăn trong quá
trình phân tích các phản ứng cháy và các yếu
tố liên quan, các hệ thống điều khiển mới hiện
nay hầu hết là thực hiện theo nguyên tắc điều
khiển thích nghi giữa lưu lượng gió theo lưu
lượng dầu. Bộ điều khiển thích nghi tìm cực
trị có nhiệm vụ dò tìm lưu lượng gió phù hợp
nhất với mỗi lưu lượng dầu, đồng thời luôn
duy trì điểm làm việc tối ưu.Tức là tìm hệ số
o bằng bao nhiêu đó để có nhiệt độ ngọn lửa là cực đại.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
anfa
N
h
i
e
t

d
o
DAC TINH CUC TRI KHI LL DAU THAY DOI

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
anfa
N
h
i
e
t

d
o
HO DAC TINH CUC TRI KHI CO NHIEU TAC DONG

Hình 2.5. Họ đặc tính cực đại của lò đốt
2.7. Kết luận chƣơng 2
Qua nghiên cứu cấu tạo và nguyên tắc hoạt động của lò nung ta nhận thấy rằng, lò
nung là một đối tượng phi tuyến có đặc tính cực trị cực đại, yêu cầu tự động hoá và ổn
định nhiệt độ ở các vùng là rất cần thiết vì nó quyết định đến năng suất và chất lượng
sản phẩm.
Để nung thép người ta dùng dầu FO làm nhiên liệu đốt, vì vậy làm sao để đốt cháy
hết nhiên liệu, nhiệt năng toả ra là lớn nhất, tiêu hao nhiên liệu là ít nhất trong một đơn
vị sản phẩm, đây là bài toán kinh tế cần giải quyết. Việc thiết kế hệ thống điều chỉnh
o*
o 0
T
T
max

Hình 2.4. Đặc tính cực đại
của lò đốt

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

44
nhiệt độ lò cần giải quyết hai vấn đề, một là điều chỉnh tỷ lệ lưu lượng dầu và gió hợp
lý phù hợp với năng suất lò, hai là với một lượng dầu nhất định cần phải cấp một lượng
không khí là bao nhiêu để nhiệt độ ngọn lửa là cực đại và luôn duy trì ổn định tại vị trí
đó.
Đối với các hệ thống cũ tỷ lệ gió/dầu thường được tính toán trên một số giả thiết
nhất định, từ đó tỷ lệ này được giữ “cứng” trong quá trình điều khiển. Như vậy khi có
sự sai khác giữa điều kiện thực tế với giả thiết ban đầu (ví dụ khi chất lượng dầu thay
đổi, tỷ lệ O
2
trong không khí không giống giả thiết, chế độ làm việc thay đổi, nhiệt độ
môi trường thay đổi…) sẽ dẫn tới thừa hoặc thiếu gió, hiệu suất cháy giảm gây tổn hao
dầu.
Đề tài này sẽ tiếp tục nghiên cứu, phát triển bộ điều khiển thích nghi, điều khiển
lưu lượng gió theo lưu lượng dầu, đồng thời “tìm” và duy trì tỷ lệ gió/dầu phù hợp nhất
khi có sự thay đổi của điều kiện làm việc và các yếu tố môi trường. Nhằm nâng cao
hiệu suất và tiết kiệm dầu đốt.


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

45
CHƢƠNG 3
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

3.1. Giới thiệu một số phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển
Có rất nhiều cách thiết kế bộ điều chỉnh khác nhau. Sau đây là một số cách thiết
kế điển hình.
3.1.1. Hệ thống điều khiển vị trí
3.1.1.1. Quy luật điều chỉnh 2 vị trí
Với quy luật này tín hiệu ra của máy điều chỉnh xác định ở một trong hai trạng thái
là U
max
và U
min
. Phương trình mô tả toán học được viết: u = B. Sign(e)
Trong đó : B là tác động điều khiển ,Sign(e) là lấy mẫu của sai lệch
-
Khi e > 0 Sign(e) = 1, u = B = U
max
- Khi e < 0 Sign(e) = -1, u = -B = U
min

Máy điều chỉnh 2 vị trí thực chất là một rơle 2 vị trí lý tưởng có tín hiệu vào là e,
quá trình quá độ điều chỉnh hệ thống được thể hiện như sau:
Lúc bắt đầu điều chỉnh (0 ÷T
1
), y < x , e = x-y > 0 ta có tác động điều chỉnh u =
U
max
Khi t = T
1
thì y > x, e = x - y s 0 tác động điều chỉnh u = U
min
. Nhưng do quán
tính y tiếp tục tăng sau đó mới giảm cho tới thời điểm T
2,
e = 0 và tác động điều chỉnh
u = U
max.
Nhưng y vẫn tiếp tục giảm xuống theo quán tính rồi sau đó mới tăng lên đến
T
3
thì y > x tác động điều chỉnh u = U
mim
quá trình cứ lặp đi lặp lại như vậy. Do tác
động có 2 vị trí là U
min
và U
max
nên quá trình điều chỉnh mang tính tự dao động xung
quanh giá trị chủ đạo x. Chất lượng của quá trình điều chỉnh được đánh giá bằng hai
tham số:
Biên độ dao động :
2
min max
y y
÷
= A (3.1)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

46
Sai lệch dư :
2
min max·
y y
x
+
÷ = o (3.2)

Hình 3.1. Quy luật điều chỉnh 2 vị trí

3.1.1.2 Quy luật điều chỉnh 3 vị trí
Quy luật điều chỉnh 3 vị trí có mức độ tác động khác nhau là U
max
, U
min
và U
tb
.
U
max
sẽ tác động khi sai lệch e lớn, nó nhằm mục đích nhanh chóng đưa hệ về trạng
thái cân bằng. Tác động của U
tb
và U
min
quy định chất lượng của quá trình điều chỉnh ở
trạng thái xác lập,
Phương trình như sau: U = B Sign(e)
Trong đó: B là tác động điều khiển, Sign(e) là lấy mẫu của sai lệch
- Khi e > a, y < x - a Sign(e) = 1 u = B = U
max

- Khi a e s s 0 , 0 s x- y s a Sign(e) = 0 u = U
tb

- Khi e < 0, y > x Sign(e) = -1 u = -B = U
min


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

47
Khi bắt đầu làm việc sai lệch tĩnh rất lớn lúc đó e>a, đối tượng sẽ được nhận tác
động là U
max
vì vậy hàm y tăng rất nhanh, tới thời điểm t
1
, 0 < e < a đối tượng được
điều chỉnh nhận được u = U
tb
, hệ thống chuyển trạng thái từ U
tb
sang U
min
, từ thời điểm
này trở đi quá trình điều khiển sẽ tạo ra một giá trị xác lập giống như điều chỉnh 2 vị trí
với mức tác động giữa U
tb
và U
min
. Ta xét tại mỗi thời điểm thực chất quy luật điều
chỉnh 3 vị trí giống như 2 vị trí, nhưng có mức tác động U
max
, U
tb
và U
min
chất lượng
điều chỉnh 3 vị trí tốt hơn 2 vị trí (thể hiện ở thời gian quá độ, biên độ dao động ở trạng
thái xác lập).

0
x, y
x
x-a
0
U
max
U
min
U tb
t 2 t 1 t 3 t 4 t 5
u

Hình 3.2. Quy luật điều chỉnh 3 vị trí
3.1 .1.3. Quy luật điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi :
Nếu chúng ta nối tiếp thiết bị điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi
sẽ được một hệ thiết bị điều chỉnh vị trí với cơ cấu chấp hành không đổi. Cơ cấu chấp
hành thường là động cơ một chiều và thường được coi là một khâu tích phân có hàm
truyền là:
1
c
T s
với T
c
là hằng số thời gian chuyển dịch của cơ cấu chấp hành từ vị trí
giới hạn đầu đến vị trí giới hạn cuối

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

48
Quy luật điều chỉnh vị trí cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi được mô tả bằng
phương trình:
( ) e sign
T dt
du
c
1
=
Giả thiết hệ thống sử dụng bộ điều chỉnh 2 vị trí thì quá trình được diễn dải như
sau:

Hình 3.3. Quy luật điều chỉnh hai vị trí với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi
- e > 0 sign(e) = 1
c
T dt
du 1
=
- e < 0 sign(e) = -1
c
T dt
du 1
÷ =
Nếu ta chọn được T
c
thích hợp (phù hợp với quy luật điều chỉnh) chất lượng quá
trình điều chỉnh sẽ tốt hơn so với điều chỉnh 2 vị trí, giá trị đầu ra sẽ được điều chỉnh
phù hợp hơn, khi ở trạng thái cân bằng quá trình dao động sẽ nhỏ hơn.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

49
Nhìn chung quá trình điều chỉnh vị trí theo phương án trên đều xẩy ra tự dao động,
như vậy cơ cấu chấp hành sẽ làm việc liên tục. Để khắc phục nhược điểm này người ta
có thể sử dụng thiết bị điều chỉnh 3 vị trí có vùng không nhạy (vùng chết) và được mô
tả bằng phương trình sau:
- Khi e > a, y < x – a, Sign(e) = 1, u = B = U
max

- Khi e > 0, e < a, 0 s x- y s a Sign(e) = 0, u = U
tb

- Khi e < 0, y > x Sign(e) = -1 u = -B = U
min



Hình 3.4. Quy luật điều chỉnh ba vị trí có vùng không nhạy
Rơle 3 vị trí tương ứng với 3 trạng thái của cơ cấu chấp hành, quay thuận, dừng và
quay ngược.
Nếu sai lệch lớn hơn a thì rơle tác động điều chỉnh quay thuận tăng tín hiệu vào của đối
tượng điều khiển và y tăng lên cho tới khi sai lệch -a s e s a , máy điều chỉnh đưa ra tín
hiệu bằng 0 động cơ dừng làm việc, từ thời điểm t
1
tác động điều chỉnh được giữa cố
định bằng u
1
từ đó có thể xẩy ra hai trường hợp:

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

50
- Giá trị u
1
đã đảm bảo cho y chỉ dao động trong khoảng từ x-a đến x+a thì lúc đó
quá trình điều chỉnh được xem như kết thúc tại t
1

- Giá trị lượng ra y vẫn lớn hơn giá trị x+a động cơ đảo lại chiều quay để thay đổi
u từ u
1
đến u
2
sao cho tín hiệu ra nằm trong khoảng từ x-a đến x+a như từ thời
điểm t
3
trên hình 3.4
3.1.2. Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống
tuyến tính
Phương pháp hệ số suy giảm (Phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giảm
thay đổi được) dựa vào đa thức chuẩn bậc 2 được nghiên cứu đầy đủ để tổng quát cho
bậc cao hơn.
3.1.2.1 Xét hệ bậc hai
Giả sử hệ bậc 2 có hàm truyền
( )
2
0
2 2
0
2
W s
s s
e
çe e
=
+ +
(3.3)
ç : hệ số suy giảm

0
e : tần số riêng
Khi hệ số suy giảm thay đổi, làm chất lượng của hệ thay đổi, khảo sát chất lượng
của hệ khi ç thay đổi bằng Simulink ta có kết luận: ç càng nhỏ độ qúa điều chỉnh
càng tăng lên. Ta có :
2 0
2
1
4
a a
a
= ç (3.5)
3.1.2.2 Phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giảm thay đổi được cho hệ
cao
Giả sử hàm truyền của hệ có dạng: ( )
0
1
1
0
... a s a s a
a
s W
n
n
n
n
+ + +
=
÷
÷
(3.6)
Ta dùng hệ số tập trung như sau:

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

51
1 1 1
2
2 1
2 0
2
1
2 0
1 1
0
1
1
1
2
1
1
1
0
0
2
2
1
1
3 1
2
2
2
2 0
2
1
1
....... ;
; ........ ;......... ;
;........ ,
÷
÷
÷
÷
÷
÷
= = = = = ¬
= = =
= = =
n
n
n
n
n
n n
n
n
a a
a
a a
a a
an
a
a
a
a
a
a a
a
a a
a
a a
a
e
e
o
e
e
o o
e
e
e e e
o o o
(3.7)
Cho một số đặc trưng e
0
và hệ số suy giảm o lấy cố định. Vậy ta tính được các
thông số khác như sau:
1
2
0
2 1 0
0
2
1
2 0
2
1
0
1
1
1
0
0
2
,
e o e
oe e
e e
=
= = =
= =
a a a
a a
a a
a
a
a
a
a
(3.8)
Thông thường ta chọn a
0
= 1 và a
1
=1
3
0
3
3
2
0
1
2
1
0
0
0
1 1
1
÷ ÷
÷ ÷
÷
=
=
= = ¬ =
e o
e o
e
e
a
a
a
a a
(3.9)
Vậy ta có:
( ) k k k
k
k
k
a
÷ ÷ ÷
=
=
0
2 / 1
0
e o
e o e
(3.10)
Chú ý: Khi cho cùng 1 số hệ số o cho các giá trị n khác thì chất lượng của hệ thống
thay đổi, n càng lớn thì thời gian hàm quá độ lần đầu tiên đạt xác lập càng nhỏ.
Hệ số o có tính chất của hệ số suy giảm, khi o càng bé hệ dao động càng mạnh,
o < 1,5 hệ trở lên mất ổn định, o nhỏ độ quá điều chỉnh o% lớn.
Lượng quá điều chỉnh quan hệ với o theo công thức kinh nghiệm
Lg(o%)=4,8 – 2o (3.11)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

52
Thời gian quá độ đạt cực đại
0
1
0
%
2 , 2
2 , 2
a
a
t = =
e
o
(3.12)
Bảng 3.1: Bảng tính sẵn một số giá trị o% theo o
o 1,6 1,75 2 2,4
o% 40 20 6 1
Người ta thường chọn o > 1,6

3.1.2.3 Xét ảnh hưởng của tử số hàm truyền
Giả sử hàm truyền kín của hệ có dạng:
( )
0
1
1
0
1
1
...
' ... ' '
a s a s a
a s a s a
s W
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=
÷
÷
÷
÷
(3.13a)
Khi m tăng thì o% tăng và
o
t giảm, để có chất lượng o % cho trước người ta dùng
hệ số hiệu chỉnh như sau:
Xét khi tử số hàm truyền có dạng bậc 1
( )
0
1
1
0 1
...
' '
a s a s a
a s a
s W
n
n
n
n
+ + +
+
=
÷
÷
(3.14)

( )
1
0
0
0
0
'
'
'
5 , 1
'
4 5 , 1 '
a
a
=
÷ + =
e
o
e
e
o
(3.15)
Khi thiết kế o’ được xác định theo mẫu số của (3.14) sau đó dùng công thức (3.15)
để xác định lại o rồi xác định lượng quá điều chỉnh theo công thức (3.11)
Thời gian quá độ được tính:
|
|
.
|

\
|
÷ =
0 0
' 4
1 1
2 , 2
e e
o
t (3.16)
Khi tử số hàm truyền có dạng bậc 2: ( )
0
1
1
0 1
2
2
...
' ' '
a s a s a
a s a s a
s W
n
n
n
n
+ + +
+ +
=
÷
÷
(3.13b)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

53
Ta có :
( )
|
|
.
|

\
|
÷ =
= =
÷ + =
0 0
2 0
1 2
1
0
0
2
0
2
0 3
'
1 1
2 , 2
' '
'
4 ,
'
'
'
5 , 1
'
6 , 1 5 , 1 '
e e
ç e
o
e
e
ç o
o
t
a a
a
a
a
(3.17)
3.2. Sơ đồ khối hệ thống
Sơ đồ khối tổng quát mạch điện điều khiển nhiệt độ lò nung như hình 3.5.

Hình 3.5. Sơ đồ khối tổng quát bộ điều chỉnh nhiệt độ lò
Trên sơ đồ khối ta thấy có 2 mạch vòng điều khiển, bộ điều khiển lưu lượng dầu sẽ
tính toán điều khiển lưu lượng dầu theo tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi.
Mạch vòng điều khiển lưu lượng gió có nhiệm vụ tổng hợp tín hiệu nhiệt độ từ các
sensor nhiệt, so sánh và đưa ra tín hiệu điều khiển lưu lượng gió với tỷ lệ sao cho nhiệt
độ trong lò đạt cao nhất với cùng một lượng dầu.
Ngoài hai mạch vòng chính còn có màn hình để hiển thị giá trị nhiệt độ đặt, nhiệt
độ đo, tín hiệu báo động khi nhiệt độ tăng quá hoặc thấp quá giá trị đặt, và điều chỉnh
giá trị đặt lưu lượng khi thay đổi năng suất. Lò nung được coi như một khâu có đặc
tính cực trị.
BĐK LL
dầu
t
0

(-)
BĐK ổn
định nhiệt
BĐK tìm
cực trị
CH
dầu
BĐK LL
gió
CH
gió
Sensor
nhiệt

đốt
t
0
đ

Sensor
LL
Sensor
vị trí
(-)
(-)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

54
3.3. Mạch vòng ổn định lƣu luợng dầu

Hình 3.6a
Sơ đồ khối của mạch vòng ổn định lưu lượng dầu như hình 3.6a. Để đưa nhiệt độ
lò đến nhiệt độ mong muốn cho từng vùng của lò, ta đặt giá trị lưu lượng dầu ổn định ở
giá trị điện áp U
1
(được nhập vào qua bàn phím), giá trị này so sánh với tín hiệu phản
hồi Uy
1k
được lấy từ sensor đo lưu lượng dầu qua bộ khuếch đại đưa về, ta nhận được
sai lệch Ay
1k

Ay
1k
= U
1
– Uy
1k
(3.18)
Sai lệch này được máy điều chỉnh (MĐC) xử lý điều khiển động cơ chuyển dịch
đóng mở van dầu.
Nguyên lý làm việc của mạch được lý giải như sau:
+ Khi :
}
A
1
0
1
T
k
Y .dt > c. (trong đó c là ngưỡng tác động của máy điều chỉnh, T
1

khoảng thời gian để lưu lượng dầu đạt tới giá trị mà sai lệch so với giá trị đặt làm cho
máy điều chỉnh không tác động, c được chọn sao cho sai lệch của lưu lượng dầu trong
khoảng cho phép ( ± 1%) khi đó máy điều chỉnh tác động điều khiển động cơ quay
theo chiều thuận mở van dầu.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

55
+ Khi: -c <
}
A
T
k
Y
0
1
dt < c, máy điều chỉnh không tác động, động cơ không quay,
lưu lượng dầu được giữ cố định.
+ Khi:
}
A
T
k
Y
0
1
.dt < -c, máy điều chỉnh ra lệnh đảo chiều động cơ quay theo chiều
ngược lại làm giảm lưu lượng dầu.
Như vậy bằng cách tính chọn ngưỡng tác động của máy điều chỉnh ta được vùng
không nhậy, lưu lượng dầu được giữ cố định và không dao động.
Khi nhiệt độ do một nguyên nhân nào đó vượt hoặc giảm quá nhiệt độ đặt (có thể
do nhiễu phụ tải tăng hoặc giảm), bộ vi xử lý sẽ cho tín hiệu điều chỉnh giá trị đặt U
1

để ổn định nhiệt độ của lò, đồng thời phát tín hiệu báo động để cho người vận hành
biết.
Do thời gian không cho phép ta không đi sâu nghiên cứu mạch vòng và mạch điều
chỉnh này, mà đi sâu nghiên cứu mạch vòng thứ 2, mạch vòng điếu chỉnh lưu lượng gió
tìm cực trị kiểu bước. Khi lưu lượng dầu cố định mạch vòng thứ hai có nhiệm vụ tự
động điều chỉnh lượng gió để nhiệt độ của lò đạt cực đại.

3.4. Thiết kế bộ điều khiển lƣu lƣợng khí theo phƣơng pháp bƣớc
3.4.1. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bước
Với giả định là ở một nhiệt độ đặt nhất định (ứng với năng suất và yêu cầu nhiệt độ
từng vùng của lò), mạch vòng ổn định lưu lượng dầu giữ lượng dầu phun vào lò ở một
đại lượng cố định, nhiệm vụ của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bước là tự động
điều chỉnh lượng khí đưa vào để đốt với lượng dầu trên sao cho nhiệt độ của lò đạt cực
đại. Qua phân tích, nghiên cứu ta chọn sơ đồ khối bộ điều chỉnh kiểu bước điều chỉnh
lưu lượng khí tự động tìm cực trị như hình 3.6b.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

56

Trong đó:
Đầu ra của đối tượng điều khiển là tọa độ x – chính là đại lượng chuyển dịch góc
mở van khí; đầu ra của lò là nhiệt độ, chính là tọa độ y, được biến thành lượng điện áp
đưa vào các bộ ghi nhớ nhờ sensor nhiệt độ; (CH) là động cơ chấp hành, (VA) là van
gió, (MĐC) máy điều chỉnh được thiết kế, (LG) khối logic, (SS) khối so sánh, (GN)
khối ghi nhớ các giá trị nhiệt độ dưới dạng điện áp, (FL) khối phát lệnh, khối này làm
nhiệm vụ phát lệnh cho khối GN, SS, LG, làm việc, (T) khối tạo trễ.
Khối FL được thiết kế thực hiện tuần tự theo thuật toán bốn bước sau:
Bước 1 : 1 0 0 0
Bước 2 : 0 1 0 0
Bước 3 : 0 0 1 0
Bước 4 : 0 0 0 1
Bước 5 : 1 0 0 0
.......................................
LG
CH

MĐC
GN
T
FL
VAN
Sensor
nhiệt
A
yk

X
2k

Y
2k

Uy
k
Uy
k+1
t
0

SS
Sensor
tốc độ
(-)
Hình 3.6b. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bước


Khâu QT
bậc nhất, có
trễ
LL dầu

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

57
Các khối: Sensor nhiệt độ, khuếch đại (KĐ) làm nhiệm vụ lấy tín hiệu nhiệt độ dưới
dạng điện áp ở các thời điểm đầu và cuối các bước đưa về khối ghi nhớ, sensor tốc độ
làm nhiệm vụ lấy tín hiệu phản hồi tốc độ động cơ duới dạng điện áp đưa về máy điều
chỉnh để điều chỉnh tốc độ trong mỗi bước.
3.4.2. Nguyên tắc làm việc của sơ đồ
Nguyên tắc làm việc của sơ đồ được thực hiện theo 4 bước như sau:
- Bước 1: Bộ phát lệnh (FL) phát lệnh tới khối logic (LG) điều khiển động cơ
chấp hành (CH) quay dịch mở van gió một bước +Ax , đồng thời phát lệnh cho
bộ ghi nhớ (GN), ghi nhớ giá trị nhiệt độ ban đầu dưới dạng điện áp Uy
k
.
- Bước 2: Bộ phát lệnh tạo thời gian trễ để nhiệt độ của lò thay đổi
- Bước 3: Bộ phát lệnh phát lệnh cho bộ ghi nhớ, ghi nhớ giá trị Uy
k+1.

- Bước 4: Bộ phát lệnh phát lệnh so sánh 2 giá trị trong các bộ nhớ .
* Nếu: Ay
k
= Uy
k+1
- Uy
k
> c ( nhiệt độ lò đang tăng lên)
Trong đó c là một số dương cho trước là ngưỡng tác động của khối logic, bộ phát lệnh
tiếp tục phát lệnh tới khối logic điều khiển động cơ chấp hành quay dịch mở van khí
một bước Ax nữa, và phát lệnh cho bộ ghi nhớ, ghi nhớ giá trị Uy
k+1
. Quá trình lặp lại
theo chu kỳ như trên cho tới khi tìm được cực trị (đây là quá trình tìm cực trị ).
* Nếu: Ay
k
= Uy
k+1
- Uy
k
< - c (điểm làm việc vượt qua giá trị cực đại)
Thì khối logic điều khiển động cơ quay ngược lại đóng bớt van gió một bước Ax và
lúc này hệ đã tìm được cực trị và chuyển sang quá trình duy trì cực trị.
* Nếu: - c < Ay
k
= Uy
k+1
-Uy
k
< c khối logic không tác động, động cơ không quay
lưu lượng khí cấp vào mỏ đốt được giữ cố định và hệ làm việc ở vùng cực trị.
Tuy nhiên giá trị nhiệt độ ở bước 1 và bước 3 vẫn được bộ ghi nhớ ghi lại để kiểm
tra và duy trì điểm làm việc xung quanh điểm cực trị.
Như vậy nhờ thuật toán điều khiển kiểu bước như trên hệ đã thực hiện hai quá trình,
quá trình thứ nhất là quá trình tìm cực trị và quá trình thứ hai là quá trình duy trì điểm

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

58
làm việc tại cực đại, bằng việc tính chọn mức ngưỡng của phần tử logic hợp lý và trong
khoảng sai số cho phép ta có vùng làm việc không nhạy mà ở đó, hệ làm việc trong
vùng cực trị mà không bị dao động.
Ở đây thuật toán của ta là thực hiện bước đều (Ax xác định trước), nếu ta tính toán
đưa ra nhiều ngưỡng so sánh ±c
1
, ±c
2,
±c
3
… (c
1
< c
2
< c
3
), tương ứng với các góc mở
Ax
1
< Ax
2
< Ax
3,
...), với sai lệch càng lớn thì góc mở càng lớn, thì hệ thống sẽ nhanh
chóng tiến đến điểm cực đại.
Hoặc trong những hệ thống yêu cầu chất lượng điều khiển cao hơn, ta có thể lấy
k
y A làm hệ số khuếch đại cho giá trị U
đk
động cơ chấp hành. Như vậy sẽ thực hiện góc
mở van “vô cấp” theo sai lệch của nhiệt độ. Tuy nhiên với thuật toán này, hệ thống chỉ
có lợi ở vùng làm việc xa điểm cực trị. Khi đó sai lệch
k
y A lớn, bước dịch chuyển lớn,
nên hệ nhanh tiến về điểm cực trị. Ở vùng lân cận điểm cực trị
k
y A nhỏ, bước dịch
chuyển nhỏ nên hệ tiến đến cực trị lâu hơn, hình 3.7.

Hình 3.7. Sai lệch
k
y A ở các vùng khác nhau trên đặc tính cực đại
Do vậy trên thực tế ta nên dùng thuật toán bước theo cấp. Tức là khi ở xa điểm cực
đại, hệ thực hiện bước nhảy lớn, khi gần đến điểm cực đại hệ thực hiện bước đều, với
bước nhảy nhỏ hơn.
0 20 40 60 80 100 120 140
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Thoi gian (s)
N
h
i
e
t

d
o
NHIET DO GHI NHO

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

59
Sensor tốc độ lấy tín hiệu phản hồi tốc độ động cơ dưới dạng điện áp đưa về cùng với
máy điều chỉnh để điều chỉnh tốc độ động cơ trong mỗi bước.
3.4.3. Thiết lập sơ đồ nguyên lý
Hệ thống gồm các bộ phận chính sau:
- Bộ phát lệnh (FL)
- Bộ ghi nhớ (GN)
- Bộ so sánh (SS)
- Máy điều chỉnh (MĐC)
- Động cơ chấp hành (CH) ...
3.4.3.1. Bộ phát lệnh
Nhiệm vụ của bộ phát lệnh là phát lệnh cho bộ điều khiển làm việc theo chu kỳ 4
bước với chu kỳ bằng 8(s) và có thể điều chỉnh chu kỳ được, để tạo ra chu kỳ 8(s) có
thể điều chỉnh được ta nhờ bộ tạo thời gian trễ. Sau khi nghiên cứu ta chọn bộ tạo thời
gian trễ như hình 3.8.
Vi mạch 555 bao gồm hai khuyếch đại thuật toán thực hiện chức năng so sánh,
một trigơ, một tranistơr, vi mạch có 8 chân
1- nối với cực âm nguồn, 2- kích lật 3- cổng ra, 4- khóa, 5- lọc nhiễu, 6- ngưỡng lật,
7- chân phóng điện, 8- chân nối cực dương
Chu kỳ xung T =
t
1
+ t
2
; t
1
= 0,693 C
7
R
11
;
t
2
= 0,693 C
7
R
12
. Vi
mạch 4017 là bộ chia 10
cùng với vi mạch 555
tạo thành bộ tạo thời
gian trễ.

Hình 3.8. Sơ đồ mạch điện tạo thời gian trễ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

60
Biến trở R
11
để điều chỉnh chu kỳ xung chủ đạo phát ra từ vi mạch 555. Chọn chu
kỳ bộ phát lệnh T = 8(s), thì R
11
= 33 K, R
12
= 33K, C
7
= 2.2µF, để điều chỉnh chu kỳ
xung ta chọn R
11
là loại biến trở 50K.
Kết quả mô phỏng xung nhịp và xung ra của mạch tạo thời gian trễ như hình 3.9.

Hình 3.9. Kết quả mô phỏng xung ra mạch tạo thời gian trễ
Để phát lệnh cho bộ điều khiển làm việc theo chu kỳ 4 bước ta thiết kế bộ phân
phối 4 bước, nhiệm vụ của bộ phân phối tạo ra 4 bước, thực hiện bằng thuật toán sau:
Bước 1 1 0 0 0
Bước 2 0 1 0 0
Bước 3 0 0 1 0
Bước 4 0 0 0 1
Sau khi nghiên cứu ta có sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bước như trên hình 3.10.

Hình 3.10. Sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bước

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

61
Bộ phân phối này được tạo nên nhờ hai vi mạch 4013BP và 4001BP, vi mạch
4013BP gồm hai flip-flop D, vi mạch 4001BP gồm 4 phần tử NOR, điện áp cấp nguồn
cho hai vi mạch +3 ÷ +15v
Nguyên lý làm việc của mạch như sau: Khi chưa có tín hiệu từ bộ tạo thời gian trễ
đến giả sử các đầu ra Q
1
của 4001 ở mức cao “H”, nên các đầu ra II, III, IV của 4001 ở
mức thấp “L”, đầu ra I ở mức cao “H”, đây là trạng thái thứ nhất của bộ phân phối 4
bước, 1 0 0 0 (cũng chính là trạng thái khi bắt đầu làm việc).
Ở sườn dương của xung thứ nhất từ bộ thời gian trễ đưa đến, đầu ra Q
1
của U11A ở
mức cao, đầu ra Q
1
của U11B ở mức cao, nên đầu ra II của 4001 (U10D) chuyển lên
mức cao, các đầu ra I,III,IV của 4001 ở mức thấp, đây là trạng thái thứ hai của bộ phân
phối 4 bước, 0 1 0 0.
Ở sườn dương của xung thứ hai từ bộ thời gian trễ đưa đến, đầu ra Q
1
của U11A ở
mức thấp, đầu ra Q
1
của U11B ở mức cao, nên đầu ra III của 4001 (U10D) chuyển lên
mức cao, các đầu ra I, II, IV của 4001 ở mức thấp, đây là trạng thái thứ ba của bộ phân
phối 4 bước, 0 0 1 0
Ở sườn dương của xung thứ ba từ bộ thời gian trễ đưa đến, đầu ra Q
1
của U11A ở
mức cao, đầu ra Q
1
của U11B ở mức thấp, nên đầu ra IV của 4001 (U10D) chuyển lên
mức cao, các đầu ra I,II,III của 4001 ở mức thấp, đây là trạng thái thứ tư của bộ phân
phối 4 bước, 0 0 0 1
Trạng thái của mạch luôn chỉ có một đầu ra mức cao còn các đầu ra khác ở mức
thấp nên không cần thiết kế mạch tự khởi động, như vậy mạch cứ tuần tự lặp lại các
trạng thái như trên đúng theo yêu cầu của bộ phát lệnh, xung nhịp lấy từ đầu số 12 của
4017 (mạch tạo thời gian trễ), đưa vào đầu CP1(3) của 4013 thứ nhất U11A, như vậy
bằng việc ghép mạch tạo thời gian trễ và bộ phân phối 4 bước ta có bộ phát lệnh đáp
ứng các yêu cầu điều khiển đề ra, việc điều chỉnh chu kỳ của bộ phát lệnh được thực
hiện bằng việc điều chỉnh biến trở R
1
của bộ tạo thời gian trễ. Đồ thị dạng sóng đầu
vào xung nhịp và đầu ra như hình 3.11, mạch điện bộ phát lệnh như hình 3.12.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

62

Hình 3.11. Đồ thị dạng sóng đầu vào xung nhịp và đầu ra
- Đường 1. Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra I của bộ phân phối bốn bước
- Đường 2. Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra II của bộ phân phối bốn bước
- Đường 3. Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra III của bộ phân phối bốn bước
- Đường 4. Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra IV của bộ phân phối bốn bước

Hình 3.12. Mạch điện bộ phát lệnh
3.4.3.2. Bộ ghi nhớ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

63
Để ghi nhớ các giá trị nhiệt độ dưới dạng điện áp ta chọn phần tử nhớ bằng tụ điện
C
I
& C
II
. Các tụ điện này phải đảm bảo đủ năng lượng để cho bộ so sánh làm việc chính
xác và có khả năng giữ được năng lượng trong chu kỳ làm việc, nếu chọn C lớn thời
gian phóng điện dài khi so sánh tụ vẫn giữ một điện áp dư, nếu chọn C nhỏ tụ sẽ không
đủ năng lượng để so sánh, ở đây ta tính C sao cho năng lượng đủ mở tầng khuyếch đại
vi sai của khuếch đại thuật toán, và tính đến lượng điện tích dò do độ ẩm và nhiệt độ
cao, sau khi tính toán ta chọn C = 10 µ F
Để trích mẫu điện áp (ở đầu và cuối bước) phản hồi lấy từ sensor nhiệt độ về ta dùng
cổng công tắc dùng vi mạch. Nhiệm vụ của
cổng công tắc là đóng mở các tín hiệu sau khi
có xung điều khiển ở mức cao “H”, hoặc thấp
“L”, ở đây ta chọn cổng công tắc là vi mạch
4066, đây là IC thông dụng nhiệm vụ của các
chân là: Chân (14) cấp nguồn +12v, (7) GND,
các công tắc ( 1-2), ( 3-4 ), ( 8-9 ), (10- 11 ) được đóng khi các chân điều khiển tương
ứng (13), (5), (6), (12), được tác động ở mức cao “H”, tần số làm việc khoảng 90MH
z
,
sơ đồ như hình 3.13.
Nguyên lý làm việc được giải thích như sau: Khi SW
1,2
đóng tụ C
5
được nạp và ghi
nhớ giá trị điện áp Uy
1
(giá trị điện áp ứng với nhiệt độ tại thời điểm t
1
), khi SW
4,3

đóng tụ C
6
được nạp và ghi nhớ giá trị điện áp Uy
2
(giá trị điện áp ứng với nhiệt độ tại
thời điểm t
2
), khi SW
8,9
& SW
10,11
đóng hai điện áp này được đưa vào khâu so sánh.
3.4.3.3. Mạch so sánh
Mạch so sánh có nhiệm vụ so sánh hai giá trị nhiệt độ dưới dạng điện áp tại thời
điểm đầu và cuối của của mỗi bước Uy
k
và Uy
k+1,
hiệu của hai giá trị điện áp này được
đưa vào khâu logic, ta chọn bộ so sánh dùng khuếch đại thuật toán LM2904P sơ đồ
mạch điện như hình 3.14.
Hình 3.13. SW dùng IC 4066


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

64

Hình 3.14. Sơ đồ nguyên lý mạch so sánh
Điện áp ở đầu ra bằng Ay
k
= Uy
k+1
–Uy
k
, các điện trở R
7
=R
8
=R
9
=R
10
=100 KΩ.
(để tạo ra khoảng thời gian trễ t = 0,1s, tụ điện của bộ ghi nhớ ta chọn bằng 10 µF nên
các điện trở chọn bằng 100K).
Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và so sánh như hình 3.15.

Hình 3.15. Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và khâu so sánh
3.4.3.4. Động cơ chấp hành (CH)
Động cơ mở van có công suất nhỏ (vài chục W), đối với các hệ thống cũ thường sử
dụng động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Ngày nay với sự tiến bộ của kỹ thuật vi

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

65
xử lý và bán dẫn, hệ truyền động xoay chiều đang dần thay thế các hệ truyền động điện
một chiều. Đề tài này lựa chọn động cơ mở van là động cơ xoay chiều một pha rotor
lồng sóc.
Để thay đổi tốc độ của động cơ ta sử dụng bộ biến đổi xoay chiều – xoay chiều một
pha.
Đặc điểm cấu tạo của động cơ xoay chiều một pha roto lồng sóc là phía stator có
hai cuộn dây đặt lệch nhau 90
0
trong không gian, một trong hai cuộn nối tiếp với tụ
điện. Cuộn dây nối tiếp với tụ điện làm chức năng của cuộn khởi động. Cuộn làm việc
là cuộn nối trực tiếp với nguồn. Việc thay đổi vị trí của cuộn khởi động và cuộn làm
việc sẽ thay đổi chiều quay của động cơ.
a. Điều khiển tốc độ động cơ
Để biến đổi một điện áp xoay chiều thành một điện áp xoay chiều khác cùng tần số
nhưng có giá trị khác thì phương pháp thường dùng nhất là ta dùng máy biến áp. Máy
biến áp có ưu điểm là kết cấu gọn nhẹ, làm việc tin cậy cao, nếu điện áp nguồn là sin
thì điện áp ra cũng sin. Tuy nhiên máy biến áp có giá thành tương đối cao và rất khó
thay đổi trơn điện áp ra. Khi yêu cầu điều chỉnh trơn điện áp trong phạm vi rộng thì
người ta dùng Bộ biến đổi (BBĐ) xoay chiều – xoay chiều một pha, làm việc trên
nguyên tắc sử dụng tính chất có điều khiển của thiết bị bán dẫn từ đó cắt đi một phần
trong mỗi nửa chu kì của điện áp nguồn xoay chiều hình sin cho ra điện áp có giá trị
nhỏ hơn điện áp nguồn.
Bộ biến đổi này cũng có ưu điểm là gọn nhẹ, hiệu suất cao, làm việc tin cậy, có khả
năng điều chỉnh trơn điện áp ra, nhưng nhược điểm là hạn chế về công suất do các thiết
bị bán dẫn, điện áp ra không phải là hình sin khi điện áp nguồn là sin. Trong trường
hợp này, động cơ mở van có công suất nhỏ thì việc lựa chọn BBĐ là là một giải pháp
tối ưu.
Sơ đồ nguyên lý :


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

66

Các T
i1
và T
i2
mỗi ti mở
trong ½ chu kì dòng điện ,
góc mở của hai Ti bằng
nhau. Tụ C
3
và điện trở R
25
để bảo vệ cho các Ti.
b. Đảo chiều động cơ
Sơ đồ nguyên lý :



Hình 3.17. Phương pháp đảo chiều quay động cơ
Để đảo chiều quay của động cơ ta sử dụng một rơle có một cặp tiếp điểm thường
mở và một cặp tiếp điểm thường đóng mắc như trên hình 3.17.
Do thời gian dò tìm điểm cực trị là nhỏ so với thời gian duy trì cực trị mà cuộn dây
rơ le chỉ có 2 trạng thái có điện và không có điện nên chọn trạng thái trong khi dò điểm
cực trị rơ le có điện để đảm bảo tuổi thọ của rơ le và độ chính xác của các tiếp điểm.
Khi cuộn dây rơle có điện thì cuộn làm việc là cuộn 1 và cuộn khởi động là cuộn 2
(động cơ quay theo chiều mở van gió).
Khi cuộn dây rơle không có điện thì tiếp điểm thường đóng cho dòng qua nên cuộn
dây 2 của động cơ đóng vai trò cuộn làm việc còn cuộn dây 1 đóng vai trò cuộn khởi
động (động cơ quay theo chiều đóng van gió). Do số lần đảo chiều của động cơ là ít
nên việc đổi chiều quay bằng rơle là có thể chấp nhận được.
3.4.3.5. Mạch logic
Mạch logic có nhiệm vụ phát tín hiệu điều khiển cho động cơ làm việc theo nguyên
tắc: .
Hình 3.16. Mạch điều khiển tốc độ động cơ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

67
* Nếu: Ay
k
= Uy
k+1
- Uy
k
> c (trong đó c là ngưỡng tác động của khối logic),
khối logic phát lệnh điều khiển động cơ chấp hành quay dịch mở van một bước Ax.
* Nếu: Ay
k
= Uy
k+1
- Uy
k
< - c khối logic phát lệnh điều khiển động cơ chấp hành
quay dịch ngược van lại một bước -Ax .
* Nếu: - c < Ay
k
= Uy
k+1
- Uy
k
< c Thì khối logíc không tác động, động cơ không
quay, để thực hiện yêu cầu điều khiển như trên ta thiết kế mạch tạo mức ngưỡng, sơ đồ
mạch điện như hình 3.18.
Trên sơ đồ mạch điện các bộ khuếch đại thuật toán dùng vi mạch LM324P, phần tử
NOR. Để tạo mức ngưỡng cho mạch logic (c = 0.05v) ta cấp một điện áp dương vào
đầu đảo của U5B và U6C qua cầu phân áp R
4
và R
3
, để mức ngưỡng đạt 0.05v ta chọn
R
3
là biến trở loại 100KO, điện trở R
4
là 470 O , điện trở R
6
= R
5
= 1MO.
Bộ khuếch đại U8A là mạch khuếch đại đảo có hệ số khuếch đại bằng -1, đầu ra của
nó có điện áp bằng ± Ay
k.



Hình 3.18. Sơ đồ mạch logic tạo mức ngưỡng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

68

Hình 3.19. Sơ đồ cung cấp điện cho rơle
Nếu: Ay
k
> c > 0 đầu ra của U5B ở mức cao đầu ra số I ở mức cao, đầu ra U8A ở
mức thấp, đầu ra số II ở mức thấp, đầu ra có tín hiệu cho cuộn rơle điều khiển động cơ
quay dịch thuận van một bước Ax.
Nếu: Ay
k
< - c đầu ra U5B ở mức thấp đầu ra số I ở mức thấp. Đầu ra U8A ở mức
cao, đầu ra U6C ở mức cao, đầu ra số II ở mức cao, lúc này không có dòng điện qua
cuộn rơle làm tiếp điểm thường mở được mở ra và tiếp điểm thường đóng thì đóng lại.
Cuộn khởi động và cuộn làm việc được đảo vị trí. Động cơ quay dịch ngược van một
bước Ax (theo chiều đóng van gió ).
Nếu: -c < Ay
k
< c. Đầu số I và đầu số II đều ở mức thấp. Lúc này điện áp tại đầu C
ở mức cao, qua cách quang làm điện áp tại chân 6 của TCA785 (xem mục 3.4.3.4)
bằng 0V nên ngắt xung đầu ra tại chân số 14 và chân số 15. Động cơ không được cấp
điện áp nên không quay.
3.4.3.6. Mạch điều khiển tốc độ động cơ chấp hành
Thay đổi tốc độ của động cơ bằng thay đổi điện áp stato của động cơ .
Điện áp cung cấp cho động cơ:

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

69


Hình 3.20. Giản đồ điện áp đầu vào động cơ
Tại mỗi nửa chu kì của dòng điện thì cần có một xung để kích mở cho Tiristor.
Thông thường để tạo xung điều khiển cho Tiristor ta phải thực hiện thiết kế mạch
tạo xung có các khối: Đồng bộ hóa, phát sóng răng cưa – So sánh tạo xung – Sửa xung
– Khuyếch đại xung, đặc điểm của mạch tạo xung theo các khối này là thiết bị nhiều
dẫn đến không chính xác, chỉnh định khó khăn, mạch cồng kềnh và chi phí lớn.
Xu thế hiện nay là sử dụng các IC chuyên dụng tích hợp sẵn. Trong đề tài này ta sử
dụng TCA785 là IC rất thông dụng trên thị trường.
a. Giới thiệu IC TCA785
+ Sơ đồ chân

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

70

Hình 3.21. Sơ đồ các chân TCA785 Hình 3.22. Các khối chức năng của TCA785
Bảng 3.2. Chức năng các chân của TCA785
Chân Ký
hiệu
Chức năng Chân Ký
hiệu
Chức năng
1 GND Ground 9 R
9
Điện trở cđ sóng răng
cưa
2
2 Q
Đầu ra 2 đảo 10 C
10
Điện dung cđ sóng răng
cưa
3 QU Đầu ra U 11 V
11
U điều khiển
4
1 Q
Đầu ra 1 đảo 12 C
12
Tụ chỉnh định độ rộng
xung
5 V
SYN
C
Điện áp đồng
bộ
13 L Long pulse
6 I Đầu vào ngắt
Q1 và Q2
14 Q 1 Đầu ra 1
7 Q Z Đầu ra Z 15 Q 2 Đầu ra 2
8 V
REF
Điện áp ổn
định
16 V
S
V
cc

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

71
+ Điện áp các chân của TCA785:


Hình 3.23. Giản đồ điện áp của các chân TCA785
Từ giản đồ điệp áp các chân TCA785 ta có thể sử dụng các xung ra ở chân số 14
(V
14
) và chân số 15 (V
15
) để điều khiển các Ti. Điện áp ra (V
14
& V
15
) có giá trị ở
mức cao (V
14
&V
15
)
H
=(V
s
-3.0)V đến (V
s
- 1.0), mức thấp (V
14
&V
15
)
L
=0.3V đến 2.0V.
Độ rộng xung có thể điều chỉnh phù hợp với Tiristo lựa chọn thông qua điều chỉnh
giá trị của tụ nối vào chân số 12. Cụ thể: Khi chân 12 để trống thì độ rộng xung ra là
(20 40 ) s s µ µ ¬ . Khi có tụ nối vào chân số 12 thì độ rộng xung ra được tính khoảng
(530 760)
s
nF
µ
÷ .
b. Thiết kế mạch điều khiển
+ Khối tổng hợp các tín hiệu tạo điện áp điều khiển
Việc tổng hợp các tín hiệu chủ đạo và các tín hiệu phản hồi thường được
thực hiện ngay ở mạch vào bộ khuếch đại trung gian. Bộ khuếch đại trung gian
thì có thể sử dụng các sơ đồ khuếch đại bằng Transitor, bằng IC khuếch đại

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

72
thuật toán. Trong đề tài này ta chỉ sử dụng sơ đồ khuếch đại đơn giản bằng 1
Transitor.
+ Lựa chọn phản hồi
Với yêu cầu của đề tài tốc độ động cơ phải ít thay đổi (đặc tính cơ cứng) nên
ta phải dùng phản hồi để nâng cao độ cứng đặc tính tĩnh. Ta chọn phản hồi âm
tốc độ.
Có nhiều cách để lấy phản hồi, trong trường hợp này ta chọn máy phát tốc vì
nó tuy là thiết bị quay nhưng nó cho ta điện áp phản hồi phản ánh trung thực
tốc độ động cơ, và ít phụ thuộc vào môi trường. Máy phát tốc (sensor tốc độ)
thực chất là một máy phát một chiều kích từ độc lập hoặc kích thích bằng nam
châm vĩnh cửu, có công suất nhỏ.
Công suất cung cấp cho mạch điều khiển là tương đối nhỏ nên ta có thể lấy
trực tiếp thông qua điện trở phân áp từ điện áp 110VAC.
Tổng hợp mạch điện điều khiển động cơ:

Hình 3.24. Mạch điện điều khiển sử dụng TCA785

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

73

Các đầu C và D trên mạch điện lấy từ mạch điện dò cực trị. Điện áp sử dụng trong
mạch điều khiển các Ti làm việc không qua biến áp nên để đảm bảo an toàn cho người
vận hành ta dùng cách quang với mạch điện dò cực trị. Khi nhiệt độ của lò nung đạt giá
trị cực đại thì đầu C ở mức cao, đầu D được nối đất do đó có dòng qua cách quang, lúc
này điện áp chân số 6 bằng 0V và chân số 6 ở mức thấp nên khóa xung ra ở chân số 14
và 15, các Tiristo khóa lại cắt điện áp vào stato của động cơ làm động cơ dừng lại.
Điện áp điều khiển U
đk
được lấy trên cực gốc của Tranzito Q
3
. Điện áp phân cực
cho Q
3
được tổng hợp từ điện áp đặt.
Mạch khuyếch đại xung :


Hình 3.25: Mạch khuyếch đại xung


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

74
Mạch khuyếch đại xung có hai kênh riêng rẽ để điều khiển biên độ xung sao cho
phù hợp với Tiristo. Khi động cơ công suất nhỏ thì biên độ của xung ra TCA785 đã có
thể điều khiển được Tiristo nên không cần mạch khuyếch đại xung. Việc chọn Thiristo
sao cho phù hợp với công suất của động cơ xoay chiều.
Trên đây là mạch điều khiển động cơ mở van với bước nhảy đều, mỗi khi Ay có giá
trị lớn hơn ngưỡng nhạy (được đặt thông qua biến trở R
3
hình 3.18), I hoặc II có giá trị
logic 1, động cơ sẽ khởi động với cấp điện áp đặt trước thông qua giá trị u
đk
trên hình
3.24. Để thực hiện thuật toán động cơ mở van với nhiều cấp tốc độ ta sử dụng thêm IC
AN6884 với tín hiệu đầu vào là sai lệch Ay, tín hiệu đầu ra là giá trị U
đk
, tỷ lệ thuận với
sai lệch (có ngưỡng).
Sơ đồ chân của AN6884 như hình 3.26

Hình 3.26. Sơ đồ chân của IC AN6884
Như vậy, trong mạch thiết kế tạo U
đk
cho vào TCA785 thì điện áp chỉnh định sẽ
được thay đổi qua việc sử dụng 5 cách quang, hình 3.27. Nếu cả 5 cách quang đều có
điện thì lúc đó U
đk
là nhỏ nhất. Khi không có cách quang nào có điện thì U
đk
là lớn nhất
và giá trị chỉnh định cho U
đk
lúc này nên nhỏ hơn điện áp nguồn xoay chiều cung cấp
cho TCA785 một chút.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

75
Trong mạch điện sử dụng AN4066 để thay đổi giá trị đưa vào 5 khuếch đại thuật
toán (KĐTT) đảm bảm nó luôn có giá trị dương. Khi động có quay thuận chưa vượt
qua điểm cực trị thì đầu I ở mức cao lúc đó S3 được dùng. Khi động cơ quay ngược thị
đầu II mức cao và S4 được dung (giá trị điện áp ở S4 cùng độ lơn nhưng ngược dầu với
S3). Như vây đầu ra số III luôn là điện áp lớn hơn 0v. Điện áp đầu III đưa vào bộ so
sánh gồm 5 KĐTT để so sánh quyết định ngưỡng ra của các KĐTT này. Điện áp đưa
vào đầu + của KĐTT là điện áp V
CC
chia đều cho 5 (qua 5 điện trở). Như vậy cứ điện
áp chân III có giá trị lớn thêm một nấc thì sẽ có có một KĐTT cho đầu ra có giá trị thấp
(hay một cách quang được mở). Như vậy với sơ đồ như hình 3.27 ta có thể tạo được 5
ngưỡng cho U
đk
, tương ứng với 5 cấp tốc độ của động cơ.

Hình 3.27. Mạch tạo 5 ngưỡng U
đk
sử dụng AN6884 và cách ly quang.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

76

Hình 3.28. Mạch điều khiển sử dụng TCA785 kết hợp với AN6884

3.4.3.7 Sensor
Chọn sensor là một cặp nhiệt và bộ khuyếch đại. Ta chọn cặp nhiệt loại Vonfram ký
hiệu BP5/20 có sức điện động nhiệt với 100
0
C ứng với 1,33mV. Vậy với 2000
0
C điện
áp đầu ra là 26,6 mV. Để nâng điện áp từ 0 26,6mv lên 05v thì ta phải dùng bộ
khuyếch đại có hệ số khuyếch đại là K = 188, có thể dùng bộ khuyếch đại thuật toán
µA741, bộ này có triết áp để điều chỉnh hệ số khuyếch đại
3.4.3.8. Nguồn
Để tạo ra điện áp ±12 v ta dùng bộ nguồn gồm có :
- Máy biến áp biến đổi điện áp lưới xuống điện áp yêu cầu.
- Bộ chỉnh lưu cầu.
- Các tụ lọc.
- Các IC ổn áp 7812 và 7912 sơ đồ như hình 3-26

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

77

Hình 3.29: Bộ nguồn
3.4.4. Máy điều chỉnh
3.4.4.1. Xây dựng hàm truyền động cơ chấp hành
Đối với động cơ xoay chiều không đồng bộ rotor lồng sóc có mô hình tương đối
phức tạp, các quan hệ điện từ trong máy có tính phi tuyến rất mạnh. Tuy nhiên, trong
trường hợp này do quán tính nhiệt của lò lớn, hằng số thời gian của lò hơn rất nhiều so
với hằng số thời gian của động cơ, do vậy ta có thể sử dụng mô hình động cơ không
đồng bộ khi bỏ qua quá trình quá độ điện từ [5].
Trong trường hợp quá trình quá độ điện từ xảy ra rất nhanh sơ với quá trình quá
độ điện cơ thì có thể bỏ qua quá trình quá độ điện từ khi khảo sát động cơ không đồng
bộ. Trong trong trường hợp cụ thể này, mô men của động cơ là hàm của ít nhất hai
biến: biến ra tốc độ và biến vào điện áp stator: M=M(u,e)
Do tính phi tuyến mạnh các đặc tính của động cơ không đồng bộ nên thường dùng
phương pháp tuyến tính hóa quanh điểm làm việc:
M=M
đm
+AM và u=U
đm
+Au (3.19)
M
c
=M
cđm
+AM; e=e
đm
+ Ae (3.20)
Trong đó gia số mô men là: e
e
A
c
c
+ A
c
c
= A . .
M
u
u
M
M ; e
e
A
c
c
= A .
c
c
M
M (3.21)
Thay thế vào phương trình chuyển động của hệ thống viết dưới dạng toán tử:
) ( . ) ( . ) ( . . p u
u
M
p
M M
p p J
c
A
c
c
= A |
.
|

\
|
c
c
÷
c
c
+ A e
e e
e (3.22)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

78
Sơ đồ cấu trúc mô tả phương trình trên được thể hiện ở hình 3.30. Sau một vài
phép biến đổi đại số cần thiết, ta có hàm truyền của động cơ là:
p T
K
p u
p
p W
m
mu
. 1 ) (
) (
) (
+
=
A
A
=
e
(3.23)
Trong đó T
m
là hằng số thời gian điện cơ:
e e c
c
÷
c
c
=
M M
J
T
c
m
(3.24)
K
mu
là hệ số khuếch đại của động cơ với biến vào u:
e e c
c
÷
c
c
c
c
=
M M
u
M
K
c
mu
(3.25)

Hình 3.30. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cảu động cơ
Trong trường hợp dung công thức Kloss để tính mômen thì có thể lấy gần đúng:
th
th
s
s
M
s
M M
.
2
.
1
0 0 0
0
e e e
e e
=
c
c
÷ =
c
c
= =
(3.26)
Với động cơ mở van, mô men tải không phụ thuộc tốc độ: M
c
=M
co
.sign[e] thì ta
tính được:
th
th
m
M
s J
T
. 2
. .
0
e
= ;
đm
u u th
th
mu
u
M
M
s
K
=
c
c
= .
.
0
e
(3.27)
Trong trường hợp này ta chọn động cơ công suất nhỏ có các thông số như sau:



u
M
c
c
e c
c
c
M
e c
cM
Jp
1 Au Ae
-

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

79
Bảng 3.3: Thông số một số động cơ không đồng bộ 1 pha

Chọn động cơ kiểu HCL80A4, các thông số khác như sau: U
đm
=110V, f=50Hz,
Điện trở, điện kháng mạch stator R
1
=2,02 (O), X
1
=2,79 (O); điện trở, điện kháng mạch
rotor quy đổi về stator R
2
’=4,12 (O), X
2
’=2,12 (O), điện kháng hỗ cảm X
m
=66,8 (O).
Sau khi tính toán ta có hàm truyền của động cơ là:
p
W
ĐC
. 002 , 0 1
161 , 0
+
= (3.28a)
Để đồng nhất, ta sử dụng toán tử s:
s
W
ĐC
. 002 , 0 1
161 , 0
+
= (3.28a)
3.4.4.2. Xây dựng hàm truyền bộ biến đổi
Trong đa số các trường hợp, chỉnh lưu được
điều khiển bằng tín hiệu biến thiên chậm. Trong
trường hợp này ảnh hưởng của tính chất xung và tính
bán điều khiển đến quá trình quá độ là nhỏ và do đó,
gần đúng có thể coi bộ biến đổi là mạch chỉnh lưu
liên tục với sơ đồ thay thế như hình 3.31.
Trong đó
f e f b
L
m m
R R . .
. 2
)
. 4
.
1 ( e
t t
µ
+ ÷ = ; L
b
=L
f
(3.29)
m- số xung áp đầu ra; µ- góc chuyển mạch cực đại; L
f
,R
f
- điện cảm và điện trở
của một pha xoay chiều.
I
d

E
d

R
b

L
b

Hình 3.31

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

80
Trong trường hợp biến thiên nhỏ của tín hiệu, khi hiện tượng chuyển mạch không
có ảnh hưởng đến giá trị trung bình của điện áp thì R
b
=R
f
.
Do tính chất xung và tính chất bán điều khiển của chỉnh lưu nên thời điểm của tín
hiệu điều khiển thay đổi không trùng với thời điểm thay đổi góc điều khiển o. Độ dài
của khoảng thời gian trễ này có đặc tính ngẫu nhiên. Theo kinh nghiệm, nên chọn giá
trị của thời gian trễ là:
e
vo
m
T
e
t
.
= (4.12)
khi đó hàm truyền của bộ biến đổi được mô tả như hình 4.3a.

Khi tần số điện áp xoay chiều đủ lớn, có thể dùng biểu thức gần đúng của khai
triển Mc.Laurin:
vo
vo vo
T s
T s
T s T s
e
vo
. 1
1
... . .
! 2
1
. 1
1
2 2
.
+
~
+ + +
=
÷
(3.30)
Với bộ biến đổi xoay chiều-xoay chiều 1 pha, chọn U
đk
=(0÷10) v, ứng với điện áp
đầu ra U
d
=(0÷110) v, ta có hàm truyền bộ biến đổi như sau:
s
W
BBĐ
. 001 , 0 1
11
+
= (3.31)
3.4.4.3. Hàm truyền của máy phát tốc
Máy phát tốc thực chất là một máy phát điện một chiều kích từ vĩnh cửu, biến tốc
độ quay trên trục động cơ thành điện áp đầu ra. Trong trường hợp máy có công suất
nhỏ có thể coi như một khâu khuếch đại. ¸
e
= =
đk
FT
U
W (3.32a)
Với t
t t
e . 50
60
1500 . . 2
60
. 2
= = =
đb
n
; U
đk
=10 nên 064 , 0
. 50
10
= = =
t e
đk
FT
U
W (3.33b)
3.4.4.4. Thiết kế mạch hiệu chỉnh
Au
đk
Ao
vo
T s
e
. ÷
vo
T s. 1
1
+
Au
đk
Ao
Hình 3.32a. Hàm truyền của BBĐ Tiristo Hình 3.32b. Hàm truyền của BBĐ Tiristo
trong trường hợp gần đúng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

81

Hình 3.33a: Sơ đồ khối hệ thống khi có máy điều chỉnh
Ta có:
FT DC BBD S H
W W W W . .
) (
= (3.33a)
064 , 0 .
002 , 0 1
161 , 0
.
001 , 0 1
11
) (
s S
W
s H
+ +
= (3.33b)
Hiệu chỉnh theo phương pháp modul tối ưu

Hình 3.33b
) (
). 1 . ( 2
1
s H
HC
W s S
W
+
=
t t
Chọn τ=0,002
) 002 , 0 1 )( 001 , 0 1 (
113 , 0
). 1 002 , 0 ( 002 , 0 . 2
1
s s
s s
W
HC
+ +
+
=
s
s
W
HC
4
10 . 5 , 4
) 001 , 0 1 (
÷
+
=
Thiết kế mạch hiệu chỉnh


Hình 3.34: Mạch điện máy điều chỉnh
¸
FT

W
ĐC

W
BBĐ
W
HC

(-)
e
U
đk

1/¸
FT

W
ĐC
W
BBĐ
W
HC

(-
)
e
U
đk

¸
FT


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

82
)
.
1
(
s T
K W
s HC
+ ÷ = ; 2 , 2
2
1
= =
R
R
K
s
; T=R
1
.C
2
=4,5.10
-4

Chọn C
2
=10
-6
(F); R
1
=450(Ω); R
2
=990(Ω); 1
4
3
=
R
R
; R
3
=R
4
=1000(Ω)

3.5. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý
Trên sơ đồ nguyên lý bộ tạo thời gian trễ dùng vi mạch 555 và bộ chia 10 dùng vi
mạch 4017, ở đầu ra 12 của 4017 là các xung nhịp chữ nhật có chu kỳ T = 2(s) được
đưa đến chân CP1 (3) của bộ phân phối 4 bước, ở các sườn dương của xung nhịp sẽ
làm cho các đầu ra của 4001 lần lượt thay đổi trạng thái, ở các đầu ra I, II, III, IV của
4001 thứ tự có các tín hiệu theo chu kỳ 1000, 0100, 0010, 0001, 1000 ... Giả sử khi
đầu I có tín hiệu 1, cực điều khiển 13 của 4066 có mức cao làm SW
1,2
đóng, tín hiệu
(nhiệt độ) điện áp Uy
1
được nạp vào bộ ghi nhớ 1 (tụ C
5
), giá trị điện áp này chính là
giá trị đầu của một bước, đây là bước 1. Ở sườn dương của xung nhịp thứ 2, bộ phân
phối ở trạng thái 0100, đầu ra II ở mức cao không cấp tín hiệu, thời gian này chính là
thời gian trễ để nhiệt độ ở trong lò có đủ thời gian tăng hoặc giảm, đây là bước thứ 2. Ở
sườn dương của xung nhịp thứ 3, đầu ra III có tín hiệu và được đưa đến cực điều khiển
số 5 của 4066, SW
3,4
đóng, bộ ghi nhớ 2 (tụ C
6
) được nạp giá trị điện áp Uy
2
, giá trị
điện áp này là giá trị điện áp cuối một bước, đây là bước 3, Ở xung nhịp thứ 4 đầu ra
IV có mức điện áp cao các cực 6, 12, của 4066 có điện làm SW
8,9
& SW
10,11
đóng hai
tín hiệu Uy
1
& Uy
2
được đưa vào khâu so sánh, tuỳ theo dấu và độ lớn của Ay
k
= Uy
2

Uy
1
mà khối logic điều khiển động cơ mở, đóng hoặc không làm việc van gió, xung
nhịp đưa vào khối logic là tín hiệu lấy từ đầu số IV của bộ phát lệnh.
Nếu: Ay
k
> c > 0 thì khối logic điều khiển động cơ dịch chuyển van gió một góc Ax
theo chiều mở van.
Nếu: Ay
k
= Uy
k+1
- Uy
k
< - c thì khối logic phát lệnh tới mạch điều chỉnh điều
khiển động cơ chấp hành quay ngược dịch chuyển van một góc Ax theo chiều đóng
bớt van gió.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

83
Nếu: c - < Ay
k
= Uy
k+1
- Uy
k
< c thì khối logic không tác động, mạch logic
không tác động, động cơ không quay (do chọn sensor và bộ khuếch đại như phần trên
ứng với mức ngưỡng c = 0.05v tương ứng với 20
o
C) chu kỳ tiếp theo lại tiếp tục lặp lại
từ bước 1, trình tự như trên chính là quá trình tìm cực trị (cực đại của ngọn lửa). Khi hệ
tìm được cực trị thì khối logic không tác động ngắt tín hiệu dịch bước và duy trì cực trị
trong vùng không nhạy của nó còn bộ tìm bước chỉ làm nhiệm vụ ghi lại các giá trị
nhiệt độ dưới dạng điện áp, so sánh để kiểm soát chế độ làm việc của hệ
Trong quá trình làm việc do ảnh hưởng nhiễu của phụ tải, khối logic điều khiển duy
trì hệ làm việc ở vùng cực trị
3.6. Kết luận chƣơng 3
- Trong chương này đã phân tích và đưa ra sơ đồ tổng quát của hệ thống điều
khiển theo nguyên tắc cực trị.
- Đã đưa ra sơ đồ khối điều khiển tuyến tính có vùng không nhạy mạch vòng ổn
định lưu lượng dầu.
- Thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị dùng phương pháp
bước cho mạch vòng điều khiển lưu lượng gió, đã đưa ra phương án và thiết kế phần
cứng bộ điều khiển theo ý tưởng đề ra và đã tiến hành chạy mô phỏng từng phần và cả
bộ điều khiển trên phần mềm MUTIL SIM-8, các kết quả mô phỏng chứng tỏ chất
lượng của bộ điều khiển đạt như mong muốn. Việc tính chọn các thiết bị dùng các vi
mạch đảm bảo độ tác động nhanh và tin cậy, giảm kích thước của bộ điều khiển.
- Đề tài đã nghiên cứu và thiết kế thành công mạch điều khiển cho động cơ chấp
hành, sử dụng động cơ xoay chiều một pha rotor lồng sóc phù hợp với điều kiện và xu
hướng phát triển hiện nay.
- Để đơn giản trong quá trình điều khiển ta thực hiện thuật toán “bước đều”, trong
quá trình tìm cực trị để thời gian tìm nhanh nhất cần hiệu chỉnh để giá trị dịch bước
lớn. Tuy nhiên, nếu chọn “bước nhảy” lớn sẽ dẫn tới khả năng hệ chỉ dao động quanh
điểm cực đại mà không thể “bước” tới đỉnh.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

84
- Khi yêu cầu chất lượng điều khiển cao hơn, và để tránh khả năng hệ không thể
“bước” tới đỉnh của hệ, ta sử dụng thuật toán “bước” theo cấp, “bước nhảy” phụ thuộc
vào độ lớn của sai lệch. Do đó sẽ đảm bảo càng xa điểm cực đại bước nhảy càng lơn,
quá trình tìm cực trị nhanh hơn, hệ làm việc gần điểm cực trị hơn chất lượng điều khiển
cao hơn.
- Khi hệ tìm được cực trị, để mạch làm việc trong vùng ổn định cần hiệu chỉnh
mức ngưỡng của khối logic hợp lý đảm bảo yêu cầu công nghệ và chất lượng điều
khiển.
- Đối với động cơ mở van, đề tài sử dụng động cơ xoay chiều một pha, đó là loại
động cơ được ứng dụng rất rộng rãi trong kỹ thuật điều khiển. Một trong những kho
khăn lớn của ngời thiết kế là khó có thể tìm được mô hình chính xác của laọi động cơ
này. Trong nhiều trường hợp khi thời gian quá độ của động cơ nhỏ hơn nhiều so với
thời gian quá độ của hệ thống thì ta có thể sử dụng hàm truyền gần đúng. Trong
chương này đã giới thiệu và xây dựng hàm truyền gần đúng của động cơ xoay chiều
một pha, khi bỏ qua quán tính điện từ. Từ đó làm tài liệu cơ sở để mô thiết kế các hệ
thống tương tự.


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

85
CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG

4.1 . Các thông số chất lƣợng
Chất lượng của hệ thống tìm cực trị được đánh giá bằng các thông số sau :
- Thời gian tìm đến cực trị (t
tìm
), là thời gian tính từ lúc hệ bắt đầu làm việc ở một
vị trí nào đó trên đặc tính tĩnh của đối tượng đến lúc hệ thống tới điểm cực trị.
- Tổn thất tìm (P
t
), là độ sai lệch trung bình trong một chu kỳ dao động xung
quanh điểm cực trị.
- Tổn thất lắc (P
l
), là hiệu số giá trị lượng vào lớn nhất X
max
và lượng vào nhỏ
nhất X
min
trong một chu kỳ.
- Chu kỳ dao động quanh điểm cực trị ( T
t
), là thời gian tính từ lúc hệ thống đi từ
vị trí cân bằng này cho đến khi trở lại đúng vị trí đó trong chu kỳ ổn định.
- Hệ thống được đánh giá là có chất lượng tốt khi P
t
, P
l
, t
tìm
, nhỏ và

T
t
ngắn.
- Đối với động cơ mở van yêu cầu thời gian quá độ nhỏ hơn nhiều so với chu kỳ
lấy mẫu của hệ thống.
4.2. Mô phỏng động cơ mở van
Từ các hàm truyển xây dựng ở mục 3.4.3 ta tiến hành mô phỏng trên simulink
như sau:

Hình 4.1. Sơ đồ mô phỏng và hiệu chỉnh động cơ mở van

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

86
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
5
10
15
20
25
30
35
Thoi gian (s)
T
o
c

d
o

(
v
/
p
)
DAC TINH MO MAY DONG CO CHAP HANH

Hình 4.2. Đặc tính khởi động của động cơ mở van gió
4.3. Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống
Từ sơ đồ nguyên lý đã xét ở phần trước ta xây dựng sơ đồ mô hình hoá hệ thống,
việc xây dựng này dựa trên nguyên tắc. Thay thế các khí cụ tác động thực tế trong sơ
đồ nguyên lý bằng các khâu động học điển hình có mô tả toán học tương đương với
trạng thái tác động của các khí cụ đó, sự tương đương về nguyên tắc tác động ở sơ đồ
nguyên lý và mô tả toán học ở sơ đồ cấu trúc như sau:
- Bộ phát lệnh ở sơ đồ nguyên lý được mô hình hoá bằng khối Phulse Generator,
khối Phulse Generator 3 tác động ở bước thứ 1, tương ứng với trạng thái ghi nhớ tín
hiệu Uy
k
, khối Phulse Generator 2 tác động ở bước thứ 3 tương ứng với ghi nhớ tín
hiêu Uy
k+1
, khối Phulse Generator1 tác động ở bước thứ 4 để so sánh hai tín hiệu Uy
k+1

và Uy
k
.
- Bộ ghi nhớ được mô hình hoá bằng khối Transport Delay và Transport Delay1, vì
các khối này lưu giữ tín hiệu để so sánh ở bước thứ 4 nên khối Transport Delay đặt thời
gian trễ là 6(s), khối Transport Delay1 đặt thời gian trễ là 2(s).
- Bộ so sánh được thay thế bằng khối Sum
- Khối logic được mô hình hoá bằng các khối Dead Zone, Constant4, Relational
Operator (tạo mức ngưỡng ± 0.05v ), Triggered Subsytem.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

87
Khi hệ đạt cực trị đầu ra của khối Relational Operator có một xung dương kích mở lật
trạng thái của Switch 3.
Giả sử sau mỗi một bước nhịp thì van mở được một lượng diện tích là s A .Việc van
mở được nhiều hay ít sau một bước van phụ thuộc vận tốc quay của động cơ chấp
hành.
Lò nung được mô hình hoá là một khâu quán tính bậc nhất có trễ cùng với đặc tính
tĩnh (có dạng parabol )
Khâu quán tính bậc nhất có trễ có hàm truyền đạt là
( )
1
s
K
W s e
Ts
t ÷
=
+
(4.16a)
K = 72, T = 1200(s), 60( ) s t =
Xấp xỉ khâu trễ ta được:
2
72 72
w(s)
(1200 1)(60 1) 72000s 1260s 1 s s
~ =
+ + + +
(4.16b)
Các khối, Clock, Math Function, Constant, Gain tạo mô hình đặc tính tĩnh dạng
parabol.
Sensor nhiệt độ và bộ khuếch đại mô hình hoá bằng khối Gain3 với hệ số K=0.025

Hình 4.3. Sơ đồ mô hình hoá lò nung

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

88

Hình 4.4. Sơ đồ mô hình hoá bộ điều khiển dịch bước
Từ việc thay thế như trên nếu thực hiện thuật toán bước đều, ta có mô hình mô
phỏng hệ thống như hình vẽ 4.5.

Hình 4.5. Sơ đồ mô phỏng hệ thống với thuật toán bước đều.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

89
Để thực hiện thuật toán bước theo tỷ lệ sai lệch Ay, ta phải thiết kế thêm một khâu
khuếch đại với hệ số chính là tín hiệu sai lệch. Tuy nhiên trên thực tế, việc thiết kế
phần cứng sẽ gặp nhiều khó khăn mà công nghệ cũng không yêu cầu chất lượng điều
khiển cao như vậy. Để đơn giản ta thực hiện thuật toán bước theo từng cấp (mục 3.4.3).
Sơ đồ mô phỏng hệ thống với bước nhảy 2 cấp như hình 4.6.

Hình 4.6. Sơ đồ mô phỏng động cơ mở van 2 cấp tốc độ
4.4. Kết quả mô phỏng trên phần mền Matlab Simulink
4.4.1. Kết quả với thuật toán bước đều
Lò nung là một khâu phi tuyến, ta có thể coi lò là một khâu quán tính bậc nhất có
trễ cùng với đặc tính tĩnh của lò, giá trị cực đại và độ dốc của đặc tính tĩnh là thông số
xác định bằng thực nghiệm hay tính toán giải tích, Ở đây giả thiết cực đại y
max
=
1200
0
C, ứng với góc mở van khoảng 110% (o=1,1), hình 4.7. Trong quá trình tìm cực
trị, sau một chu kỳ của bộ phát lệnh, bộ so sánh so sánh hai giá trị đầu và cuối bước
điều khiển khối logic phát tín hiệu điều khiển máy điều chỉnh cho động cơ dịch bước,
kết quả mô phỏng góc dịch mở van như hình 4.12 :

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

90

Hình 4.7. Đặc tính tĩnh nhiệt độ lò nung

Hình 4.8. Góc dịch mở van bước nhảy đều
Nhiệt độ lò nung như hình 4.9
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
anfa
N
h
i
e
t

d
o
DAC TINH CUC TRI LO NUNG

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

91

Hình 4.9. Nhiệt độ ra của lò với bước nhảy đều
Từ kết quả mô phỏng ta nhận thấy sau 15 bước mở van (120s) nhiệt độ lò đạt cực
đại và được duy trì, ổn định tại nhiệt độ đó.

Hình 4.10. Nhiệt độ ghi nhớ ở các bước
0 20 40 60 80 100 120 140
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Thoi gian (s)
N
h
i
e
t

d
o
DAC TINH DONG NHIET DO LO
0 20 40 60 80 100 120 140
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Thoi gian (s)
N
h
i
e
t

d
o
NHIET DO GHI NHO

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

92
Hình 4.10 mô tả tín hiệu nhiệt độ được ghi nhớ tại các bước, từ kết quả mô phỏng
ta nhận thấy nếu điều chỉnh chu kỳ dịch bước nhỏ thì hệ thống làm việc chính xác hơn,
tuy nhiên không thể nhỏ quá vì còn phụ thuộc và thời gian quá độ của động cơ.
Hình 4.11 mô tả tín hiệu ra của khối logic, khi tín hiệu Uy
k
lớn hơn Uy
k+1
khối
logic phát tín hiệu ngắt dịch bước thuận và chuyển sang chế độ duy trì cực trị, trên sơ
đồ mô phỏng điểm thay đổi trạng thái tại thời điểm t = 120s


Hình 4.11. Tín hiệu ra của khối Triggered
4.4.2. Kết quả mô phỏng với bước nhảy hai cấp
Với cùng một đặc tính tĩnh, hình 4.7, ta tiến hành mô phỏng với thuật toán động cơ
mở van với 2 cấp tốc độ. Từ nhiệt độ ghi nhớ ở hình 4.10, ta nhận thấy càng ở xa điểm
cực trị sai lệch nhiệt độ (Ay) càng lớn. Do đó ta đưa thêm một khâu so sánh ngưỡng C
2

lớn hơn C
1
, khi Ay > C
2
thì tín hiệu mở van được tăng gấp đôi 2Ax. Sơ đồ mô phỏng
hình 4.6, kết quả mô phỏng như các hình 4.12, 4.13, 4.14.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

93

Hình 4.12: Góc mở van ứng với bước nhảy 2 cấp


Hình 4.13: Đặc tính động nhiệt độ lò với bước nhảy 2 cấp

0 20 40 60 80 100 120 140
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Thoi gian (s)
N
h
i
e
t

d
o
NHIET DO LO KHI MO VAN 2 CAP

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

94

Hình 4.14. Tín hiệu ra của khối Triggered
4.4.3. Nhận xét
Qua nhiều lần mô phỏng, ta thấy:
+ Đặc tính khởi động của động cơ chấp hành có lượng quá điều chỉnh nhỏ, số lần
dao động ít, thời gian quá độ t

=0,03s nhỏ hơn nhiều so với chu kỳ lấy mẫu của hệ
thống (T=8s). Do vậy trong nhiều trường hợp có thể bỏ qua động học của động cơ mở
van, coi động cơ là một khâu khuếch đại.
+ Quá trình mở van hoàn toàn phù hợp với ý tưởng thiết kế, hệ tự động tìm được
cực trị ở bước thứ 15 sau 120s ứng với góc mở o ~ 11% như hình 4.8.
+ Khi thay đổi “bước nhảy” theo độ dốc đặc tính thì quá trình tìm đến điểm cực trị
nhanh hơn, chất lượng hệ thống cao hơn. Hình 4.12, mô phỏng 2 cấp tốc độ của động
cơ mở van, hệ tìm được cực trị ở bước 13 sau 104s, ứng với góc mở o ~ 11%.
+ So sánh hình 4.9 và 4.13, ta nhận thấy khi thực hiện bước nhảy 2 cấp nhiệt độ lò
tăng nhanh hơn và đạt ổn định sớm hơn.
+ Nếu giảm chu kỳ tìm bước thì chất lượng của hệ sẽ tốt hơn.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

95
+ Nếu chọn mức ngưỡng c của phần tử logic lớn, hệ sẽ tiến đến cực đại nhanh hơn
nhưng lại khó tìm được đúng điểm cực đại. Do vậy nếu lựa chọn c hợp lý thì hệ ít bị
dao động hơn.
4.5. Kết luận chƣơng 4
Từ việc mô hình hóa đối tượng và các khí cụ thao tác đề tài đã xây dựng mô hình
mô phỏng trên nền Matlab – Simulink, một trong những phần mềm thông dụng và có
tính ứng dụng rất cao hiện nay.
Kết quả mô phỏng đã chứng minh tính đúng đắn của thuật toán tìm điểm cực trị
theo phương pháp bước. Khi thực hiện “bước nhảy” phụ thuộc vào độ dốc đặc tính của
đối tượng thì quá trình tìm điểm cực trị nhanh hơn, chất lượng của hệ thống tốt hơn.
Kết quả mô phỏng chứng tỏ tính đúng đắn của thuật toán và tạo cơ sở khoa học để
áp dụng vào các hệ thống thực.















Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

96
CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
5.1. Kết luận
Nội dung nghiên cứu của đề tài là nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng
có đặc tính cực trị. Từ việc nghiên cứu các cơ sở lý luận chung và đi sâu nghiên cứu
ứng dụng cho một đối tượng cụ thể đó là điều khiển ổn định nhiệt độ của lò nung trong
công nghệ luyện cán thép, với hiệu suất cháy cao nhất .
Qua quá trình tìm hiểu thực tế cho thấy, nhiều dây truyền cán thép thiết bị điều
khiển lò không được tự động hoặc nếu tự động thì tỷ lệ gió/dầu thường được giữ
“cứng” trong quá trình điều khiển. Như vậy việc vận hành lò hoàn toàn phụ thuộc vào
kinh nghiệm của thợ lò hoặc điều khiển tự động dựa trên một số giả thiết ban đầu. Khi
có sự thay đổi của các tác động bên ngoài sẽ dẫn đến hiệu suất cháy giảm, gây tổn thất
dầu, giá thành sản phẩm cao.
Đề tài này đã nghiên cứu, phát triển bộ điều khiển thích nghi, điều khiển lưu lượng
gió theo lưu lượng dầu, đồng thời “tìm” và duy trì tỷ lệ gió/dầu phù hợp nhất khi có sự
thay đổi của điều kiện làm việc và các yếu tố môi trường. Nhằm nâng cao hiệu suất và
tiết kiệm dầu đốt.
Đề tài đã trình bày các thuật toán điều khiển, thiết kế mạch phần cứng và mô phỏng
thành công. Đặc biệt là thuật toán tìm cực trị kiểu bước với “bước nhảy” phụ thuộc vào
độ dốc của đặc tính.
Thiết kế mạch phần cứng và mô phỏng thành công động cơ chấp hành là động cơ
xoay chiều một pha không đồng bộ rotor lồng sóc. Với chất lượng điều khiển rất tốt.
Hiện nay trên thị trường có nhiều thiết bị điều khiển lưu lượng dầu và khí vào các
lò nung liên tục (ví dụ như DB1130 của hãng CHINO Nhật Bản ...) tuy nhiên giá thành
còn khá đắt, mặt khác hồ sơ thiết bị chỉ có hướng dẫn sử dụng nên người quản lý kỹ
thuật khó có thể nắm được bản chất của quá trình điều khiển nên không thể chủ động

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

97
trong vận hành. Bản thuyết minh này là cơ sở khoa học để cán bộ vận hành khai thác
và sử dụng hiệu quả hệ thống sẵn có và cải tiến, thay thế các hệ thống đã cũ, lạc hậu.
5.2. Kiến nghị
Do thời gian và điều kiện nghiên cứu còn hạn chế, nên kết quả nghiên cứu mới
dừng lại ở mô phỏng trên các phần mềm chuyên dụng. Nếu được kiểm chứng qua các
mạch phần cứng và các thí nghiệm thực, hệ thống hoàn toàn có thể áp dụng vào thực
tế, thay thế các thiết bị nhập ngoại với giá thành thấp hơn, mở ra hướng ứng dụng
nhằm tiết kiệm nhiên liệu cho các công nghệ lò đốt nói chung.
Thuật toán điều khiển cần phải được nghiên cứu ứng dụng cho một số công nghệ
khác để có được những kết quả chính xác hơn và khắc phục những hạn chế do một số
giả thiết chỉ phù hợp với công nghệ luyện cán thép.
Tiếp tục nghiên cứu giải quyết bài toán điều khiển thích nghi nhiều biến nhằm bổ
xung thêm cơ sở lý luận về điều khiển nói chung và điều khiển thích nghi nói riêng.
Về thiết kế phần cứng, nên chuyển sang điều khiển số, sử dụng vi điều khiển thay
thế các mạch điều khiển tương tự. Nhằm nâng cao tốc độ xử lý, độ chính xác, đặc biệt
nâng cao tính linh hoạt của các thuật toán điều khiển.
Trên đây là toàn bộ bản thuyết minh luận văn thạc sỹ kỹ thuật của tác giả. Trong
quá trình phân tích, thiết kế không tránh khỏi những thiếu sót, tác giả rất mong tiếp tục
nhận được sự cảm thông, giúp đỡ, đóng góp ý kiến của quý thầy cô và bạn bè, đồng
nghiệp.

Xin chân thành cảm ơn !





Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

98
TÓM TẮT
Bản thuyết minh bao gồm 5 chương, mỗi chương nghiên cứu và giải quyết một số
vấn đề cơ bản sau:
Chƣơng 1: Điều khiên thích nghi cho hệ cực trị
Giới thiệu tổng quan về điều khiển thích nghi: Định nghĩa, phân loại, sơ đồ tổng
quát. Phân tích một số đối tượng có đặc tính cực trị, các phương pháp xây dựng bộ điều
khiển cho các đối tượng cực trị, các phương pháp “tìm” và duy trì điểm cực trị.
Nội dung của chương này chủ yếu được tham khảo chương 3, 4 của tài liệu [1].
Chƣơng 2: Phân tích đối tƣợng lò nung trong công nghệ luyện cán thép
Từ những tài liệu kỹ thuật của một số nhà máy, bằng việc nghiên cứu tìm hiểu đối
tượng thực, chương 2 tập trung phân tích vai trò và yêu cầu của lò nung trong công
nghệ luyện cán thép.
Phân tích và xác định đặc tính tĩnh, đặc tính động của đối tượng lò nung, phân tích
quá trình cháy và chứng minh nhiệt độ của lò nung phụ thuộc vào tỷ lệ gió/dầu theo
đặc tính cực đại.
Chƣơng 3: Thiết kế hệ thống điều khiển
Phân tích lựa chọn phương pháp bước để thiết kế bộ điều khiển.
Đưa ra sơ đồ khối mạch điều khiển nhiệt độ lò nung, phân tích và thiết kế phần
cứng mạch điều khiển lưu lượng gió với giả thiết lưu lượng dầu không đổi.
Với động cơ mở van gió, đã nghiên cứu, sử dụng động cơ xoay chiều không đồng
bộ một pha. Thiết kế mạch điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp stator.
Xây dựng hàm truyền gần đúng, thiết kế mạch hiệu chỉnh theo phương pháp modul tối
ưu.
Chƣơng 4: Mô phỏng hệ thống
Nghiên cứu, ứng dụng phần mềm mô phỏng Matlab – Simulink, thết kế và mô
phỏng toàn hệ thống. Quan sát và nhận xét kết quả.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

99
Chƣơng 5: Kết luận và kiến nghị
Tóm tắt các kết quả chính đạt được của đề tài, đồng thời đưa ra những hạn chế và
kiến nghị hướng phát triển tiếp theo.
Từ khoá: Điều khiển thích nghi, hệ cực trị, đối tượng có đặc tính cực trị, tiết kiệm
năng lượng.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Nguyễn Thương Ngô, 2005, Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện
đại, quyển 4, NXB Khoa học Kỹ thuật.
[2]. Phạm kì Anh (2001); Phương pháp số trong lí thuyết điều khiển tối ưu, Nhà xuất
bản quốc gia Hà Nội.
[3]. Nguyễn Hữu Công, Nguyễn Mạnh Tường (2000); Một nghiên cứu về điều khiển
tối ưu hệ thống có tham số biến đổi chậm, VICA4 - 2000.
[4]. Nguyễn Doãn Phước (2004) Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản Khoa
học Kỹ thuật.
[5]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, 2008;
Điều chỉnh tự động truyền động điện; NXB Khoa học và kỹ thuật.
[6]. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2000) Điều khiển tối ưu và bền vững, Nhà
xuất bản Khoa học Kỹ thuật.
[7]. Tổng công ti thép Việt nam (2000), Báo cáo khả thi Dự án cải tạo và mở rộng sản
xuất Công ty gang thép Thái Nguyên.
[8]. Nguyễn Mạnh Tường, Nguyễn Hữu Công (2002) "Điều khiển tối ưu quá trình gia
nhiệt- một đối tượng có tham số phân bố", Tạp chí khoa học công nghệ số
36+37/2002.
[9].http://www.energyefficiencyasia.org/docs/ee_modules/vietnamese/Chapter%20-
%20Fuels%20and%20combustion%20(Vietnamese).pdf#17
[10].Cong N Huu; Nam N Hoai, Optimal control for a distributed parameter and
delayed – time system based on the numerical method, Teth international
conference on Control, Automotion, Robotics and vision( ICARCV’2008).

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

100
[11].Miroslav Krstic, Hsin-Hsiung Wang, “Stability of extremum seeking feedback for
general nonlinear dynamic systems”, Received 4 March 1997; revised 16
February 1999; received in final form 16 August 1999.

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
----------------***----------------

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ

Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: Học viên: NGUYỄN VĂN HUỲNH Người HD Khoa học: PGS.TS LẠI KHẮC LÃI

THÁI NGUYÊN 2009

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

You're Reading a Free Preview

Tải về
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->