Memorias del XXXI Encuentro Nacional de la AMIDIQ

4 al 7 de Mayo de 2010, Huatulco Oaxaca

ANÁLISIS DINAMICO Y CONTROL LINEAL DE UN BIOREACTOR

PARA PRODUCCION DE ETANOL

Eloina del Rocío Lora Dávilaa, Victor Iván Madrid Morelosa, Ernesto Aguilar Carrillob, Héctor
Hernández Escotob

a
Facultad de Ciencias Químicas, Universidad Autónoma de Coahuila
b
Departamento de Ingeniería Química, Universidad de Guanajuato, Noria Alta s/n, Col. Noria Alta, Guanajuato, Gto.,
36050, México. E-mail: hhee@quijote.ugto.mx

Resumen

En el presente trabajo se realizó un análisis dinámico y se diseñó un sistema de control lineal para el
proceso de fermentación de glucosa en un reactor de tanque agitado en operación continua. Con base
en un modelo matemático con cinética convencional tipo Monod, el análisis consistió en la
determinación de la existencia de múltiples estados estacionarios, y en la evaluación de la estabilidad
de éstos; luego, con base en la versión linealizada del modelo, y para cada uno de los tres casos
posibles de salida (o medición), se implementó un controlador lineal PI para regular la operación del
reactor. La contribución de este trabajo estriva en que la sintonización se realiza de forma sistemática
con base en asignación de polos estables al modelo lineal a lazo cerrado, y que se muestra que un
controlador lineal es capaz de regular la operación adecuadamente y con velocidades de convergencia
ajustables, a pesar de que el sistema es no-lineal; esto se muestra vía simulación.

Palabras clave: bioreactor de tanque agitado, bioetanol, control lineal.

1. Introducción

En los últimos años se ha visto un gran interés en el desarrollo de tecnologías de procesamiento de

biomasa para la producción de combustibles, lo cual ha sido motivado por el agotamiento de
combustibles fósiles que se avecina. Entre la biomasa que se considera como una opción es la
lignocelulósica, ya que se puede encontrar abundantemente en los residuos agrícolas (paja de cualquier
grano); y a partir de ésta, obtener etanol fermentando sus contenidos celulósicos [1]. De las diferentes
etapas de procesamiento de la paja (deslignificación, sacarificación, ferementación y separación), este
trabajo se enfoca en el proceso de fermentación, particularmente en su problemática de operación.

En la literatura abierta, desde hace varias décadas, se puede apreciar un gran número de trabajos que
plantean diferentes estrategias de control de reactores bioquímicos de tanque agitado; en ellas, en los
últimos años se han desarrollado esquemas de control del tipo avanzado no-lineales [2], bajo la
hipótesis que éstos funcionaran de mejor forma que sistemas de control con controladores lineales PI.
Sin embargo, estas técnicas no son implementables de forma directa en plataformas de automatización
industriales.

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Hacia el desarrollo de un proceso industrial de producción de etanol, en este trabajo se analiza qué tan
dificil es la operación de un reactor de fermentación y el grado de control que se puede alcanzar con un
controlador lineal PI, en el sentido de que este tipo de controladores son los que todavía actualmente se
implementan de forma directa en plataformas de control industriales.

2. Metodología

2.1. El Bioreactor de Fermentación

Se consideró la clase de bioeractores de tanque agitado en operación continua donde un proceso simple
de crecimiento microbial se lleva a cabo; el volumen y la temperatura se consideran constantes. De un
balance de materia, y considerando la cinética de razón de formación de células, el modelo del
bioreactor toma la siguiente forma:

C˙ = rg (C,S,P) − rd (C) + D ⋅ (Ce − C) := f C (⋅) (1a)

S˙ = −YS /C ⋅ rg (C,S,P) − rsm (C) + D ⋅ (Se − S) := f S (⋅) (1b)
P˙ = YP /C ⋅ rg (C,S,P) + D ⋅ (Pe − P) := f P (⋅) (1c)
n m
€  C  P  S 
rg (C,S,P) = µ ⋅ 1− *  ⋅ 1− *  ⋅   ⋅ C , rd = kd ⋅ C , rsm = k sm ⋅ C (1d)
€  C   P   kS + S 
€ y = yxi = xi, xi = C o S o P (1e)

donde el estado del sistema esta dado por € C, S y P, que

€ son las concentraciones de levadura, azúcar, y
€ etanol, respectivamente; Ce, Se y Pe son las concentraciones de levadura, azúcar, y etanol,
respectivamente, en la corriente de entrada, que son potenciales perturbaciones. D (= flujo de
entrada/volumen del reactor) es la velocidad de dilución, y se considera como la única entrada de
control. y es la única medición del sistema, y se considera que puede ser cualquiera de las tres variables
de estado y que está disponible en-línea de forma continua. rg es la velocidad de formación de levadura
y toma en cuenta que puede ser inhibida por altas concentraciones de alcohol y levadura, rd y rsm son
razones de inhibición por el aumento en la concentración de levadura; YS/C y YP/C son los coeficientes
de rendimiento del azúcar y del alcohol, respectivamente; µ es la razón máxima de crecimiento, y ks es
la constante de saturación; C* y P* son las concentraciones de levadura y alcohol, respectivamente, en
las cuales la fermentación cesa.

Se puede notar que se tiene un sistema de una entrada (u = D), tres estados (x = [C, S, P]’) y una salida
(y = C o S o P); luego, el problema de control que se plantea es el de mantener la salida en un valor
nominal ( y ) manipulando D. Para ello, se debe aprovechar la información encerrada en el modelo y se
debe utilizar un controlador implementable en un sistema práctico-convencional de automatización, es
decir, un controlador lineal PI. Ya que la elección de la estructura de control, y la construcción del
controlador son tareas triviales, el problema específico de control es el de sintonizar las ganacias del
€
controlador de forma sistemática con base en el modelo del reactor.

A priori al diseño del sistema de control, es conveniente analizar la dificultad de mantener de forma
natural el estado deseado del proceso; es decir, analizar si de forma natural se puede mantener el estado

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deseado, y si existe otro estado al que el proceso tienda cuando no se cuente con un dispositivo que lo
evite. Lo anterior, justificaría aún más la inserción de un sistema de control automático para la
operación del reactor.

2.2. Multiplicidad de estados estacionarios y estabilidad

Para determinar la existencia de multiples estados estacionarios, se realizaron análisis de bifurcación
[3]. Los parámetros de bifurcación fueron Se y D; se escogió Se porque es la perturbación que mayor
efecto tiene sobre los estados del sistema, e inclusive en ciertos sistemas biológicos se utiliza como
entrada de control [4], y D por ser la entrada de control.

2.3. Sistema de control: Sintonización

El controlador que se utilizó fue el siguiente lineal PI:
t
D = D + k P ⋅ (x i − y x i ) + k I ⋅ ∫ (x i − y x i ) ⋅ dτ (2)
0

donde kP y kI son sus ganacias proporcional e integral, respectivamente.

€ Para propósitos de sintonización se construyó el siguiente modelo lineal de primer orden desacoplado,
correspondiente a la dinámica de la salida a controlar (el símbolo ‘∼’ indica que la variables es una de
desviación con respecto a su valor nominal):

x˙˜ i = λ*x i ⋅ x˜ i + K x i ⋅ D˜ , λ*x i = Re( λx i ) , K x*i = K x i ⋅ λ*x i (3)

donde λx i es el eigenvalor asociado a la dinámica del estado xi y K x i es la gananacia estática del

€ proceso para el par €entrada-salida (D- y x i ),€ambos parámetros obtenidos de las matrices de coeficientes
de la versión linealizada del modelo del biorecator (1) alrededor de cierta condición nominal ( D, x ).
€ €
Luego, al sustituir el controlador (2) en el modelo lineal (3), se obtiene un modelo aproximado lineal de
segundo orden de la dinámica € a lazo cerrado del proceso,
€
˙x˜˙i + (K x* ⋅ k P − λ*x ) ⋅ x˙˜ i + K x* ⋅ k I ⋅ x˜ i = 0 (4)
i i i

el cual se compara con la dinámica característica lineal de segundo orden,

€ x˙˙ + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ x˙ + ω 2 ⋅ x = 0 (5)

para obterner las ganacias kP y kI en términos de la frecuencia natural (ω) y el factor de

amortiguamiento (ξ) de la dinámica de referencia. De esta manera, a través de kP y kI se trata de forzar
€
al proceso que se comporte como la dinámica (5) con cierta velocidad de convergencia dada por ω, y
cierto comportamiento ocilatorio (que va de la mano con la velocidad de respuesta) dado por ξ.
Entonces el procedimiento de sintonización es el siguiente: (i) fijar un valor de ξ, recomendando un
valor de 0.84 que corresponde a una dinámica de segundo orden donde el tiempo de alcance, el tiempo

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de pico y el tiempo de asentamiento son casi iguales; (ii) fijar un tiempo de asentamiento de referencia
(ts), que puede ser el asociado a la dinámica natural del sistema; (iii) calcular una frecuencia de
referencia (ϖ = 4/(ξ⋅ts), y (iv) evaluar desempeño de controlador para una frecuencia proporcional a la
de referencia (ω = N⋅ϖ). N queda como el único botón de sintonización; entre mayor sea N mayor
velocidad de converegencia es requerida al controlador.

3. Resultados y Discusión

Como caso de estudio para aplicar la metodología de análisis descrita arriba, se consideró la producción
de etanol a partir de glucosa utilizando la levadura Sacharomises Cerevisae. Los parámetros del modelo
se tomaron de un libro de texto [5], y corresponden a un sistema experimental ahí descrito:

µ = 0.33 h-1, kS = 1.7 g/L, kd = 0.01 h-1, ksm = 0.03 h-1, P* = 93 g/L, n = 0, m = 0.52, YS/C = 12.5,
YP/C = 5.6.

En la Figura 1 se muestra la trayectoria de la concentración de alcohol en estado estacionario que se

obtiene bajo diferentes velocidades de dilución, a diferentes concentraciones de azúcar de entrada. A
través del cálculo consecutivo de estados estacionarios, se obtienen trayectorias únicas indicando que
para este sistema no exite multiplicidad de estados estacionarios. Para cada uno de los estados
estacionarios, se evaluaron los eigenvalores de la matriz de coeficientes del modelo linealizado, y en
todos los casos se obtienen eigenvalores de parte real negativa, indicando que los estados estacionarios
son estables.

Figura 1. Diagrama de bifurcación. Parámetro: velocidad de dilución

Aquí se aprovecha para decir que para un sistema de escala industrial [6], se obtiene el mismo resultado:
no hay multiplicidad de estados estacionarios bajo una misma condición de operación, y el estado
estacionario es estable.

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Con respecto al desempeño del sistema de control, en la Figura 2 se muestra el desempeño del
controlador en el caso de regulación de la concentración de S. Se utilizó un valor de ξ = 0.84125, y un
ts = 4* λ*S ; es decir se utiliza como tiempo de referencia, el tiempo de asentamiento natural del sistema.
Se muestra el desempeño del controlador para N = 1 y 10, para el caso en el que las perturbaciones
surgidas ocasionan una disminución en la producción de alcohol.
€

Figura 2. Desempeño del controlador. Salida: concentración de sustrato

Se puede apreciar que el controlador tiene una velocidad de convergencia muy rápida en la salida
controlada; sin embargo, la levadura y el alcohol responden de acuerdo a su dinámica natural. Lo
mismo sucede cuando la salida de control es la levadura o el alcohol. Se debe decir que en el caso de
control de alcohol, no se puede utilizar una alta velocidad de convergencia, a diferencia del control de
levadura o azúcar, cuya N puede ser alta.

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4. Conclusiones

En este trabajo se presentó el análisis dinámico de un bioreactor en operación continua para producir
etanol, mostrando que para el caso convencional de fermentación de glucosa por la levadura
convencional Saccharomises Cerevisae, no existe multiplicidad de estados estacionarios; además, la
naturaleza estable de los estados estacionarios muestra que estos son procesos autoregulables. Por otra
parte se implementó un controladore lineal PI, mostrando que este logra un buen desempeño. El
esquema de sintonización presentado aquí es sistemático y de aplicación práctica.

Referencias

1. Balat, M., Balat, H. y Öz, C. (2008). Progress in bioethanol processing. Progress in Biotechnology
and Combustion Science 34, 551-573.
2. Harmand, J., Rapaport, A. y Mazenc, F. (2006). Output tracking of continuous bioreactors through
recirculation and by-pass. Automatica 42, 1025-1032.
3. Russo, L.P. y Bequette, B. W. (1996). Effect of process design on the open-loop behavior of a
jacketed exothermic CSTR. Comput. Chem. Eng. 20, 417-426.
4. Zhao, Y. Y Skogestad, S. (1997). Comparison of various control configurations for continuous
bioreactors. Ind. Eng. Chem. Res. 36, 1697-795.
5. Fogler, H.S. (2006). Elements of chemical engineering. Prentice Hall PTR, 4ª Edn.
6. Meleiro, L.A.C. y Maciel-Filho, R. (2000). A self-tuning adaptive control applied to an industrial
large scale ethanol production. Comput. Chem. Eng. 24, 925-930.
7.
8. Viveros-García, T., Ochoa-Tapia, J.A., Lobo-Oehmichen, R., de los Reyes-Heredia, J.A. y Pérez-
Cisneros, E.S. (2005). Conceptual design of a reactive distillation process for ultra-low sulfur diesel
production. Chemical Engineering Journal 106, 119-131.

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