You are on page 1of 6

Họ và tên:Đỗ Văn Viễn

Lớp : ĐHĐT2B2 MSSV:0605562

ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC TUYẾN TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC


(Linear speed control of stepper mortor)

I/LÝ THUYẾT:
1.1/Giới thiệu:
Ứng dụng này dùng để mô tả chính xác sự điều khiển vận tốc thẳng cho động cơ bước.
Động cơ bước là một thiết bị điện tử để chuyển đổi những xung sổ vào trục quay cơ khí.
Nhiều lợi ích khi sử dụng loại động cơ này: đơn giản sự tin cậy và độ chính xác cao lực xoắn
cao tại tốc độ thấp. nhiều hệ thống trong động cơ bước được điều khiển với gia tốc khi thay
đổi tốc độ.

1.2/Động cơ bước:
Động cơ bước nói chung có thể được chia thành hai loại chính, động cơ bước nguồn đơn cực
(unipolar motor) và động cơ nguồn lưỡng cực (bipolar motor). Trước đây, loại động cơ nguồn
đơn cực được sử dụng rộng rãi hơn do tính đơn giản trong cấu trúc điều khiển của chúng. Tuy
nhiên, với sự phát triển của các mạch số có độ tích hợp cao, động cơ bước nguồn lưỡng cực
ngày càng được sử dụng rộng rãi hơn. Mặt khác, trong cùng một điều kiện hoạt động, các
động cơ bước ngưồn lưỡng cực luôn cho một mô men lớn hơn các động cơ bước nguồn đơn.
Cũng chính vì những lý do trên mà bài báo sẽ chú trọng hơn đến phương pháp điều khiển loại
động cơ nguồn lưỡng cực này.
Động cơ đơn cực và lưỡng cực có cấu trúc tương tự nhau. Chỉ khác nhau là đơn cực có mối
nối giữa trên mỗi cuộn(Hình 1)
Động cơ lưỡng cực thì dòng sẽ được điều khiển trong cả 2 phương hướng thông qua các
cuộn và cầu điểu khiển.
Mối nối giữa trên động cơ đơn cực cho phép mạch truyền động đơn giản hơn và giới hạn
dòng theo một hướng nhất định. Hạn chế của động cơ đơn cự là hạn chế khả năng kích thích
của các cuộn tại thời điểm nhất định.(hình 2)

1.3/Điều khiển nửa bước và vi bước


Khi không có phần nào của mạch từ bão hòa, thì việc cấp điện đồng thời cho hai mấu động cơ
sẽ sinh ra một moment xoắn theo vị trí là tổng của các moment xoắn đối với hai mấu động cơ
riêng lẻ. Đối với động cơ hai mấu nam châm vĩnh cửu hoặc hỗn hợp, hai đường cong này sẽ là
S radians khác pha, và nếu dòng qua hai mấu bằng nhau, đỉnh của tổng sẽ nằm ở vị trí S/2
radians kể tử đỉnh của đường cong gốc, như ở (hình 3)

Đấy là cơ bản của điều khiển nửa bước. Moment xoắn giữ là đỉnh của đường
cong moment xoắn kết hợp khi hai mấu có cùng dòng lớn nhất đi qua. Đối với
động cơ nam châm vĩnh cửu và hỗn hợp thông thường, moment xoắn giữ hai
mấu sẽ là:
h2 = 20.5 h1
trong đó:
h1 – moment xoắn giữ trên một mấu
h2 – moment xoắn giữ hai mấu
Điều này cho thấy rằng không có phần nào trong mạch từ bão hoà và moment
xoắn theo đường cong vị trí đối với mỗi mấu là hình sin lý tưởng.
Hầu hết các bảng hướng dẫn động cơ nam châm vĩnh cửu và biến từ trở đều chỉ
ra moment xoắn giữ hai mấu mà không có đưa ra moment xoắn giữ trên một
mấu; phần nào, có lẽ vì nó sẽ chiếm nhiều giấy hơn, và phần nào cũng vì hầu hết
các bộ điều khiển đủ bước thông thường luôn áp điện áp vào cả hai mấu cùng
lúc.
Nếu bất kỳ phần nào trong mạch từ của động cơ bị bão hoà, hai đường cong
moment xoắn sẽ không thể cộng tuyến tính với nhau. Kết qủa là moment tổng
hợp có thể không nằm chính xác tại vị trí S/2 kể từ vị trí cân bằng ban đầu.
Điều khiển vi bước: cho phép các bước nhỏ hơn bằng việc dùng các dòng khác nhau qua hai
mấu động cơ, như vẽ trên( hinh4)

Đối với một động cơ hai mấu biến từ trở hoặc nam châm vĩnh cửu, cho rằng các
mạch từ không bão hoà và các đường cong moment xoắn trên mỗi mấu theo vị
trí là một hình sin hoàn hảo, công thức dưới đây đưa ra những đặc tính chủ chốt
của đường cong moment xoắn tổng hợp:
h = ( a2 + b2 )0.5
x = ( S / ( /2) ) arctan( b / a )
trong đó:
a – moment xoắn áp trên mấu với vị trí cân bằng tại 0 radians
b – moment xoắn áp trên mấu với vị trí cân bằng tại S radians
h – moment xoắn giữ tổng hợp
x - vị trí cân bằng tính theo radians
S – góc bước, tính theo radians.
Khi không có bão hoà, các moment xoắn a và b tỉ lệ với dòng đi qua các mấu
tương ứng. Điều này rất thông dụng khi làm việc với các dòng và moment xoắn
bình thường, để moment xoắn giữ mấu đơn hoặc dòng cực đại được chấp nhận
trong một mấu động cơ là 1.0

1.4/Thuộc tính tốc độ:


Hạn chế của động cơ bước là hạn chế của lực xoán tại tốc độ cao, lực xoắn của động cơ sẽ
giảm khi tăng tốc độ( lực xoắn của động cơ sẽ giảm tại tốc độ cộng hưởng).(hình 5)

II/PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC:


Để tạo ra chuyển động quay trong động cơ thì dòng công suất phải thay đổi đúng chu kì.
Việc này được thực hiện bằng cách điều khiển chuỗi xung ra. Động cơ quay với một tốc độ
không đổi thì xung ra sẽ ổn định.(hình 6)

Khi bộ đếm phát ra những xung ở tầng số f¬¬¬t [Hz], độ trể δt được tính theo công thức:
δt=ctt =c/ft
Góc bước môtơ α, vi trí θ , vận tốc ω:
+ α=2 π/spr [rad]
+ θ=nα [rad]
+ ω=α/ δt &nbs p; [rad/s]

III/BIẾN ĐỔI VẬN TỐC DÀI:


Khi dùng một hệ số gia tốc/sự giảm tốc sẽ là biến đổi vận tốc dài(hình 7)
Hình 7: Gia tốc ώ ,vận tốc ω,và vị trí θ

Độ trễ δt giữa các bước xung sẽ điều khiển vận tốc. Độ trễ phải được tính toán sao cho vận
tốc của động cơ bước gần với sự thay đổi vận tốc.
Những bước riêng biệt kiểm soát sự chuyển động của động cơ bước, và quyết định sự độ
trễ giữa những bước này dựa trên tần số của bộ đếm.
3.1/ Biểu thức của độ trễ
Biểu thức liên quan giữa độ trể C0 va C¬n:
Tại thời điểm n ,sử dụng công thức Taylor cho bước trễ, ta có
Cn=Cn-1 – 2Cn-1/(4n + 1)
3.2/Biến đổi gia tốc :
Gia tốc được đô bởi co và n , nếu thay đổi giá trị gia tốc thì ta cần phải thay đổi giá trị n. Thời
tn và n:
tn= ω/ ώn &nbs p; , ; n= ώtn¬2/2α
Biểu thức quan hệ:
nώ= ω2/2 α

IV/ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ:


Bộ điều khiển và phát sinh tốc độ được vẽ theo sơ đồ dưới . Để chạy động cơ bước, tốc độ
bộ điều khiển được thiết lập bởi chức năng Move() Hình 8

Chức năng Move() đầu tiên sẽ tính toán tất cả những tham số và lưu vào dữ liệu biến đổi
vận tốc. Sau đó nó cho phép ngắt bộ định thời. Bộ đếm phát sinh ngắt sự thay đổi vận tốc
mông muốn được gọi là chức năng Step_conter() trên mỗi ngăt để di chuyển động cơ bước.

V/ BỘ NGẮT ĐỊNH THỜI:


Bộ ngắt định thời phát sinh những “xung bước” và chỉ chay khi động cơ bước chuyển động.
Bộ ngắt định thời hoạt động trong bốn trạng thái khác nhau theo mặt cắt tốc độ. (hình 9)

Khi ứng dụng bắt đầu hoạt động hoặc khi động cơ chạy thì trạng thái machine remains sẽ ở
trạng thái dừng. Khi sự tính toán cài đặt được thực hiện,một trạng thái mới được thiết lập và
bộ ngắt định thời được cho phép. Khi di chuyển nhiều bước máy sẽ ở chế độ ACCEL. Nếu di
chuyển một bước trạng thái được thay đổi tới DECEL. K
Khi ở chế độ ACCEL, động cơ bước sẽ được tăng tốc.
Khi đạt tới tốc độ càn thiết thì máy sẽ chuyển sang chế độ RUN, hay giảm tốc thì chuyển
sang chế dộ DECEL
Khi ở chế độ RUN , động cơ sẽ giữ tốc độ không đổi đến khi vận tốc bắt đầu giảm thỉ mới
chuyển sang chế độ DECEL
Ở chế độ DECEL vận tốc sẽ giảm dần cho đến 0. và cuối cùng sẽ ở trang thái STOP.
VI/ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC:
Drive động cơ bước phát sinh những chuỗi tín hiệu để duy chuyển động cơ theo hướng xác
định. Sơ đồ của Drive của động cơ bước:

Bộ đếm bước tăng hay dảm ở bất kì thời điểm nào thì chức năng Step-Counter hoạt động.
Khi sử dụng fullsteps, giá trị máy đếm từ 0 đến 3 . Khi sử dụng halfstep, giá trị từ 0 – 7. Giá trị
này cân bằng vào một chu trình điện trong động cơ bước

__________________
Luôn Luôn Lắng Nghe,Lâu Lâu mới chịu hiểu
Hận đời hết xiền, Hận kể không cho mượn xiền

Read more:http://www.ant7.com/forum/forum_posts.asp?TID=4149&PN=4#ixzz0XynNP27M

You might also like