c



 
+ PID
di Ãt
U Ãt
K ÷ e Ãt  K I  idt  K
dt

e(t) U(t)
I
(Sai lӋch)

- Khâu ÷ có tác dөng giҧm quá điӅu chӍnh, tăng thӡi gian đáp ӭng và luôn đӇ
lҥi sai lӋch tĩnh
- Khâu I làm cho sai lӋch e(t)ĺ0 giҧm quá điӅu chӍnh
- Khâu tӍ lӋ vӟi biӃn thiên cӫa sai lêch. Khâu không làm thay đәi vӅ quá
điӅu chӍnh nhưng làm thӡi gian đáp ӭng cӫa đӕi tưӧng nhanh lên.
- YӃu tӕ quyӃt đӏnh chҩt lưӧng bӝ biên đәi có đҥt hay không là e(t)ĺ0 vӟi:
+ Thӡi gian đáp ӭng ? (bao lâu nhanh hay chұm)
+ Quӻ đҥo ? (đi theo đưӡng nào)
ĺ Căn cӭ vào đӕi tưӧng điӅu khiӇn
- Trong thӵc tӃ ta không dùng khâu nhiӅu vì thӵc tӃ xҧy ra nhiӇu làm cho
U tăngĺ bù 1 lưӧng biӃn thiên lӟnĺ càng làm hӋ thӕng dao đӝng
- ÷hương pháp điӅu chӍnh ÷ tҥo ra tín hiӋu điӅu chӍnh tӹ lӋ vӟi tӕc đӝ thay
đәi sai lӋch đҫu vào
- ÷hương pháp điӅu chӍnh I tҥo ra tín hiӋu điӅu chӍnh đӇ sai lӋch ĺ 0
Trong thӵc tӃ ta thưӡng kӃt hӧp khâu ÷ và khâu I vì phương pháp điӅu chӍnh
÷ đӇ lҥi 1 sai lӋch tĩnh offset
- ÷hương pháp điӅu chӍnh tҥo ra tín hiӋu điӅu chӍnh tӹ lӋ vӟi tӕc đӝ thay
đәi sai lӋch đҫu vào
- Không có đưӡng đһc tính dӵng đӭng vì có trӉ do đӕi tưӧng không đáp ӭng
đưӧc
- KI tăng quá điӅu chӍnh lӟn
- K
giҧm đáp ӭng nhanh hơn
Tәng hӧp bӝ ÷I theo Ziegler-Nichols
B1: Cho K÷ KI 0 sau đó tăng K÷ đӃn khi nào hӋ thӕng có dao đӝng thì dӯng
lҥi
B2: K÷ 0,6 KM
  P 
D
4m
 m
P
I

2m
G Ãs  P

S2  2n S  n2
VӁ Bode Plot thì tìm đưӧc
1
PM  2 sin 1
2 T Ã jfc
fc   n
GM   G Ãjpc
dB

Ã
G jpc  180 0
Tӯ GM, PM :
GM
 10 20
; m  pc
m
Chương trình xác đӏnh P D I cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng tӕc đӝ
đӝng cơ điӋn 1 chiӅu kích tӯ đӝc lұp theo luұt PID
+B1: Xác đӏnh hàm truyӅn kín cӫa đӝng cơ điӋn 1 chiӅu
+B2: VӁ cҩu trúc
+B3: Xác đinh PID
MT
A mM - n

1 1 M 1
RA 1  sTA 
2 Js

e
Sơ đӗ cҩu trúc cӫa đӝng cơ 1 chiӅu :

Td

Va 1 Ȧ
m

- Ls  R Js 
Vem

m 1
Ls  R Js  R 
Ãs

m

1 d m ÃLs  R ÃJs  R   d m
ÃLs  R ÃJs  R 
R 250mȍ
L 4mH
m 0,1
b 0,1
 0,2
J 0,012kgm2
w code chương trình w
H1 tf( m,[ , ])
H2 tf(1,[J, f])
Whӣ H1*H2
G(s) feedback (den, P,1,1)
ĺSơ đӗ cҩu trúc:
Ȧđ PID Va G(s) Ȧ
-

* Nhưӧc điӇm : chӍ sӱ dөng cho các điӅu khiӇn không đòi hӓi đӝ chính xác
cao vì phương pháp chӍ xác đinh đưӧc chҳc chҳn hӋ thӕng sӁ әn đӏnh bҵng
cách điӅu chӍnh P, I, D chӭ không biӃt chính xác đưӡng đһc tính điӅu
chӍnh như thӃ nào ( quӻ đҥo ).
b. PID
-Tәng hӧp PID :
+Phương pháp Ziegler-Nichols
+Phương pháp
* nalytical method
Hàm truyӅn hӣ:

  
 P
I
ds G Ãs
 s 
Tìm I :
1
n 1 
sn I G Ãs |s
0

ess
ess (Steady stack error)
ĺTìm đưӧc I còn P D vүn phҧi vӁ đһc tính bode ĺPM, Ȧgc

  gc
 1800 PM
Ã
ĺTìm đưӧc
P




D 
 gc

+ ác đӏnh và như sau :


   j Ãgc
 P jgc D
I
G Ãjgc  e
 jgc 
j Ãgc

jgc  e  j I 
jX
G Ãjgc
P D
 jc

-Tәng hӧp C, Į ,T
B1: Chӑn C ( giӕng I dӵa vào phương trình đưӡng đһc tính)
B2: VӁ đһc tính BodeĺPM ( CG(s))
B3: Xác đӏnh ș
B4:

1 sin 

1  sin 
B5: Xác đӏnh Ȧgc tӯ: C.G(jȦ) -ȦlgĮ
B6:
1
T
gc
B7: iӇm tra lҥi
w Bode lead design program
Funcition[nk, dk] bode lead(n, d, C, Ȧ, pm)
[m, p] length(m)
phi pm*pi/1800
Į (1+sin(phi))/(1-sin(phi))
m_db 20*log10(m)
mm -10*log10(a)
Ȧgc splinc(m_db, Ȧ, ,mm)
T 1/(Ȧgc*sqrt(a))
Z a*T , p T
nk [Z , 1]
dk [p , 1]