Professional Documents
Culture Documents
Đề tài :
ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT
BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC
Nhưng trên thực tế ta măc tip 122 với opto coupler để dòng vào cực
bazơ nhỏ hơn 120 mA thì ta sẽ mắc đầu vào với 1 điện trở R= 10k.
b.1 số đặc tính kĩ thuật của opto coupler
Khi điều khiển động cơ chuyển động trên mặt đất ta phải dùng một
động cơ có công suất lớn với mức điện áp là 12V. Mặt khác tín hiệu ra
là một là 5V, điều đó phải kích áp và dòng qua động cơ. Có rất nhiều
cách khác nhau, và một trong những cách hay chính là dùng opto
coupler như một khoá chuyển từ 5V sang 12V và đưa trực tiếp nguồn
dòng từ nguồn sang động cơ.Với cấu tạo:
Tuy nhiên cấu tạo của opto coupler(p51) trên thị trường Việt Nam chỉ
có 4 chân 1, 2, 4, 5 mà không có các chân còn lại vì không cần thiết.
INT\*0
TIMER2
TIMER1
PORT nối tiếp
Rom T1*
Điều khiển Các thanh 128 byte 4K-8051 Timer1
T2*
ngắt ghi khác Ram OK-8031 Timer2
CPU
Taïo
dao Ñieàu Port
Caùc
khieån noái
port I\O
ñoäng bus tieáp
TXD* RXD*
- Sơ đồ chân của 89C51 :
40
30p
19 Vcc Po.7 32 AD7
12MHz XTAL1 Po.6 33 AD6
Po.5 34 AD5
XTAL2 Po.4 35
18 AD4
30p Po.3 36 AD3
Po.2 37 AD2
Po.1 38 AD1
29 Po.0 39 AD0
30
PSEN\ 8
31 ALE P2.7 7
9 P2.6 6
EA\ P2.5 5
RET P2.4 4
P2.3 3
RD\ 17 P2.2 2
WR\ 16 P2.1 1
T1 15 P2.0
T0 14
INT1 13 28 A15
P1.7
INT0 12 27 A14
P1.6
TXD 11 26 A13
P1.5
RXD 10 25 A12
P1.4 24 A11
P1.3
23 A10
P1.2 22 A9
P1.1
21 A8
Vss P1.0
20
2.Khối cơ học
a. Động cơ bước
- Cấu trúc bên trong động cơ bước
A
A',B',C',D'
C
A
A'
B t
B'
C t
C'
D t
D'
;-----------------------------------------------------------
;
; CHUONG TRINH DK DONG CO BUOC
; DT9 -- K48
;
;-----------------------------------------------------------
org 0h
ljmp main
org 0003h
ljmp int0
org 0013h
ljmp int1
MOV A,#0ffh
MOV p2,A
MOV A,#066h
MOV B,#066h
MOV 7fh,#00h
l:
gf0:
ACALL forward
ACALL delay
DJNZ R4,gf0
gl0:
ACALL tleft
ACALL delay
DJNZ R4,gl0
sjmp l
gf1:
ACALL forward
ACALL delay
DJNZ R4,gf1
MOV R1,A
ttr:
MOV A,R1
ACALL tright
ACALL delay
MOV R1,A
MOV A,p2
ANL A,#00000001b
JZ ttr
MOV A,R1
gr1:
ACALL tright
ACALL delay
DJNZ R4,gr1
CLR p0.0
MOV 7fh,#00h
MOV IE,#10000101B
RETI
MOV R1,A
ttl:
MOV A,R1
ACALL tleft
ACALL delay
MOV R1,A
MOV A,p2
ANL A,#00000001b
JZ ttl
MOV A,R1
gl1:
ACALL tleft
ACALL delay
DJNZ R4,gl1
CLR p0.1
MOV 7fh,#00h
MOV IE,#10000101B
RETI
;----------------- INT 01 --------------------
int1:
MOV 7fh,#01h
MOV IE,#10000001B
RETI
MOV R1,A
ANL A,#00001111b
MOV R3,A
MOV A,B
RL A
MOV R2,A
ANL A,#11110000b
ORL A,R3
MOV p1,A
MOV A,R1
MOV B,R2
RET
MOV R1,A
ANL A,#00001111b
MOV p1,A
MOV A,R1
RET
MOV R1,A
ANL A,#00001111b
MOV p1,A
MOV A,R1
RET
End
2. Chương trình điều khiển động cơ theo một đường đi bất kì (dải đen)
;-----------------------------------------------------------
;
; CHUONG TRINH DK DONG CO BUOC
; DT9 -- K48
;
;-----------------------------------------------------------
org 0h
ljmp main
org 0003h
ljmp int0
org 0013h
ljmp int1
MOV A,#0ffh
MOV p2,A
MOV A,#066h
MOV B,#066h
MOV 7fh,#00h
l:
ACALL Forward
ACALL delay
sjmp l
gf1:
ACALL forward
ACALL delay
DJNZ R4,gf1
MOV R1,A
ttr:
MOV A,R1
ACALL tright
ACALL delay
MOV R1,A
MOV A,p2
ANL A,#00000001b
JZ ttr
MOV A,R1
gr1:
ACALL tright
ACALL delay
DJNZ R4,gr1
CLR p0.0
MOV 7fh,#00h
MOV IE,#10000101B
RETI
gf2:
ACALL forward
ACALL delay
DJNZ R4,gf2
MOV R1,A
ttl:
MOV A,R1
ACALL tleft
ACALL delay
MOV R1,A
MOV A,p2
ANL A,#00000001b
JZ ttl
MOV A,R1
gl1:
ACALL tleft
ACALL delay
DJNZ R4,gl1
CLR p0.1
MOV 7fh,#00h
MOV IE,#10000101B
RETI
;----------------- INT 01 --------------------
int1:
MOV 7fh,#01h
MOV IE,#10000001B
RETI
MOV R1,A
ANL A,#00001111b
MOV R3,A
MOV A,B
RL A
MOV R2,A
ANL A,#11110000b
ORL A,R3
MOV p1,A
MOV A,R1
MOV B,R2
RET
MOV R1,A
ANL A,#00001111b
MOV p1,A
MOV A,R1
RET
MOV R1,A
ANL A,#00001111b
MOV p1,A
MOV A,R1
RET
End