Derivada de una funcion vectorial

La velocidad v de una particula puede representarse con la derivada de la función

vectorial r(t)

La velocidad es una magnitud física de carácter vectorial que expresa el desplazamiento

de un objeto por unidad de tiempo. Se la representa por o . Sus dimensiones son [L]/
[T]. Su unidad en el Sistema Internacional es el m/s.

En virtud de su carácter vectorial, para definir la velocidad deben considerarse la dirección

del desplazamiento y el módulo, De igual forma que la velocidad es el ritmo o tasa de
cambio de la posición por unidad de tiempo

Sea P(u) una función vectorial y ΔP el vector que une los dos vectores

Tenemos ΔP = P(u +Δu) –P(u) definimos la derivada de la función vectorial P(u)

Cambio de rapidez

Cuando el vector P es una función del tiempo su derivada representa el cambio de

rapidez de P respecto un marco de referencia Oxy y descomponiendo P en sus
componentes rectangulares

Llamaremos al limite del cociente de Δr/Δ la derivada de la función vectorial

Considerando la velocidad v de la partícula al tiempo t y también su velocidad v’ a un

tiempo posterior t+ Δt , trazando ambos vectores v y v’ desde el mismo origen o’, el vector
ΔV que une el vector Q y Q’ representa el cambio de velocida de la particula en un
intervalo Δt

ΔV es el cambio de la rapidez asi como de la dirección.

La aceleración instantánea de la particula en el tiempo t de la particula se obtiene
escogiendo los valores de escogiendo valors de Δt y Δv cada vez mas pequeños de
manera que la aceleración instantánea se presenta por

Como la velocidad v es una función vectorial de v(t) podemos llamar al limite entre Δt y
Δv la derivada de v con respecto a t. escribimos

a =dv/dt

posición aparente de un punto

para un análisis de posiciones til definir un sistema de ejes secundarios, es decir como los
vería un segundo observador, por ejemplo en la figura siguiente , como los vería un
observador situado en x1, y1, z1 y otro en x2, y2, z2 para dar la posición de una partícula
P, el primer observador veria el vector Rpo1 y el situado en x2,y2,z2 señalaría el vector de
posición Rpo2 los vectores esta relacionados por
Desplazamiento aparente

El desplazamiento de un punto no depende de la trayectoria particular recorrida, como el

desplazamiento se calcula a partir de vectores de posición es necesario conocer el
sistema de coordenadas del observador

En la figura considerando la partícula P3 se mueve tanto respecto al sistema x1,y1,z1

como al sistema x2, y2, z2. P2 esta fijo al sistema 2, un observador en el sistema 1
despues de un intervalo de tiempo la partícula P3 parece haberse movido a la posición
P3’ con desplazamiento ΔP3 el punto P2 llega a la nueva posición P2’ con el
desplazamiento ΔRP2’ pero un observador en dos ve el desplazamiento aparente
ΔRP3/2

Las percepciones de los observadores están relacionadas mediante la ecuación

MOVIMIENTO CON RESPECTO A UN EJE FIJO

este es el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido con respecto a un punto fijo O.

Un ejemplo de movimiento con respecto a un eje fijo se encuentra el movimiento de un
trompo sobre una superficie rugosa.

consideremos un cuerpo rígido que gira con respecto a un eje fijo AA'. Sea P un punto del
cuerpo y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo. Por
conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto O sobre AA' y que el
eje z coincide con AA'. Sea B la proyección de P sobre AA', como P debe permanecer a
una distancia constante de B, describirá un circulo de centro B y de radio r sen, donde
representa el ángulo formado por r y AA'.

La posición de P y de todo cuerpo esta definida completamente por el ángulo se conoce

como la coordenada angular del cuerpo. La coordenada angular se define como positiva
cuando se recorre en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj visto
desde A; se expresara en radianes y ocasionalmente en grados o revoluciones.

Recordamos que la velocidad de una partícula P y de magnitud. Observando que la

longitud Δs del arco descrito por P cuando el cuerpo gira hasta longitud Δr es:

y dividiendo ambos miembros entre Δ t, obtenemos en el límite cuando Δ t tiende a cero:

donde r representa la derivada de r respecto al tiempo. Concluimos que la velocidad V de

P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r, de magnitud V definida por .
Pero es precisamente el resultado que obtendríamos si trazamos a lo largo de AA' un
vector y formásemos el producto vectorial w x r. Entonces escribimos:

Determinaremos la aceleración a de la partícula P. Derivando a y recordando la regla de

la derivación de un producto vectorial, tenemos
El vector de dw/dt representa la velocidad angular del cuerpo sustituyendo también v

Velocidad aparente

Si por ejemplo un eslabón tiene movimiento rígido y esta fijo a un sistema de referencia 2
en un instante de tiempo t se encuentra en la posición x2, y2, z2 en un intervalo de
tiempo Δt se mueve al punto x2, y2, z2 todos los puntos del eslabon 2 se mueven en la
coordenada del sistema 2, del mismo modo P3 se mueve en trayectoria conocida al
eslabon 2, la única suposición es que se cononce la trayectortia del P3 en el sistem de
coordenadas, el sistema de coordenas 2, el lugar geométrico de la punta del vector
aparente Rp3/2

Si a la ecuación de desplazamiento aparente la dividimos entre Δt y se toma su limite

La velocidad del vector aparente es como sigue

y luego se convierte
Rapidez de cambio de un vectores

La rapidez de cambio de un vector respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema

de rotación, si por ejemplo en la figura siguiente al ver la rapidez de cambio del vector Q
con respecto a un sistema fijo y a uno de rotación también a determinar la rapidez del
cambio Q cuando sus componentes están definidos en otros sistemas, si consideramos
loss istemas de referencia centrados en el origen OXYZ y un sistema que gira respecto al
sistema anterior oxyz sea w la velocidad engular de este sistema, Q se observa en forma
diferente desde el sistema OXYZ.

Si se descompone Q es sus componentes rectangulares

Derivando respecto a t obtenemos con respecto al sistema oxyz

Para obtener las componentes respecto OXYZ

Lo hacemos usando los vectores unitarios