Các Kỹ thuật điều chế độ rộng xung (PWM)

I. Bộ nghịch lưu nguồn áp - Voltage Source Inverter (VSI)

A. VSI sáu bước (Six-Step) - điều chế 180o
B. VSI điều chế độ rộng xung (Pulse-Width Modulated)

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM Methods)
A. Sine PWM

B. Hysteresis (Bang-bang)
C. Điều chế vectơ không gian (Space Vector PWM)

III. Tài liệu đọc thêm

GV: Ths. Hà Xuân Hòa - Bộ môn Thiết bị điện - Điện tử

I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
A. Six-Step VSI (1)

Bộ nghịch lưu nguồn áp ba pha điều chế sau bước

Động cơ xoay chiều

H. 1 Bộ nghịch lưu nguồn áp ba pha.

I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
A. Six-Step VSI (2)

Các tín hiệu điều khiển van, trình tự chuyển mạch và các điện áp pha so với
trung tính một chiều N:

H. 2 Dạng sóng các tín hiệu điều khiển van, trình tự chuyển mạch và các điện áp pha
của bộ nghịch lưu nguồn áp sáu bước.
I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
A. Six-Step VSI (3)

Trình tự chuyển mạch:

561 (V1) → 612 (V2) → 123 (V3) → 234 (V4) → 345 (V5) → 456 (V6) → 561 (V1)
Trong đó, 561 có nghĩĩa là S5, S6 và S1 dẫn/mở/on

H. 3 Sáu vectơ điện áp của bộ nghịch lưu áp sáu bước.

I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
A. Six-Step VSI (4)

Các điện áp dây (Vab, Vbc, Vca) và các điện áp pha (Van, Vbn, Vcn)

 Các điện áp dây

 Vab = VaN - VbN

 Vbc = VbN - VcN

 Vca = VcN - VaN

 Các điện áp pha

 Van = 2/3VaN - 1/3VbN - 1/3VcN

 Vbn = -1/3VaN + 2/3VbN - 1/3VcN

 Vcn = -1/3VaN - 1/3VbN + 2/3VcN

H. 4 Dạng sóng các điện áp pha và điện áp dây của bộ

nghịch lưu nguồn áp điều chế sáu bước.
I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
A. Six-Step VSI (5)

Biên độ điện áp dây (Vab, Vbc, Vca)

 Thành phần tần số cơ bản - bậc 1 (Vab)1

3 4 Vdc 6
(Vab )1 (rms) = = Vdc ≈ 0.78Vdc
2π 2 π

 Các thành phần tần số hài bậc h (Vab)h

: biên độ của các hài tỷ lệ nghịch với bậc của hài đó

0.78
(Vab )h (rms) = Vdc
h

trong do, h = 6n ± 1 (n = 1, 2, 3,.....)

I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
A. Six-Step VSI (6)

Đặc điểm của VSI điều chế sáu bước:

 Dạng sóng điện áp pha thể hiện rõ “sáu bước”; vì vậy gọi là điều chế sáu
bước.

ũng gọi là điều chế 180o.

 Mỗi van trong VSI dẫn liên tục trong 180o ; vì vậy cũ

 Không có các hài bậc ba và bội số bậc ba của điện áp pha và dây và tương
tự với các dòng điện hài bậc ba và bội bậc ba.

 Điện áp ra của bộ nghịch lưu ba này chỉ có thể điều khiển bằng cách thay

đổi điện áp một chiều đầu vào “DC-link” (Vdc)

 I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
B. VSI điều chế độ rộng xung PWM (1)

Mục đích áp dụng PWM

 Điều khiển điện áp đầu ra bộ nghịch lưu

 Giảm các hài

Nhược điểm khi áp dụng PWM

 Tăng tổn thất chuyển mạch do tần số chuyển mạch PWM lớn

 Giảm điện áp đầu ra

 Phát EMI do nó tạo ra các hài bậc cao

I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
B. VSI điều chế độ rộng xung PWM (2)

Điều biến độ rộng xung (PWM)

Điện thế điểm A (pha A)

H. 5 Điều biến độ rộng xung.

I. Bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI)
B. VSI điều chế độ rộng xung PWM (3)

Điện áp đầu ra bộ nghịch lưu

 Khi vcontrol > vtri, VA0 = Vdc/2

 Khi vcontrol < vtri, VA0 = -Vdc/2

Điều khiển điện áp đầu ra bộ nghịch lưu

 Tần số PWM bằng tần số của sóng mang vtri

 Biên độ của điện áp ra được điều khiển bằng biên độ của sóng điều khiển vcontrol

 Tần số cơ bản được điều khiển bằng tần số của sóng điều khiển vcontrol

Chỉ số điều biến (m)

vcontrol peak of (VA0 )1
m= =
vtri Vdc / 2
Trong đó, (VA0)1 là thành phần tần số cơ bản của (VA0)
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
A. Điều biến PWM hình sin (Sine PWM) (1)

Bộ nghịch lưu ba pha

H. 6 Bộ nghịch lưu ba pha.

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
A. Sine PWM (2)

Các dạng sóng PWM ba pha

vtri vcontrol_A vcontrol_B vcontrol_C
 Tần số của vtri và vcontrol

 Tần số của vtri = fs

VA0
 Tần số của vcontrol = f1

Trong đó, fs = tần số PWM

VB0
f1 = tần số cơ bản

VC0

 Điện áp ra của bộ nghịch lưu

VAB

 Khi vcontrol > vtri, VA0 = Vdc/2

VBC

 Khi vcontrol < vtri, VA0 = -Vdc/2

Trong đó, VAB = VA0 – VB0

VCA

VBC = VB0 – VC0

t
VCA = VC0 – VA0
H. 7 Các dạng sóng của bộ nghịch lưu khi điều chế PWM
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
A. Sine PWM (3)

Tỷ số điều biến biên độ (ma)

peak amplitude of vcontrol peak value of (VA0 )1
ma = =
amplitude of vtri Vdc / 2
Trong đó, (VA0)1 là thành phần tần số cơ bản của (VA0)

Tỷ số điều biến tần số (mf)

fs
mf = trong đó, fs là tần số PWM và f1 là tần số cơ bản
f1
 mf nên là số nguyên lẻ
 nếu mf không phải là số nguyên thì điện áp ra có thể có các hài với tần số không phải là bội
của tần số cơ bản (subhamonics)
ũng tồn tại ở
 nếu mf không phải số lẻ thì thành phần một chiều và có thể cả các hài bậc chẵn cũ
điện áp đầu ra

 mf nên là bội của 3 đối với bộ nghịch lưu PWM ba pha

 Hài bội lẻ của 3 và các hài chẵn sẽ bị khử
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
B. Hysteresis (Bang-bang) PWM (1)

Bộ VSI ba pha áp dụng phương pháp điều khiển dòng kiểu hysteresis

H. 8 Bộ VSI ba pha áp dụng phương pháp điều khiển dòng kiểu hysteresis.
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
B. Hysteresis (Bang-bang) PWM (2)

Bộ điều khiển dòng điện kiểu Hysteresis

H. 9 Bộ điều khiển dòng điện kiểu Hysteresis cho pha “a”.

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
B. Hysteresis (Bang-bang) PWM (3)

Đặc điểm của phương pháp điều khiển dòng kiểu hysteresis

 Ưu điểm

 Đáp ứng động rất tốt

 Thực hiện dễ dàng và chi phí thấp

 Nhược điểm

 Độ nhấp nhô dòng điện trong chế độ ổn định lớn

 Thay đổi tần số chuyển mạch

 Không có sự phối hợp giữa các bộ điều khiển hysterisis của các pha, nên không có một chiến
lược cho việc tạo các vectơ zero. Do đó, tần số chuyển mạch tăng lên khi điều khiển với chỉ số
điều biến thấp.

 Điện áp ra sẽ chứa các hài với tần số không phải là bội của tần số cơ bản (subharmonic
components)
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (1)

Điện áp ra của bộ nghịch lưu ba pha (1)

Trong đó, các transistors nhóm trên: S1, S3, S5

các transistors nhóm dưới: S4, S6, S2
các vector biến chuyển mạnh: a, b, c
H. 10 Bộ nghịch lưu ba pha.
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (2)

Điện áp ra của bộ nghịch lưu ba pha (2)

 Các transistor từ S1 đến S6 là các transistor công suất chuyển mạnh tạo điện áp ra
 Khi một transistor ở nhóm trên dẫn (on) (i.e., a, b or c = “1”), thì transistor cùng
nhánh ở nhóm dưới phải khóa (off) (i.e., a', b' or c' = “0”)
 Có tám khả năng kết hợp theo kiểu on và off cho ba transistor ở nhóm trên (S1, S3, S5)

 Vector điện áp dây [Vab Vbc Vca]t

Vab  1 − 1 0 a 
V  = V 0 1 − 1 b , Trong đó, [a b c]t là vectơ biến chuyển mạch
 bc  dc   
Vca   − 1 0 1 c 
 Vectơ điện áp pha [Van Vbn Vcn]t

Van  2 −1 −1 a 
  1   
V
  3 
bn = Vdc − 1 2 − 1 b
Vcn  −1 −1 2 c 
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (3)

Điện áp ra của bộ nghịch lưu ba pha (3)

 Tám vectơ điện áp của bộ nghịch lưu (từ V0 tới V7)
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (4)

Điện áp ra của bộ nghịch lưu ba pha (4)

 Tám khả năng kết hợp, các điện áp pha và điện áp dây đầu ra

Vectơ chuyển mạch Điện áp pha Điện áp dây

Vectơ
điện áp

(Điện áp ra nhân tương ứng với Vdc)

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (5)

Nguyên lý của phương pháp điều chế vectơ không gian SVM

 Xem điện áp hình sin như một vectơ có biên độ không đổi và quay với tốc độ (tần
số) không đổi

 Kỹ thuật PWM thực hiện xấp xỉ điện áp đặt Vref bằng một kết hợp của tám vectơ
chuyển mạch (từ V0 đến V7)

 Chuyển đổi tọa độ (từ hệ tọa độ tự nhiên abc sang hệ tọa độ cố định stato αβ)
αβ :
Một vectơ điện áp ba pha được chuyển đổi thành một vectơ trong hệ tọa độ cố định αβ mà các
thành phần của nó thể hiện các thành phần của vectơ không gian là tổng của điện áp ba pha

 Các vectơ (V1 → V6) chia mặt phẳng thành sáu phần - sector (mỗi sector: 60 độ)

 Vref được tạo ra bằng cách kết hợp hai vectơ tích cực và hai vectơ zero
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (6)

Các vectơ chuyển mạch cơ sở và các góc Sector

 6 vectơ tích cực (V1,V2, V3, V4, V5, V6)

 Các trục của hình lục giác
 Điện áp một chiều đầu vào “DC link”
được đưa tới tải
 Mỗi sector (1 → 6): 60 độ

 2 vectơ zero (V0, V7)

 Ở gốc hệ tọa độ
 Không có điện áp được đưa tới tải

H. 11 Các vectơ cơ sở và các sector.

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (7)

So sánh giữa phương pháp “Sine PWM” và SV PWM (SVM) (1)

Fig. 12 So sánh vùng tuyến tính khi điều khiển điện áp giữa hai phương pháp
“Sine PWM” và SV PWM.
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (8)

So sánh giữa phương pháp “Sine PWM” và SV PWM (SVM) (1)

 Phương pháp điều chế SVM tạo ít sóng hài trong điện áp và dòng điện ra hơn so với
phương pháp điều chế “sine PWM”

 SVM tận dụng hiệu quả hơn điện áp một chiều đầu vào so với “sine PWM”:

 Sine PWM:
Vùng điều chế được nằm phía trong đường tròn có bán kính bằng 1/2 Vdc

 Space Vector PWM:

√3 Vdc
Vùng điều chế được nằm phía trong đường tròn có bán kính bằng 1/√

∴ Tận dụng điện áp: SVM = 2/√

√3 ≈ 1,15 lần so với “Sine PWM”
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (9)

Các bước thực hiện phương pháp SVM

θ)
 Bước 1. Xác định Vα, Vβ, Vref, và góc (θ

 Bước 2. Xác định các khoảng thời gian T1, T2, T0

 Bước 3. Xác định thời gian chuyển mạch của mỗi transistor (S1 → S6)
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (10)

θ)

Bước 1. Xác định Vα, Vβ, Vref, và góc (θ
Vα = Van − Vbn ⋅ cos60 − Vcn ⋅ cos60
 Chuyển đổi tọa độ : abc → αβ 1 1
= Van − Vbn − Vcn
2 2

Vβ = 0 + Vbn ⋅ cos30 − Vcn ⋅ cos30

3 3
= Van + Vbn − Vcn
2 2
 1 1  V
 an 
1 − −
Vα  2  2 2  
∴  =   Vbn 
V
 β 3  3 3
Vcn 
0 −
 2 2   
2 2
V ref = Vα + Vβ
Vβ
θ = tan −1 ( ) = ω s t = 2 πf s .t
Vα
α,β
H. 13 Vectơ không gian và các thành phần của nó ở (α β).
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (11)

Bước 2. Xác định T1, T2, T0 (1)

H. 14 Vectơ đặt bằng tổng của hai vectơ liền kề trong sector 1.
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (12)

Bước 2. Xác định T1, T2, T0 (2)

 Thời gian chuyển mạch ở Sector 1
Tz T1 T1 + T2 Tz

∫V
0
ref = ∫ V1dt +
0
∫ V dt + ∫ V
T1
2
T1 + T2
0

∴ Tz ⋅ V ref = (T1 ⋅ V1 + T2 ⋅ V 2 )
cos (θ) 2 1  2 cos ( π / 3)
⇒ Tz ⋅ V ref ⋅  = T ⋅ ⋅ V ⋅ + T ⋅ ⋅ V ⋅
 1 3 dc 0 2 3 dc sin ( π / 3) 
sin (θ)     
(where, 0 ≤ θ ≤ 60°)
sin (π / 3 − θ)
∴ T1 = Tz ⋅ a ⋅
sin (π / 3)
sin (θ)
∴ T2 = Tz ⋅ a ⋅
sin (π / 3)
 
 1 V ref 
∴ T0 = Tz − (T1 + T2 ),  where, Tz = and a = 
 fs 2
Vdc 

 3 
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (13)

Bước 2. Xác định T1, T2, T0 (3)

 Thời gian chuyển mạch ở mọi Sector
3 ⋅ T z ⋅ V ref  π n −1 
∴ T1 =  sin  − θ + π  
V dc   3 3 
3 ⋅ T z ⋅ V ref  n 
=  sin  π − θ  
V dc  3 
3 ⋅ T z ⋅ V ref  n n 
=  sin π cos θ − cos π sin θ 
V dc  3 3 

3 ⋅ T z ⋅ V ref   n −1 
∴ T2 =  sin  θ − π  
V dc   3 
3 ⋅ T z V ref  n −1 n −1 
=  − cos θ ⋅ sin π + sin θ ⋅ cos π
V dc  3 3 

 where, n = 1 → 6 (that is, Sector1 → 6) 

∴ T 0 = T z − T1 − T 2 ,  
 0 ≤ θ ≤ 60 ° 
II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (14)

Bước 3. Xác định thời gian chuyển mạch của mỗi transistor (S1 → S6) (1)

(a) Sector 1. (b) Sector 2.

H. 15 Mẫu xung chuyển mạch ở mỗi sector.

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (15)

Bước 3. Xác định thời gian chuyển mạch của mỗi transistor (S1 → S6) (2)

(c) Sector 3. (d) Sector 4.

H. 15 Mẫu xung chuyển mạch ở mỗi sector.

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (16)

Bước 3. Xác định thời gian chuyển mạch của mỗi transistor (S1 → S6) (3)

(e) Sector 5. (f) Sector 6.

H. 15 Mẫu xung chuyển mạch ở mỗi sector.

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
C. Phương pháp điều chế vectơ không gian SVM (17)

Bước 3. Xác định thời gian chuyển mạch của mỗi transistor (S1 → S6) (4)

Bảng 1. Bảng thời gian chuyển mạch ở mỗi Sector

II. Các phương pháp điều chế độ rộng xung PWM
D. Một số phương pháp khác

Phương pháp điều biến “Sin PWM” + “ZSS”

Phương pháp điều biến ngẫu nhiên – Random PWM

III. Tài liệu đọc thêm

[1] N. Mohan, W. P. Robbin, and T. Undeland, Power Electronics: Converters,

Applications, and Design, 2nd ed. New York: Wiley, 1995.

[2] B. K. Bose, Power Electronics and Variable Frequency Drives:Technology

and Applications. IEEE Press, 1997.

[3] H.W. van der Broeck, H.-C. Skudelny, and G.V. Stanke, “Analysis and
realization of a pulsewidth modulator based on voltage space vectors,”
IEEE Transactions on Industry Applications, vol.24, pp. 142-150, 1988.

[4] Marian P. Kazmierkowski, Mariusz Malinowski, Michael Bech, “Pulse Width

modulation Techniques for Three-Phase Voltage Source Converters,” in the book
“Control in Power Electronics: Selected Problems”, 2002.