Prof.

FELLAH Mohammed-Karim Universit Djillali Liabs de Sidi Bel-Abbs Facult des Sciences de l'Ingnieur Dpartement d'Electrotechnique

2007 / 2008

Asservissement Rgulation ETL 405 - ETL 412 ETL 423 - ETL 433

Enoncs TD n 2 Calcul des Fonctions de Transfert

Exercice n1 En supposant les conditions initiales nulles (condensateurs dchargs initialement), calculez les fonctions de transfert des circuits lectriques suivants : a) faire l'tude avec et sans charge initiale q 0 du condensateur. R

ve (t )

i(t )

vs (t )

R1 b) R2

ve (t )

L C

vs (t )

R2 c) C
i2 (t )

ve (t )
i1 (t )

C R1

vs (t )

R2 R1 d)
i2 (t )

C2 +

ve (t )

C1 i1(t )

vs (t )

R2 R1 e)

C2

R4 R3

ve (t )

vo (t )

vs (t )

Enoncs TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 1

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2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Exercice n2 Une sonde attnuatrice connecte l'entre d'un oscilloscope peut tre schmatise par le circuit lectrique ci-contre : Le condensateur C1 sert "adapter la sonde", c'est--dire que si l'entre de la sonde on envoie un chelon, nous obtiendrons, galement, un chelon sa sortie. Les 2 chelons peuvent ne pas avoir la mme amplitude. C2 est le condensateur d'entre de l'oscilloscope. Les conditions initiales sont supposes nulles (condensateurs dchargs initialement). 2.a) 2.b) 2.c) C1

ve (t )

R1 C2

R2

vs (t )

Dbrancher le condensateur C1. Calculer la fonction de transfert

G (p) entre Vs (p) et Ve (p) , puis

calculer et tracer vs (t ) lorsque ve (t ) est un chelon unitaire. Rebrancher le condensateur C1. Reprendre les calculs de la question a) en donnant les diffrentes allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2). Donner la condition particulire pour laquelle vs (t ) est aussi un chelon.

Exercice n3 En ngligeant les transitoires lectriques, un moteur courant continu peut tre reprsent par le schma fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :

C (p )

u (p )

U (p )
+

k R
E (p )

m (p) +
+

1 Jp

(p)

f
k

a) Calculer la Fonction de Transfert entre u(p) et (p) en supposant C(p)=0. b) Calculer la Fonction de Transfert entre C(p) et (p) en supposant u(p)=0. c) Exprimer (p) en fonction de u(p) et de C(p).

Exercice n4 Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur courant continu excitation indpendante. Soit un moteur courant continu (appel galement servomoteur) reprsent par le schma lectrique ci-dessous.

ia (t ) : Courant d'induit va (t ) : Tension d'induit ou d'armature vb (t ) : Force contre lectromotrice if (t ) : Courant d'excitation v f (t ) : Tension d'excitation (t ) : Dplacement angulaire (t ) : Vitesse de rotation m (t ) : Couple moteur

(t ), (t )
Ra La
Charge

va (t )

ia (t )

vb (t )

m (t )
Rf

Lf

Induit (circuit d'armature)

v f (t ) if (t )
Inducteur (circuit d'excitation)

Ra, La: Rsistance et inductance du circuit d'induit. Rf, Lf: Rsistance et inductance du circuit d'excitation. J : Moment d'inertie quivalent de la charge + moteur. f : Frottement visqueux quivalent de la charge + moteur.

Enoncs TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 2

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Asservissement Rgulation

a) Commande par l'induit :

if (t ) = cte flux d'excitation (t ) = cte

Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant (ex. moteur excitation indpendante). La vitesse de rotation est commande par la tension d'armature va (t ) aux bornes de l'induit. En considrant les quations lectriques et mcaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre cette tension d'induit va (t ) et le dplacement angulaire (t ) du moteur.

ia (t ) = cte = I 0 b) Commande par l'inducteur : Dans ce cas, le courant inducteur est variable entrainant un flux variable. Le courant d'induit est maintenu constant. La vitesse de rotation est commande par la tension d'excitation v f (t ) . En considrant les
quations lectriques et mcaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre cette tension d'excitation v f (t ) et le dplacement angulaire (t ) du moteur.

Exercice n5 a) Considrer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est ouvert pour t<0 et ferm t=0. En utilisant les transformes de Laplace, donner l'volution du courant i(t ) en calculant son expression. E

i(t )

R L

b) Considrer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est en position 1. Le circuit est en rgime permanent. A l'instant t=0, on bascule K sur la position 2. En utilisant les transformes de Laplace, donner l'volution du courant i(t ) en calculant son expression. E

2 K R L

i(t )

Enoncs TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 3

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Asservissement Rgulation ETL 405 - ETL 412 ETL 423 - ETL 433

Solutions TD n 2 Calcul des Fonctions de Transfert

Exercice n1 Calcul de fonctions de transfert de circuits lectriques. Rappels :

Circuit lectrique

+ C

v(t )

v(t )

v(t )

i(t )

i(t )

i(t )

Relation courant-tension dans le domaine temporel

v(t ) = R.i(t )

i(t ) = C .

dv(t ) dt

v(t ) = L.

di(t ) dt

Relation courant-tension dans le domaine de Laplace

V (p) = R.I (p)

I (p) = C .pV (p) .

V (p) = L.p.I (p)

Impdance dans le domaine de Laplace

Z(p) =

V(p) =R I(p)

Z(p) =

V(p) 1 = I(p) C.p

Z(p) =

V(p) = L.p I(p)

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 4

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Asservissement Rgulation

1.a)

On a : 1re mthode : A partir des quations lectriques temporelles : Les quations lectriques du circuit sont :

v (t) = 1 i(t).dt s C ve (t) = Ri(t) + 1 i(t).dt . C

(1) (2)

ve (t )

i(t )

vs (t )

L'quation (1) donne :

dv (t) i(t) =C. s dt dvs (t) + vs (t) dt (3)

En remplaant cette valeur de courant dans (2), nous obtenons : ve (t) = RC.

(3) est l'quation diffrentielle qui dcrit la relation entre l'entre et la sortie du systme.

Ve (p) = RC.[ pVs (p) vs (0)] +Vs (p)

Si nous passons du domaine temporelle au domaine de Laplace, alors (3) devient :

(4)
avec : { e (p) = L [ve (t )] V

Vs (p) = L [vs (t )]

vs (0) est la tension au borne du condensateur l'instant t=0. Elle dpend de la charge initiale q0 et de q vs (0) = 0 capacit C du condensateur : (5) C V (p) + Rq0 . De (4) et (5) : Vs (p) = e (6) 1 + RC.p . Ve (p) Si le condensateur n'est pas charg initialement (conditions initiales nulles), (6) devient : V (p) = s 1 + RC.p . V (p) 1 = La fonction de transfert du systme est alors : s Ve (p) 1 + RC.p . S(p) K = de gain K=1 et de Ce circuit lectrique se comporte donc comme un systme de 1er Ordre E(p) 1 +T.p
constante de temps T=RC.

2me mthode : Utilisation directe des transformes de Laplace : Important : Les conditions initiales sont supposes nulles (condensateur dcharg initialement dans ce cas). Le circuit lectrique est un diviseur de tension : Le rapport des tensions est gal au rapport des impdances.

Vs (p) = Ve (p) R + 1 Cp

1 Cp

Vs (p) 1 = . Ve (p) 1 + RC.p

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 5

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1.b)

On a :

{Ve (p) = L [ve (t )]

Vs (p) = L [vs (t )]

Les conditions initiales sont supposes nulles (condensateurs dchargs). Le circuit lectrique est un diviseur de tension : Le rapport des tensions est gal au rapport des impdances. R1

Vs (p) Z(p) = = Ve (p) R1 + Z(p) R + R + Lp + 1 1 2 Cp Vs (p) 1 + R2Cp + LCp = Ve (p) 1 +(R1 + R2 )Cp + LCp2
2

R2 + Lp +

1 Cp

R2

Z (p ) vs (t )

ve (t )

L C

1.c)

On a :

I1 (p) = L [i1 (t )] I 2 (p) = L [i2 (t )]

Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

C

R2
i2 (t )

La loi des mailles donne le systme d'quation suivant :

1 1 V e (p) = R1 + I1(p) I2(p) Cp Cp 1 2 0 = I1(p) +R2 + I2(p) Cp Cp

ve (t )
i1 (t )

C R1

vs (t )

boucle I boucle II

En dterminant I 2 (p) partir de ce systme et en le remplaant dans :

Vs (p) = Ve (p) R2I 2 (p)

on trouve :

Vs (p) 1 + 2RCp + R1R2C2p2 1 = Ve (p) 1 +(2R1 + R2 )Cp + R1R2C2p2

1.d)

On a :

{Ve (p) = L [ve (t )]

Vs (p) = L [vs (t )]

Les conditions initiales sont supposes nulles (condensateurs dchargs). Le circuit lectrique est un montage avec amplificateur inverseur. L'impdance d'entre de l'amplificateur tend vers l'infini : son courant d'entre tend vers zro. Donc :

i1 (t ) + i2 (t ) = 0
ve (t ) dv (t ) v (t ) dv (t ) + C1 e + s + C 2 s = 0 R R1 dt 2 dt 1 1 Ve (p) + C1p + Vs (p) + C2 p = 0 R R 1 2 Vs (p) R2 1 + RC1p 1 = Ve (p) R1 1 + R2C2p
R2 R1
i2 (t )

C2 +

ve (t )

C1 i1(t )

vs (t )

Remarque :
Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 6

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Asservissement Rgulation

On peut trouver ce rsultat en remarquant que :

Vs (p) Z = 2 Ve (p) Z1

1 (p ) = 1 + Z R1 1 avec 1 (p ) = 1 + Z 2 R2

1 1 C1p 1 1 C2 p

Z1 (p) = Z 2 (p) =

R1 1 + R1C 1p R2 1 + R2C 2 p

1.e)

On a : R1

R2

C2

R4 R3

ve (t )

vo (t )

vs (t )

{Ve (p) = L [ve (t )]

Vo (p) = L [vo (t )]

Vs (p) = L [vs (t )]

Les conditions initiales sont supposes nulles (condensateur dcharg). Le circuit lectrique est un montage avec amplificateur inverseur. En raisonnant de la mme manire que l'exercice prcdent, on trouve :

Vo (p) Z = 2 Ve (p) Z1

Z1 (p) = R1 avec Z 2 (p) = R2 + 1 = R2 1 + 1 C2 p R2C 2 p

avec

Vs (p) Z = 4 Vo (p) Z3

Z 3 (p) = R3 Z 4 (p) = R4

1 R2 1 + Z4 Z2 Z4 Z2 R4 R2C2p Vs (p) Vs (p) Vo (p) = = = = Z Z Z Z Ve (p) Vo (p) Ve (p) 3 R3 R1 1 3 1 Vs (p) R2 = Ve (p) R1 R4 1 1 + R3 R2C2p

Si

R3 = R4 , Alors le 2me amplificateur est un inverseur pur.

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 7

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Asservissement Rgulation

Exercice n2 Le circuit lectrique est un diviseur de tension : Le rapport des tensions est gal au rapport des impdances :

C1

Z1 Z2

V (p) Z2(p) G(p) = s = Ve (p) Z1(p) + Z2(p)

2.a) Sans branchement du condensateur C1.

ve (t )

R1

R2 C2

vs (t )

Dans ce cas :

Z1 (p) = R1 1 (p ) = 1 + 1 Z 2 1 R2 C2p

1 Vs (p) RC2 K 1 = = G(p) = Ve (p) p + R1 + R2 p +a R1R2C2

K p +a 1 (chelon unitaire), alors : p

Z1 (p) = R1 R2 Z2 (p) = 1 + R2C 2 p K = 1 RC2 1 avec a = R1 + R2 R1R2C2

vs(t) K/a

Vs (p) =Ve (p)

Si l'entre Ve (p) =

Vs (p) =

1 K 2 ples rels (0 et a) p p +a A B Vs (p) = + p p +a K 1 1 Vs (p) = p p +a a

vs (t) =

K 1 eat a

L'entre tant un chelon, la sortie n'est pas un chelon. Sans le condensateur C1, la sonde n'est pas adapte. 2.b) Avec branchement du condensateur C1

Dans ce cas :

1 (p ) = 1 + Z R1 1 1 (p ) = 1 + Z 2 R2

1 1 C1 p 1 1 C2p

R1 Z (p) = 1 1 + R1C1 p R2 Z2 (p) = 1 + R2C 2 p

K = C1 C1 +C2 avec a = 1RC 1 1 R1 + R2 b = R1R2 (C1 +C2 )

p + 1RC Vs (p) C1 p +a 1 1 = =K G(p) = Ve (p) C1 +C2 p + R1 + R2 p +b R1R2 (C1 +C2 )

Vs (p) =Ve (p)

K ( p + a) p +b
TD2 - 8

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

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Asservissement Rgulation

1 (chelon unitaire), alors : p 1 p +a 1 K ( p + a) = K A + B =K Vs (p) = p p +b p p +b p p +b

Si l'entre Ve (p) =

2 ples rels (0 et b)

a 1 b a 1 Vs (p) = K b p b p +b
t C1 R2 R1R2 (C1 +C2 ) R2 + vs (t) = e C +C R1 + R2 1 2 R + R2 1

R1 +R2

Diffrentes allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).

vs(t)

C1 -------C1+C2 R2 -------R1+R2 C1 -------C1+C2

R1C1>R2C2 R1C1=R2C2

R1C1<R2C2

0 0
2.c) Condition particulire pour laquelle vs (t ) est aussi un chelon.

La condition d'adaptation de la sonde (entre chelon et sortie chelon) est qu'il n'y ait pas de terme en exponentielle dans l'expression de vs (t) , c'est dire

C1 R2 =0 C +C R1 + R2 1 2

C1R1 =C2R2

Dans ce cas :

vs (t) =

R2 , c'est--dire un chelon < 1 R1 + R2

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 9

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Asservissement Rgulation

Exercice n3 En ngligeant les transitoires lectriques, un moteur courant continu peut tre reprsent par le schma fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :

C (p )

u (p )

U (p )
+

k R
E (p )

m (p) +
+

1 Jp

(p)

f
k

Cet exercice constitue une application du thorme de superposition pour les systmes linaires. a) Calcul de la Fonction de Transfert G1(p) entre u(p) et (p) en supposant C(p)=0. Dans ce cas la sortie vaut 1(p).

u (p )

U (p )
+

k R
E (p )

m (p)

F (p )

1 (p)

Avec

F (p ) =

1 Jp + f

u (p )

U (p )
+

k F (p) R
E (p )

1 (p)

u (p )

k R

F (p ) 1+ k2 F (p ) R

1 (p)

k
(p ) k G1 (p) = 1 =A u (p ) R F (p ) 1+ k2 F (p ) R

b) Calcul de la Fonction de Transfert G2(p) entre C(p) et (p) en supposant u(p)=0. Dans ce cas, la sortie vaut 2(p). L'entre u(p)=0. Donc U(p)=0.

C (p )

k R
E (p )

m (p) +
+

1 Jp

2 (p)

f
k

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 10

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Asservissement Rgulation

C (p )

k R

1 Jp

2 (p)

f
C (p )
+

1 Jp

2 (p)

C (p )

+ +

1 Jp

2 (p)

k2 R

k2 R
2 (p)

C (p )

F (p)

C (p )

F (p ) 1+ k2 F (p ) R

2 (p)

k2 R

Avec

F (p ) =

1 Jp + f

G2 (p) =

2 (p) = C (p )

F (p ) k2 1+ F (p ) R

c) Expression de (p) en fonction de u(p) et de C(p).

(p) = 1(p) + 2 (p) = u(p).G1 (p) + C (p).G2 (p) F (p) F (p ) k (p) = u(p).A + C (p). R k2 k2 1+ F (p ) 1+ F (p ) R R F (p ) k avec (p) = u(p).A + C (p) . R k2 1+ F (p ) R

F (p ) =

1 Jp + f

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 11

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Asservissement Rgulation

Exercice n4 Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur courant continu excitation indpendante. Soit un moteur courant continu (appel galement servomoteur) reprsent par le schma lectrique ci-dessous.

ia (t ) : Courant d'induit va (t ) : Tension d'induit ou d'armature vb (t ) : Force contre lectromotrice if (t ) : Courant d'excitation v f (t ) : Tension d'excitation (t ) : Vitesse de rotation m (t ) : Couple moteur

(t )
Ra La
Charge

va (t )

ia (t )

vb (t )

m (t )
Lf

Rf

Ra, La: Rsistance et inductance du circuit d'induit. Rf, Lf: Rsistance et inductance du circuit d'excitation. J : Moment d'inertie quivalent de la charge + moteur. f : Frottement visqueux quivalent de la charge + moteur.

Induit (circuit d'armature)

v f (t ) if (t )
Inducteur (circuit d'excitation)

a) Commande par l'induit : i f (t ) = cte flux d'entrefer f (t ) = cte Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant (ex. moteur excitation indpendante). La vitesse de rotation est commande par la tension d'armature va (t ) aux bornes de l'induit. En considrant les quations lectriques et mcaniques du moteur, calculons la fonction de transfert entre cette tension d'induit va (t ) et la vitesse de rotation (t ) du moteur. Le couple lectromagntique

e dvelopp par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit

e (t ) = K1 .f (t ).ia (t )

ia (t ) et du flux d'excitation :

Ce flux d'excitation est lui-mme proportionnel au courant d'excitation i f (t ) : f (t ) = K 2 .i f (t ) . D'o :

e (t ) = K1 .K2 .i f (t ).ia (t )

Le courant d'excitation tant constant dans ce cas, il devient :

e (t ) = Ka .ia (t )
avec :

(1)

Ka = K1.K2 .i f

Remarque : Noter que si le signe du courant ia (t ) est invers, le signe du couple sera invers, ce qui provoquera une inversion du sens de rotation du moteur. Le couple moteur

m (ou couple utile) est gale : m = e p

Avec :

e : couple lectromagntique p : couple de pertes (pertes fer + pertes mcaniques)

Si on nglige les pertes ( p 0 ), alors l'quation (1) devient :

m = Ka .ia (t )
Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

(2)
TD2 - 12

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Asservissement Rgulation

Lorsque le moteur tourne en entrainant sa charge, une tension vb (t ) (force contre lectromotrice) est induite dans l'armature et tend s'opposer la tension d'induit. vb (t ) est proportionnelle au flux d'entrefer f (t ) (constant dans ce cas) et la vitesse de rotation (t ) :

vb (t ) = Kb .(t )

(3)

La vitesse de rotation du moteur est contrle par la tension d'armature va (t ) . Or, le circuit lectrique d'armature obit l'quation diffrentielle suivante :

va (t ) = Ra ia (t ) + La
Ce qui donne avec l'quation (3) :

dia (t ) + vb (t ) dt
dia (t ) dt

(4)

va (t ) = Ra ia (t ) + La
Le couple est li

+ Kb .(t )

(5)

(t ) par :
m = J d (t ) + f (t ) dt
(6)

Ce qui donne avec l'quation (2) :

d (t ) + f (t ) = Ka .ia (t ) dt

(7)

En dfinitive, les 2 quations (5) et (7) dfinissent compltement les comportements lectrique et mcanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformes de Laplace de ces quations, on obtient :

V (p) = R I (p) + L pI (p) + K (p) a a a a a b Jp(p) + f (p) = Ka Ia (p)

En liminant le courant entre les 2 quations, on ne considre plus que la relation entre-sortie entre la tension d'armature Va (p) et la vitesse de rotation (p) (Fonction de transfert F(p)) :

F (p ) =

Ka (p) = Va (p) L Jp 2 + (L f + R J ) p + R f + K K a a a a a b

F (p ) =

Ka (p) = Va (p) (Ra + La p )( f + Jp ) + Ka Kb

L'inductance

La est, en gnral, trs faible et peut tre nglige. F(p) se rduit :

Ka F (p ) = (p) = Va (p) Ra f + Ka Kb RaJ 1+ p Ra f + Ka Kb

Si on note :

Ka K = m Ra f + Ka Kb Ra J Tm = Ra f + Ka Kb

Gain du moteur Constante de temps du moteur

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 13

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Asservissement Rgulation

Alors, la relation entre-sortie entre la tension d'armature Va (p) et la vitesse de rotation

(p) , est :

F (p ) =

Km (p) = Va (p) 1 + Tm p

A partir des diffrentes quations, on peut modliser la relation entre la tension d'armature vitesse de rotation Moteur

(p) par le schma fonctionnel suivant :

p (p )
1 Ra + La p

Va (p) et la

Charge

Va (p)
+

Ia (p)

Ka

e (p)
+

m (p)

Vb (p)

(p) 1 f + Jp

Kb

b) Commande par l'inducteur : ia (t ) = cte = I 0 Dans ce cas, le courant inducteur est variable entrainant un flux variable. Le courant d'induit est maintenu constant. La vitesse de rotation est commande par la tension d'excitation v f (t ) . En considrant les quations lectriques et mcaniques du moteur, calculons la fonction de transfert entre cette tension d'inducteur v f (t ) et la vitesse de rotation (t ) du moteur. Le couple lectromagntique

e dvelopp par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit

e (t ) = K1 .f (t ).ia (t )

ia (t ) et du flux d'excitation :

Ce flux d'excitation est lui-mme proportionnel au courant d'excitation i f (t ) : f (t ) = K 2 .i f (t ) . D'o :

e (t ) = K1 .K 2 .i f (t ).ia (t ) e (t ) = K f .i f (t ) K f = K1.K 2 .ia

(1)

Le courant d'induit tant constant dans ce cas, il devient :

avec :

Remarque : Noter que si le signe du courant i f (t ) est invers, le signe du couple sera invers, ce qui provoquera une inversion du sens de rotation du moteur. Le couple moteur

m (ou couple utile) est gale : m = e p

Avec :

e : couple lectromagntique p : couple de pertes (pertes fer + pertes mcaniques)

Solutions TD n 2 : Calcul des Fonctions de Transfert

TD2 - 14

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Asservissement Rgulation

Si on nglige les pertes ( p 0 ), alors l'quation (1) devient :

m = K f .i f (t )

(2)

La vitesse de rotation du moteur est contrle par la tension d'excitation v f (t ) . Or, le circuit lectrique d'excitation obit l'quation diffrentielle suivante :

v f (t ) = Rf i f (t ) + Lf
Le couple est li

di f (t ) dt

(3)

(t ) par :
m = J d (t ) + f (t ) dt
(4)

Ce qui donne avec l'quation (2) :

d (t ) + f (t ) = K f .if (t ) dt

(5)

En dfinitive, les 2 quations (3) et (5) dfinissent compltement les comportements lectrique et mcanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformes de Laplace de ces quations, on obtient :

V (p) = R I (p) + L pI (p) f f f f f Jp(p) + f (p) = K f I f (p)

En liminant le courant entre les 2 quations, on ne considre plus que la relation entre-sortie entre la tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation (t ) (Fonction de transfert F(p)) :

F (p ) =

Kf (p) = Vf (p) L Jp 2 + L f + R J p + R f f f f f

F (p ) =

Kf (p) = V f (p ) Rf + Lf p ( f + Jp )

Kf F (p ) = Rf f (p) = V f (p ) L 1 + f p 1 + J Rf f p

Si on note :

K = K f m Rf f T = J m f L Tf = f Rf

Gain du moteur Constante de temps mcanique du moteur Constante de temps lectrique du moteur

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TD2 - 15

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2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Alors, la relation entre-sortie entre la tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation

(p) , est :

F (p ) =

Km (p) = V f (p ) 1 + Tf p (1 + Tm p )

A partir des diffrentes quations, on peut modliser la relation entre la tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation

(p) par le schma fonctionnel suivant :

Moteur

p (p ) I f (p ) Kf

Charge

V f (p )

1 Rf + Lf p

e (p)
+

m (p)

1 f + Jp

(p)

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TD2 - 16

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Asservissement Rgulation

Exercice n5 a) Pour t < 0 : L'interrupteur K est ouvert. Aucun courant ne circule dans R et L vaut : Pour t 0 : A t=0, l'interrupteur K est ferm. Le courant circule dans R et L selon l'quation lectrique :

i(0 ) = 0 .

di(t ) L. + R.i(t ) = E dt

i(t )

R L

avec
E p

i(0) = 0 .
1 I (p ) = E p (Lp + R )

L. [ pI (p) i(0)] + R.I (p) =

i(0) = 0

et

i() =

E R

Courant

1 E 1 I (p ) = R p p + R L R t E 1 e L i(t ) = R

Allure du courant

E/R

0
Tem ps (sec)

b) Pour t < 0 : L'interrupteur K est en position 1. Le courant circulant dans R et L vaut, en rgime permanent : i(0 ) = E . 1 2 K E R L

Pour t 0 : A t=0, l'interrupteur K bascule sur la position 2. Le courant circulant dans L ne peut pas varier instantanment. Il vaut donc : i(0+ ) = i(0 ) = i(0) = E .

i(t )

Ce courant constitue le courant initial t=0. L'quation lectrique est :

di(t ) E + R.i(t ) = 0 avec i(0) = dt R L. [ pI (p) i(0)] + R.I (p) = 0 L.

Allure du courant i(t)

I (p) =

E 1 R p+R L
Courant

E/R

E t i(t ) = e L R i(0) = E R
et

i() = 0
0 0
Tem ps (sec)

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TD2 - 17