Tài liệu kỹ thuật

BKpro – http://www.bkpro.info

I.Maïch Robot töï ñoäng Bkpro: J6 D30 Q13

1 B688
2 U5
DIODE + C12 RXD 1 8 TXD
5V NGUON VXL 5V 2 A CLK 9
B CLR 5V
1000UF R57 U15 7805
1 3
VI N VOUT C14 C15 O3 6 10 O4
3 3W + C13 104 + 1000UF D31 O2 5 Q3 Q4 11 O5 5V 5V 5V 5V
C1 + SW1 0.33UF O1 4 Q2 Q5 12 O6
10UF LED O0 3 Q1 Q6 13 O7 O4 C1815 O5 C1815 O6 C1815 O7 C1815
RESET Q0 Q7 Q1 Q2 Q3 Q4

74164 R10 1K R11 1K R12 1K R13 1K

R1 5V TXD 4

3
8

3
8

3
8

3
8
RXD 3 J2 R56 U6 U7 U8 U9 U10
10K 2 NAP PHILLIP 330 O0 7 13 R3 330 A A 7 A 7 A 7 A 7

L
T

T
1 O1 1 D0 A 12 R4 330 B B 6 A B 6 A B 6 A B 6 A

31
U2 O2 2 D1 B 11 R5 330 C C 4 B C 4 B C 4 B C 4 B

8 8 8 8
RST 9 11 5V O3 6 D2 C 10 R6 330 D D 2 C D 2 C D 2 C D 2 C

EA
SW2 RST P3.1/TXD 10 D3 D 9 R7 330 E E 1 D E 1 D E 1 D E 1 D
29 P3.0/RXD 26 P2.5 5 3 E 15 R8 330 F F 9 E F 9 E F 9 E F 9 E
5V 28 PSEN P2.5/A13 16 P3.6 4 J3 5 LT F 14 R9 330 G G 10 F 5 G 10 F 5 G 10 F 5 G 10 F 5
P2.7/A15 P3.6/WR P3.7 5V RBI G G DP G DP G DP G DP
Q5 17 3 LA BAN 4
Bxxx R2 SW DIP-2 P3.7/RD 2 U3 RN2 BI/RBO
P2.6 27 1 1 J4 LED7.1 LED7.2 LED7.3 LED7.4
J9 P2.6/A14 5V
5V 4 2 10
1k RN5 P2.0 D0
2 30 21 3 3 9 7447
1 1 ALE P2.0/A8 22 P2.1 D1 2 4 8
5V DK ROLE1 1 P2.1/A9 P2.0 D2
2 23 P2.2 5 1 5 7
COI BIP 3 DK ROLE2 2 P1.0 P2.2/A10 24 P2.3 6 Y D3 15 6 6
4 DK ROLE3 3 P1.1 P2.3/A11 25 P2.4 Y D4 14 7 5
5 DK ROLE4 4 P1.2 P2.4/A12 D5 13 8 4
6 DK PWM1 5 P1.3 D6 12 9 3
7 DK PWM2 6 P1.4 32 CAMBIEN8 P2.2 11 D7 2
8 DK PWM3 7 P1.5 P0.7/AD7 33 CAMBIEN7 P2.3 10 A 2K2 1
9 DK PWM4 8 P1.6 P0.6/AD6 34 CAMBIEN6 P2.4 9 B 5V
J11 5V P1.7 P0.5/AD5 35 CAMBIEN5 C
1 4K7 P0.4/AD4 36 CAMBIEN4 7 CTHT
2 J1 P0.3/AD3 37 CAMBIEN3 G
3 DK PWM2 6 12 P0.2/AD2 38 CAMBIEN2
4 DK PWM3 5 13 P3.2/INT0 P0.1/AD1 39 CAMBIEN1 5V
5 DK PWM4 4 14 P3.3/INT1 P0.0/AD0 74151
P3.4/T0

1
6 RST 3 15 U4 RN3
X1

X2

2 P3.5/T1 1 J5 RN4
5V
NAP 89SXX 1 4 2 10
5V Y1 D0 1K
19

18

8051 3 3 9
D1 2 4 8
ENCODER P2.1 5 D2 1 5 7

9
8
7
6
5
4
3
2
C4 ZTA C5 6 Y D3 15 6 6
30P 30P Y D4 14 7 5
D5 13 8 4
D6 12 9 3
P2.2 11 D7 2 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8
P2.3 10 A 2K2 1
P2.4 9 B 5V LED LED LED LED LED LED LED LED
C
7 CTHT
G

CAMBIEN1

CAMBIEN2

CAMBIEN3

CAMBIEN4

CAMBIEN5

CAMBIEN6

CAMBIEN7

CAMBIEN8
74151

R18 100K R20 100K R22 100K R24 100K

5V 5V 5V 5V
3 + U12A 5 + U12B 10 + U12C 12 + U12D
1 CAMBIEN1 7 CAMBIEN2 8 CAMBIEN3 14 CAMBIEN4
LEDTHU1 2 LEDTHU2 6 LEDTHU3 9 - LEDTHU4 13 -
- -
RN6 LM324 LM324 LM324 LM324
1 J10
5V
2LEDTHU8 12 LEDTHU8
3LEDTHU7 11 LEDTHU7
4LEDTHU6 10 LEDTHU6 R26 100K R28 100K R30 100K R32 100K
5LEDTHU5 9 LEDTHU5
5V 5V 5V 5V
6LEDTHU4 8 LEDTHU4
7LEDTHU3 7 LEDTHU3 3 + U13A 5 + U13B 10 + U13C 12 + U13D
8LEDTHU2 6 LEDTHU2 1 CAMBIEN5 7 CAMBIEN6 8 CAMBIEN7 14 CAMBIEN8
9LEDTHU1 5 LEDTHU1 LEDTHU5 2 -
LEDTHU6 6 -
LEDTHU7 9 - LEDTHU8 13 -
4
3 LM324 LM324 LM324 LM324
2K2 2
1
5V

LED DO

ROLE1

LS1DC1 D20DC1 12V

12V RELAY DX
D9 M1 8
Q5DC1 IRF540DC1 1 DC1_DC1
Dxxx 5
C PWM1 C PWM3 6 1
OPTO1 OPTO5 D19DC1 24V 7 2
1

RN8 U20CS PWM1 DIODE 4 C16DC1

ISO2DC1 ISO6DC3 1 Q6DC1 R43DC1 3 104
D11DC1 D15DC3 2 C PWM1 1 18 PWM1 Bxxx 330 2W DX 2 CON2
DK PWM1 DK PWM3 12V 3 C ROLE1 2 IN1 OUT1 17 ROLE1
4 C PWM2 3 IN2 OUT2 16 PWM2
2

5 C ROLE2 4 IN3 OUT3 15 ROLE2

LED LED 6 C PWM3 5 IN4 OUT4 14 PWM3 ROLE2
12V 12V 7 C ROLE3 6 IN5 OUT5 13 ROLE3
8 C PWM4 7 IN6 OUT6 12 PWM4 LS2 D22DC2 12V
9 C ROLE4 8 IN7 OUT7 11 ROLE4 12V RELAY DX
OPTO2 OPTO6 IN8 OUT8 D10 M2DC2 8
1

4k7 10 9 Q7DC2 IRF540 1 DC2_DC2

12V COM GND
ISO3DC1 ISO7DC3 Dxxx 5
D12DC1 D16DC3 6 1
DK ROLE1 C ROLE1 DK ROLE3 C ROLE3 ULN2803 24V 7 2
PWM2 DIODE 4 C17DC2
2

Q8DC2 R46DC2 3 104

LED LED Bxxx 330 2W D21 DX 2 CON2
RN10 RN11 RN9
1 1 1
5V OPTO1 5V OPTO1 12V ROLE3
2 2 2
3 OPTO2 3 OPTO2 3 PWM1
4 OPTO3 4 OPTO3 4 LS3DC3 D24DC3 12V
5 OPTO4 5 OPTO4 5 PWM2 12V RELAY DX
6 OPTO5 6 OPTO5 6 D11 M3DC3 8
7 OPTO6 7 OPTO6 7 PWM3 Q9DC3 IRF540 1 DC3_DC3
8 OPTO7 8 OPTO7 8 D468 5
9 OPTO8 9 OPTO8 9 PWM4 F1 6 1
J8 24V D23DC3 24V 7 2
1K 1K 1K 1 PWM3 DIODE 4 C18DC3
2 Q10DC3 R49DC3 3 104
C PWM2 C PWM4 FUSE R55 B468 330 2W DX 2 CON2
OPTO3 OPTO7 NGUON 24 2.2K
1

ISO4DC2 ISO8DC4 J7 D36

D13DC2 D17DC4 1
DK PWM2 DK PWM4 12V
2 D29 ROLE4
2

NGUON 12 DIODE LED LS4DC4 D26DC4 12V

LED LED 12V RELAY DX
12V 12V D12 M4DC4 8
IRF540 1 DC4_DC4
Q11DC4 5
OPTO4 OPTO8 Dxxx 6 1
1

D25DC4 24V 7 2
ISO5DC2 ISO9DC4 PWM4 DIODE 4 C19DC4
D14DC2 D18DC4 Q12DC4 R52DC4 3 104
DK ROLE2 C ROLE2 DK ROLE4 C ROLE4 Bxxx 330 2W DX 2 CON2
2

LED LED

Mạch Led doø ñöôøng:

J1
CON12
10
11
12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
LEDTHU1
LEDTHU2
LEDTHU3
LEDTHU4
LEDTHU5
LEDTHU6
LEDTHU7
LEDTHU8

5V LED

5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED

R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8
100 100 100 100 100 100 100 100

D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8
LED LED LED LED LED LED LED LED
PH_R1 PH_R2 PH_R3 PH_R4 PH_R5 PH_R6 PH_R7 PH_R8
33K 33K 33K 33K 33K 33K 33K 33K

<-------->
2.5cm

Khoaûng caùch 2 led lieân tieáp : 2.5 cm, Led ñöôïc boá trí ñoái xöùng.

Trang - 1 -
 Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info

II.Nguyeân lyù caùc khoái chöùc naêng:

Maïch nguyeân lyù ñieàu khieån ñoäng cô:

24V

RL

LOAD
D3
DIODE

L1
5V 12V 12V 12V

R3 D2 Q2
R1 R2 330 D468
330 4K7
DIODE M1
IRF540
Q1 Q3 R4
ULN2803 B562 220 1W
1

DK PWM1
2

D1 PC817
LED

(Chöông trình ñieàu khieån : DONGCO.ASM )

Maïch nguyeân lyù caûm bieán doø ñöôøng:

5V

R18 100K
R20
5V
100
3 + U12A
1 CAMBIEN1
LEDTHU1 2 -
D4
R19 LM324
LED QUANG TRO

Maïch nguyeân lyù hieån thò Led:

U5
RXD 1 8 TXD
2 A CLK 9
B CLR 5V

O3 6 10 O4
O2 5 Q3 Q4 11 O5 5V 5V 5V 5V
O1 4 Q2 Q5 12 O6
O0 3 Q1 Q6 13 O7 O4 C1815 O5 C1815 O6 C1815 O7 C1815
Q0 Q7 Q1 Q2 Q3 Q4

74164 R10 1K R11 1K R12 1K R13 1K

3
8

3
8

3
8

3
8

U6 U7 U8 U9 U10
O0 7 13 R3 330 A A 7 A 7 A 7 A 7
L

L
T

O1 1 D0 A 12 R4 330 B B 6 A B 6 A B 6 A B 6 A
O2 2 D1 B 11 R5 330 C C 4 B C 4 B C 4 B C 4 B

8 8 8 8
O3 6 D2 C 10 R6 330 D D 2 C D 2 C D 2 C D 2 C
D3 D 9 R7 330 E E 1 D E 1 D E 1 D E 1 D
3 E 15 R8 330 F F 9 E F 9 E F 9 E F 9 E
5 LT F 14 R9 330 G G 10 F 5 G 10 F 5 G 10 F 5 G 10 F 5
5V RBI G G DP G DP G DP G DP
4
BI/RBO
LED7.1 LED7.2 LED7.3 LED7.4

7447

(Chöông trình : Led.ASM )

Trang - 2 -
 Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info

Maïch nguyeân lyù ñoïc phím nhaán:

U3 RN2
1 J4
5V
4 2 10
D0 3 3 9
D1 2 4 8
P2.0 5 D2 1 5 7
6 Y D3 15 6 6
Y D4 14 7 5
D5 13 8 4
D6 12 9 3
P2.2 11 D7 2
P2.3 10 A 2K2 1
P2.4 9 B 5V
C
7 SWITCH LIMIT
G

74151
U4 RN3
1 J5
5V
4 2 10
D0 3 3 9
D1 2 4 8
P2.1 5 D2 1 5 7
6 Y D3 15 6 6
Y D4 14 7 5
D5 13 8 4
D6 12 9 3
P2.2 11 D7 2
P2.3 10 A 2K2 1
P2.4 9 B 5V
C
7 SWITCH LIMIT
G

74151

(Chöông trình: NHAP_PHIM.ASM )

III.Giaûi thuaät doø ñöôøng keát hôïp Encoder vaø caûm bieán doø ñöôøng:
Quaõng ñöôøng robot chaïy ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieán DEM_VACH (ñeám vaïch
ngang).
Chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch lieân tieáp thaønh 2 ñoaïn : ñoaïn 1 – doø ñöôøng
chaïy thaúng nhöng khoâng nhaän vaïch ngang ( choáng nhaän nhaàm vaïch
ngang), ñoaïn 2 – doø ñöôøng chaïy thaúng tìm vaïch ngang coù taùc duïng choáng
nhaän thieáu vaïch ngang ( neáu nhaän ñöôïc vaïch ngang cho pheùp hieäu chænh
laïi encoder giaûm DEM_VACH ; neáu khoâng nhaän ñöôïc vaïch ngang khi heát
quaõûng ñöôøng ,töï ñoâïng giaûm DEM_VACH , ñoaïn ñöôøng tieáp theo phaûi
ngaén hôn…)

Trang - 3 -
 Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info

Caùch chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch ngang lieân tieáp (1 oâ traéng 50cm) ñeå
choáng nhaän nhaàm vaø nhaän thieáu vaïch ngang:

Caùch xöû lí cuûa robot ôû nhöõng ñoaïn ñöôøng:

Robot döïa vaøo vaïch ngang ñeå ñònh vò ñuùng toïa ñoä vì ñaây laø nhöõng vò trí
toïa ñoä chuaån . Moãi laàn qua vaïch ngang ,neáu khoâng xaûy ra loãi caûm bieán
khoâng nhaän vaïch ngang thì robot quaõng ñöôøng tieáp theo ñöôïc ñònh vò theo
vaïch vöøa nhaän . Neáu xaûy ra loãi thì quaõng ñöôøng tieáp theo vaãn ñöôïc ñònh vò
theo vaïch cuõ tröôùc ñoù ( phaûi tính ñaõ qua 1 vaïch ) .

Trang - 4 -
 Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info

Sau ñaây laø ví duï cuï theå chöông trình doø ñöôøng chaïy thaúng qua 4 vaïch
ngang.
Chöông trình chính: (chi tieát: DO_DUONG.ASM)

…
;************** CHUONG_TRINH_CHINH
*************************
CHUONG_TRINH_CHINH:
;--CHAY THANG 3 VACH
CALL VAN_TOC_CHAM ;1
CALL CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG

MOV DEM_VACH,#3 ;3
CALL VAN_TOC_MAX
CALL CHAY_THANG
…

Chöông trình chính coù 2 coâng vieäc :

CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG ñeå ñònh vò toïa ñoä xuaát phaùt ;
CHAY_THANG qua 3 vaïch ngang .

Trang - 5 -
 Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info

Löu ñoà giaûi thuaät:

Trang - 6 -