Thiet Ke Mach Dieu Khien Canh Tay May 5 Bac Tu Do

Ñoà aùn toát nghieäp
BOÄ GIAÙO DUÏC & ÑAØO TAÏO COÄNG HOØA XAÕ HOÄI CHUÛ
NGHÓA VIEÄT NAM
ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP.HCM ÑOÄC LAÄP- TÖÏ DO- HAÏNH PHUÙC
TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC SÖ PHAÏM KYÕ THUAÄT
KHOA ÑIEÄN
BOÄ MOÂN ÑIEÄN TÖÛ
NHIEÄM VUÏ ÑOÀ AÙN TOÁT

NGHIEÄP
Hoï vaø teân : LEÂ TAÁN MINH
Lôùp :95 KÑÑ
Nghaønh : Kyõ thuaät Ñieän –Ñieän Töû
1-Teân ñeà taøi :
THIEÁT KEÁ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN MOÂ HÌNH CAÙNH TAY MAÙY 5 BAÄC
TÖÏ DO DUØNG VI XÖÛ LYÙ 8085
2 – Caùc soá lieäu :
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
3 – Noäi dung cuûa phaàn thuyeát minh tính toaùn :
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
4 – Caùc baûn veõ :
---------------------------------------- ------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
5 – Giaùo vieân höôùng daãn : NGUYEÃN THANH BÌNH
6 – Ngaøy giao nhieäm vuï :
7 – Ngaøy hoaøn thaønh nhieäm vuï :
Giaùo vieân höôùng daãn Thoâng qua boä

moân
Ngaøy 28 thaùng 2 naêm
2000
Chuû nhieäm boä
moân
NHAÄN XEÙT CUÛA GIAÙO VIEÂN HÖÔÙNG DAÃN
------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
Giaùo vieân höôùng daãn

NHAÄN XEÙT CUÛA GIAÙO VIEÂN DUYEÄT
------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Giaù
o vieân duyeät
Lôøi noùi ñaàu

Trong nhöõng naêm gaàn ñaây theo söï tieán boä cuûa
khoa hoïc kyõ thuaät, coâng cuoäc coâng nghieäp hoùa
hieän ñaïi hoùa ñaát nöôùc ñang dieãn ra khaù toát ñeïp.
Tröôùc tình hình ñoù ñaõ coù khaù nhieàu yeâu caàu caáp
baùch vaø cuõng laø nhöõng thaùch thöùc ñöôïc ñaët ra cho
giôùi trí thöùc.
Tay maùy coâng nghieäp laø moät lónh vöïc môùi maø
ôû Vieät Nam ñang nghieân cöùu vaø töøng böôùc cheá taïo
ñeå öùng duïng vaøo quaù trình saûn xuaát goùp phaàn
naâng cao naêng xuaát lao ñoäng.
Kyõ thuaät vi xöû lí raát öu vieät ñaõ trôû neân raát caàn
thieát trong ngaønh ñieän töû, noù ñaõ thay theá caùc thieát
bò coù caáu taïo phöùc taïp thaønh ñôn giaûn. Öùng duïng vi
xöû lí raát roäng raûi töø maùy moùc quan troïng trong neàn
coâng nghieäp ñeán caùc thieát bò chuyeân duøng.
Vôùi caùc öu ñieåm veà caùc chæ tieâu kyõ thuaät vaø
tính linh hoaït cuûa vi xöû lí, vieäc nghieân cöùu vaø öùng
duïng vi xöû lí raát caàn thieát.
Khoâng neân döøng laïi ôû caùch söû duïng, caùch toát
nhaát ñeå hieåu roû thieát bò môùi vaø ñi saâu vaøo tìm
hieåu baûn chaát hoaït ñoäng beân trong cuûa thieát bò ñoù.
Thöïc hieän ñeà taøi : “THIEÁT KEÁ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN
MOÂ HÌNH CAÙNH TAY MAÙY NAÊM BAÄC TÖÏ DO” nhö
laø moät caùch ñeå theå hieän moät phaàn trong nhöõng
kieán thöùc maø em ñaõ ñaït ñöôïc sau naêm naêm hoïc taäp
taïi tröôøng.
Do coù söï haïn cheá veà thôøi gian cuõng nhö kieán
thöùc vaø kinh ngheäm neân khoâng traùnh khoûi nhöõng sai
soùt.
Raát mong nhaän ñöôïc yù kieán ñoùng goùp cuûa quyù
thaày coâ vaø caùc baïn sinh vieân Khoa Ñieän veà ñeà taøi
naøy.
Thuû Ñöùc Ngaøy 28 Thaùng
02 Naêm 2000
Sinh Vieân Thöïc Hieän
LEÂ TAÁN MINH
LÔØI CAÛM TAÏ

Taäp ñoà aùn ñöôïc hoaøn thaønh nhö laø moät böôùc
ngoaët baùo hieäu keát thuùc thôøi gian hoïc taäp taïi
tröôøng ÑHSPKT. Neáu khoâng coù söï ñoùng goùp veà nhieàu
phía chaéc chaén ngöôøi thöïc hieän deà taøi naøy khoù maø
ñaït ñöôïc nhuõng keát quaû sau 5 naêm hoïc ñaïi hoïc
Ñoù laø söï ñoùng goùp tích cöïc veà vaät chaát, söï uûng
hoä ñoäng vieän tinh thaàn veà phía gia ñình – ñaõ hình
thaønh moät choã döïa vöõng chaéc. Em seõ maõi maõi ghi
nhôù.
Ñöôïc hoïc moân vi xöû lyù vaø caùc moân khaùc cuøng
vôùi söï tröïc tieáp höôùng daãn nhieät tình cuûa thaày
Nguyeãn Thanh Bình giuùp em thöïc hieän ñeà taøi. Xin
chaân thaønh caûm ôn.
Trong soá kieán thöùc maø em ñaït ñöôïc coù söï ñoùng
goùp cuûa nhieàu thaày coâ, cuøng vôùi söï giuùp ñôõ,
nhöõng lôøi ñoäng vieân ñuùng luùc trong khi hoïc vaø trong
thôøi gian thöïc hieän ñeà taøi cuûa caùc baïn sinh vieân
Khoùa 95 KÑÑ, coù leõ em khoâng theå naøo queân.
Thuû Ñöùc Ngaøy 28

Thaùng 02 Naêm 2000
Sinh Vieân Thöïc
Hieän
LEÂ TAÁN MINH
Chöông 1
1.1 ÑAËT VAÁN ÑEÀ

Söï phaùt trieån cuûa khoa hoïc kyõ thuaät ngaøy caøng nhanh goùp
phaàn naâng cao naêng suaát lao ñoäng. Ñaët bieät söï ra ñôøi vaø
phaùt trieån cuûa coâng ngheä cheá taïo Robot nhaèm taïo ra söï töï
ñoäng hoùa trong quaù trình saûn xuaát giaûm ñi söùc lao ñoäng baèng
chaân tay cuûa ngöôøi lao ñoäng
Ñoái vôùi caùc nööôùc ngoaøi thì Robot ñaõ ñöôïc nghieân cöùu
vaø cheá taïo ñeå öùng duïng vaøo saûn suaát ñaû coù töø tröôùc.
Rieâng ôû nöôùc ta lónh vöïc naøy coøn khaù môùi meõ. Tuy coù söï
ñaàu tö ñeå nghieân cöùu nhöng coøn haïn cheá ,coù theå duøng moâ
hình caùnh tay maùy ñeå phuïc vuï tröïc tieáp cho coâng vieäc giaûng
daïy taïi tröôøng nhaèm giuùp cho sinh vieân hieåu roû hôn veà lyù
thuyeát, taïo ñieàu kieän cho vieäc daïy vaø hoïc ñöôïc sinh ñoäng hôn .
Böùc xuùc tröôùc nhu caàu tìm hieåu veà tay maùy coâng nghieäp
töø chính baûn thaân vaø cuûa nhöõng ngöôøi yeâu thích veà lónh vöïc
naøy, nhoùm ñaõ baét tay vaøo vieäc thöïc hieän nghieân cöùu ñeà
taøi: “THIEÁT KEÁ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN MOÂ HÌNH CAÙNH TAY
MAÙY NAÊM BAÄC TÖÏ DO”.
1.2 TAÀM QUAN TROÏNG CUÛA VAÁN ÑEÀ
ÔÛ Vieät Nam noùi chung coâng ngheä cheá taïo tay maùy coøn
chaäm phaùt trieån, chuùng ta vaån chöa coù nhaø maùy naøo coù
khaû naêng cheá taïo caùc boä phaän caáu thaønh cuûa tay maùy ñaït
tieâu chuaån quoác teá. Taän duïng nhöõng vaät lieäu coù saún ñeå gia
coâng caùc chi tieát cô khí cuõng nhö linh kieän , thieát bò ñieän coù
saún do nöôùc ngoøai saûn suaát ñeå thieát keá thaønh nhöõng saûn
phaåm cuï theå tröôùc heát laø öùng duïng laøm phöông tieän giaûng
daïy trong tröôøng hoïc vaø töø ñoù phaùt trieån cao hôn ñeå öùng
duïng vaøo trong saûn suaát ñaõ vaø ñang laø höôùng ñi ñuùng ñaéng
cuûa caùc kyõ sö ôû Vieät Nam . Ñeà taøi : “THIEÁT KEÁ MAÏCH
ÑIEÀU KHIEÅN MOÂ HÌNH CAÙNH TAY MAÙY NAÊM BAÄC TÖÏ DO”
khoâng naèm ngoaøi nhaän ñònh treân. Ñieàu quan troïng hôn heát laø
caùc vaán ñeà lieân quan ñeán caáu taïo, nguyeân lyù hoaït ñoäng cuûa
tay maùy vaø phaàn lyù thuyeát veà caùc hoaït ñoäng xaûy ra beân
trong vi xöû lí seõ ñöôïc giôùi thieäu trong ñeà taøi naøy. Noù seõ laø
nguoàn thoâng tin höûu ích cho nhöõng ai muoán tìm hieåu veà lónh
vöïc naøy.
1.3 GIÔÙI HAÏN VAÁN ÑEÀ
Tay maùy raát ña daïng veà nguoàn goác vaø chuûng loaïi ñaây laø
laàn ñaàu thöïc hieän nghieân cöùu ñeà taøi: “THIEÁT KEÁ MAÏCH
ÑIEÀU KHIEÅN MOÂ HÌNH CAÙNH TAY MAÙY NAÊM BAÄC TÖÏ DO”
trong ñieàu kieän:
• Thôøi gian thöïc hieän ñeà taøi chæ trong 6 tuaàn
• Kinh nghieäm thöïc teá chöa coù nhieàu
• Taøi lieäu veà vi xöû lí vaø tay maùy coøn hieám
Vì vaäy nhoùm ñaõ thöïc hieän nghieân cöùu ñeà taøi vôùi nhöõng ñaëc
ñieåm chính sau ñaây:
• Laäp trình baèng KIT vi xöû lí 8085
• Thieát keá maïch ñieàu khieån caùnh tay maùy
• Xaây döïng nhöõng chöông trình tieâu bieåu
1.4 MUÏC ÑÍCH NGHIEÂN CÖÙU

Thöïc hieän ñeà taøi “THIEÁT KEÁ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN
MOÂ HÌNH CAÙNH TAY MAÙY NAÊM BAÄC TÖÏ DO” laø moät coâng
vieäc ñeå ngöôøi thöïc hieän ñeà taøi nghieân cöùu kyõ khaùi nieäm
moâ hình, nguyeân lyù laøm vieäc cuõng nhö taäp leänh cuûa vi xöû lí.
Saûn phaåm cuûa ñeà taøi tröôùc heát coù theå ñöôïc öùng
duïng vaøo phöông tieän giaûng daïy taïi tröôøng; vaø neáu ñöôïc phaùt
trieån roäng, ñi saâu hôn thì coù theå öùng duïng vaøo trong thöïc teá
saûn xuaát coâng nghieäp,vaø ñaëc bieät cung caáp moät caùi nhìn
toång quaùt veà vi xöû lí vaø tay maùy coâng nghieäp.
CHÖÔNG 2
2.1 DAØN YÙ NGHIEÂN CÖÙU
• Giôùi thieäu toång quaùt veà tay maùy
• Thieát keá maïch ñieàu khieån caùnh tay maùy
• Xaây döïng phaàn meàm
• Thi coâng
• Höôùng daãn thao taùc
2.2 ÑOÁI TÖÔÏNG NGHIEÂN CÖÙU
Chuû yeáu laø moâ hình caùnh tay maùy ñöôïc gia coâng
2.3 PHÖÔNG PHAÙP VAØ PHÖÔNG TIEÄN NGHIEÂN CÖÙU
Phöông Phaùp
Tham khaûo taøi lieäu: chuû yeáu laø caùc taøi lieäu veà kyõ thuaät
soá, kyõ thuaät vi xöû lí, ñieän töû cô baûn
Thöïc nghieäm: vieát chöông trình thöû nghieäm treân KIT vi xöû lyù
8085
Phöông Tieän
• Ngoøai KIT vi xöû lí 8085 vaø moâ hìmh caùnh tay maùy, nhoùm
coøn thöïc hieän deà taøi coøn thieát keá theâm caùc maïch phuï ñeå
thöû nghieäm caùc chöông trình lieân quan ñeán 8255 vaø 8279
2.4 THÔØI GIAN NGHIEÂN CÖÙU
Nhoùm thöïc nghieân cöùu ñeà taøi töø ngaøy ñaêng kyù ñeà taøi,
coâng vieäc ñöôïc phaân boá cho 6 tuaàn laøm vieäc nhö sau:
Tuaàn 1 : Laäp ñeà cöông toång quaùt
Tuaàn 2 : Thu thaäp taøi lieäu
Tuaàn 3 : Laäp ñeà cöông chi tieát
Tuaàn 4,5 : Khai trieån ñeà cöông vaø ñaùnh maùy
Tuaàn 6 : Söûa chöõa vaø in aán
CHÖÔNG 3
3.1 LÒCH SÖÛ PHAÙT TRIEÅN

Thuaät ngöõ ROBOT xuaát hieän vaøo naêm 1920 trong moät
taùc phaåm vaên hoïc cuûa nhaø vaên Tieäp Khaéc coù teân Karel
Capek.
Thuaät ngöõ Inducstrial Robot (IR) - xuaát hieän ñaàu tieân
ôû Myõ do coâng ty AMF (American Manchine and Foundry company)
quaûng caùo moâ taû moät thieát bò mang daùng daáp vaø coù moät
soá chöùc naêng nhö tay ngöôøi ñöôïc ñieàu khieån töï ñoäng ñeå thöïc
hieän moät soá thao taùc saûn xuaát thieát bò coù teân goïi Versatran.
Quaù trình phaùt trieån cuûa IR coù theå toùm taét nhö
sau:
- Töø nhöõng naên 50 ôû Myõ xuaát hieän vieän nghieân cöùu
ñaàu tieân.
- Ñang ñaàu nhöõng naêm 60 xuaát hieän saûn phaåm ñaàu tieân
teân Versatran cuûa coâng ty AMF.
- ÔÛ Anh ngöôøi ta baét ñaàu nghieân cöùu vaø cheá taïo caùc IR
theo baûn quyeàn cuûa Myõ töø naêm 1967;
- ÔÛ caùc nöôùc Taây AÂu khaùc nhö : Ñöùc, YÙ, Phaùp, Thuïy
Ñieån, töø nhöõng naêm 70.
- Chaâu AÙ coù Nhaät baét ñaàu nghieân cöùu öùng duïng IR töø
naêm 1968.
Ñeán nay treân theá giôùi coù khoaûng treân 20 coâng ty saûn
xuaát IR trong soá ñoù coù 80 coâng ty cuûa Nhaät , 90 coâng ty cuûa
caùc nöôùc Taây AÂu, 30 coâng ty cuûa Myõ vaø moät soá coâng ty ôû
Nga, Tieäp …
Theo chuûng loaïi, möùc ñoä ñieàu khieån, vaø khaû naêng nhaän
bieát thoâng tin cuûa tay maùy - ngöôøi maùy ñaõ ñöôïc saûn xuaát
treân theá giôùi coù theå phaân loaïi caùc IR thaønh caùc theá heä sau:
Theá heä 1 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån theo chu trình daïng
chöông trình cöùng khoâng coù khaû naêng nhaän bieát thoâng tin
Theá heä 2 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån theo chu kì daïng
chöông trình meàm böôùc ñaàu ña coù khaû naêng nhaän bieát thoâng
tin
Theá heä 3 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån daïng tinh khoân
,coù khaû naêng nhaän bieát thoâng tin vaø böôùc ñaàu ñaõ coù moät
soá chöùc naêng lyù trí cuûa con ngöôøi
Ñoái vôùi tay maùy coâng nghieäp ñaõ coù hôn 250 loaïi ,trong
soá ñoù coù hôn 40% laø loaïi tay maùy coù kieåu ñieàu khieån ñôn
giaûn thuoäc theá heä thöù nhaát .
Söï xuaát hieän cuûa robot vaø söï gia taêng vai troø cuûa chuùng
trong saûn xuaát vaø xaõ hoäi loaøi ngöôøi laøm xuaát hieän moät
ngaønh khoa hoïc môùi laø ngaønh robot hoïc (Robotic) . treân theá
giôùi ôû nhieàu nöôùc ñaõ xuaát hieän nhöõng vieän nghieân cöùu
rieâng veà robot . ÔÛ Vieät Nam, töø nhöõng naêm giöõa cuûa thaäp
kyû 80 ñaõ coù vieän nghieân cöùu veà robot .
3.2 SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC CHÖÙC NAÊNG CUÛA IR

Vaäy robot laø gì ? cho tôùi hieän nay chöa coù moät ñònh nghóa
chính xaùc veà robot, vaø cöù hai naêm moät laàn treân theá giôùi
ngöôøi ta laïi toå chöùc moät hoäi nghò khoa hoïc baøn veà robot
nhaèm thoâng tin nhöõng thaønh töïu ñaõ ñaït ñöôïc trong nghieân cöùu
vaø cheá taïo robot ñoàng thôøi thoáng nhaát caùc thuaät ngöõ veà
robotic. ñeå hieåu ñöôïc veà IR, tröôùc heát chuùng ta quan saùt sô ñoà
caáu truùc vaø chöùc naêng cuûa IR nhö sau:
Ngöôøi vaän
haønh
Lieânheä
Thieát bò lieân ngöôïc
laïc vôùi ngöôøi
vaän haønh
Lieân heä
Heä thoáng ñeàu nguôïc
khieån
Heä Heä thoáng caûm

thoáng Heä thoáng bieán tín hieäu
Truyeàn chòu löïc
ñoäng
Moâi
tröôøng
Beân
Hình 3.1 : Sô ñoà caáu truùc vaø chöùc naêng cuûa robot
Trong sô ñoà treân caùc ñöôøng chæ thò moái quan heä
thoâng tin thuaän , thoâng tin chæ huy thöïc hieän nhieäm vuï cho
robot. Caùc ñöôøng chæ moái lieân heä thoâng tin ngöôïc,
thoâng tin phaûn hoài veà quaù trình laøm vieäc cuûa robot.
Chöùc naêng cuûa boä phaän giao tieáp laø lieân laïc vôùi ngöôøi
vaän haønh laø thöïc hieän quaù trình “Daïy hoïc “ cho robot, nhôø ñoù
Robot bieát ñöôïc nhieäm vuï phaûi thöïc hieän.
Chöùc naêng cuûa heä thoáng ñieàu khieån laø thöïc hieän vieäc
taùi hieän laïi caùc haønh ñoäng (nhieäm vuï) ñaõ ñöôïc ‘hoïc’.
Boä phaän chaáp haønh giuùp cho Robot coù ñuû “söùc”, töùc
chòu ñöôïc taûi troïng maø robot phaûi chòu trong quaù trình laøm vieäc
, boä phaän naøy bao goàm caùc boä phaän, phaàn 1 - boä phaän
truyeàn chuyeån ñoäng - phaàn taïo caùc khaû naêng chuyeån ñoäng
cho robot vaø phaàn 2 - boä phaän chòu löïc - phaàn chòu löïc cuûa
Robot .
Boä phaän caûm bieán tín hieäu laøm nhieäm vuï nhaän bieát, ño
löôøng vaø bieán ñoåi thoâng tin caùc loaïi tín hieäu nhö: caùc noäi tín
trong baûn thaân Robot - ñoù laø caùc tín hieäu veà vò trí, vaän toác,
gia toác trong töøng thaønh phaàn cuûa boä phaän chaáp haønh caùc
ngoaïi tín hieäu - laø caùc tín hieäu töø moâi tröôøng beân ngoaøi coù
aûnh höôûng tôùi hoaït ñoäng cuûa Robot .
Vôùi caáu truùc vaø chöùc naêng nhö treân Robot phaàn naøo
mang tính “ngöôøi“ coøn phaàn maùy chính laø traïng thaùi vaät lyù
cuûa caáu truùc.
Vôùi IR, tính chaát ngöôøi vaø ”maùy” cuõng ñöôïc theå hieän ñaày
ñuû nhö treân, duy chæ hình thöùc mang daùng daáp cuûa tay
“Ngöôøi”.
3.3 CAÁU TRUÙC TOÅÀNG QUAÙT CUÛA IR
Chuùng ta haõy xem xeùt caáu truùc cuûa moät tay maùy coâng
nghieäp coù sô ñoà ôû hình 3.2.
Tay maùy treân hình 3.2 coù 6 baäc töï do vôùi 6 truïc chuyeån
ñoäng nhö sau:
1. Chuyeån ñoäng queùt cuûa tay maùy (chuyeån ñoäng quay phaûi
hay quay traùi cuûa thaân ngöôøi);
2. Chuyeån ñoäng leân hay xuoáng theo chieàu thaúng ñöùng (chuyeãn
ñoäng cuûa khôùp baû vai)
3. Chuyeån ñoäng duoåi ra hay co vaøo cuûa caùnh tay (chuyeån
ñoäng cuûa khôùp khuyûu tay)
4. Chuyeån ñoäng laät leân xuoáng cuûa baøn tay so vôùi coå tay;
5. Chuyeån ñoäng quay ngöôïc hay thuaän chieàu kim ñoàng hoà cuûa
baøn tay so vôùi coå tay.
So vôùi chuyeån ñoäng cuûa tay ngöôøi (khoâng tính ñeán chuyeån
ñoäng cuûa caùc ngoùn tay) coù 10 baäc töï do (10 khaû naêng
chuyeån ñoäng ñoäc laäp) tay maùy treân laø loaïi coù ñuû khaû naêng
naém baét moät vaät baát kyø trong khoâng gian.
Tay maùy coâng nghieäp thöôøng coù caùc boä phaän chính sau:
- Heä thoáng ñieàu khieån;
- Heä thoáng chaáp haønh : Bao goàm Caùc nguoàn ñoäng löïc, heä
thoáng truyeàn ñoäng, heä thoáng chòu löïc;
- Baøn keïp :
Baøn keïp laø boä phaän coâng taùc cuoái cuøng cuûa tay maùy
,nôi caàm naém caùc thieát bò coäng ngheä hay vaät caàn duy
chuyeån, boä phaän chaáp haønh _ phaàn keát caáu cô khí cuûa tay
maùy bao goàm caùc loaïi ñoäng cô nhö : caùc ñoäng cô thuûy löïc, khí
neùn, cô caáu servo ñieän töû, ñoäng cô böôùc moãi chuyeån ñoäng
cuûa IR thöôøng coù moät ñoäng cô rieâng vaø caùc thanh chòu löïc.
Heä thoáng ñieàu khieån - thöôøng laø loaïi ñôn giaûn laøm vieäc coù
chu kyø vaän haønh theo nguyeân lyù cuûa heä thoáng ñieàu khieån
hôû hoaëc kín.
Hình 3.2 : Moâ hình heä thoáng chaáp haønh tay maùy
coâng nghieäp
Phaân loaïi tay maùy theo caáu truùc sô ñoà ñoäng
Thoâng thöôøng caáu truùc chaáp haønh cuûa tay maùy coâng
nghieäp ñöôïc moâ hình hoùa trong daïng chuoåi ñoäng vôùi caùc khaâu
vaø khôùp nhö trong nguyeân lyù maùy vôùi caùc giaû thuyeát cô baûn
nhö sau:
- Chæ duøng caùc khôùp ñoäng loaïi 5 (khôùp quay, khôùp tònh
tieán, khôùp vít)
- Truïc quay höôùng tònh tieán cuûa caùc khôùp thì song song hay
vuoâng goùc vôùi nhau.
- Chuoåi ñoäng laø chuoåi ñoäng hôû, ñôn giaûn.
Döôùi ñaây laø chuoåi ñoäng cuûa moät tay maùy coâng
nghieäp toång quaùt coù 6 baäc töï do, caùc khôùp A, B, F laø caùc
khôùp toång quaùt coù nghæa laø chuùng coù theå laø khôùp quay,
cuõng coù theå laø khôùp tònh tieán, caùc khôùp D, E, K chæ laø
nhöõng khôùp quay. Caùc khaâu ñöôïc ñaùnh soá baét ñaàu töø khaâu 0
_ giaù coá ñònh , tieáp ñeán laø caùc khaâu 1, 2, …, n _ caùc khaâu
ñoäng _ khaâu toång quaùt kyù hieäu laø khaâu i, (i=0,1,2,…,n), khaâu,
khaâu n cuoái cuøng laø khaâu mang baøn keïp cuûa tay maùy.
Töông töï nhö tay ngöôøi ñeå baøn keïp (baøn tay) laøm vieäc
ñöôïc caàn coù ba loaïi chuyeån ñoäng, töông öùng vôùi caùc chuyeån
ñoäng naøy laø ba daïng caáu truùc cuûa tay maùy nhö sau:
Caáu truùc chuyeån ñoäng toaøn boä (Chaân ngöôøi) caáu
truùc naøy thöïc hieän chuyeån ñoäng ñem toaøn boä tay maùy (tay
ngöôøi) ñeán vò trí laøm vieäc . Caáu truùc naøy heát söùc ña daïng vaø
thoâng thöôøng neáu khoâng phaûi laø tay maùy hoaït ñoäng trong heä
thoáng maø chuyeån ñoäng naøy caàn coù söï kieåm soaùt ngöôøi ta
thöôøng coi tay maùy laø ñöùng yeân khaâu 0 goïi giaù coá ñònh cuûa
tay maùy.
Caáu truùc xaùc ñònh haøm keïp bao goàm caùc khôùp AB
vaø F caùc khaâu 1, 2 vaø 3, chuyeån ñoäng cuûa caáu truùc naøy
nhaèm ñem theo baøn keïp tôùi vò trí laøm vieäc .Do giaû thieát veà
loaïi khôùp ñoäng duøng trong cheá taïo maùy thoâng thöôøng ta coù
nhöõng phoái hôïp sau ñaây cuûa caùc khôùp vaø töø ñoù taïo neân
caùc caáu truùc xaùc ñònh vò trí cuûa baøn keïp trong caùc khoâng gian
vò trí laøm vieäc khaùc nhau cuûa baøn keïp .
Phoái hôïp TTT nghóa laø 3 khôùp ñeàu laø khôùp tònh tieán vaø
moät khôùp quay. Ñaây laø caáu truùc hoaït ñoäng trong heä toïa ñoä
ñeà caùc so vôùi caùc toïa ñoä S0 vì ñieåm M naèm treân khaâu 3 ñöôïc
xaùc ñònh bôûi ba chuyeån ñoäng tònh tieán vaø moät chuyeån ñoäng
quay (töùc laø hai toïa ñoä daøi)
Phoái hôïp TRT, RTT hayTTR, nghóa laø moät khôùp tònh tieán hai
khôùp quay (caùc caáu truùc 2,3 vaø 4). Ñaây laø laø caáu truùc hoaït
ñoäng trong heä toïa ñoä truï so vôùi ñieåm S0 vì ñeå M treân khaâu 3
ñöôïc xaùc ñònh bôû hai chuyeån ñoäng tònh tieán vaø moät chuyeån
ñoäng quay (töùc laø hai toïa ñoä daøi moät toïa ñoä goác)
Phoái hôïp RTR, RRT hay TTR nghóa laø hai khôùp tònh tieán vaø
hai khôùp quay (caùc caáu truùc 5, 6, 7, 8, 9 vaø 10). Ñaây laø caáu
truùc hoaït ñoäng trong heä toïa ñoä caàu so vôùi heä S 0, vì ñieåm M
treân khaâu 3 ñöôïc xaùc ñònh bôûi moät chuyeån ñoäng tònh tieán vaø
hai chuyeån ñoäng quay (töùc laø moät toïa ñoä daøi, hai toïa ñoä goùc)
Phoái hôïp RRR nghóa laø ba khôùp quay (caùc caáu truùc 11,12)
ñaây laø caùc caáu truùc hoïat ñoäng trong heä toïa ñoä goùc so vôùi
heä S0 vì ñieåm M treân khaâu 3 ñöôïc xaùc ñònh bôûi ba chuyeån
ñoäng quay (töùc laø ba toïa ñoä goùc), caáu truùc naøy ñöôïc goïi laø
caáu truùc phoûng sinh hoïc.
Tuy nhieân trong thöïc teá, ñoái vôùi caùc tay maùy chuyeân duøng
hay chuyeân moân hoùa vaø ñaëc bieät ñaûm baûo giaù thaønh ñaàu tö
vaøo tay maùy thaáp, ngöôøi ta khoâng nhaát thieát luùc naøo cuõng
phaûi cheá taïo tay maùy coù ñuû soá ba khôùp ñoäng cho caáu truùc
xaùc ñònh vò trí.
3.4 GIÔÙI THIEÄU ROBOT L2001:
ROBOT L2001 coù 4 baäc töï do ñeàu laø khôùp quay, söû duïng
ñoäng cô ñieän moät chieàu coù coâng suaát cöïc ñaïi 3W, soá voøng
quay cuûa ñoäng cô vaø chuyeån ñoäng caùc khôùp cuûa tay maùy
tay maùy phuï thuoäc vaøo ñieän aùp ñaët vaøo ñoäng cô vaø coù
theå ñieàu chænh voâ caáp. Keát caáu boä truyeàn ñoäng cô khí ñôn
giaûn thoâng qua boä baùnh raêng giaûm toác 3 caáp, caáp thöù 3
laø boä truïc vít- baùnh vít do ñoù khaû naêng töï haõm raát toát khi
laøm vieäc.
Ñeå xöû lyù coâng vieäc haõm chính xaùc vaø khöû quaùn tính,
tay maùy ñöôïc trang bò heä thoáng ñieàu khieån baèng boä vi xöû
lyù, noù coù chöùc naêng ñieàu khieån theo chöông trình meàm do
ngöôøi cheá taïo laäp saün. caùc cheá ñoä haõm ñoäng cô (haõm
ngöôïc) ñöôïc tính toaùn tröôùc trong chöông trình nhaèm baûo ñaûm
tính chính xaùc cho cô caáu khi coù quaùn tính öùng vôùi caùc giôùi
haïn haønh trình cuûa töøng chöông trình.
Caùc boä phaän an toaøn giuùp tay maùy hoaït ñoäng toát khi
laøm vieäc vaø ngay caû khi maát ñieän,boä nhôù seõ löu laïi chöông
trình.
Boä vi xöû lyù ñöôïc laép caùc coång ra-vaøo ñeå noái keát vôùi
caùc phaàn töû khaùc nhö baêng taûi, caùc khôùp xoay hoaëc caùc
daây chuyeàn saûn xuaát giuùp môû roäng vieäc söû duïng. Baûn
thaân boä vi xöû lyù coù caùc boä ñeám, boä ñònh thôøi giuùp xaùc
ñònh ca laøm vieäc vaø soá saûn phaåm vaän chuyeån ñöôïc öùng
vôùi moãi ca …
Caùc chuyeån ñoäng cuûa caùc khôùp ñöôïc giôùi haïn bôûi
cöû haønh trình.
Tay maùy ñöôïc öùng duïng trong caùc coâng vieäc nhö : caáp
phoâi cho maùy baùn töï ñoäng, vaän chuyeån saûn phaåm nhöïa töø
maùy eùp nhöïa, phaùt hieän vaø loaïi boû pheá phaåm trong daây
chuyeàn saûn xuaát …
Ñieàu caàn quan taâm ôû ñaây cuûa ngöôøi nghieân cöùu laø
giaù thaønh saûn xuaát thaáp, do ñoù phuø hôïp vôùi ñieàu kieän
nöôùc ta hieän nay .
Maëc duø ñoä chính xaùc cuûa tay maùy chöa cao laém, nhöng
vôùi yeâu caàu coâng ngheä nhaát ñònh naøo ñoù tay maùy coù theå
ñaùp öùng ñöôïc.
Hình 3.3 : Sô ñoà moâ hình ROBOT L2001
• Ghi chuù :
1. Baøn keïp 5. Khôùp thaân
2. Khôùp coå tay 6. Coång keát noái vôùi thieát bò
ñieàu khieån
3. Khôùp khuyûu tay 7. Ñeøn hieån thò
4. Khôùp caùnh tay 8. Coâng taéc logic
Löu ñoà moâ taû hoaït ñoäng cuûa ROBOT L2001
Keïp chi tieát

(2s)
2s
Naâng 2 khôùp : caùnh tay-
khuyûu tay
1.5s
Quay ñeán vò trí laøm vieäc ñoàng thôøi

xoay coå tay theo chieàu kim ñoàng
hoà
Haï caùnh 1
tay s
Môû haøm 1
keïp .2s
Naâng
Xoay ñeá veàcaùnh
vò trí ñaàu,
tay
xoay nghòch coå, haï
khuyûu vaø caùnh tay
Hình 3.4 : Sô ñoà moâ taû hoaït ñoäng cuûa ROBOT L2001
3.5 TRANG BÒ ÑIEÄN TRONG ROBO l2001

3.5.1. Giôùi thieäu ñoäng cô coâng taùc:
Maïch ñoäng löïc bao goàm 5 ñoäng cô coâng taùc, trong ñoù 4
ñoäng cô taûi 3W ,moät ñoäng cô laøm nhieäm vuï keïp vaø môû, coâng
suaát 3,5 W khaû naêng chòu quaù taûi 2s  caùc ñoäng cô ñöôïc
ñaùnh soá töø 1 ñeán 5.
Ñoäng cô 1 : ñoùng môû haøm keïp.
Ñoäng cô 2 : xoay thuaän nghòch coå tay.
Ñoäng cô 3 : xoay thuaän nghòch khôùp khuyûu tay.
Ñoäng cô 4 : xoay thuaän nghòch khôùp caùnh tay.
Ñoäng cô 5 : xoay thaân ñeá (thaân ngöôøi).
Caùc ñoäng cô 2, 3, 4, 5 ñöôïc boá trí treân 4 khaâu chuyeån
ñoäng vaø hình thaønh 4 baäc töï do.
3.5.2 NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔ DC 3W
Caùc ñoäng cô ñeàu coù chung nguyeân lyù hoaït ñoäng .
* Ñaëc ñieåm:
-Nguoàn ñieän aùp DC 5  9 V.
-Toác ñoä thay ñoåi voâ caáp 1200 4000 v/p.
-Coùkhaû naêng mang taûi ngay khi caáp nguoàn ñieän.
* Phöông phaùp ñieàu khieån ñoäng cô.
- Duøng ñieän aùp DC 5 9V.
- Caáp nguoàn ñuùng chieàu theo yeâu caàu.
- Thay ñoåi chieàu quay baèng caùch hoaùn vò caùc cöïc .
- + + -
M
M
- + + -
Hình 3.5 : Phöông phaùp ñaûo chieàu quay

ñoäng cô
Ñeå laøm ñöôïc coâng vieäc treân , ôû maïch ñieàu khieån ta
trang bò caùc caàu dao ñaûo hoaëc rôle ñieän töø .
Döïa theo nguyeân lyù treân khi öùng duïng laép raùp ROBOT thì
nhöõng chuyeån ñoäng ñaûo chieàu ñoù seõ ñaûo chieàu ñöôïc haønh
trình chuyeån ñoäng cuûa caùc khaâu.
* Nguyeân lyù haõm ngöôïc

+ Ñoái vôùi ñoäng cô moät chieàu thì coâng vieäc haõm ngöôïc
ñôn giaûn hôn, giaûû söû: khi ñoäng cô chaïy theo chieàu naøo ñoù, coù
theå cuøng chieàu hoaëc ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà.
+ Khi ngöng caáp nguoàn ñoàng thôøi ñöa nguoàn ñieän khaùc
ngöôïc chieàu vôùi nguoàn ñang hoaït ñoäng laäp töùc ñoäng cô seõ bò
haõm cöôõng böùc, luùc aáy löïc töø seõ coù chieàu ngöôïc laïivaø ta
ñieàu chænh thôøi gian sao cho ñoäng cô döøng haún thì thoâi caáp
nguoàn
Veà thôøi gian haõm ngöôïc thì phuï thuoäc vaøo ngöôøi thieát keá
chöông trình ñieàu khieån
* Toác ñoä ñoäng cô ñöôïc ñieàu chænh phuï thuoäc vaøo ñieän
aùp nguoàn ñöa vaøo.
Bieåu ñoà bieåu thò moái quan heä giöõa ñieän aùp vaø toác ñoä
ñoäng cô:
O u
Hình 3.6 : Giaûn ñoà bieåu thò moái quan heä giöõa ñieän aùp
vaø toác ñoä ñoäng cô
Qua giaûn ñoà treân ta thaáy toác ñoä ñoäng cô tæ leä thuaän
vôùi ñieän aùp nguoàn cung caáp .
Ñeå ñaûm baûo ñoäng cô chaïy oån ñònh khi thieát keá neân
choïn boä nguoàn coù ñieän aùp taûi 2 ñeán 3A.
3.5.3 CAÙC COÅNG NOÁI KEÁT VAØ CAÙC HEÄ THOÁNG HIEÅN
THÒ CUÛA ROBOT L2001
* Coång keát noái:
Ñeå ñaûm baûo tính ñoäc laäp cuûa caùc khôùp caùc ñoäng cô ñöôïc
boá trí thaønh 10 coång noái keát rieâng bieät
Do moãi caëp Jaéc noái ñöôïc laép vôùi moät ñoäng cô.
Vì vaäy ta coù taát caû 5 caëp noái vaø ñöôïc ñaùnh soá tö ø1-10.
Trình töï ñöôïc saép xeáp nhö sau :
- 1,2 cho ñoäng cô haøm keïp
- 3,4 cho ñoäng cô coå tay
- 5,6 cho ñoäng cô khuyûu tay
- 7,8 cho ñoäng cô caùnh tay
- 9,10 cho ñoäng cô xoay chaân ñeá
Do ñoù khi noái keát vôùi vôùi beân ngoaøi phaûi ñaûm baûo
caùch ly rieâng bieät töøng caëp nhö ñaõ ñaùnh soá ôû treân
* Cô caáu hieån thò.
Tay maùy L2001 coù caùc heä thoáng hieån thò baùo tín hieäu
ngoû vaøo vaø ngoõ ra ñöôïc laép treân vi xöû lyù.
Caùc tín hieäu thuaän seõ baùo baèng ñeøn xanh, ngöôïc laïi seõ
baùo baèng ñeøn ñoû.
3.6 GIÔÙI THIEÄU HEÄ THOÁNG BAÊNG TAÛI
Do caùnh tay maùy chæ laøm nhieäm vuï gaép chi tieát ñeán vò
trí coá ñònh, vì vaäy ñeå chuyeån saûn phaåm ñeán moät khaâu khaùc
ñoøi hoûi phaûi coù heä thoáng baêng taûi.
3.6.1 CAÁU TAÏO
Daây baêng ñöôïc laép treân giaù ñôõ baèng nhoâm phaúng naèm
ngang, hai ñaàu laép vôùi 2 rôle muïïc ñích laø taïo söï chuyeån ñoäng.
Chuyeån ñoäng quay nhôø ñoäng cô ñieän moät chieàu coù coâng suaát
5W.
3.6.2 TRANG BÒ ÑIEÄN CHO HEÄ THOÁNG BAÊNG TAÛI
- Baêng taûi ñöôïc laép vôùi ñoäng cô moät chieàu coù coâng
suaát 5W
- Ñoäng cô ñöôïc ñieàu khieån bôûi moät coâng taéc tô
- Thoâng qua coâng taéc tô doäng cô taûi ñöôïc lieân keát vôùi
ñoäng cô thöù hai; ñoäng cô naøy coù nhieäm vuï ñöa chi tieát
caàn chuyeån taûi ñeán ñuùng vò trí quy ñònh
- Ñaàu baêng taûi ñöôïc laép moät coâng taéc duøng ñeå xaùc
ñònh chi tieát ñöôïc taûi, boä phaän naøy ñöôïc keát noái ñeán vi
xöû lí ñeå ñeùm soá chi tieát ñöôïc vaän chuyeån.
3.6.3 NGUYEÂN LYÙ HOÏAT ÑOÄNG

Khi moät chi tieát ñöôïc ñöa ñeán baêng taûi thì coâng taéc thöù
nhaát (coâng taéc thöôøng hôû) ñöôïc ñoùng laäp töùc baêng taûi
ñöôïc hoaït ñoäng, ñoàng thôøi moät chi tieát khaùc ñöôïc cô caáu
ñònh vò xeáp ñuùng vò trí. Sau moãi laàn thöïc hieän moät haønh
trình vi xöû lí seõ ñeám soá chi tieát. Khi cô caáu ñònh vò ñaõ xaùc
ñònh xong thì coâng taéc thöù hai (coâng taéc thöôøng kín) ñöôïc
taùc ñoäng baùo ngaét ñieän heä thoáng sau ñoù coâng taéc naøy
ñöôïc ñoùng laïi caáp ñieän cho heä thoáng chuaån bò thöïc hieän
haønh trình keá tieáp.
CHÖÔNG 4
4.1 XAÙC CAÁU TRUÙC MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN
Döïa vaøo yeâu caàu veà phaàn ñieàu khieån cuûa caùnh tay
maùy laøm cô sôû cho vieäc xaùc ñònh caáu truùc maïch.
Do ñoù vaán ñeà ñaàu tieân laø phaûi nghieân cöùu kyõ caáu taïo
cuûa tay maùy,tieáp theo phaûi tìm hieåu roõ yeâu caàu ñeå ñieàu
khieån caùnh tay maùy .Vieäc nghieân cöùu naøy seõ cho caùi nhìn veà
caáu truùc maïch ñieàu khieån. Caân nhaéc giöõa caáu hình vaø yeâu
caàu ñieàu khieån seõ choïn caáu truùc maïch hôïp lí.
Sô ñoà khoái cuûa maïch ñieàu khieån ñöôïc trình baøy ôû hình 4.1
Sô ñoà khoái cuûa maïch ñieàu khieån
4. 2 ÑÒNH NGHÓA CAÙC CHAÂN VI XÖÛ LÍ
Vi xöû lí (microproccesser) laø moät thieát bò baùn daãn chöùa
caùc maïch logic ñieän töû ñuoäc cheá taïo theo coâng ngheä LSI hoaëc
VLSI. Vi xöû lí coù khaû naêng thöïc hieän caùc chöùc naêng tính toaùn
vaø taïo ra caùc quyeát ñònh laøm thay ñoåi trình töï thi haønh chöông
trình. vi xöû lí laø moät thieát bò logic laäp trính ñuôïc, ñöôïc thieát keá
baèng caùc thanh ghi, caùc flip_flop vaø caùc phaàn töû ñònh thôøi. Vi
xöû lí coù moät taäp leänh ñöôïc thieát keá beân trong,ñeã xöû lí döõ
lieäu vaø truyeàn thoâng vôùi caùc thieát bò ngoaïi vi. Coù nhieàu loaïi
vi xöû lí vaø cuõng coù nhieàu haõng cheá taïo vi xöû lí (Intel, Zilog,
Motorola)
8085 laø moät boä vi xöû lí 8 bit do Intel saûn xuaát , ñaàu tieân
vaøo naêm 1977. Noù coù khaû naêng ñònh ñòa chæ cho boä nhôù tôùi
64Kbyte. thieát bò naøy coù 40 chaân, daïng DIP, ñoøi hoûi nguoàn ñôn
+5v. Hình trình baøy sô ñoà chaân cuûa boä vi xöû lí 8085. Toaøn boä
caùc tín hieäu coù theå ñöôïc phaân thaønh 6 nhoùm:
(1) Tuyeán ñòa chæ.
(2) Tuyeán döõ lieäu .
(3) Caùc tín hieäu traïng thaùi vaø ñieàu khieån
(4) Nguoàn cung caàp vaø caùc tín hieäu taàn soá
(5) Caùc ngaét vaø caùc tín hieäu khôûi taïo ngoaïi vi
(6) Caùc coång I/O noái tieáp
+5V GND
1 2 40 20
X1 X2 Vcc Vss
Serial SID 5 A15 28
I/O SOD 4 High Outer
Ports Address Bus
TRAP 6 A8 21
RST 7.5 7
RST 6.5 8
RST 5.5 9
Interrupts INTR 10
and
Externally
8085 AD7 19
Multiplexed
Initiated Address/Data Bus
Signals
READY 35 AD0 12
HOLD 39
RESET IN 36 30 ALE
29 S0
33 S1 Control
34 IO/M and
32 RD
31 WR Status Signals
11 INTA
18 HLDA
21 21
RESET CLK
OUT OUT
X1 1 40 Vcc
X2 2 39 HOLD
RESET(OUT) 3 38 HLDA
SOD 4 37 CLK(OUT)
SID 5 36 RESET IN
TRAP 6 35 READY
RST7.5 7 34 IO/M
RST6.5 8 33 S1
RST5.5 9 32 RD
8085
INTR 10 31 WR
INTA 11 30 ALE
AD0 12 29 S0
AD1 13 28 A15
AD2 14 27 A14
AD3 15 26 A13
AD4 16 25 A12
AD5 17 24 A11
AD6 18 23 A10
AD7 19 22 A9
Vss 20 21 A8
Hình 4.2 : sô ñoà chaân vaø caùc tín hieäu cuûa
8085
Tuyeán ñòa chæ 8085 Pinout
8085 coù 8 ñöôøng tín hieäu, A15_A8 laø caùc tín hieäu moät
chieàu, ñöôïc söû duïng nhö tuyeán ñòa chæ cao
Tuyeán döõ lieäu / ñòa chæ ña hôïp

Caùc ñöôøng tín hieäu AD7 –AD0 laø caùc ñöôøng hai chieàu
chuùng phuïc vuï moät muïc ñích keùp. Caùc ñöôøng naøy ñöôïc söû
duïng luùc thì nhö tuyeán ñòa chæ thaáp khi thì nhö moät tuyeán döõ
lieäu. Khi thi haønh moät leänh, trong moät phaàn ñaàu cuûa chu kì,
caùc ñöôøng naøy ñöôïc söû duïng nhö laø tuyeán ñòa chæ thaáp. Suoát
phaàn coøn laïi cuûa chu kì, caùc ñöôøng naøy ñöôïc duøng nhö tuyeán
döõ lieäu. Ñieàu naøy cuõng ñöôïc goïi laø ña hôïp tuyeán (multiplexing
the bus). Tuy nhieân, tuyeán ñòa chæ thaáp coù theå ñöôïc taùch ra töø
caùc tín hieäu naøy nhôø söû duïng moät maïch choát (latch)
Caùc tín hieäu ñieàu khieån vaø traïng thaùi

Nhoùm caùc tín hieäu naøy bao goàm hai tín hieäu ñieàu khieån
(RD vaø WR), 3 tín hieäu traïng thaùi (IO/M, S 1 vaø S0) ñeå xaùc ñònh
loïai hoaït ñoäng, vaø moät tín hieäu ñaëc bieät (ALE) ñeå chæ thò söï
baét ñaàu cuûa hoaït ñoäng.
∗ALE -Address latch enable: Cho pheùp choát ñòa chæ .Ñaây laø moät
xung döông taùc ñoäng caïnh leân ñöôïc phaùt ra moãi laàn 8085 baét
ñaàu moät hoaït ñoäng (chu kì maùy); noù chi thò raèng caùc bit AD7
-AD0 laø caùc bit ñòa chæ. Tín hieäu naøy veà cô baûn ñöôïc söû duïng
ñeå choát caùc ñòa chæ thaáp töø tuyeán ña hôïp vaø cho ra moät taäp
rieâng bieät 8 ñöôøng ñòa chæ AD7 - AD0 .ALE laø moät tín hieäu ñieàu
khieån
∗ RD - Read : Ñoïc ñaây laø tín hieäu ñieàu khieån ñoïc (taùc doäng
möùc thaáp). tín hieäu naøy chæ thò ñoïc I/O haëc boä nhôù vaø döõ
lieäu coù khaû duïng treân tuyeán dö lieäu.
∗ WR -Write : Ghi ñaây laø tín hieäu ñieàu khieån ghi (taùc ñoäng
möùc thaáp). Tín hieäu naøy chæ thò raèng döõ lieäu treân tuyeán döõ
kieäu ñöôïc ghi vaøo moät oâ nhôù hoaëc I/O ñaõ choïn
∗ IO / M :Input –Output / Memory. Ñaây laø tín hieäu traïng thaùi ñöôïc
söû duïng ñeå phaân bieät giöõa caùc hoaït ñoäâng IO vaø boä nhôùù.
Khi noù ôû möùc thaáp,noù chæ thò moät hoaït ñoäng lieân quan ñeán
boä nhôù. Tín hieäu naøy ñöôïc keát hôïp vôùi RD vaø WR ñeå taïo ra
caùc tín hieäu ñieàu khieån I/O vaø boä nhôù.
∗ S1 vaø S0 : Status ñaây laø caùc tín hieäu trang thaùi, töông töï IO/
M, coù theå xaùc ñònh caùc hoaït ñoäng khaùc nhau ,nhöng chuùng
hieám khi ñöôïc söû duïng trong caùc heä thoáng nhoû.
Toaøn boä caùc hoaït ñoäng vaø caù tín hieäu traïng thaùi lieân keát
ñöôïc lieät keâ trong baûng 4.1
Nguoàn cung caáp vaø taàn soá xung ñoàng hoà
∗ Vcc : nguoàn cung caáp +5V
∗ Vss : tham chieáu ñaát (mass )
∗ X1 vaø X2 : moät thaïch anh (hoaëc maïng RC, LC ) ñöôïc noái taïi
hai chaân naøy
Moãi chuûng loaïi 8085 ñieàu coù taàn soá toái ña cho pheáp ñöa vaøo
hai chaân naøy
6MHZ : ñoái vôùi 8085A
10MHZ : ñoái vôùi 8085A-2
12MHZ : ñoái vôùi 8085A-1
taàn soá ñöa vaoø töø X1,X2 ñöôïc chia 2 beân trong vi xöû lí
∗ CLK (out) - Clock Output : ngoõ ra xung ñoàng hoà .Cung caáp caùc
tín hòeâu xung ñoàng hoà cho caùc thaønh phaàn khaùc thuoäc heä
thoáng .Noù coù cuøng taàn taàn soá vôùi xung ñoàng hoà beân trong
vi xöû lí .
Do ñoù :
fx1x2
fCLK = 
2
Baûng 4.1: traïng thaùi chu kì maùy vaø caùc tín hieäu ñieàu khieån
8085
Traïng thaùi
Chu kyø maùy IO/M S1 S0 Caùc tín hieäu ñieàu
khieån
Tìm kieám maõ 0 1 1 RD = 0
hoaït ñoäng
Ñoïc boä nhôù 0 1 0 RD = 0
Ghi vaøo boä nhôù 0 0 1 WR = 0
Ñoïc I/O 1 1 0 RD = 0
Ghi vaøo I/O 1 0 1 WR = 0
Yeâu caàu ngaét 1 1 1 INTA = 0
Döøng Z 0 0
Treo Z X X RD , WR = Z
Ñaët laïi Z X X vaø INTA = 1
Z =Toång trôû cao (3 traïng thaùi : Tri –States)

X = Khoâng xaùc ñònh ( Don’t care )
Caùc ngaét vaø caùc hoaït ñoäng Khôûi taïo beân ngoøai
Vi xöû lí 8085 coù naêm tín hieäu ngaét coù theå ñöôïc söû duïng
ñeå ngaét moät söï thi haønh chöông trình. Vi xöû lí traû lôøi moät ngaét
baèng tín hieäu INTA (Interrupt Acknowledge).
Ngoøai caùc ngaét, ba chaân –RESET, HOLD vaø READY- Tieáp nhaän
caùc tín hieäu khôûi taïo beân ngoaøi nhö laø caùc ngoõ vaøo.
Ñeå ñaùp öùng yeâu caàu HOLD, vi xöû lí coù moät tín hieäu goïi laø
HLDA (Hold Acknowledge)
∗ RESET IN : Khi tín hieäu treân chaân naøy xuoáng möùc logic
thaáp,boä ñeùm chöông trình ñöôïc ñaët laïi veà khoâng, caùc tuyeán
ôû traïng thaùi toång trôû cao vaø vi xöû lí bò ñaët laïi (reset)
∗ RESET OUT : Tín hieäu naøy chæ thò raèng vi xöû lí ñang ñaët laïi.Tín
hieäu naøy coù theå ñöôïc söû duïng ñeå ñaët laïi caùc thieát bò khaùc.
Caùc tín hieäu khaùc ,xem Baûng 4.2
Baûng 4.2 : Caùc ngaét vaø caùc tín hieäu khôûi taïo beân ngoaøi 8085
• INTR (Vaøo ) : Interrupt Request

Tín hieäu naøy ñöôïc söû duïng nhö laø moät boä ngaét phoå
duïng(general purpose interrupt), noù töông töï vôùi tín hieäu INT cuûa
8085A
• INTA (Ra) : Interrupt Acknowledge
Tín hieäu naøy duøng ñeå traû lôøi moät ngaét
• RST 7.5 (Vaøo) : Restart Interrupt;
RST 6.5
RST 5.5
Ñaây laø caùc ngaét coù ñònh höôùng (vectored interrupt) vaø che
ñöôïc.Chuùng coù quyeàn öu tieân ngaét cao hôn INTR. Trong soá ba
ngaét naøy, thöù töï öu tieân laø RST 7.5,RST 6.5 vaø 5.5
TRAP (Vaøo)
Ñaây laø moät ngaét khoâng che ñöôïc vaø coù quyeàn öu tieân cao
nhaát
Loïai ngaét OÂ nhôù ñeå goïi ngaét

1. TRAP 0024
2. RST 7.5 003C
3. RST 6.5 0034
4. RST 5.5 002C
• HOLD (Vaøo)
Tín hieäu naøy chæ thò raèng moät thieát bò ngoaïi vi nhö boä
ñieàu khieån DMA (Direct Memory Access) ñang yeâu caàu söû duïng
caùc tuyeán ñòa chæ vaø döõ lieäu
• HLDA (Ra) : Hold Acknowledge
Tín hieäu traû lôøi theo yeâu caàu HOLD
• READY (Vaøo)
Tín hieäu naøy ñöôïc söû duïng ñeå trì hoaõn caùc chu kyø.Ñoïc hay Ghi
cuûa vi xöû lí cho ñeán khi moät ngoaïi vi saün saøng ñeå gôûi hoaëc
nhaän döõ lieäu.Khi tín hieäu naøy xuoáng thaáp,vi xöû lí ñôïi trong
moät soá nguyeân laàn caùc chu kyø ñoàng hoà cho khi noù leân cao.
Caùc coång I/O noái tieáp

Vi xöû lí 8085 coù hai tín hieäu ñeå thöïc hieän vieäc truyeàn döõ lieäu
noái tieáp
∗ SID : Seria Input Data. Döõ lieäu vaøo noái tieáp .tín heäu naøy
naïp vaøo bit D7 cuûa thanh ghi A trong suoát quaù trình thöïc hieän
leänh RIM
∗ SOD : Serial Out put Data. Döõ lieäu ra noái tieáp.Leänh naøy
ñöôïc nieâu roõ bôûi leänh SIM
4.3 CAÁU TRUÙC BEÂN TRONG 8085

Hình 4.3 TRình baøy caáu truùc beân trong cuûa 8085. Noù bao
goàm Ñôn vò logic vaø soá hoïc ALU (Arithmetic and Logic Unit ), ñôn
vò ñònh thôøi vaø ñieàu khieån
(Timng and Control Unit ), Boä giaûi maõ vaø thanh ghi leänh
(Instruction Register and Decoder),Daõy thanh ghi (Register Array),
Ñieàu khieån ngaét (Interrupt Control) vaø Ñieàu khieån I/O noái tieáp
(Serial I/O Control)
INTA RST 6.5 TRAP

INTR RST 5.5 RST 7.5 SID SOD
Interrupt Control Serial I/O Control
8 Bit Internal Data Bus
Instruction
Accumulater Temp. Reg. Regis ter Multiplexer
(8) (8) (8)
(8) (8)
W Z
Temp. Reg. Temp. Reg.
(8) (8)
B C
Reg. Reg.
Flag (8) (8) Register
Flip Flops D E Array
Reg. Reg.
(8) (8)
Instruction H L
Reg. Select
Decoder Reg. Reg.
Arithmatic and
Logic Machine Stack Pointer
Unit Cycle (16)
Encoding Program Counter
(ALU)
(16)
(8)
Incrementer / Decrementer
Address Lactch (16)
Power Supply
+5V
GND
X1 CLK Timing and Control

(8) (8)
X2 GEN Control Status DMA Reset Address Buffer Data Address Buffer
Hình 4.3 : Sô ñoà khoái chöùc naêng cuûa
8085
CLK OUT RD WR ALE S0 S1 IO/M HLDA RESET OUT AD15 - AD8 AD7 - AD0
READY HOLD RESET IN Address Bus Address Data Bus
Ñôn vò logic vaø soá hoïc ALU
Ñôn vò naøy thöïc hieän caùc chöùc naêng tính toaùn : noù bao
goàm Thanh ghi tích tröõ (Accumulator), Thanh ghi taïm (Temporary
register), caùc maïch logic vaø soá hoïc,vaø 5 côø baùo (Flag). Thanh
ghi taïm ñöôïc duøng ñeå duy trì döõ lieäu trong suoát moät hoaït ñoäng
soá hoïc vaø logic. Keát qua ñöôïc löu tröõ vaøo thanh ghi tích tröõ, vaø
caùc côø (caùc flip – flop ) ñöôïc ñaët (set: baèng 1 ) hoïaêc bò ñaët laïi
(reset :baèng 0) tuøy theo keát quaû cuûa hoaït ñoäng.
Caùc côø chòu aûnh höôûng bôûi caùc hoaït ñoäng soá hoïc vaø
logic trong ALU. Trong haàu heát caùc hoïat ñoäng naøy, keát quaû
ñöôïc löõutru vaøo thanh ghi tích tröõ. Do ñoù caùc côø thöôøng phaûn
aùnh caùc ñieàu kieän döõ lieäu trong thanh ghi tích tröõ-tröø moät vaøi
ngoaïi leä.
∗ S – Sign Flag: Côø daáu: Sau söï thi haønh cuûa moät pheùp toaùn
hoïc hoaëc moät hoïat ñoäng logic, neáu bit D7 cuûa keát quaû (luoân
luoân trong thanh ghi tích tröõ) baèng 1 thì côø daáu ñöôïc ñaët. Côø
naøy ñöôïc söû duïng vôùi caùc soá coù daáu. Trong moät byte ñöôïc
cho,neáu D7 laø 1, soá naøy ñöôïc xem laø soá aâm, neáu D7 baèng 0,
soá naøy ñöôïc xem laø soá döông.trong caùc hoaït ñoäng lieân quan
tôùi caùc soá coù daáu,bit D7 ñöôïc phuïc vuï ñeå chæ thò daáu vaø
baûy bit coøn laïi ñöôïc duøng ñeå chæ thò cho ñoä lôùn (magnituge)
cuûa con soá ñoù
∗ Z- Zero Flag : Côø khoâng : Côø khoâng ñöôïc ñaët (Z=1 )neáu
hoaït ñoäng ALU coù keát quaû baèng 0 .Côø naøy ñöôïc ñieàu chænh
bôûi keát quaû trong thanh ghi tích tröõ cuõng nhö trong caùc thanh ghi
khaùc.
∗ AC –Auxiliary Carry Flag : Côø möôïn phu : Trong moät hoaït ñoäng
toaùn hoïc, khi soá möôïn (carry ) ñöôïc phaùt ra töø soá D3 vaø
chuyeån sang soá D4, thì côø AC ñöôïc ñaët. Côø naøy chæ ñöôïc söû
duïng beân trong ñoái vôùi caùc pheùp toaùn lieân quan ñeán soá BCD,
vaø khoâng khaû duïng ñoái vôùi ngöôøi laäp trình muoán chuyeãn ñoåi
trình töï moät chöông trình baèng moät leänh nhaûy
∗ P – Parity Flag : Côø chaün leû: Sau moät pheùp toaùn soá hoïc
hoaëc moät hoaït ñoäng logic,neáu keát quaû coù moät soá chaün caùc
soá 1 ,coø ñöôïc ñaët ( P= 1), neáu noù coù moät soá leû caùc soá 1,
thì côø P ñöôïc ñaët laïi (P =0)
∗ CY –Carry Flag : Côø möôïn : Neáu moät pheùp toaùn soá hoïc
daãn ñeán söï vay möôïn ,côø C ñöôïc ñaët, ngöôïc laïi thì noù ñöôïc
ñaët laïi
Vò trí caùc bit phuïc vuï cho caùc côø naøy nhö sau trong thanh ghi côø:
D7
S Z X AC x P x CY
Trong soá naêm côø ,côø AC ñöôïc duøng beân trong ñoái vôùi caùc
pheùp toaùn BCD; taäp leänh khoâng chöùa baát kì leänh nhaûy naøo
coù ñieàu kieän naøo coù lieân quan ñeán côø AC. Trong boán côø coøn
laïi, côø Z vaø Cy laø caùc côø ñöôïc söû duïng thöôøng xuyeân nhaát.
Ñôn vò ñònh thôøi vaø ñieàu khieån
Ñôn vò naøy ñoàng boä taát caû caùc hoaït ñoäng cuûa vi xöû lí
baèng xung ñoàng hoà, vaø phjaùt ra caùc tín hieäu ñieàu khieån caàn
thieát cho vieäc truyeàn thoâng giöõa vi xöû lí vaø ngoaïi vi. Caùc tín
hieäu ñieàu khieån coù chöùc naêng töông töï nhö xung ñoàng boä
(Synchronous pulse) trong moät Dao ñoäng kí. Caùc tín hieäu RD, WR
laø caùc xung ñoàng boä coù chæ thò saün cuûa döõ lieäu treân tuyeán
döõ lieäu.
Thanh ghi leänh vaø boä giaûi maõ
Thanh ghi leänh vaø boä giaûi maõ thuoäc veà ALU. Khi moät
leänh ñöôïc tìm thaáy töø boä nhôù, noù ñöôïc naïp vaøo thanh ghi
leänh. Boä giaûi maõ seõ giaûi maõ leänh vaø thöïc thi trình töï cuûa
caùc söï vieäc theo sau. Thanh ghi leänh khoâng theå ñöôïc laäp trình
vaø khoâng theå xaâm nhaäp baèng baát kì leänh naøo.
Daõy thanh ghi
Caùc thanh ghi laäp trình goàm coù: A, B, C, D, E, F, H vaø L.
Moãi thanh ghi coù theå ñöôïc laäp trình ñoäc laäp hoaëc keát hôïp
thaønh caëp thanh ghi : AF =(PSW), BC = (B), DE = (D) vaø HL = (H).
Ngoøai ra, coøn coù hai thanh ghi phuï, goïi laø caùc thanh ghi
taïm W vaø Z, thuoäc daõy thanh ghi. Caùc thanh ghi naøy ñöôïc söû
duïng ñeå duy trì döõ lieäu 8 bit trong khi thi haønh moät soá leänh. Tuy
nhieân, vì chuùng ñöôïc duøng beân trong, neân chuùng khoâng khaû
duïng ñoái vôùi nngöôøi laäp trình. Töùc laø ngöôøi laäp trình khoâng
caàn thieát phaûi quan taâm ñeán noäi dung trong hai thanh ghi naøy.
SP (Stact Pointer)- Con troû ngaên xeáp, PC (Program Counter) –
boä ñeám chöông trình laø hai thanh ghi 16 bit voâ cuøng quan troïng !
4.4 TAÄP LEÄNH CUÛA 8085
Moät leänh (Instruction) laø moät maãu nhò phaân (binaray
patter) ñöôïc thieát keá beân trong vi xöû lí ñeå thöïc hieän moät chöùc
naêng cuï theå. Moät nhoùm ñuû caùc leänh ñöôïc goïi laø taäp leänh
(Instruction set), xaùc ñònh caùc chöùc naêng maø vi xöû lí coù theå
thöïc hieän. Taäp leänh cuûa 8085 coù 74 leänh (hôn 8080 hai leänh),
caùc leänh naøy coù theå phaân thaønh 5 nhoùm chöùc naêng:
• Caùc hoïat ñoäng (sao cheùp ) truyeàn döõ lieäu
• Caùc hoïat ñoäng toaùn hoïc
• Caùc hoïat ñoäng logic
• Caùc hoïat ñoäng reõ nhaùnh
• Caùc hoïat ñoäng ñieàu khieån
Caùc hoïat ñoäng (sao cheùp) truyeàn döõ lieäu
Nhoùm caùc leänh naøy sao cheùp döõ lieäu töø nôi nguoàn ñeán
nôi ñích, maø khoâng heà ñieàu chænh noäi dung cuûa nôi nguoàn.
Trong caùc soå tay kyõ thuaät, töø truyeàn döõ lieäu ñöôïc söû duïng
cho chöùc naêng sao cheùp. Sau ñaây laø caùc daïng truyeàn döõ lieäu
Daïng truyeàn Ví duï

Giöõa caùc thanh ghi Sao cheùp noäi dung cuûa thanh ghi
B
vaøo thanh ghi D
Byte döõ lieäu cuï theå ñeán Naïp vaøo thanh ghi B byte
döõ
thanh ghi hoaëc oâ nhôù 32H
Giöõa moät oâ nhôù vaø moät thanh ghi Töø oâ nhôù 2000 H ñeán
thanh ghi B
Giöõa moät thieát bò I/O vaø thanh ghi Töø baøn phím vaøo thanh ghi
tích tröõ
tích tröõ
Giöõa caëp thanh ghi vaø ngaên xeáp Töø caëp thanh ghi BC ñeán
hai oâ nhôù ñöôïc ñònh nghóa nhö
ngaên xeáp
Caùc hoaït ñoäng toaùn hoïc
Caùc leänh naøy thöïc hieän caùc pheùp toaùn nhö coäng tröø,
taêng vaø giaûm
∗ Coäng: baát moät soá 8 bit , hoaëc noäi dung cuûa thanh ghi
hhoaëc noäi dung cuûa moät oâ nhôù coù theå ñöôïc coäng vôùi noäi
dung cuûa thanh ghi tích tröõ vaø toång ñöôïc ghi vaøo thanh ghi tích
tröõ . Hai thanh ghi hoaëc oâ nhôù khoâng theå coäng tröïc tieáp vôùi
nhau. Leänh DAD laø moät ngoaïi leä, noù coäng tröïc tieáp döõ lieäu 16
bit trong caùc caëp thanh ghi
∗ Tröø : Baát kì moät soá 8 bit, hoaëc noäi dung cuûa moät
thanh ghi, hoaëc noäi dung cuûa moät oâ nhôù coù theå ñöôïc tröø noäi
dung cuûa thanh ghi tích tröõ. Leänh tröø ñöôïc thöïc hieän ôû daïng buø
2,vaø keát quaû neáu aâm ñöôïc bieåu dieãn ôû daïng buø 2. Hai thanh
ghi hoaëc oâ nhôùkhoâng theå ñöôïc tröø tröïc tieáp.
∗ Taêng/giaûm: Noäi dung 8 bit cuûa moät thanh ghi hoaëc
moät oâ nhôù coù theå ñöôïc taêng hhoaëc giaûm moãi laàn moät ñôn
vò. töông töï noäi dung 16 bit cuûa moät caëp thanh ghi cuõng coù
theå ñöôïc taêng hoaëc giaûm ñi moät. Caùc hoaït ñoäng taêng vaø
giaûm khaùc vôùi pheùp coäng vaø tröø ôû moät caùch thöùc quan
troïng, ñoù laø: chuùng coù theå ñöôïc thöïc hieän trong baát kì thanh
ghi hoaëc oâ nhôù naøo.
Caùc hoaït ñoäng logic
Caùc leänh naøy thöïc hieän caùc hoaït ñoäng logic khaùc nhau
vôùi noäi dung cuûa thanh ghi tích tröõ
∗ AND, OR, XOR: Baát kì moät soá 8 bit, hoaëc noäi dung cuûa
moät thanh ghi, hoaëc noäi dung cuûa moät oâ nhôù coù theå ñöôïc
logic AND, OR , XOR vôùi noäi dung cuûa thanh ghi tích tröõ.
∗ Xoay: Moãi bit trong thanh ghi tích tröõ coù theå ñöôïc dòch
phaûi hoaëc dòch traùi ñeán vò trí keá tieáp.
∗ So saùnh : Baát kì moät soá 8 bit, hoaëc noäi dung cuûa
thanh ghi, hoaëc cuûa oâ nhôù coù theå ñöôïc so saùnh baèng, lôùn
hôn, nhoû hôn vôùi noäi dung cuûa thanh ghi tích tröõ.
∗ Buø : Noäi dung cuûa thanh ghi tích tröõcoù theå ñöôïc laáy
buø : taát caû 0 ñöôïc thay theá baèng 1 vaø toaøn boä ñöôïc ñoåi
thaønh 0
Caùc hoaït ñoäng reõ nhaùnh
Nhoùm caùc leänh naøy laøm thay ñoåi trình töï thi haønh
chöông trình moät caùch coù ñieàu kieän hoaëc khoâng coù ñieàu kieän
∗Nhaûy : Caùc leänh nhaûy coù ñieàu kieän laø moät khía caïnh
quan troïng ñeå ñöa ra nhöõng quyeát ñònh laäp trình. Caùc leänh
naøy kieåm tra moät ñieàu kieän naøo ñoù(côø Zero hoaëc Carry) vaø
laøm thay ñoåi trình töï chöông trình khi baét gaëp ñieàu kieän. Ngoøai
ra, coøn coù caùc leänh nhaûy khoâng ñieàu kieän.
∗ Goïi,Trôû veà, vaø khôûi ñoäng laïi : Caùc leänh naøy laøm thay
ñoåi trình töï cuûa moäi chöông trìnhhoaëc baèng caùch goïi moät
chöông trình con hoaëc trôû veà töø moät chöông trình con. Caùc leänh
Goïi vaø Trôû veàcuõng coù theå kieåm tra caùc côø ñieàu kieän
Caùc hoaït ñoäng ñieàu khieån .
Caùc leänh naøy ñieàu khieån caùc chöùc naêng vaän haønh
nhö laø : Döøng, ngaét hoaëc khoâng laøm gì caû (No operation)
Taäp leänh vi xöû lí 8085 ñöôïc phaân thaønh 3 nhoùm:
1. Caùc leänh moät töø hoaëc moät byte
2. Caùc leänh 2 töø hoaëc hai byte
3.Caùc leänh 3 töø hoaëc 3 byte
Leänh moät byte chöùa maõ hoaït ñoäng (Opcode) vaø toaùn töû
(Operand) trong cuøng moät byte
Trong leänh hai byte, buùyt thöù nhaát neâu leân maõ hoaït ñoäng
vaø theo sau laø toaùn töû
Ñoái vôùi leänh ba byte, byte ñaàu tieân cho bieát maõ hoaït
ñoäng, hai byte theo sau laø döõ lieäu 16 bit (noäi dung hoaëc ñòa chæ)
4.4 CHOÁT,ÑEÄM TUYEÁN ÑÒA CHÆ VAØ DÖÕ LIEÄU CHO 8085
4.4.1 CHOÁT TUYEÁN ÑÒA CHÆ THAÁP
Trong moät heä thoáng vi xöû lí duøng 8085, baét buoäc phaûi
choát (Latch),tuyeán ñòa chæ thaáp ñeå giaûi ña hôïp (demultiplex)
tuyeán AD7 –AD0 thaønh hai tuyeán rieâng bieät: tuyeán ñòa chæ thaáp
A7-A0 vaø tuyeán döõ lieäu D7 – D0
Hình 4.4 trình baøy sô ñoà söû duïng moät maïch choát vaø tín hieäu
ALE ñeå giaûi ña hôïp tuyeán
Tuyeán AD7- AD0 ñöôïc keát noái nhö laø ngoõ vaøo ñeán maïch choát
74LS373. Tín hieäu ALE, ñöôïc noái ñeán chaân cho pheùp (G) cuûa
maïch choát, tín hieäu ñieàu khieån ngoõ ra (OC) cuûa maïch choát
ñöôïc noái ñaát.
Chaân ALEôû möùc cao trong moãi chu kì T. Khi ALE ôû möùc cao,ngoõ
ra cuûa maïch choát thay ñoåi theo döõ lieäu (ñòa chæ vaøo)
3 2
AD0 D0 Q0 A0
4 5
Tuyeán ñòa chæ AD1 7 D1 Q1 6 A1 Tuyeán ñòa chæ
döõ lieäu ña AD2 8 D2 Q2 9 A2
thaáp ñaõ ñöôïc
AD3 D3 Q3 A3
hôïp töø vi xöû AD4
13
D4 Q4
12
A4 choát (giaûi ña hôïp)
14 15
lí 8085 AD5 17 D5 Q5 16 A5
AD6 18 D6 Q6 19 A6
AD7 D7 Q7 A7
1
11 OC
ALE
G
74LS373
D0
D1 Tuyeán döõ lieäu
D2 ñaõ ñöôïc
D3
D4 giaûi ña hôïp
D5
D6
D7
Hình 4.4 : Sô ñoà maïch choát tuyeán ñòa chæ

thaáp
4.4.2 ÑEÄM TUYEÁN ÑÒA CHÆ CAO
Maïch ñeäm (buffer)laø moät maïch logic ñeå khueách ñaïi doøng
ñieän hoaëc coâng suaát. Maïch ñeäm veà cô baûn ñöôïc söû duïng ñeå
laøm taêng khaû naêng laùi (drive) cuûa moät maïch logic
Hình 4.5 trình baøy 74LS244, moät maïch ñeäm moät chieàu (vì
tuyeán ñòa chæ laø tuyeán moät chieàu,höôùng tjöø vi xöû lí ñeán caùc
thieát bò beân ngoøai) ñeå laøm taêng khaû naêng laùi cuûa tuyeán
ñòa chæ cao. Veà cô baûn, caùc tuyeán cuûa 8085 coù theå caáp doøng
400µA (IO H = 400µA) vaø ruùt doøng 2µA (II L = 2µA); chuùng chæ coù
theå laùi moät taûi logic TTL. Maëc duø beân trong 8085 ñaõ coù caùc
maïch ñeäm döõ lieäu vaø ñòa chæ, nhöng theo khuyeán caùo cuûa
caùc nhaø cheá taïo, moät heä thoáng vi xöû lí coù 10 thaønh phaàn
trôû leân neân duøng caùc maïch ñeäm.
Maïch ñeäm 74LS244 coù khaû naêng caáp doøng 15mA vaø ruùt
doøng 24mA.
4.5 ÑEÄM TUYEÁN DÖÕ LIEÄU
Hình 4.5 cuõng trình baøy 74LS245, moät maïch ñeäm hai chieàu
ñeå laøm taêng khaû naêng laùi cuûa tuyeán döõ lieäu. 74LS245 coù
theå ruùt doøng 24mA vaø caáp doøng 15mA. 74LS245 coù 8 ñöôøng
döõ lieâu hai chieàu: höôùng cuûa doøng döõ lieäu ñöôïc xaùc ñònh
bôûi chaân ñieàu khieån höôùng (DIR)
2 18
A8 4 1A1 1Y1 16 A8
A9 6 1A2 1Y2 14 A9
Tuyeán ñòa chæ A10 8 1A3 1Y3 12 A10 Tuyeán ñòa chæ
cao cuûa vi xöû A11 11 1A4 1Y4 9 A11 cao cuûa heä thoáng
lí 8085 A12 13 2A1 2Y1 7 A12 (ñaõ ñöôïc ñeäm)
A13 15 2A2 2Y2 5 A13
A14 17 2A3 2Y3 3 A14
A15 2A4 2Y4 A15
1
19 1G
2G
74LS244
2 18
D0 3 A1 B1 17 D0
D1 4 A2 B2 16 D1 Tuyeán döõ lieäu
Tuyeán döõ lieäu D2 5 A3 B3 15 D2 cuûa heä thoáng
ñaõ giaûi ña hôïp D3 6 A4 B4 14 D3
D4 (ñaõ ñöôïc ñeäm)
D4 A5 B5
töø 8085 D5
7
A6 B6
13
D5
8 12
D6 9 A7 B7 11 D6
D7 A8 B8 D7
19
RD 1 G
DIR
74LS245
Hình 4.5 : Sô ño àmaïch ñeäm tuyeán ñòa chæ cao vaø tuyeán
döõ lieäu
Hình 4.5 chöùng toû raèng maïch ñeäm luoân ñöôïc cho pheùp
nhôø noái ñaát tín hieäu G. Höôùng cuûa doøng döõ lieäu ñöôïc xaùc
ñònh baèng caùch noái tín hieäu RD töø vi xöû lí ñeán tín hieäu DIR. Khi
vi xöû lí ghi (WR) vaøo moät ngoaïi vi, RD leân cao vì doøng döõ lieäu
töø vi xöû lí ñeán caùc ngoaïi vi khi vi xöû lí ñang ñoïc (RD) töø moät
ngoai vi, RD xuoáng thaáp vaø doøng döõ lieäu höôùng ñeán vi xöû lí,
tuyeán ñòa chæ thaáp khoâng caàn thieát phaûi ñöôïc ñeäm trong heä
thoáng naøy (neáu ñeäm caøng toát) vì trong baûn thaân maïch choát
(74LS373), döõ lieäu ñòa chæ ñaõ ñöôïc ñeäm roài. Tuyeán ñieàu
khieån, neáu coù ñeäm thì caùch thöùc thöïc hieän nhö laø cuûa tuyeán
ñòa chæ cao.
Trong heä thoáng vi xöû lí ,caùc ngoaïi vi ñöôïc keát noái ôû daïng
song song giöõa tuyeán ñòa chæ tuyeán döõ lieäu vaø tuyeán ñieàu
khieån. Vi xöû lí chæ thoâng tin vôùi moät trong caùc thieát bò taïi moït
thôøi ñieåm, khi ñoù phaûi caùch li taát caû caùc thieát bò coøn laïi.
Vieäc söû duïng caùc maïch ba traïng thaùi (Tri_State). Seõ giaûi quyeát
ñöôïc vaán ñeà naøy
4.6 GIAÛI MAÕ ÑÒA CHÆ

Trong moät heä thoáng vi xöû lyù, ngoaøi caùc phaàn töû nhôù
(ROM, RAM), vi xöû lyù coøn phaûi thoâng tin vôùi caùc I/O ngoaïi vi
(8255, 8279 ..). Ñeå vi xöû lyù hieåu raèng, noù ñang hay caàn thoâng
tin vôùi boä nhôù naøo (ROM hay RAM), hoaëc vôùi I/O naøo 8255 vaø
vôùi phaàn töû naøo trong moät thieát bò ( oâ nhôù naøo, thanh ghi
naøo; traïng thaùi, ñieàu khieån hay thanh ghi döõ lieäu). Baét buoäc,
vaán ñeà giaûi maõ ñòa chæ ñöôïc thöïc thi.
4.6.1 CAÙC PHÖÔNG PHAÙP GIAÛI MAÕ ÑÒA CHÆ
Coù taát caû 3 phöông phaùp ñeå giaûi maõ ñòa chæ :
1. Giaûi maõ ñòa chæ töøng phaàn (Partial Address Decoding)
2. Giaûi maõ ñòa chæ toaøn phaàn (Full Address Decoding)
3. Giaûi maõ ñòa chæ theo khoái (Block Address Decoding)
Coù nhieàu kyõ thuaät khaùc nhau ñeå thöïc hieän 3 phöông phaùp
treân, ñoù laø :
(1) Giaûi maõ ñòa chæ duøng logic ngaãu nhieân (Address
Decoding using Random Logic)
(2) Giaûi maõ ñòa chæ duøng caùc boä giaûi maõ m ñöôøng sang
n ñöôøng (Address Decoding Using m_line to n_line decoders)
(3) Giaûi maõ ñòa chæ baèng PROM (Address Decoding with
PROM)
(4) Giaûi maõ ñòa chæ duøng daõy logic laäp trình PLA (Address
Decoding Using Program Mable Logic Array)
Caùc kyõ thuaät giaûi maõ neâu treân ñeàu coù öu ñieåm vaø
nhöõng haïn cheá cuûa noù. Tuøy theo ñieàu kieän thöïc teá maø choïn
phöông phaùp giaûi maõ thích hôïp.
Caùc kyõ thuaät naøy ñeàu coù theå aùp duïng boä nhôù vaø I/O
ngoaïi vi.
Nhöng, ñoái vôùi I/O ngoaïi vi, cho pheùp choïn löïa moät trong hai
phöông phaùp :
(a) Giaûi maõ I/O ngoaïi vi (Puripheral I/O) hay coøn goïi laø I/O
caùch ly (Isolated I/O)
(b) Giaûi maõ I/O coù laäp baûn ñoà nhôù (Memory - Mapped I/O)
4.6.2 GIAÛI MAÕ ÑÒA CHÆ CHO ÑÔN VÒ CPU
Do thoùi quen vaø ñieàu kieän thöïc teá khi thieát keá CPU naøy,
caùc chöông trình ñöôïc thöû nghieäm treân SDK-85 (System Design
Kit). Ñeå khoâng maát thôøi gian cho vieäc söûa ñoåi laïi chöông trình,
neân nhoùm thöïc hieän ñeà taøi ñaõ choïn giaûi phaùp:
• Giaûi maõ ñòa chæ doøng caùc boä giaûi maõ cuûa m ñöôøng
sang n ñöôøng.
• I/O ngoaïi vi
✧Giaûi maõ ñòa chæ cho heä thoáng boä nhôù vaø
ngoaïi vi
Cô sôû ñeå choïn löïa kích côõ boä nhôù chính laø dung löôïng
phaàn meàm. Phaàn meàm ôû ñaây bao goàm chöông trình heä thoáng
(chöông trình monitor) vaø chöông trình cuûa ngöôøi duøng.
Heä thoáng boä nhôù vaø ngoaïi vi ôû ñaây goàm coù :
• Moät EPROM, coù dung löôïng 8K x 8 bit (loaïi 2764 )
• Moät RAM coù dung löôïng 8K x 8bit ( loaïi 6264 ).
• Hai 8255 coù dung löôïng chieám 4 oâ nhôù
• Moät 8279 chieám 2 oâ nhôù
Boä nhôù ROM ( Read-Only Memory) coù nhieäm vuï löu giöõ
thöôøng xuyeân boä leänh ñöôïc ñöôïc xaây döïng cho VI XÖ ÛLÍ vaø
chöông trình quaûn lyù boä leänh ñoù.
Boä nhôù RAM (Random Access Memory) seõ löu giöõ taïm thôøi
(khi ñöôïc caáp ñieän) caùc thoâng soá caàn thieát cho chöông trình
vaø caû chöông trình ñieàu khieån cuûa ngöôøi duøng . Xem baûng 4.3.
Baûng 4.3- Baûn ñoà nhôù vaø baûng ñòa chæù
cuûa heä thoáng.
Baûn ñoà nhôù
0000H
ROM 8K
1FFFH
2000H
RAM 8K
3FFFH
4000H
8255A
5FFFH
6000H
8255B
7FFFH
8000H
8279
9FFFH
NO USE
FFFFH
Baûng ñòa chæ boä nhôù vaø ngoaïi vi cuûa heä thoáng
Heä A15 A14 A13 A12 A0 Vuøng ñòa chæ

thoáng
ROM 0 0 0 0 0 0000H
0 0 0 1 1 1FFFH
RAM 0 0 1 0 0 2000H
0 0 1 1 1 3FFFH
8255A 0 0 1 0 0 4000H
0 0 1 1 1 5FFFH
8255B 0 1 1 0 0 6000H
0 1 1 1 1 7FFFH
8279 1 0 0 0 0 8000H
1 0 0 1 1 9FFFH
Qua baûng treân, chuùng ta thaáy raèng : Vuøng nhôù 40K = [

0000H ÷ 9FFFFH] ñöôïc chia thaønh 5 khoái baèng nhau, moãi khoái coù
dung löôïng 8K.
Neáu muoán giaûi maõ ñòa chæ cho heä thoáng naøy baèng kyõ
thuaät duøng boä giaûi maõ thì yeâu caàu ñaët ra laø : Boä giaûi maõ
phaûi coù ít nhaát 5 ngoõ ra. Do ñoù coù theå choïn boä giaûi maõ
74LS138 : giaûi maõ 3 ñöôøng sang 8 ñöôøng. Xem hình 4.6
A15
A14 A CS / ROM
B
A13 CS /RAM
C
VCC 74138 CS / 8255A
E3 CS / 8255B
E2 CS/ 8279
E1
Hình 4.6- Sô ñoà giaûi maõ ñòa chæ cho heä thoáng
4.7 GIÔÙI THIEÄU 8255
8255 laø moät thieát bò I/O giao tieáp song song, laäp trình ñöôïc,
ñöôïc söû duïng roäng raõi do intel cheá taïo. Noù coù theå ñöôïc laäp
trình ñeå truyeàn döõ lieäu döôùi caùc ñieàu kieän khaùc nhau, töø I/O
ñôn giaûn ñeán I/O coù ngaét. Noù khaù linh hoaït, ña naêng vaø tinh
teá (khi coù nhieàu coång I/O ñöôïc ñoøi hoûi) nhöng cuõng khaø phöùc
taïp. Noù laø moät thieát bò I/O phoå duïng coù theå ñöôïc söû duïng
vôùi haàu heát baát kì boä vi xöû lí naøo.
8255 coù 40 chaân daïng DIP veà cô baûn coù theå ñöôïc phaân nhoùm
thaønh hai coång (port) song song 8 bit: A vaø B, vôùi 8 bit coøn laïi laø
cuûa coång C.8bit cuûa coång C coù theå ñöôïc söû duïng ñoäc laäp
hoaëc theo nhoùm hai coång 4 bit :Cu (upper : cao) vaø Cl (lower: thaáp)
Hình 4. (veõ hình) trình baøy taát ccaû caùc chöùc naêng cuûa
8255,ñöôïc xeáp loaïi theo hai mode: mode ñaët /Ñaët laïi bit(BSR) vaø
mode I/O
Coång
A
CU
Coång
CL C
8255
Coång
B
(a)
Töø ñieàu khieån
7 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0/1
Mode BSR Mode I/O

Cho coång C
Khoâng aûnh höôûng
Ñeán mode I/O
Mode 0 mode1 mode2
I/O ñôn giaûn I/O baét tay Tuyeán döõ
lieäu
cho caùc coång Cho caùc coång hai
chieàu
A,B va ø C A,vaø /hoaëc B cho coång A
Caùc bit coång C Coång B:
ñöôïc söû duïng hoaëc ôû
mode
ñeå baét tay 0 hoaëc 1
(b)
Hình 4.7 caùc coång I/O vaø caùc Mode cuûa 8255
Mode BSR ñöôïc söû duïng ñeå ñaët hoaëc daët laïi caùc bit trong coång
C .Mode I/O ñöôïc chia thaønh ba mode: mode0, mode1, mode2. ÔÛ
mode 0 taát caû caùc coång coù chöùc naêng nhö caùc coång I/O ñôn
giaûn. Mode1 laø mode baét tay (handshake mode) nhôø ñoù caùc
coång A vaø/hoaëc B söû duïng caùc bit töø coång C nhö laø tín hieäu
baét tay. ÔÛ mode baét tay hai daïng truyeàn döõ lieäu I/O coù teå
ñöôïc thi haønh, ñoù laø: kieåm tra traïng thaí vaø ngaét. ÔÛ mode 2,
coång A coù theå ñöôïc ñaët ñeå truyeàn döõ lieäu hai chieàu nhôø söû
duïng caùc tín hieäu baét tay töø coång C vaø coång B coù theå ñöôïc
ñaët ôû mode 0 hoaëc mode1.
4.8 CAÁU TRUÙC 8255
Sô ñoà khoái treân hình 4.3 trình baøy hai coång 8bit (Ava øB) vaø hai
coång 4bit (Cu vaø Cl) ,boä ñeäm tuyeán döõ lieäu vaø logic ñieàu
khieån. Sô ñoà khoái naøy chöùa taát caû caùc phaàn töû cuûa moät
thieát bò laäp trình, coång C thöïc hieän chöùc naêng töông töï chöùc
naêng cuûa thanh ghi traïng thaùi, ngoaøi ra coøn cung caáp caùc tín
hieäu baét tay.
Logic ñieàu khieån
Phaàn ñieàu khieån coù 6 ñöôøng. Chöùc naêng vaø vieäc keát
noái cuûa chuùng nhö sau:
∗ RD (Read) : ñoïc. Tín hieäu ñieàu khieån naøy cho pheùp hoaït
ñoäng ñoïc. Khi tín hieäu naøy ôû möùc logic thaáp, vi xöû lí ñoïc döõ
lieäu töø coång I/O ñöôïc choïn cuûa 8255
∗ WR (Write) : ghi. Tín hieäu naøy cho pheùp hoaït ñoäng ghi. Khi
tín hieäu naøy ôû möùc thaáp vi xöû lí ghi vaøo thanh ghi hhoaëc coång
I/O ñöôïc choïn.
8255
Group
PA3 40 PA4 A
1 Group Port I/O
A PA7-PA0
PA2 2 39 PA5 Control
A
(8)
PA1 3 38 PA6
PA0 4 37 PA7
RD 5 36 WR
CS 6 35 RESET Group
GND 34 D0 A
7 Bidirectional Port C I/O
A1 8 33 D1 Data Bus Upper PA7-PA0
(4)
A0 9 32 D2
Data
PC7 10 31 D3 Bus
PC6 11 30 D4 Buffer Group
PC5 12 29 D5 A
D7-D0 Port C I/O
PC4 13 28 D6 Lower PA7-PA0
PC0 27 D7 (4)
14
PC1 15 26 Vcc
PC2 16 25 PB7
RD Group
PC3 17 24 PB6 Read B
WR Write Group
Port I/O
PB0 18 23 PB5 A PA7-PA0
A1 Control B
PB1 19 22 PB4 Logic Control
A0 (8)
PB2 20 21 PB3
RESET
CS
Hình 4.8 Sô ñoà khoái cuûa 8255

Ñoái vôùi heä thoáng cuûa chuùng ta ,hai chaân naøy coù theå ñöôïc
noái tröïc tieáp vôùi hai chaân RD vaø WR cuûa vi xöû lí moät caùch
töông öùng
RESET(Reset) : Ñaët laïi. Ñaây laø moät tín hieäu taùc ñoäng möùc cao
,noù xoùa thanh ghi ñieàu khieån vaø ñaët laïi toaøn boä caùc coång ôû
mode nhaäp. Chaân naøy coù theå ñöôïc noái tröïc tieáp vôùi chaân
RESET OUT cuûa 8085
∗ CS ,A0 vaø A1: ñaây laø tín hieâu choïn thieát bò, CS ñöôïc
noái ñeán moät ñòa chæ giaûi maõ, cuï theå laø chaân O2 cuûa 74LS138
giaûi maõ ngoaïi vi. A0 vaø A1 thöôøng ñöôïc noái ñeán caùc ñöôøng ñòa
chæ A0 vaø A1 cuûa vi xöû lí moät caùch töông öùng.
Traïng thaùi toå hôïp cuûa CS, A0 vaø A1 nhö sau :
CS A0 A1 Choïn löïa
0 0 0 Coång A
0 0 1 Coång B
0 1 0 Coång C
0 1 1 Thanh ghi ñieàu khieån
1 x x 8255khoâng ñöôïc choïn
Töø ñieàu khieån
Hình 4.9 trình baøy moät thanh ghi goïi laø thanh ñieàu khieån
(control register). Noäi dung cuûa thanh ghi naøy goïi laø töø ñieàu
khieån (control word) nieâu roõ moät chöùc naêng I/O cho moãi coång.
Thanh ghi naøy coù theå ñöôïc xaâm nhaäp ñeå ghi töø ñieàu khieån.
Khi A0 vaø A1 ôû möùc logic 1 nhö ñaõ ñeà caäp ôû treân. Thanh ghi
naøy khoâng theå xaâm nhaäp ñoái vôùi hoaït ñoäng ñoïc.
D7 cuûa thanh ghi ñieàu khieån neâu roõ hoaëc chöùc naêng I/O
hoaëc chöùc naêng Ñaët/Ñaët laïi bit nhö phaân loaïi trong hình 4.7(b).
Neáu D7 =1 caùc bit D6 -D5 quyeát ñònh caùc chöùc naêng I/O ôû caùc
moát khaùc nhau,nhö trình baøy ôû hình 4.9
Neáu bit D7 =0,coång C hoaït ñoäng ôû mode Ñaët /Ñaët laïibit
(BSR).Töø ñieàu khieån BSR khoâng aûnh höôûng ñeán caùc chöùc
naêng cuûa caùc coång A vaø B .
Ñeå thoâng tin vôùi caùc ngoaïi vi thoâng qua 8255, ba böôùc sau
ñaây laø caàn thieát:
(1) Xaùc ñònh ñöôïc ñòa chæ caùc coång A,B vaø Cvaø cuûa thanh
ghi ñieàu khieån theo logic choïn chip (CS )vaø caùc ñöôøng ñòa chæ
A0,,A1
(2) Ghi töø ñieàu khieån vaøo thanh ghi ñieàu khieån
(3) Ghi caùc leänh I /O ñeå thoâng tin vôùi caùc thieát bò ngoaïi vi
qua coång A, B vaø C
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Nhoùm B
Coång C (thaáp PC3 –
PC0 )
1= Nhaäp
0 =Xuaát
Coång B
1= Nhaäp
0=Xuaát
Choïn Mode
0= Mode 0
1 = Mode 1
Nhoùm A
Coång C ( Cao PC7-PC4 )
1= Nhaäp
0= Xuaát
Coång A
1= Nhaäp
0= Xuaát
Choïn Mode
00= Mode 0
01 Mode 1
1x = Mode 2
1= Mode I/O
0 =Mode BSR
Hình 4.9 : Daïng töø ñieàu khieån ñoái vôùi Mode I / O

cuûa 8255
Hình 4.10 : Toùm taét keát noái caùc chaân treân caùc coång ôû caùc
Mode thuoäc cheá ñoä I/ O
Ñoái vôùi heä thoáng cuûa chuùng ta , cho 8255 laøm vieäc ôû Mode 0
laø toát nhaát.Caùc ñaëc ñieåm vaøo ra Mode 0 nhö sau:
1. Caùc ngoõ ra ñöôïc choát
2. Caùc ngoõ vaøo khoâng ñöôïc choát
3. Caùc coång khoâng coù khaû naêng baét tay
Ñeå A laø coång xuaát (8 bit), B, C laø hai coång nhaäp (16 bit ): töø
ñieàu khieån phaûi gôûi vaøo thanh ghi ñieàu khieån cuûa 8255 coù
giaù trò laø 8BH
Mode 0 mode1 mode2
Coång A Ra Vaøo Vaøo Ra I/O

Coång B Ra Vaøo Vaøo Ra Khoâng duøng
0 INTRB INTRB I/O
IBFB OBFB I/O
1 STBB ACKB I/O
2 Ra Vaøo INTRA INTRA INTR
Coång C 3 STBA I/O STB
4 IBFA I/O IBF
5 I/O ACKA ACK
6 I/O OBFA OBF
7
Hình 4.10 : Toùm taét caùc Mode I/O cuûa 8255
4.9 CAÁU TRUÙC 8279

Söû duïng 8279 laø moät phöông phaùp duøng phaàn cöùng ñeå
giao tieáp vôùi baøn phím ma traän vaø hieån thò ña hôïp. Baát lôïi
cuûa phöông phaùp duøng phaàn meàm laø vi xöû lí bò baän trong luùc
kieåm tra vaø laøm töôi hieån thò. 8279 seõ thay theá vi xöû lí ñaûm
nhaän hai nhieäm vuï naøy. Baát lôïi cuûa vieäc söû duïng 8279 laø giaù
caû.
8279 laø moät thieát bò daïng DIP –40, coù hai phaàn chính: baøn
phím vaø hieån thò. Phaàn baøn phím coù theå ñöôïc noái vôùi moät ma
traän toái ña 64 phím. Söï goõ phím ñöôïc giaûi naûy vaø maõ phím
ñöôïc löu vaøo boä nhôù FIFO beân trong (frist-in-frist-out:vaøo tröôùc ra
tröôùc) vaø moät tín hieäu ngaét ñöôïc phaùt ra moãi laàn goõ phím
.Phaàn hieån thò coù theå cung caáp moät hieån thò coù queùt toái ña
16 hieån thò. Phaàn naøy coù boä nhôù RAM 16x8 coù theå ñöôïc söû
duïng ñeå ñoïc/ghi thoâng tin cho caùc muïc ñích hieån thò. Phaàn hieån
thò coù theå ñöôïc khôûi taïo ôû daïng ghi phaûi (right entry) hoaëc ghi
traùi (left entry). Taàn soá xung ñoàng hoà caáp cho 8279 toái ña laø
3,125 MHZ.
Sô ñoà khoái logic trình baøy 4 phaàn chính cuûa 8259 :baøn phím
queùt, hieån thò vaø giao tieáp vi xöû lí. Caùc chöùc naêng cuûa caùc
phaàn naøy ñöôïc moâ taû nhö döôùi ñaây:
VCC
Pin Configuration Logic Symbol
IRQ RL0-7 8
RL2 1 40 Vcc
RL3 2 39 RL1 Key
Data SHIFT Data
CLK 3 38 RL0 8 Bus
IRO 4 37 CNTL/STB CN/ST
RL4 5 36 SHIFT CPU
Interface /RD
RL5 6 35 SL3
4 Scan
RL6 7 34 SL2 /RD
RL7 8 33 SL1
/CS
RESET 9 32 SL0
8279 4
/RD 10 31 OUT B0 A0
/WR Display
11 30 OUT B1 Data
Reset
DB0 12 29 OUT B2
DB1 13 28 OUT B3 CLK 4
DB2 14 27 OUT A0
DB3 15 26 OUT A1
DB4 16 25 OUT A2 Pin Names
DB5 17 24 OUT A3 DB0-7 I/O Data Bus (Bidirectional)
DB6 18 23 /BD CLK I Clock Input
DB7 19 22 /CS RESET I Reset Input
Vss 20 21 A0 /CS I Chip Select
/RD I Read Input
/WR I Write Input
A0 I Buffer Address
IRO O Interrupt Request Output
SLO-3 O Scan Line
RLO-7 I Return Lines
SHIFT I Shift Input
CN/ST I Control Strobe Input
OUT A0-3 O Display (A) Output
OUT B0-3 O Display (B) Outputs
/BD O Blank Display Output
Hình 4.11 : Sô ñoà chaân logic cuûa

8279
CLK RESET DB0-DB7 RD WR CS A0 IRQ
FIFO/Sensor
Data RAM
I/O Control
Buffer Status
Internal Data Bus (8)
Display 16 x 8 8x8 Keyboard

Control and Debounce
Address Display Timing FIFO/Sensor and
Registers RAM Registers RAM Control
Timing
and
Display Control
Registers Scan Counter Return
OUT A0-A3 OUT B0-B3 BD SL0-SL3 SHIFT

RL0-RL7 CNTL/STB
Hình 4.12 : Sô ñoà khoái 8279
Phaàn baøn phím

Phaàn naøy coù 8 ñöôøng (RL 0-RL7) coù theå noái vôùi 8 coät
cuûa baøn phím coäng vôùi hai ñöôøng theâm vaøo : SHIFT vaø CNTL/
STB (Control/strobe)traïng thaùi cuûa phím SHIFT vaø phím Control coù
theå ñöôïc löu tröõ doïc theo moät söï ñoùng phím .Caùc phím ñöôïc töï
ñoäng giaûi maõ vaø baøn phím coù theå hoaït ñoäng ôû hai mode:
khoùa ngoaøi hai phím (two-key clockout) hoaëc xoay voøng N phím (N-
key rollover ). ÔÛ mode khoùa ngoøai hai phim, neáu hai phím ñöôïc
aán ñoàng thôøi, chæ coù caùc phím ñaàu tieân ñöôïc xaùc nhaän . ÔÛ
mode xoay voøng N phím, caùc phím ñoäng thôøi ñöôïc xaùc nhaän vaø
maõ cuûa chuùng ñöôïc löu tröõ vaøo boä ñeäm beân trong, noù cuõng
coù theå ñöôïc ñaët sau cho khoâng coù phím naøo ñöôïc xaùc nhaän
cho ñeán khi chæ coøn moät phím ñöôïc nhaán phaàn baøn phím coù
chöùa boä nhôù RAM-FIFO 8x8 .RAM-FIFO chöùa 8 thanh ghi coù theå
löu tröõ 8 söï ghi nhaän cuûa baøn phím, moãi caùi ñöôïc ñoïc ra theo
thöù töï ghi vaøo .Logic traïng thaùi giöõ daáu veát coù thöù töï cuûa söï
ghi nhaän phím vaø cung caáp moät tín hieäu caàn ngaét IRQ khi FIFO
khoâng roãng.
Phaàn queùt
Phaàn queùt coù moät boä ñeäm queùt vaø 4 ñöôøng queùt
(SLo-SL3). ñöôøng queùt naøy coù theå ñöôïc giaûi maõ nhôø söû duïng
moät boä gæai maõ 4 sang 16 ñöôøng ñeå taïo ra 16 ñöôøng queùt
caùc ñöôøng naøy coù theå ñöôïc noái ñeán caùc haøng cuûa moät
baøn phím daïng ma traän vaø caùc maïch laùi soá cuûa moät hieån thò
ña hôïp
Phaàn hieån thò
Phaàn hieån thò coù 8 ñöôøng ñöôïc chia thaønh 2 nhoùm,A0 –
A3 vaø B0 – B3. Caùc ñöøng naøy coù theå ñöôïc söû duïng, hoaëc nhö
moät nhoùm taùm ñöôøng hoaëc hai nhoùm boán ñöôøng, trong söï
lieân heä vôùi caùc ñöôøng queùt cho moät hieån thò ña hôïp.Hieån thò
coù theå ñöôïc nhaáp nhaùy nhôø ñöôøng BD.Phaàn naøy chöùa RAM
hieån thò 16x8. Vi xöû lí coù theå ghi vaøo hoaëc ñoïc döõ lieäu töø
caùc thanh ghi naøy.
Phaàn giao tieáp vôùi vi xöû lí
Phaàn naøy bao goàm taùm ñöôøng döõ lieäu hai chieàu, moät
ñöôøng ngaét (IRQ), vaø saùu ñöôøng giao tieáp,keå caû ñöôøng ñòa
chæ cuûa boä ñeäm (A0)
Khi A 0 ôû möùc cao, caùc tín hieäu ñöôïc hieåu nhö laø caùc töø
ñieàu khieån vaø traïng thaùi.Khi A0 ôû möùc thaáp, caùc tín hieäu ñöôïc
hieåu laø döõ lieäu
Ñöôøng IRQ leân möùc cao baát kì luùc naøo vieäc ghi nhaän
döõ lieäu vaøo FIFO. Tín hieäu naøy ñöôïc söû duïng ñeå ngaét vi xöû lí
nhaèm chæ ñònh tính khaû duïng cuûa döõ lieäu
4.10 LAÄP TRÌNH CHO 8279

Ñeå coù khaû naêng söû duïng thaønh thaoï 8279, tröôùc heát
phaûi hieåu roõ baûn chaát caùc töø ñieàu khieån cuûa 8279 .
8279 coù taát caû 8 töø ñieàu khieån, tuøy theo muïc ñích söû
duïng maø choïn töø ñieàu khieån thích hôïp .
1.Ñaët Mode hieån thò / baøn phím
MSB LSB
Maõ 0 0 0 D D K K K
Trong ñoù,DD laø moát hieån thò vaø KKK laø Mode baøn phím:
D D
0 0 Hieån thò 8 kyù töï 8 bit -Ghi traùi
0 1 Hieån thò 16 kyù töï,8 bit -Ghi traùi
1 0 Hieån thò 8 kyù töï 8 bit -Ghi phaûi
1 1 Hieån thò 16 kyù töï,8 bit -Ghi phaûi
YÙ nghóa cuûa ghi traùi (Left entry ) vaø ghi phaûi (Right Entry) ñöôïc
trình baøy ôû hình 4.13
Chuù yù raèng khi queùt coù giaûi maõ ñöôïc ñaët trong Mode baøn
phím, hieån thò seõ bò giaûm xuoáng 4 kí töï khoâng phuï thuoäc vaøo
vieäc ñaët Mode hieån thò
K K K
0 0 0 Baøn phím queùt coù laäp maõ - Khoùa ngoaøi 2
phím
0 0 1 Baøn phím queùt coù giaûi maõ - Khoùa ngoaøi 2
phím
0 1 0 Baøn phím queùt coù laäp maõ - Xoay voøng N
phím
0 1 1 Baøn phím queùt coù giaûi maõ - Xoay voøng N
phím
1 0 0 Ma traän caûm bieán,queùt coù laäp maõ
1 0 1 Ma traän caûm bieán ,queùt coù giaûi maõ
1 1 0 Ngoõ vaøo Strobe,queùt hieån thò coù laäp maõ
1 1 1 Ngoõ vaøo Strobe,queùt hieån thò coù giaûi maõ
ÔÛ Mode laäp maõ ,caùc ngoõ ra SL taùc ñoäng möùc cao vaø theo
sau laø maãu bit nhò phaân töø 0 ñeán 7 hoaëc töø 0 ñeán 15, tuøy
theo kieåu hieån thò 8 hoaëc 16 soá ñöôïc choïn.
ÔÛ Mode giaûi maõ,caùc ngoõ ra SL taùc ñoäng möùc thaáp,vaø
chæ moät trong boán ngoõ ra ôû möùc thaáp taïi thôøi ñieåm baát kì
ñöôïc cho. Caùc ngoõ ra giaûi maõ laëp laïi maãu :1110, 1101, 1011,
0111.
ÔÛ mode Strobe ,moät xung taùc ñoäng möùc cao treân chaân CN/
ST seõ Strobe döõ lieäu töø caùc chaân RL vaøo FIFO beân trong, nôi
maø chuùng ñöôïc duy trì cho vi xöû lí.
2. Laäp trình xung doàng hoà
Maõ 0 0 1 P P P P P
Taát caû caùc tín hieäu ñònh thôøi vaø ña hôïp cho 8279 ñöôïc
phaùt ra bôûi boä ñaët tröôùc tyû leä (prescaler) beân trong.Boä ñaët
tröôùc chia xung ñoàng hoà beân ngoøai (chaân 3) cho moät soá
nguyeân coù theå laäp trình ñöôïc. Caùc bit PPPP quyeát ñònh giaù trò
cuûa soá nguyeân naøy trong phaïm vi töø 2 ñeán 31. Haõy choïn soá
chia sao cho ñaït ñöôïc taàn soá 100 KHZ
(A) REPRESENTS
RAM
7 SEGMENT
LOCATION DISPLAY POSITION
CODE : FOR A
0 (A) A b c d
1 (b)
(a) Left entry
2 (c)
3 (d)
4 DISPLAY POSITION
5
6
7
RAM
LOCATION
0 (A) A B c d
1 (b)
2 (c) (A) REPRESENTS
3 (d) 7 SEGMENT
4 CODE : FOR A
5 (b) Right entry
6
Hình : 4.13 Moái lieân heä giöõa 8279 vaø vò trí hieån thò
3.Ñoïc FIFO/ RAM caûm bieán
Maõ
0 1 0 AI X A A A
X : khoâng quan taâm
Töø ñieàu khieån naøy choïn ñòa chæ cuûa maõ phím caàn ñoïc
trong RAM FIFO caûm bieán.ÔÛ Mode baøn phím coù queùt,côø taêng
töï ñoäng AI (Auto-Increment) vaø caùc bit ñòa chæ RAM (AAA) khoâng
coøn khaû duïng. 8279 seõ töï ñoäng laùi tuyeán döõ lieäu cho moãi
laàn ñoïc tieáp theo (A0 =0) theo ñuùng trình töï maø ban ñaàu döõ
lieäu ñöôïc nhaäp vaøo FIFO . Taát caû nhöõng laàn ñoïc tieáp theo seõ
ñeán töø FIFO cho ñeán khi moät leänh khaùc ñöôïc taïo ra .
ÔÛ moát ma traän caûm bieán,caùc bit ñòa chæ RAM(AAA) choïn
moät trong 8 haøng cuûa RAM caûm bieán. Neáu côø AI ñöôïc ñaët
(AI=1) moãi söï ñoïc keá tieáp se õñeán töø haøng tieáp theo cuûa RAM
caûm bieán .
4 . Ñoïc RAM hieån thò
Maõ
0 1 1 AI A A A A
Töø ñieàu khieån naøy choïn ñòa chæ cuûa buùyt döõ lieäu caàn
ñoïc trong RAM hieån thò.Caùc bit ñòa chæ AAA choïn moät trong 16
haøng cuûa RAM hieån thò. Neáu côø AI ñöôïc ñaët (AI=1), ñòa chæ
haøng naøy seõ töï ñoäng taêng sau moãi laàn ñoïc hoaëc ghi tieáp
theo. Vì cuøng moät boä ñeám ñöôïc söû duïng cho caû hai hoaït ñoäng
ñoïc vaø ghi. Töø leänh naøy ñaët ñòa chæ ñoïc hoaëc ghi keá tieáp vaø
caûm nhaän Mode töï ñoäng taêng cho caû hai hoaït ñoäng
5. Ghi vaøo RAM hieån thò
Maõ 1 0 0 AI A A A A
Töø ñieàu khieån naøy choïn ñòa chæ trong RAM hieån thò nôi caàn
ghi döõ lieäu vaøo. Sau khi töø keänh A0=1 ,taát caû nhöõng laàn ghi
keá tieáp vôùi A0=0 seõ ôû trong RAM hieån thò. Caùc chöùc naêng
ñònh ñòa chæ vaø taêng töï ñoäng gioáng nhö ñoái vôùi Ñoä RAM hieån
thò. Tuy nhieân töø leänh naøy khoâng aûnh höôûng ñeán nguoàn cuûa
nhöõng laàn ñoïc döõ lieäu keá tieáp; CPU seõ ñoïc baát kì RAM naøo
(Hieån thò hoaëc FIFO/Caûm bieán) ñöôïc nieâu roõ sau cuøng. Leõ ra,
neáu RAM hieån thò ñöôïc nieâu roõ sau cuøng, vieäc ghi vaøo RAM
hieån thò, tuy nhieân seõ laøm thay ñoåi vò trí ñoïc tieáp theo.
6. Nhaáp nhaùy / caám ghi vaøo hieån thò
Maõ 1 0 1 X IW IW BL BL
Caùc bit IW coù theå ñöôïc söû duïng ñeå che nöûa byte A vaø nöûa
byte B trong nhöõng öùng duïng ñoøi hoaùc coång hieån thò 4 bit taùch
bieät. Baèng caùch ñaët côø IW (IW=1) ñoái vôùi moät trong caùc
coång, coång trôû neân ñöôïc ñaùnh daáu sao cho vieäc ghi vaøo RAM
hieån thò töø CPU khoâng aûnh höôûng ñeán coång ñoù. Theá thì neáu
moãi nöûa buùyt ñöôïc nhaäp vaøo moät boä giaûi maõ BCD, CPU coù
theå ghi moät soù vaøo RAM hieån thò maø khoâng aûnh höôûng ñeán
soá khaùc ñang ñöôïc hieån thò. Moät chuù yù quan troïng laø bit B0
töông öùng vôùi bit D0 treân tuyeán döõ lieäu cuûa CPU, vaø bit A3
töoâng öùng vôùi bit D7
Neáu ngöôøi söû duïng muoán nhaáp nhaùy hieån thò, caùc côø BL coù
khaû duïng ñoái vôùi moät nöûa byte. Leänh xoùa sau cuøng phaùt ra
xaùc ñònh maõ ñöôïc söû duïng nhö moät “nhaáp nhaùy”
7. Xoùa
1 1 0 CD CD CD CF CA
Caùc bit Cd coù saün trong töø leänh naøy ñeå xoùa taát caû caùc
haøng cuûa RAM hieån thò theo moät maõ coù theå choïn löïa ñöôïc nhö
sau
CD CD CD
0 X Taát caû baèng 0 (X=khoâng quan taâm)

1 0 AB=20H(0010 0000)
1 1 Taát caû baàn moät
Cho pheùp xoùa hieån thò khi =1(hoaëc
bôûi CA=1)
Trong suoát thôøi gian RAM hieån thò ñang bò xoùa (160µs) noù
khoâng theå ñöôïc ghi vaøo. Bit coù trong soá cao nhaát (MSB) cuûa töø
traïng thaùi ñöôïc ñaët trong suoát thôøi gian naøy. Khi RAM hieån thò
trôû neân khaû duïng trôû laïi bit naøy töï ñoäng ñöôïc ñaët laïi.
Neáu CF =1 traïng thaùi FIFO bò xoùa vaø ñöôøng ngoõ ra ngaét
ñöôïc ñaët laïi. Vaø con troû RAM caûm bieán ñöôïc ñaät taïi haøng 0. CA
, bit xoùa taát
Caû coù söï aûnh höôûng cuûa CD vaø CF. Noù söû duïng Cd xoùa maõ
treân RAM hieån thò vaø cuõng xoùa traïng thaùi FIFO. Hôn theá nöõa,
noù coøn ñoàng boä laïi söï ñònh thôøi beân trong
8. Ñaët mode baùo loãi /ngaét ôû cuoái
Maõ 1 1 1 E X X X X
Ñoái vôùi caùc mode ma traän caûm bieán,töø leänh naøy haï
ñöôøng IRQ xuoáng thaâp vaø cho pheùp ghi vaøo RAM (ñöôøng IRQ
ñöôïc naâng leân, phaùt hieän moâî söï thay ñoåi trong moät gía trò
caûm bieán. Ñieàu naøy cuõng seõ caám ghi vaøo RAM cho ñeán khi
ñaët laïi)
Ñoái vôùi mode xoay voøng N phím, neáu bit E ñöôïc laäp trình
baèng 1, chip 8279 seõ hoaït ñoäng ôû mode baùo loãi
Khôûi taïo 8279
Maëc duø 8279 coù ñeán 8 töø ñieàu khieån, nhöng khoâng phaûi
luùc naøo cuõng söû duïng heát taát caû 8 töø naøy
Khi khôûi taïo moät 8279, thöù töï caùc töø ñieàu khieån sau ñaây
laø caàn thieát:
+ Ñaët mode hieån thò /baøn phím
+ Laäp trình xung ñoàng hoà
+ Xoùa RAM hieån thò hoaëc FIFO, hoaëc caû hai
Caùc töø ñieàu khieån coøn laïi coù theå ñöôïc gôûi ra thanh ghi
ñieàu khieån trong luùc naøy hoaëc khi caàn.
Vieäc ñoïc maõ cuûa baøn phím coù theå ñöôïc thöïc hieän baèng
moät trong hai caùch: duøng ngaét (interrupt) hoaëc duøng kyõ thuaät
hoûi voøng (Polling)
Khi moät phím ñöôïc aán xuoáng, chaân IRQ cuûa 8279 taïo ra
moät möùc logic cao, neáu duøng ngaét, chaân naøy phaûi ñöôïc noái
voái chaân ngaét cuûa vi xöû lí. Chöông trình phuïc vuï ngaét seõ ñoïc
maõ cuûa phím aán.
Neáu duøng kyõ thuaät hoûi voøng, phaûi kieåm tra traïng thaùi
FIFO tröôùc khi muoán ñoïc FIFO ñeå laáy maõ phím aán.
Baûng 4. 4 : Maõ LED 7 ñoaïn cho kí töï soá
Kí soá Soá hieån Maõ Hexa

thò
0 0 3F
1 1 06
2 2 0B
3 3 4F
4 4 66
5 5 6D
6 6 7D
7 7 07
8 8 7F
9 9 6F
A A 77
B B 7C
C C 58
D D 5E
E E 79
F F 71
SÔ ÑOÀ NGUYEÂN LÍ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN

(a) Sô ñoà maïch in lôùp treân
(b) Sô ñoà maïch in lôùp döôùi

( c ) Sô ñoà boá trí linh kieän

CHÖÔNG 6
TOÙM TAÉT - KEÁT LUAÄN -

ÑEÀ NGHÒ
6.1 TOÙM TAÉT ÑEÀ TAØI
Qua 6 tuaàn thöïc hieän nghieân cöùu ñeà taøi ,taäp ñoà aùn
ñöôïc hoaøn taát. Nhöõng vaán ñeà coøn môùi naåy sinh trong quaù
trình thöïc hieän ñeà taøi.Nhöõng vaán ñeà naøy khoâng chæ laø ñoäng
löïc kích thích nieàm say meâ trong quaù trình nghieân cöùu maø coøn
laø söï thaùch thöùc veà khaû naêng cuaû baûn thaân ngöôøi nghieân
cöùu.
Noäi dung cuaû ñeà taøi ñöôïc hình thaønh töø nhöõng vaán ñeà
ñöôïc giaûi quyeát moät caùch hôïp lí.
Caùc vaán ñeà trong ñeà taøi ñöôïc giaûi quyeát vaø trình baøy
töø toång quaùt ñeán cuï theå.Trong töøng vaán ñeà ,caùc tình huoáng
ñöôïc giaûi quuyeát theo töøng böôùc.
Ñeà taøi bao goàm 7 chöông ñöôïc trình baøy .nhöng caùc vaán
ñeà troïng taâm coát loõi taäp trung vaøo caùc chöông 3,4 vaø 5. Trong
chöông 3 caùc khaùi nieäm vaø nhöõng kieán thöùc cô baûn veà tay
maùy ñöôïc trình baøy ,vaø trong chöông 4 caáu truùc maïch ñieàu
khieån ñöôïc giôùi thieäu. Moâ hình caáu truùc maïch ñöôïc trieån khai
thaønh nhöõng maïch ñieän cuï theå. Caùch söû duïng nhöõng linh
kieän, thieát bò caáu truùc neân maïch ñieàu khieån ñöôïc ñeà caäp
chæ bao goàm nhöõng noäi dung caàn thieát phuïc vuï tröïc tieáp cho
ñeà taøi vaø vieäc tính toaùn,choïn caùc linh kieän trong maïch coâng
suaát cuõng raát quan troïng trong quaù trình thöïc thi ñeà taøi.
Caùnh tay maùy seõ khoâng bao giôø hoaït ñoäng neáu khoâng
coù chöông trình ñieàu khieån ñöôïc xaây döïng trong chöông 5.
Caùc böoâc chuaån bò thi coâng maïch vaø nhöõng thao taùc caàn
thieát ñeå ñieàu khieån caùnh tay maùy ñöôïc trình baøy trong chöông
6 .
6.2 KEÁT LUAÄN
Sau thôøi gian thöïc hieän ñeà taøi moät phaàn kieán
thöùc ñöôïc tieáp thu; nhöõng kieán thöùc cô baûn ñöôïc trang
bò sau 5 naêm hoïc taïi tröôøng ñaõ ñöôïc cuûng coá vaø töøng
böôùc ñöôïc naâng cao, öùng duïng vaøo thöïc teá ñeå giaûi
quyeát vaán ñeà,
Sau khi tröïc tieáp giaûi quyeát caùc vaán ñeà trong ñeà taøi cho
pheùp ruùt ra ñöôïc caùc keát luaän sau:
1. Coù theå duøng vi xöû lí 8085 ñeå thieát keá maïch ñieàu
khieån moâ hình caùnh tay maùy.
2.Vieäc tìm hieåu roõ caáu taïo nguyeân lyù hoaït ñoäng cuûa
caùnh tay maùy seõ giuùp cho vieäc xaây döïng chöông trình ñieàu
khieån ña daïng hôn.
3. Vieäc xaùc laäp traïng thaùi ban ñaàu cho caùnh tay maùy
khi gaëp tröôøng hôïp maát ñieän xaûy ra laø raát caàn thieát .
4. Vieäc caøi ñaët caùc thoâng soá ñeå ñieàu khieån caùnh tay
maùy seõ giuùp cho ngöôøi söû duïng deã thao taùc.
Treân ñaây chæ laø nhöõng keát luaän mang tính cô sôû. Neáu
baét tay vaøo laøm seõ ruùt ra nhieàu kinh nghieäm cuï theå,ñaây laø
nhöõng ñieàu raát caàn thieát.
6.3 MOÄT VAØI ÑEÀ NGHÒ
duø ñaõ coá gaéng heát söùc nhöng do thôøi gian coù haïn neân
vieäc thöïc hieän ñeà taøi phaûi döøng laïi. Chuùng toâi - nhöõng ngöôøi
thöïc hieän ñeà taøi hy voïng nhöõng khoùa sau seõ phaùt trieån hoaøn
thieän hôn ñeå öùng duïng vaøo trong saûn xuaát.
Sau ñaây laø moät vaøi ñeà nghò cho nhöõng ai muoán phaùt
trieån ñeà taøi:
1. Haõy duøng vi ñieàu khieån 8951 ñeå thieát keá maïch
ñieàu khieån
2. Thieát keá phaàn giao tieáp vôùi maùy tính taïo söï linh
hoaït trong ñieàu khieån
3. Xaây döng chöông trình ña daïng hôn
4. Thay LED 7 ñoaïn baèng maøn hình tinh theå loûng
(LCD )

Thiet Ke Mach Dieu Khien Canh Tay May 5 Bac Tu Do

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thiet Ke Mach Dieu Khien Canh Tay May 5 Bac Tu Do

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ñoà aùn toát nghieäp

NHIEÄM VUÏ ÑOÀ AÙN TOÁT

Giaùo vieân höôùng daãn Thoâng qua boä

Giaùo vieân höôùng daãn

Lôøi noùi ñaàu

LÔØI CAÛM TAÏ

Thuû Ñöùc Ngaøy 28

1.1 ÑAËT VAÁN ÑEÀ

1.4 MUÏC ÑÍCH NGHIEÂN CÖÙU

3.1 LÒCH SÖÛ PHAÙT TRIEÅN

3.2 SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC CHÖÙC NAÊNG CUÛA IR

Heä Heä thoáng caûm

Hình 3.3 : Sô ñoà moâ hình ROBOT L2001

Löu ñoà moâ taû hoaït ñoäng cuûa ROBOT L2001

Keïp chi tieát

Quay ñeán vò trí laøm vieäc ñoàng thôøi

3.5 TRANG BÒ ÑIEÄN TRONG ROBO l2001

Hình 3.5 : Phöông phaùp ñaûo chieàu quay

* Nguyeân lyù haõm ngöôïc

3.6.3 NGUYEÂN LYÙ HOÏAT ÑOÄNG

Tuyeán döõ lieäu / ñòa chæ ña hôïp

Caùc tín hieäu ñieàu khieån vaø traïng thaùi

Z =Toång trôû cao (3 traïng thaùi : Tri –States)

• INTR (Vaøo ) : Interrupt Request

Loïai ngaét OÂ nhôù ñeå goïi ngaét

Caùc coång I/O noái tieáp

4.3 CAÁU TRUÙC BEÂN TRONG 8085

INTA RST 6.5 TRAP

Interrupt Control Serial I/O Control

8 Bit Internal Data Bus

X1 CLK Timing and Control

Daïng truyeàn Ví duï

Caùc hoaït ñoäng ñieàu khieån .

Taäp leänh vi xöû lí 8085 ñöôïc phaân thaønh 3 nhoùm:

1. Caùc leänh moät töø hoaëc moät byte

2. Caùc leänh 2 töø hoaëc hai byte

3.Caùc leänh 3 töø hoaëc 3 byte

4.4.1 CHOÁT TUYEÁN ÑÒA CHÆ THAÁP

Hình 4.4 : Sô ñoà maïch choát tuyeán ñòa chæ

4.5 ÑEÄM TUYEÁN DÖÕ LIEÄU

4.6 GIAÛI MAÕ ÑÒA CHÆ

Heä A15 A14 A13 A12 A0 Vuøng ñòa chæ

Qua baûng treân, chuùng ta thaáy raèng : Vuøng nhôù 40K = [

4.7 GIÔÙI THIEÄU 8255

Mode BSR Mode I/O

Hình 4.8 Sô ñoà khoái cuûa 8255

Hình 4.9 : Daïng töø ñieàu khieån ñoái vôùi Mode I / O

Mode 0 mode1 mode2

Coång A Ra Vaøo Vaøo Ra I/O

4.9 CAÁU TRUÙC 8279

Hình 4.11 : Sô ñoà chaân logic cuûa

CLK RESET DB0-DB7 RD WR CS A0 IRQ

Internal Data Bus (8)

Display 16 x 8 8x8 Keyboard

OUT A0-A3 OUT B0-B3 BD SL0-SL3 SHIFT

Hình 4.12 : Sô ñoà khoái 8279

Phaàn baøn phím

4.10 LAÄP TRÌNH CHO 8279

2. Laäp trình xung doàng hoà

3.Ñoïc FIFO/ RAM caûm bieán

0 X Taát caû baèng 0 (X=khoâng quan taâm)

Baûng 4. 4 : Maõ LED 7 ñoaïn cho kí töï soá

Kí soá Soá hieån Maõ Hexa

SÔ ÑOÀ NGUYEÂN LÍ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN