Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

CHNG II NG LC HC H CHT IM VT RN
Vt rn l mt h cht im trong khong cch gia cc cht im lun khng i. Chuyn ng ca vt rn ni chung phc tp, nhng ngi ta chng minh c rng chuyn ng bt k ca vt rn l tng hp ca hai loi chuyn ng c bn: Chuyn ng tnh tin v chuyn ng quay quanh mt trc c nh 1.KHI TM I.nh ngha Gi s c h gm 2 cht im c khi lng m1, m2 t ti cc im tng ng M1, M2 trong trng trng. Trng lc tc dng ln cc cht im r r m1 v m2 l 2 vct: m1 g v m2 g song song cng chiu vi nhau. Tng hp 2 lc ny c im t ti G nm trn phng M1M2 tho mn iu kin:

M 1G m g m = 2 = 2 m1 g m1 M 2G
T ta suy ra:
m1 M 1G + m2 M 2 G = 0

Ta a ra cc vect ni t cc cht im M1, M2 n im G: M 1G, M 2 G . Khi c th vit li ng thc trn di dng sau:

m1 M 1G + m2 M 2 G = 0

(2-1)

im G tho mn (2-1) c gi l khi tm ca h 2 cht im c khi lng m1, m2. Trng hp tng qut, ngi ta nh ngha khi tm ca mt h n cht im nh sau: Khi tm ca mt h n cht im c khi lng m1, m2 mn l mt im G c xc nh bi ng thc vect: m1 M 1G + m2 M 2 G + ..... + mn M n G = 0 Hay c th vit:

m M G = 0
i =1 i i

(2-2)

Ta c th xc nh to ca khi tm G i vi mt gc to O no . To ny c th xc nh theo cch sau y i vi cht im th i (hnh 2-2): OG = OM i + M i G (2-3) Nhn hai v ca (2-3) vi mi ri cng cc phng trnh nhn c theo v vi v t 1 n n, ta c:

36

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

( mi )OG = mi OM i + mi M i G
i =1 i =1 i =1 n n n

Ch n (2-2), ng thc ny tr thnh:

( mi )OG = mi OM i
i =1 i =1 n n

(2-4)
O

T , ta suy ra: OG =

m OM
i =1 i

m
i =1

(2.5)

M1

M2
M3 Hnh 2-2

r r t OG = R c 3 to X,Y,Z; OM i = ri c 3 to xi, yi, zi, ng thc (2-5) tr thnh: n r mi ri r R = i =1 n mi

i =1

(2-6)

xc nh khi tm ca h cht im

r Chiu R ln 3 trc to , s c:

X =

mi x i
i =1 n

m
i =1

;Y =

mi y i
i =1 n

m
i =1

;Z =

m z
i =1 n

i i

m
i =1

(2-7)

Cc ng thc (2-6), (2-7) cho php xc nh c ta khi tm ca mt h cht im. Nh ta c th kho st cc tnh cht ca khi tm v mt ng hc v ng lc hc. r r dR v theo (2-6) vn tc ny Khi h cht im chuyn ng, khi tm c vn tc: V = dt c biu thc: r n dr r mi i r dR i =1 dt V = = n dt mi II. Vn tc ca khi tm

r dri r = vi l vect vn tc ca cht im th i. Do vn tc ca khi tm ca h Trong dt cht im c biu thc: n r mi v i r i =1 V = n (2-8) mi

i =1

i =1

37

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn Trong (2-8),

m v = k
i =1 i i i =1

r
i

r =K

l ng lng tng hp ca h. Do theo (2-8) vn r r K V = m

tc ca khi tm c biu thc:

(2-9)

r r Hay K = mV (2-10) Vy: ng lng tng hp ca mt h cht im bng ng lng ca mt cht im t ti khi tm ca h c khi lng bng khi lng ca c h, c vn tc bng vn tc khi tm ca h.
III. Phng trnh chuyn ng ca khi tm Gi s h c n cht im, cc cht im ln lt chu tc dng ca nhng lc: r r r r r r F1 , F2 ,.....Fn v chuyn ng vi gia tc tng ng: a1 , a 2 ,....a n sao cho r r r r r r m1 a1 = F1 , m2 a 2 = F2 ,....mn a n = Fn .T (2-8) ta tm c gia tc ca khi tm: r n dv r mi i r dV dt a= = i =1 n (2-11) dt mi
r n r r dV Hay mi = mi ai = Fi i =1 i =1 dt
n

i =1

n r n r Hay mi a = Fi (2-12) i =1 i =1 Phng trnh (2-12) ging nh phng trnh chuyn ng ca mt cht im. T ta kt lun: Chuyn ng ca khi tm ca mt h cht im ging nh chuyn ng ca mt cht im mang khi lng bng tng khi lng ca c h v chu tc dng ca mt lc bng tng hp cc ngoi lc tc Hnh 2-3 dng ln h. Chuyn ng ton th ca cy Chuyn ng khi tm ca mt h c gi l thc trong trng tng chuyn ng ton th ca h. V d nm mt ci thc ln cao, khi tm ca n s chuyn ng nh mt cht im c khi lng bng khi lng ca thc chu tc dng ca lc bng tng hp cc ngoi lc tc dng ln thc ( y l trng lc). chnh l chuyn ng ca cht im trong trng trng u. Qu o l mt parabol (xem hnh 2-3). 2. NH LUT BO TON NG LNG I. nh lut bo ton ng lng

38

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn i vi mt h cht im chuyn ng, p dng nh lut Newton II cho cc cht im, ta r r r r r r c: m1 a1 = F1 , m2 a 2 = F2 ,...mn a n = Fn . T cc phng trnh , ta suy ra phng trnh ca c h: Theo nh l v ng lng : r r r r d (m1v1 + m2 v 2 + .... + mn v n ) = F dt r Trong F l tng hp cc ngoi lc tc dng ln h (tng hp cc ni lc tng tc gia r cc cht im ca h bng khng). Nu h l c lp, F = 0, th: r r r r r r d (m1v1 + m2 v 2 + .... + mn vn ) = 0 hay m1v1 + m2 v 2 + .... + mn v n = const (2-13) dt nh lut: ng lng tng hp ca mt h c lp lun lun c bo ton. Mt khc ta bit rng vn tc chuyn ng khi tm ca h : r V =

m v
i =1 n

i i

m
i =1

Vy i vi h cht im c lp: r V = const Khi tm ca h cht im c lp ng yn hoc chuyn ng thng u.

r Trong trng hp mt h cht im khng c lp nhng hnh chiu ca F ln mt phng x no lun lun bng khng th nu chiu phng trnh vect: r r r r d (m1v1 + m2 v 2 + .... + mn v n ) = F dt ln phng x, ta c: (2-14) m1v1x + m2 v 2 x + .... + mn v nx = const

II. Bo ton ng lng theo mt phng

Khi hnh chiu ca vect ng lng tng hp ca h ln phng Ox lun lun c bo ton. Nu tng hp cc ngoi lc tc dng ln h cht im trit tiu th vect ng lng tng hp ca h cng c bo ton. III.ng dng nh lut bo ton ng lng 1.Gii thch hin tng sng git li khi bn Gi s c mt khu sng khi lng M t trn gi nm ngang. Trong nng c mt vin n khi lng m. Nu b qua lc ma st th tng hp cc ngoi lc tc dng ln h (gm sng v n) theo phng ngang bng khng. Do tng ng lng ca h theo phng ngang c bo ton. Trc khi 39

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn r bn, ng lng ca h bng khng. Khi bn, n bay v pha trc vi vn tc v , sng git li r v pha sau vi vn tc V . V ng lng bo ton nn ng lng ca h sau khi bn s l s l: r r mv + MV = 0 r r mv Do V = (2-15) M r r du tr chng t V ngc chiu vi v . Nu khi lng M ca sng cng ln th vn tc git li ca n cng nh. 2. Chuyn ng phn lc Ta c th vn dng nh lut Newton III v nh lut bo ton ng lng gii thch chuyn ng phn lc ca tn la. Gi s c mt vt cha mt hn hp kh nng, ban u ng yn. Nu hn hp kh pht ra pha sau th theo nh lut bo ton ng lng, vt s tin v pha trc. l nguyn tc chuyn ng ca tn la. Ta gi khi lng tng cng ban u ca h tn la l Mo, ng yn i vi h qui chiu chn. Trong qu trnh chuyn ng, tn la lun pht kh nng ra pha sau, do khi lng ca n gim dn, vn tc tng dn. Ta gi khi lng ca tn la ti thi im t l M, vn tc ca r r r n l v . ng lng ca tn la lc l K 1 = Mv . Qua mt khong thi gian dt, tn la pht ra sau mt khi lng kh l dM1. r Nu vn tc pht kh i vi tn la lun lun khng i v bng u th vn tc pht kh i r r r r vi h qui chiu ang quan st bng (u + v ) v ng lng ca khi kh pht ra l dM1 (u + v ) . Sau khi pht kh mt lng dM1, khi lng ca h tn la cn bng M-dM1, vn tc ca n tng r r ln thnh v + dv . t dM1 =-dM l gim khi lng h tn la. Vy ng lng ca tn la r r sau khi pht kh l (M+dM)( v + dv ). ng lng ca h sau khi pht kh ( thi im t=t+dt ) l:
r r r r r K 2 = dM (u + v ) + (M + dM )(v + dv )

(vi dM1=-dM)

B qua lc cn tc dng ln phng chuyn ng ca tn la, theo nh lut bo ton ng lng: r r K1 = K 2 ta suy ra:

r Khai trin cc php tnh, b qua s hng v cng nh bc hai -dM.d v , ta c: r r Md v = dM u . Chn chiu chuyn ng lm chiu dng, chiu cc vect ln phng chuyn ng, ta c: r r Mdv = -udM (d v v u ngc chiu nhau) Ta suy ra:

r r r r r dM (u + v ) + (M + dM )(v + dv ) = Mv

40

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

dM M Tch phn hai v ca phng trnh trn t lc u c vn tc bng khng, khi lng Mo n lc c vn tc v, khi lng M, ta c: M v = u ln 0 (2-16) M Cng thc (2-16) c gi l cng thc Xincpxki. Theo cng thc ny, mun cho vn tc ca tn la ln th vn tc pht khi u phi ln v t s Mo/M cng phi ln. dv = u

3. PHNG TRNH CHUYN NG QUAY CA VT RN Nh nh ngha, vt rn l mt h cht im m trong khong cch gia cc cht im lun lun khng i. Chuyn ng ca vt rn ni chung phc tp, nhng ngi ta chng minh c rng mi chuyn ng ca vt rn bao gi cng c th qui v tng hp ca hai dng chuyn ng c bn: chuyn ng tnh tin v chuyn ng quay. Sau y ta s xt ring cc dng chuyn ng . I. Chuyn ng ca vt rn 1. Chuyn ng tnh tin Khi vt rn chuyn ng tnh tin mi cht im ca n chuyn ng theo nhng qu o ging nhau; ti mi thi im cc cht im ca vt rn tnh tin u c cng vc t vn tc v vc t gia tc. V d: Chuyn ng ca ngn ko ca bn giy, chuyn ng ca bn p xe p. Gi s cc cht im c khi lng m1, m2, ..., mn chu tc dng bi cc ngoi lc r r r r F1 , F2 ,....Fn , khi cc cht im ca vt rn s c gia tc a tun theo nh lut Newton II: r r m1 a = F1 r r m 2 a = F2 r r mi a = Fi Cng v vi v cc phng trnh trn ta c: n r n r mi a = Fi (2-17) i =1 i =1 n r r Trong , Fi = F l tng hp tt c
i =1

A B

A B
Hnh 2-5

cc ngoi lc tc dng ln vt rn.Tng hp tt c cc ni lc trit tiu nhau; m= lng ca c vt rn. 41

m
i =1

l khi

Chuyn ng tnh tin ca vt rn

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn Phng trnh (2-17) l phng trnh ng lc hc ca vt rn chuyn ng tnh tin; n ging nh phng trnh chuyn ng ca mt cht im c khi lng m bng khi lng ca c vt rn v chu tc dng mt lc bng tng hp cc ngoi lc tc dng ln vt rn. Nh vy, cc kt qu nghin cu chuyn ng ca cht im c th p dng cho vt rn chuyn ng tnh tin. 2. Chuyn ng quay Khi mt vt rn chuyn ng quay xung quanh mt trc th: - Mi im ca vt rn s c qy o trn, cc ng trn qu o ca chng c cng trc, trc ny trng vi trc quay v c tm nm trn trc quay , c bn knh r khc nhau - Trong cng mt khong thi gian t, bn knh ca mi im ca vt rn u quay c mt gc nh nhau. r r - Mi im ca vt rn c cng vn tc gc v gia tc gc . - Ti mi thi im, vect vn tc di v gia tc tip tuyn ca mt cht im bt k ca vt rn cch trc quay mt on r lin h vi vn tc gc v gia tc gc bi cc h thc: r r r v =r r r r at = r Sau y ta s xt chuyn ng quay ca vt rn v mt ng lc hc v thit lp phng trnh ng lc hc c bn ca vt rn quay quanh mt trc c nh. Cc i lng c trng cho chuyn ng quay ca vt rn v mt ng lc hc l: mmen lc, mmen ng lng v mmen qun tinh. II. Phng trnh c bn ca chuyn ng quay ca vt rn quanh trc quay c nh
r Gi s c mt vt rn quay xung quanh mt trc c nh di tc dng ca ngoi lc F . r Khi im t ca lc F vch mt qu o trn bn knh r nm trong mt phng vung gc vi trc , c tm nm trn trc ny, v r r Fn c th phn tch lc F thnh 3 thnh phn r r r r r F (hnh 2-6) Ft , Fn , F sao cho: F r r r r F = Ft + Fn + F

1. Mmen lc tc dng ln vt rn quay

trong : r Ft : thnh phn tip tuyn vung gc r vi bn knh r tc l cng phng vi tip tuyn ca qu o, v cng phng vi r vect vn tc v ti im , nm trong mt phng qu o vung gc vi trc quay . Lc ny c tc dng lm cho vt quay quanh trc quay . r Fn : thnh phn xuyn trc cng

r r

r Ft r Fn

r r Phn tch tch lc thnh 3 thnh phn Phn lc F F thnh 3 thnh phn

Hnh 2-6 Hnh 4-5.

42

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

r r

r F : Thnh phn song song vi trc quay khng gy ra chuyn ng quay, ch lm cho
r Nh vy: Tc dng ca lc F lm cho vt rn quay quanh trc c nh ch tng r ng vi tc dng ca thnh phn tip tuyn Ft ca lc ny. r Mt khc, thc nghim chng t rng tc dng ca lc F lm vt rn quay quanh trc cn ph thuc vo khong cch r = OM t im t M ca lc n trc . Do , c trng r cho tc dng ca lc F , trong chuyn ng quay ca vt rn quanh trc , ngi ta a ra i r lng vt l gi l mmen lc M i vi trc quay . Vect mmen lc c nh ngha: r r r M = r Ft (2-18) r r r Mmen lc M c phng vung gc vi mt phng cha r v Ft ngha l phng ca r r trc quay, c chiu thun i vi chiu quay t r sang Ft , c tr s: r r r r r M = r . Ft sin r , Ft r r r r Ch : M = 0 khi F =0 hoc khi F ng phng vi trc quay , ngha l khi F r r ( Ft =0), hoc F ct trc (r=0).

vt trt dc theo trc quay.

n v o ca mmen lc l Newton.met (N.m). 2. Phng trnh c bn ca ng lc hc vt rn quay quanh mt trc c nh Ta xt mt vt rn chu tc dng ca r mmen lc M , quay quanh trc c nh vi r r gia tc gc (Hnh 2-7). Ta tm mi lin h M r r r r F i gia v M . Ta tng tng chia vt rn thnh nhiu phn t, mi phn t c khi lng mi, cch trc quay mt khong ri, chu tc dng r ca ngoi lc tip tuyn Fti . Khi c th coi

r Fi

r ri

r Fti r Fni

r ati

mi phn t l mt cht im, khong cch gia cc cht im lun lun khng i. Mi cht im s vch nn mt qu o trn bn knh ri nm trong mt phng vung gc vi r trc quay , c gia tc tip tuyn a ti . Theo
nh lut Newton II, ta vit c: r r mi ati = Fti Nhn hu hng bn tri ca (4-17)

Hnh 2-7 Minh ho vic lp phng trnh c bn ca chuyn ng quay ca vt rn

43

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn r r r r vi ri v thay ati = ri , ta c: r r r r r mi .ri ( ri ) = ri Fti

bng:

(2-19) r r r r Vi ch l tch v hng ri . = 0 v ri v vung gc nhau, v tri ca (2-19) s

r r r r r r r r r r mi .ri ( ri ) = mi (ri .r ) - ri (ri . ) = mi ri 2 .

V phi ca (2-19) s bng: Vy (2-19) s tr thnh:

r r r ri Fti = M i r r mi ri 2 = M i
(2-20)

Cng cc phng trnh ca (2-20) v vi v theo i (tc l cng theo tt c cc cht im ca vt rn) ta c: n n r r ( mi ri 2 ) = M
i =1 i =1

hay: Trong ,
n

r r I = M

(2-21)

M
i =1

r = M l mmen tng hp cc ngoi lc tc dng ln vt rn. V i

lng I = mi ri 2 l tng mmen qun tnh ca mi phn t mi i vi trc quay v c gi

i =1

l mmen qun tnh ca vt rn i vi trc quay . Trong h SI, n v o mmen qun tnh I l kg.m2. . Phng trnh (2-21) c gi l phng trnh c bn ca ng lc hc vt rn quay quanh mt trc c nh. T (2-21) ta suy ra: r r M = (2-22) I Phng trnh (2-21) c dng tng t phng trnh c bn ca ng lc hc vt rn r r chuyn ng tnh tin ma = F , trong : r - Mmen lc M , c trng cho tc dng ca ngoi lc ln vt rn chuyn ng quay, c vai tr r ging nh lc F , r - Gia tc gc c trng cho bin thin trng thi ca vt rn chuyn ng quay, c vai tr r ging nh gia tc a , - Mmen qun tnh I c trng cho qun tnh ca vt rn chuyn ng quay, ng vai tr nh r khi lng m. Tht vy, cng mmen lc M tc dng, nu mmen qun tnh I cng ln th gia r r tc gc cng nh, vn tc gc cng t bin i, ngha l trng thi chuyn ng quay ca vt rn cng t thay i. 3. Tnh mmen qun tnh ca vt rn quay a.Trng hp chung 44

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

Mmen qu tnh I ca vt rn quay quanh trc c nh c tnh theo cng thc
I = mi ri 2
i =1 n

Trong mi ri l mmen qun tnh ca cht im th i i vi trc , php cng ly cho

2

cc cht im ca vt rn. Nu khi lng ca vt phn b lin tc trong ton th tch ca n, ta chia vt thnh nhng phn t c khi lng v cng nh dm, khi php cng trong tng tr thnh php ly tch phn cho ton vt rn:
2 I= r dm

c vt

(2-23)

b. Mmen qun tnh ca vt rn i vi trc i xng Trng hp vt rn quay quanh trc i xng, ta c th tnh mmen qun tnh ca n mt cch thun li. V d 1. Tnh mmen qun tnh ca mt thanh ng cht chiu di , khi lng m i vi trc quay o i qua trung im G ca thanh v vung gc vi thanh (Hnh 2-8). Ta xt mt phn t ca thanh khi lng dm, di dx, cch G mt on x. Khi mmen qun tnh ca dm i vi trc o l dI = x2.dm V thanh ng cht nn khi lng ca mt n m v di l . Khi lng ca dm l: l m m Do dI = x 2 dx dm = dx . l l c Io ca c thanh, ta ly tch phn:

I 0 = dI =
c vt

c vt

m 2 x dx l
ml 2 12

I0 =

(2-24) V d 2. Tnh mmen qun tnh ca khi tr c ng cht khi lng m, bn knh R, quay quanh trc i xng o ca khi tr . Ta chia khi tr c thnh nhiu phn t c y dS l hnh vnh khn bn knh x rng dx, cao h. Mi phn t c th tch dV v c khi lng dm (hnh 2-9): dm = dV = h2xdxo 45

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

Thay vo (2-23) v thc hin php ly tch phn ta c : I 0 = h2x 3 dx = h
0
R

R 4
2

mR 2 , (2-25) 2 Trong , m = V = hR2 l khi lng ca hnh tr c. Kt qu cho thy mmen qun tnh ca hnh tr c khng ph thuc vo chiu cao h ca khi tr. Do , cng thc (2-25) cng p dng c cho a trn mng ng cht c khi lng m, bn knh R. Bng cch tng t, ta tnh c Io cho cc trng hp khc.C th l: - Vnh trn rng, tr rng Io = mR2 (hnh 2-10a) 2 - Khi cu (hnh 2-10b) I 0 = mR 2 5 1 - Tm phng ch nht, (hnh 2-10c). I 0 = m(a 2 + b 2 ) 12
I0 = 0 R 0 0

a) vnh trn rng

b) khi cu Hnh 2-10

c) mt ch nht

4. nh l Steiner-Huyghens Nhiu trng hp ta phi tm mmen qun tnh I i vi mt trc quay bt k, khng trng vi trc i xng. Trong trng hp trc quay song song vi trc i xng ta c th p dng nh l Steiner- Huyghens nh sau: Mmen qun tnh I ca vt rn i vi mt trc song song vi trc i xng o bng mmen qun tnh ca vt i vi trc i xng o cng vi tch khi lng m ca vt vi bnh phng khong cch d gia hai trc : I = Io + md2 (2-26) Th d. Mmen qun tnh ca mt a trn i vi trc i qua mp a v song song vi trc i xng o i qua khi tm l:

mR 2 I= + mR2 2 nh l trn c th chng minh c, nhng ta ch cng nhn m khng chng minh.
4. NH LUT BO TON MMEN NG LNG I. Mmen ng lng ca h cht im 1. nh ngha 46

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

Xt h cht im M1, M2,.,Mn, c khi lng ln lt m1, m2, mn v chuyn ng vi r r r vn tc v1 , v 2 ,..., v n i vi mt h qui chiu gc O. Ti thi im t v tr nhng cht im y xc r r r nh bi cc vc t bn knh r1 , r2 ,..., rn Mmen ng lng ca h i vi im O l: n r n r r r L = Li = ri mi vi
i =1 i =1

Nu h cht im quay xung quanh trc quay c nh th mmen ng lng ca h i vi trc quay : n r n r r (2-27) L = Li = I i i
i =1 i =1

Trng hp vt rn quay xung quanh trc quay c nh khi mi cht im ca vt r r r r rn quay c cng vn tc gc: 1 = 2 = .... = n = Vy:

r n r r L = I i = I i =1 Trong I l mmen qun tnh ca vt rn i vi trc quay .

2. nh l v mmen ng lng ca h cht im nh l v mmen ng lng ca cht im mi: r r dLi r = M / O (Fi ) dt

(2-28)

Cng cc phng trnh trn theo i ta c: r n dLi n r r i =1 dt = M / O (Fi ) i =1 r r n dLi dL Trong : i =1 dt = dt l o hm theo thi gian ca tng mmen ng lng ca h n r r M / O (Fri ) = M l tng mmen i vi im O ca cc ngoi lc tc dng ln h.
i =1

r r dL =M (2-29) dt nh l: o hm theo thi gian ca mmen ng lng ca mt h bng tng mmen ngoi lc tc dng ln h (i vi im O). Trng hp ring: H cht im l vt rn quay xung quanh trc quay c nh r r L = I nh l v mmen ng lng c th vit: r r dL d (I ) r = =M (2-30) dt dt
47

Do :

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

r Trong M l tng mmen ngoi lc tc dng ln vt rn. r r r tm bin thin mmen ng lng L = L - L trong khong thi gian t t1 n t2 ta thc hin php tch phn i vi (2-30), v c: r t2 r t2 r L = dL = Mdt (2-31)
t1 t1

bin thin mmen ng lng ca vt rn quay quanh mt trc c nh trong khong thi gian t=t2-t1 bng xung lng ca vect mmen ng lng tng hp ca cc ngoi lc tc dng ln vt rn trong cng khong thi gian . r Nu M = const th ta c: r r L = M .t (2-32) II. nh lut bo ton mmen ng lng 1. nh lut Ga s c h cht im khng chu tc dng ca ngoi lc hoc c chu tc dng ca ngoi lc nhng tng mmen ca ngoi lc y i vi im O bng khng. Khi nh l v mmen ng lng: r dL r =M =0 dt Ngha l: r L = const nh lut: Vy tng mmen ng lng ca h cht im c bo ton khi h l: a. H c lp b. H chu tc dng ca ngoi lc sao cho tng mmen ngoi lc i vi im O bng khng Trng hp vt rn quay xung quanh trc quay c nh: r r dL d r = (I ) = M dt dt r Khi M = 0 th: r L = const 3. Th d v bo ton mmen ng lng a. Vt rn quay xung quanh mt trc c mmen I thay i Trong mt s trng hp, mt s phn ca vt rn dch chuyn i vi nhau nn mmen qun tnh ca vt thay i, nhng nu mmen ngoi lc tc dng ln vt rn quay quanh mt trc r bng khng ( M = 0 ) th d I thay i, vect mmen ng lng ca vt rn cng c bo ton: r r L = I = const T nu I tng th gim v ngc li nu I gim th tng. V d 1. Khi din vin ma bal quay ngi trn u mi giy, nu b qua ma st th trng lc v phn lc ca sn din tc dng ln ngi u c phng hoc ct hoc trng vi 48

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

trc quay i qua khi tm ca ngi nn mmen tng hp ca chng i vi trc quay bng khng do mmen ng lng ca ngi c bo ton. V th khi din vin h tay xung th I gim nn vn tc quay tng (din vin quay nhanh), nu giang tay ra th I tng nn vn tc quay gim (din vin quay ch m li)... Tng t nh vy din vin xic nho ln ngi trn khng, vn ng vin nhy cu bi mun quay nhanh hn th phi cun ngi li, cn nu mun quay chm li th phi dui thng ngi. V d 2. Mt ngi cm mi tay mt qu t ng trn gh Giucxki ang quay (Hnh 2-11a). Nu ngi h tay xung (I gim), gh quay nhanh ln ( tng); nu ngi giang ngang tay ra (I tng), gh s quay chm li ( gim). Xt h gm hai vt quay c momen r r qun tnh I1, I 2 v vn tc gc 1 , 2 . Nu mmen ngoi lc tc dng ln h bng khng, th mmen ng lng ca h c bo ton: r r r L = I 11 + I 2 2 = const r Nu lc u h ng yn, L0 = 0 , th mmen ng lng ca h s bng khng ti thi im t bt k sau . r r r r L = L0 = I 11 + I 2 2 = 0 r r I 11 = I 2 2 hay

(a)
Hnh 2-11

(b)

(a) Hnh v d 2, (b) H gm nhiu phn quay

I r r Ta suy ra 2 = 1 1 , tc l hai phn ca h s quay ngc chiu nhau. I2

C th quan st hin tng ny nh th nghim trn gh Giucpxki hnh (2-11b). Mt ngi ng trn gh Giucpxki, mt tay gi trc thng ng ca mt bnh xe. Lc u, h (gm ngi, bnh xe, gh) ng yn, nn mmen ng lng ca h bng khng. Sau , r r ngi ny cho bnh xe quay vi vn tc gc 1 th gh s quay vi vn tc gc 2 ngc chiu r 1 .

49

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

HNG DN HC CHNG II

I. MC CH, YU CU
1. Nm c khi nim khi tm v cc i lng c trng cho chuyn ng ca khi tm, qui lut chuyn ng ca khi tm. 2. Thit lp c phng trnh chuyn ng ca vt rn quanh mt trc c nh. 3. Khi nim ng lng, nh lut bo ton ng lng, nh l mmen ng lng , nh lut bo ton mmen ng lng.

II. TM TT NI DUNG
1. Vic xt chuyn ng ca h cht im c qui v vic xt chuyn ng khi tm ca n. Kt qu cho thy: chuyn ng ca khi tm ca h cht im ging nh chuyn ng ca mt cht im mang khi lng bng tng khi lng ca c h v chu tc dng ca mt ngoi lc bng tng hp tt c cc ngoi lc tc dng ln h. Tht vy, phng trnh ng lc hc c bn ca chuyn ng ca khi tm ca h cht im c dng ging nh phng trnh ng lc hc c bn ca cht im: r r F = ma r r trong a ,m tng ng l gia tc ca khi tm v tng khi lng ca c h, F l tng hp cc ngoi lc tc dng ln h. i vi mt h cht im chuyn ng, p dng nh lut Newton II cho cc cht im : r r r r d (m1v1 + m2 v2 + .... + mn vn ) = F dt r Nu h l c lp, F = 0, th: r r r r r r d (m1v1 + m2 v2 + .... + mn v n ) = 0 hay m1v1 + m2 v 2 + .... + mn vn = const dt 2. Vt rn l mt h cht im trong khong cch gia cc cht im lun khng i. Mi chuyn ng ca vt rn u c th phn tch thnh hai dng chuyn ng c bn: chuyn ng tnh tin v chuyn ng quay quanh mt trc. Phng trnh c bn ca vt rn chuyn ng tnh tin c dng ging nh phng trnh c bn ca chuyn ng ca cht im t ti khi tm ca h, mang khi lng ca c vt rn v chu tc dng ca mt lc bng tng hp cc ngoi lc tc dng ln cht im . 3. Trong chuyn ng ca vt rn quay quanh mt trc c nh , trong cng khong thi gian t mi cht im ca vt rn u quay c mt gc nh nhau, vch nn nhng ng trn nm trong nhng mt phng vung gc vi trc quay v c tm nm trn trc . Ti mi r r thi im t, mi cht im ca vt rn u c cng vn tc gc v gia tc gc . r r Khi vt rn chu tc dng mt ngoi lc F , ch c thnh phn Ft tip tuyn vi qu o trn vung gc vi , nm trong mt phng qu o ny l c tc dng lm cho vt rn quay quanh trc . 50

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn r Thc nghim chng t tc dng ca lc Ft lm quay vt rn khng nhng ph thuc vo r r ln ca Ft m cn ph thuc vo im t ca lc Ft , ngha l ph thuc vo bn knh r ca r qu o ca im t lc Ft . i lng c th hin nhng ph thuc ny l vect mmen lc i
vi trc quay

r r r M = r Ft

r r trong , bn knh vect r tnh t tm qu o n im t lc Ft , v cng hng t tm r qu o n im t lc Ft . Vect momen lc c: r r phng: vung gc vi 2 vect r v Ft r r r chiu: sao cho ba vect r , Ft , M theo th t hp thnh tam din thun,
r r r r r ln: M = r Ft sin r , Ft .
4. Phng trnh c bn ca vt rn quay quanh trc quay c nh : r r M = I . r Trong l gia tc gc, I l mmen qun tnh ca vt rn i vi trc quay . Phng trnh r r ny c dng ging nh phng trnh F = ma i vi chuyn ng ca cht im. Ba i lng r r r r M , , I c vai tr tng t nh ba i lng F , a , m trong chuyn ng ca cht im. 5. Mmen qun tnh c tnh I theo cng thc I = mi ri 2 nu cc phn t ca vt rn
i =1 n

phn b ri rc. Cn nu cc phn t ca vt rn phn b lin tc th

I=

toan vat

dm

Da vo cc cng thc ny, ta c th tnh mmen qun tnh ca cc vt rn quay quanh mt trc c nh o trng vi trc i xng ca vt rn v i qua khi tm ca n. V d, vi - khi cu:
I0 =
2 mR 2 5

- vnh trn rng (hoc tr rng): Io = m R2,

- thanh di ng cht:
- khi tr c, a c:

I0 = I0 =

ml 2 12 mR 2 2

51

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

Nu trc quay khng trng vi trc i xng o v khng i qua khi tm ca vt m cch khi tm mt on d v song song vi trc th theo nh l Steiner-Huyghens:

I = Io +md2 r r 6.Vect mmen ng lng L = I c trng cho chuyn ng quay v mt ng lc hc v t phng trnh c bn ca vt rn quay quanh mt trc c nh ta rt ra 2 nh l v mmen ng lng: r r dL nh l 1: =M dt
nh l 2:

r t2 r L = Mdt
t1

7. T hai nh l trn ta suy ra nh lut bo ton mmen ng lng: Vt rn quay c lp hoc khng c lp nhng tng hp cc mmen ngoi lc tc dng ln vt rn bng khng, th r mmen ng lng ca vt rn c bo ton: L = const .

III. CU HI N TP
1. Khi nim v khi tm ca h cht im? So snh chuyn ng ca khi tm vi chuyn ng tnh tin ca vt rn v chuyn ng ca cht im. 2. nh ngha ng lng. Pht biu nh lut bo ton ng lng cho h cht im. 3. Thnh phn no ca lc c tc dng thc s gy ra chuyn ng quay ca vt rn quanh mt trc c nh? Phn tch ti sao? 4. Thit lp phng trnh c bn ca chuyn ng quay, nu ngha ca cc i lng trong cng thc. 5. nh ngha mmen qun tnh ca vt rn, nu cch tnh mmen qun tnh ca mt s vt rn. Vit cng thc tnh mmen qun tnh ca mt vt rn ng cht quay quanh trc i xng v i qua khi tm ca n. 6. Khi nim v mmen ng lng v chng minh cc nh l v mmen ng lng i vi vt rn quay xung quanh mt trc c nh. 7. Nu cc i lng trong chuyn ng quay c vai tr tng t vi cc i lng trong chuyn ng tnh tin. S tng t ny th hin nh th no ( nhng cng thc no). 8. Chng minh v pht biu nh lut bo ton mmen ng lng. Cho vi v d ng dng v gii thch. nh lut ny c tho mn trong nhng iu kin no?

IV. BI TP
Th d 1: Mt xe ch y ct c khi lng M = 5000kg ang trn ng ray nm ngang. Mt vin n 52

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

khi lng m = 5kg bay dc ng ray theo phng hp vi mt phng ngang mt gc = 360 vi vn tc v = 400m/s, ti xuyn vo xe ct v nm ngp trong ct. B qua ma st gia xe v mt ng. Hy tm vn tc ca xe ct sau khi vin n xuyn vo ct. Bi gii: Ngoi lc tc dng ln h xe ct + n gm trng lc v phn lc php tuyn ca ray. Nu chiu ln phng nm ngang th ngoi lc tc dng ln h bng khng. Vy ng lng ca h theo phng ngang c bo ton. Ta c:

mv cos 5.400 cos 36 0 = = 0,32m / s 5000 + 5 M +m Th d 2: Mt v lng hnh a trn ng cht c khi lng m = 500kg, bn knh r = 20cm ang quay xung quanh trc ca n vi vn tc 480vng/pht. Tc dng mt mmen hm ln vlng. Tm mmen hm trong hai trng hp: a. Vlng dng li sau khi hm 50s. b. Vlng dng li sau khi quay thm c 200vng. Bi gii: a. Theo nh l v mmen ng lng: mv cos = (M + m )v x v x =

M .t = L = I 2 I1 , trong 2 = 0, 1 = , I =
I mr 2 500.(0,2 ) .50,24 = = = 10 N .m t 2 t 2.50 b. p dng cng thc:
2

mr 2 2

Nn M =

22 12 = 2 , vi 2 = 0 , nn =
M M = I =

12 2

mr 212 = 10 N .m 4 Th d 3: Mt thanh g mng di 0,5m c th quay t do quanh mt trc nm ngang i qua u trn thanh. Mt vin n khi lng 10g bay theo phng ngang vi vn tc 400m/s ti xuyn vo u di ca thanh g v mc li . Khi lng ca thanh g bng 6kg phn b u theo chiu di ca thanh. B qua ma st ca trc quay v lc cn ca khng kh. Xc nh vn tc gc ca thanh g sau khi vin n m xuyn O vo n. r Bi gii: P C th coi khi vin n va chm vo g, cc trng lc tc dng ln h vin n v thanh g u c phng i qua trc quay. Nh vy tng mmen r ngoi lc tc dng ln h vt i vi trc quay O c gi tr bng khng. Do m v , tng mmen ng lng ca h i vi trc quay O c bo ton. r r L trc va chm = L sau va chm

. .

L trc va chm = mv L sau va chm = (I1+I2)

53

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn I1 = m2, I 2 =

Vy ta c:
Ml 2 Ml 2 l + M = 12 3 2
2

2 Ml 2 ml + = mvl 3
Suy ra:

mv M m + 3

10.10 3.400 4rad / s 6 3 10.10 + .0,5 3

Bi tp t gii 2.1- Mt b sng c khi lng 10 tn c th chuyn ng khng ma st trn ng ray. Trn b sng c gn mt khu i bc khi lng 5 tn. Ga s khu i bc nh n theo phng ng ray. Vin n c khi lng 100kg v c vn tc u nng 500m/s. Xc nh vn tc ca b sng ngay sau khi bn, bit rng; 1. lc u b sng ng yn. 2. Trc khi bn, b sng chuyn ng vi vn tc 18km/h theo chiu bn. 3. Trc khi bn, b sng chuyn ng vi vn tc 18km/h ngc chiu bn. p s: 1. v = 3,33 m/s 2. Theo chiu bn: v = 1,7 m/s 3. Ngc chiu bn: v = 8,37 m/s 2.2 Mt xe ch y ct chuyn ng khng ma st vi vn tc v1 = 1m/s trn mt ng nm ngang. Ton b xe ct c khi lng m = 10kg. Mt qu cu khi lng m2 = 2kg bay theo chiu ngc li vi vn tc nm ngang v2 = 7m/s. Sau khi gp xe, qu cu nm ngp trong ct. Hi sau xe chuyn ng theo chiu no, vi vn tc bng bao nhiu? p s: v = 1,42 m/s theo chiu qu cu. 2.3 Mt khu i bc khng c b phn chng git, nh n di mt gc 450 so vi mt phng nm ngang. Vin n c khi lng m = 10kg v vn tc v0 = 200m/s. i bc c khi lng M = 500kg. Hi vn tc git ca sng nu b qua ma st. p s: v = 2,82 m/s 2.4 Ti ba nh ca tam gic u cnh a c t ba cht im, khi lng ln lt m1, m2, m3. Xc nh khi tm ca h ba cht im . p dng cho trng hp m2 = m3 = m, m1 = 2m. p s: x =
a (m3 m 2 ) am1 3 ; y= 2(m1 + m 2 + m3 ) 2(m1 + m 2 + m3 )

2.5 Trn mt a trn ng cht bn knh R c khot mt l trn nh bn knh r, tm ca l trn khot nm cch tm ca a trn mt on bng R/2. Xc nh v tr khi tm ca a trn.

54

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

p s: x =

Rr 2 2(R 2 r 2 )

2.6 Mt a trn ng cht khi lng m = 0,3kg, c bn knh R = 0,4m, ang quay vi vn tc gc 1500vng/pht. Tc dng ln a mt mmen hm, a quay chm dn v sau thi gian 20giy th dng li. Tm mmen lc hm. p s: M = 0,19 N.m 2.7 Mt tr c ng cht, khi lng m = 100kg, bn knh R = 0,5m ang quay quanh trc ca n. Tc dng ln tr mt lc hm tip tuyn vi mt tr v vung gc vi trc quay Fh = 243,3N. Sau thi gian 31,4giy tr dng li. Tnh vn tc gc ca tr lc bt u tc dng lc hm. p s: = 9,7 rad/s2 = 97,3 rad/s 2.8 Tc dng ln bnh xe bn knh R = 0,5m v c mmen qun tnh I = 20kg.m2, mt lc tip tuyn vi vnh bnh Ft = 100N. Tm: 1. Gia tc ca bnh xe. 2. Vn tc di ca mt im trn vnh bnh sau khi tc dng mt lc 10giy bit rng lc u bnh xe ng yn. p s: = 2,5 rad/s2; = 25 rad/s ; v = 12,5 m/s 2.9 Mt bnh xe bn knh 50cm ang quay di tc dng ca mmen lc 980N. Hi phi cho mi m phanh tc dng ln vnh bnh mt lc bng bao nhiu vnh bnh xe quay chm dn u vi gia tc gc 2,5rad/s2. Bit h s ma st 0,25, mmen qun tnh ca bnh xe i vi trc quay 50kg.m2. p s: F = 4420N 2.10 Trn mt tr rng khi lng 1kg, ngi ta cun mt si dy khng gin c khi lng v ng knh nh khng ng k. u t do ca dy c gn trn mt gi c nh (hnh 2- 1bt). tr ri di tc dng ca trng lc. Tm gia tc ca tr v sc cng ca dy treo. Cho g = 10m/s2. p s: a = 5 m/s2 ; T = 5 N

55

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

2.11 Mt tr quay hnh tr c khi lng 100kg c th quay quanh trc quay nm ngang. Mt si dy khng gin, khi lng khng ng k c cun thnh mt lp xt nhau trn thn tr v u t do ca si dy treo vt nng khi lng 20kg (hnh 2 2bt). vt nng t n chuyn ng. Tm: 1. Gia tc ca vt nng. 2. Lc cng ca dy treo. Cho g = 10m/s2. p s: a = 2,86 m/s2 ; T = 142,8 N 2.12 Hai vt khi lng ln lt m1, m2, (m1 > m2) c ni vi nhau bng mt si dy khng gin, khi lng khng ng k, vt qua rng rc , rng rc khi lng m (hnh 2-3bt). Tm 1. Gia tc chuyn ng ca cc vt. 2. Sc cng ca cc dy treo. Coi rng rc l mt a trn, ma st khng ng k. p dng bng s m1 = 2kg, m2 = 1kg, m = 1kg. Cho g = 10m/s2. (m1 m2 )g = 2,86m / s 2 ; T1 = 14,28 N ; T2 = 12,86 N p s: a = m m1 + m2 + 2 2.13 Mt thanh c chiu di 1m c th quay xung quanh mt trc nm ngang i qua mt u thanh. Lc u, thanh v tr nm ngang, sau c th ra. Tm gia tc gc ca thanh lc bt u th ri v lc thanh i qua v tr thng ng. Cho g = 10m/s2. 3g p s: = 0 ; = = 15m / s 2 2l

2.14 Mt vt khi lng 100kg trt trn mt phng nghing hp vi mt phng ngang mt gc 300 v lm quay mt bnh xe c dng mt tr trn c bn knh 0,26m v khi lng 25kg (hnh 2-4bt). H s ma st gia vt v mt nghing 0,25. B qua ma st ca trc ca rng rc v khi lng ca dy. Tm: 1. Gia tc gc ca bnh xe. 2. Lc cng ca si dy. Cho g = 10m/s2.

56

Chng II: ng lc hc h cht im vt rn

p s: a =
mg sin kmg cos a Ma = 2,52m / s 2 ; = = 9,7 rad / s 2 ; T = = 31,5 N M R 2 m+ 2

2.15 C hai vt khi lng m1 = m2= 1kg c ni vi nhau bng mt si dy khng gin, khi lng khng ng k, si dy vt qua rng rc c khi lng m = 1kg. Coi rng rc l mt a trn. H s ma st gia vt m1 v mt ngang l k = 0,2 (hnh 2-5bt). Tm: 1. Gia tc ca vt m1, m2. 2. Sc cng ca cc dy ni. 3. Cng cu hi nh trn, xt trng hp khi lng ca rng rc khng ng k. Cho g = 10m/s2. p s: 1. a = 3,2 m/s2 ; T1 = 5,2 N; T2 = 6,8N 2. a = 4 m/s2 ; T1 = T2 = 6N 2.16 Mt tr c khi lng M = 2,5kg v mt vt nng khi lng m = 0,5kg c ni vi nhau bng mt si dy khng gin vt qua rng rc (hnh 2-6bt). B qua khi lng ca si dy, ca rng rc. Khi th vt nng n t chuyn ng th tr c ln khng trt trn mt phng ngang. H s ma st gia tr c v mt ngang bng 0,1.Tm: 1. Gia tc chuyn ng ca vt nng. 2. Lc cng ca si dy. Cho g = 10m/s2. p s: a = 1,18 m/s2 ; T = 4,43 N 2.17 Mt a trn khi lng m1 = 100kg quay vi vn tc gc 1 = 10vng/pht. Mt ngi khi lng m2 = 60kg ng mp a. Hi vn tc gc ca a khi ngi i vo ng tm ca a. Coi ngi nh mt cht im. 2m2 + m1 1 = 22 vng/pht p s: 2 = m1

57