Héi tho¶ khoa häc irf

Chủ trì: Lê Quang Long

Néi dung xªmina

HÖ thèng sensor trong robot

Hµ néi 2004
 CENTER RESEARCH AND
APPLIED SCIECE- IRF
Bài viết này nhóm nghiên cứu về robot của IRF
muốn đưa tới bạn đọc một số ứng dụng của các
dạng sensor trong các dạng Robot. Hy vọng được
sự quan tâm và đánh giá từ phía bạn đọc để nhóm
phát triển hoàn thiện hơn bài viết của mình
Tác giả: Lê Quang Long
Mail : lequanglong. irfvn.com
Mobile: 0989997138
 Néi dung chÝnh
KÕt cÊu chung cña mét Robot c«ng
nghiÖp.
Vai trß cña hÖ thèng sensor trong
Robot.
Ph©n lo¹i sensor.
Sensor vÞ trÝ vËn tèc vµ gia tèc vµ
øng dông.
Sensor lùc vµ sensor xóc gi¸c vµ øng
dông.
Sensor tÝn hiÖu gÇn vµ sensor tÝn
hiÖu xa.
 KÕt cÊu chung cña mét
Robot

Sensor Sensor
ngo¹i tÝn hiÖu néi tÝn hiÖu

HÖ thèng
®iÒu khiÓn Robot

Computer Gåm 4 bé phËn chÝnh

– Tay m¸y
HÖ thèng – C¬ cÊu chÊp hµnh
truyÒn dÉn ®éng – HÖ thèng sensor
– HÖ thèng ®iÒu
khiÓn
 Vai trß cña hÖ thèng sensor
Thùc hiÖn viÖc nhËn biÕt vµ biÕn ®æi th«ng tin
vÒ ho¹t ®éng cña Robot vµ cña m«i tr­êng ®èi t­
îng mµ Robot phôc vô.
C¸c th«ng tin ®Æt tr­íc sensor sÏ ®­îc ®­a vµo hÖ
thèng ®iÒu khiÓn, sau khi xö lý b»ng m¸y vi tÝnh
råi t¸c ®éng vµo hÖ thèng truyÒn dÉn ®éng cña
tay m¸y.
 Ph©n lo¹i sensor

• Ph©n lo¹i theo ph¹m vi øng

dông
Sensor néi tÝn hiÖu (Internal sensor)
Sensor lo¹i
• Ph©n ngo¹itheo
tÝn hiÖu (External
d¹ng tÝn hiÖu cÇn
sensor)
nhËn biÕt
Sensor lùc
Sensor gia tèc
• Ph©nSensor
lo¹i vÞ
theotrÝ ...
c¸ch thøc nhËn tÝn
hiÖu Sensor kiÓu cam øng
Sensor kiÓu ®iÖn dung
Sensor kiÓu ®iÖn trë
Sensor kiÓu ®iÖn quang
 Sensor néi tÝn hiÖu

Sensor néi tÝn

hiÖu
Lµ lo¹i sensor thu nhËn th«ng tin vÒ vÞ trÝ, vËn tèc,
gia tèc, lùc t¸c dông trong c¸c bé phËn quan träng
cña Robot. C¸c th«ng tin nµy lµ nhung tÝn hiÖu phan
håi phôc vô cho viÖc ®iÒu chØnh tù ®éng c¸c ho¹t
®éng
C¸c lo¹icña Robot.néi tÝn
sensor
•hiÖu
Sensor vÞ trÝ kiÓu chiÕt
¸p
• Gia tèc kÕ.
• Sensor vÞ trÝ kiÓu biÕn
¸p.
• Sensor ®iÖn tõ.
• Sensor ®iÖn quang.
 Sensor ngo¹i tÝn hiÖu
Sensor ngo¹i tÝn
hiÖu
Lµ lo¹i sensor cung cÊp th«ng tin vÒ ®èi t¸c vµ m«i tr­êng
lµm viÖc, phôc vô cho viÖc nhËn d¹ng c¸c vËt xung quanh
thùc hiÖn di chuyÓn hoÆc thao t¸c trong kh«ng gian lµm
viÖc. ®Ó lµm ®­îc c¸c c«ng viÖc ®ã cÇn cã c¸c lo¹i sensor
tÝn hiÖu xa, sensor tÝn hiÖu gÇn, sensor xóc gi¸c vµ sensor
“thÞ
C¸c gi¸c”
lo¹i ...
sensor ngo¹i tÝn
hiÖu Sensor xóc gi¸c.
Sensor tÝn hiÖu
gÇn.
- Sensor tõ
cam.
- Sensor Hall.
- Sensor ®iÖn
dung.
- Sensor siªu
 Sensor vÞ trÝ kiÓu chiÕt ¸p
Nguyªn lý ho¹t ®éng: ®©y lµ lo¹i sensor vÞ trÝ kiÓu ®iÖn trë
thay ®æi theo nguyªn lý chiÕt ¸p rÊt quen thuéc. S¬ ®å
nguyªn lý d¹ng c¬ ban vµ d¹ng bè trÝ m¹ch thùc tÕ nh­ hinh vÏ:
Quan hÖ gi­a gi¸ trÞ ®iÖn ¸p
®Çu vµo v vµ ®iÖn ¸p ®Çu ra
V:
v = V.r/R
¦u ®iÓm: gi¸ thµnh thÊp, ®é
bÒn sö dông t­¬ng ®èi cao,
®é tuyÕn tÝnh cao.
Nh­îc ®iÓm: Lµm viÖc tin cËy
víi tèc ®é thÊp, chÊt l­îng chç
tiÕp xóc cña bé phËn tr­ît cã
øng g©y
thÓ dông: Lo¹i sensor
nhiÔu vµ giamnµy
®é®­îc øng dông rÊt réng r·i trong
x¸c ®Þnh ®é dÞch chuyÓn gãc cña c¸c trôc quay cña robot,
nh¹y.
tõ ®ã vi ph©n bËc nhÊt ®¹i l­îng dÞch chuyÓn ta ®­îc vËn
tèc gãc, vi ph©n bËc hai ®¹i l­îng dÞch chuyÓn ta ®­îc gia
tèc gãc.
 VËn tèc kÕ
Ngµy nay, ph¹m vi sö dông v©n tèc kÕ (tachometer) vµ gia
tèc kÕ (accelerometer) trë nªn thu hÑp, th«ng dông h¬n lµ
x¸c ®Þnh theo sè gia cña c¸c th«ng tin cam biÕn vÞ trÝ b»ng
kü thuËt sè hay kü thuËt vi m¹ch. C¸ch lµm ®ã ®¹t ®éc
chÝnh x¸c cao h¬n vµ ngµy cµng rÎ h¬n. Vµ ng­êi ta th­êng
dïng c¸c thiÕt bÞ sau ®Ó thùc hiÖn chøc nang cña vËn tèc
kÕ:
• Ph¸t tèc dßng mét chiÒu. Khi stato ®­îc kÝch tõ t¹o nªn tõ
th«ng thi trong c¸c cuén cam trªn stato cã suÊt ®iÖn ®éng tù
cam víi gi¸ trÞ trung binh tû lÖ víi gãc quay cña roto.
• Ph¸t tèc kh«ng ®ång bé dßng xoay chiÒu: khi dßng xoay
chiÒu ch¹y qua cuén d©y s¬ cÊp cña stato thi ®iÖn ¸p trªn
c¸c ®Çu d©y cuén thø cÊp cña stato sÏ cã cïng tÇn sè, biªn
®é vµ tû lÖ thuËn víi v©n tèc gãc cña roto.
• Ph¸t tèc ®ång bé: Nam ch©m vÜnh cöu trªn stato g©y
dßng ®iÖn cam trong cuén d©y cña stato. TÇn sè vµ gi¸ trÞ
®iÖn ¸p cña nã tû lÖ thuËn víi vËn tèc cña roto.
• Ph¸t tèc xung: ®Üa quay cã khe r·nh ®¹t tr­íc nguån s¸ng
 Sensor vÞ trÝ kiÓu biÕn ¸p
Nguyªn lý lµm viÖc: ho¹t ®éng theo nguyªn lý cña mét biÕn
¸p sai ®éng (differential transfomer) lâi tõ chuyÓn ®éng t­
¬ng ®èi so víi hai cuén d©y cè ®Þnh vµ lµm viÖc thay ®æi
S¬ ®å
dßng nguyªn
cam lý biÕn
øng gi­a ¸p xoay:
chóng.
Roto cã mét cuén d©y, stato cã
mét hoÆc mét vµi cuén cam øng
®ång bé.
Ur lµ ®iÖn ¸p cÊp vµo Ur = U
sinωt
Us1, Us2 lµ c¸c ®iÖn ¸p cam
øng xuÊt hiÖn trªn c¸c cuén d©y
cña stato.
Us1 = kUr cosr sin(ωt + ϕ)
Do sùUbiÕn
s2 = kU r cosr
®éng sin(ωtbé
®ång ϕ)
+ ®iÖn ¸p lµm giam ®é chÝnh x¸c
tÝnh to¸nsèbëi
K lµ hÖ vËy¸p.
biÕn ng­êi
ϕ lµta
®éth­êng
lÖch sö dông ph­¬ng ph¸p giai
®iÒu
pha. biÕn ®ång bé (Synchronous Demodulation) trªn c¬ së
®èi chiÕu víi tÝn hiÖu chuÈn (kh«ng trïng víi ®iÖn ¸p cÊp vµo)
Tõ ®©y ta x¸c ®Þnh ®­îc gãc r
vµ sö dông kÕt hîp bé biÕn ¸p xoay víi bé biÕn ®æi ®iÖn tö sè
®Ó n©ng cao ®é chÝnh x¸c.
¦u ®iÓm cña lo¹i nµy: lµm viÖc tin cËy, chÝnh x¸c vµ phï hîp víi
dai réng vËn tèc quay. (®Õn 9000 vg/ph – vi kh«ng dïng tiÕp
®iÓm)
Khi cã chuyÓn
Nh­îc ®iÓm
®éng cñata
tÞnh tiÕn lo¹i nµy: ®ßi hái ®é chÝnh x¸c cao vÒ chÕ t¹o
vµ l¾p
dïng r¸p nªn
sensor gi¸ thµnh cao.
vÞ trÝ
kiÓu biÕn ¸p sai
®éng thay ®æi
tuyÕn tÝnh LVDT
(linear Variable
Differential
Transformer): Lo¹i nµy
cã s¬ ®å nguyªn lý
nh­Bao
hinh vÏ bªn
bäc xung quanh lâi tõ lµ 1 cuén d©y s¬ cÊp vµ 2 cuén
d©y thø cÊp gièng hÖt nhau. Khi dÞch chuyÓn lâi tõ ®é tõ
cam t­¬ng hç gi­a cuén d©y s¬ cÊp vµ cuén d©y thø cÊp sÏ
biÕn ®æi tuyÕn tÝnh theo ®é dÞch chuyÓn cña nã.
øng dông: lo¹i sensor nµy ®­îc dïng chñ yÕu trong c¸c c¬ cÊu
n©ng h¹ cña robot. Ngoµi ra nã cßn ®­îc dïng trong c¬ cÊu
®Þnh vÞ quay cña robot SCARA, robot trô, robot cÇu vµ mét
sè c¬ cÊu chÊp hµnh kh¸c.
 Sensor ®iÖn tõ – maguetic tachometer
Nguyªn lý lµm viÖc: Dïng ®Ó ®o vËn tèc hoÆc ®é dÞch chuyÓn.
Vµ ho¹t ®éng theo ngytªn lý nh­ s¬ ®å d­íi ®©y.
®Çu ®o 1 gåm cuén d©y cam 2
cuèn xung quanh lâi nam ch©m
vÜnh cöu 3. Trªn ®Çu trôc quay 5
g¾n mét ®Üa cã vÊu 4.
Khi trôc quay quay k/c¸ch t­¬ng
®èi gi­a ®Ønh vÊu hoÆc nam
ch©m vÊu so víi vÞ trÝ lâi nam
ch©m lµ kh¸c nhau nªn t¹o ra sù
thay ®æi tõ th«ng vµ g©y ra
xung ®iÖn ®Çu ra.
øng dông: lo¹i sensor nµy
®­îc dïng nhiÒu trong
c¸c robot SCARA, Robot
trô, Robot cÇu, vµ mét
sè lo¹i kh¸c.
 Sensor ®iÖn quang
Nguyªn lý lµm viÖc: (s¬ ®å) gåm c¸c ®Üa (víi tr­êng hîp quay)
hoÆc c¸c th­íc (víi c¸c tr­êng hîp tÞnh tiÕn) cã v¹ch tèi s¸ng
®Òu nhau. Mét bªn ®Æt nguån s¸ng 1, mét bªn ®Æt c¸c
quang trë 2. Do thay ®æi vÞ trÝ t­¬ng ®èi cña c¸c phÇn tö cè
®Þnh nªn tÇn sè vµ l­îng ¸nh s¸ng lät vµo quang trë còng thay
Ph©n
®æi. hai
TÝnlo¹i
hiÖuchÝnh:
qua bé khuyÕch ®¹i 3 vµ t¹o c¸c xung, tõ ®ã
suy ra ®é
Sensor m·dÞch chuyÓn
ho¸ gi¸ hoÆc®èi
trÞ tuyÖt vËn tèc.
(absolute encoders)
Sensor m· ho¸ gi¸ trÞ sè gia
(incremental encoders)
Lo¹i thø hai ®­îc dïng phæ biÕn
h¬n vi gi¸ thµnh cña nã rÎ h¬n.
TÝn hiÖu ®Çu ra cña c¸c lo¹i sensor
nµy lµ tÝn hiÖu sè nªn rÊt thuËn tiÖn cho
viÖc ghÐp nèi víi m¸y tÝnh ®Ó xö lý tÝn
hiÖu mµ kh«ng cÇn bé chuyÓn ®æi A/D
nµo ®i kÌm.
øng dông: ®­îc dïng nhiÒu trong c¬ cÊu
®o vËn tèc, gia tèc, hay dß ®­êng cña c¸c
 Sensor lùc
Chñ yÕu dïng ®Ó nhËn
biÕt lùc xuÊt hiÖn trong
khi l¾p r¸p c¸c chi tiÕt
m¸y. ®«i khi ®Ó nhËn tÝn
hiÖu lùc trong c¸c khíp
Th­êng ®­îc l¾p trong c¸c
®éng.
khíp quay, khíp cæ tay, hay
trùc tiÕp trªn bµn kÑp.
Sensor xóc gi¸c

Dïng ®Ó nhËn c¸c th«ng tin

vÒ sù tiÕp xóc cña bµn kÑp
víi ®èi t­îng, nh­ng th«ng tin
®ã bao gåm: vÞ trÝ, hinh thï
cña ®èi t­îng hoÆc lùc cÇn
kÑp ...
 Sensor tÝn hiÖu gÇn
C«ng dông: Dïng ®Ó x¸c ®Þnh sù cã mÆt cña ®èi t­îng trong
ph¹m vi kh«ng gian ngay s¸t bªn chç thao t¸c ®Ó kÑp vËt hoÆc
di chuyÓn
Ph©n vßng qua
lo¹i: Sensor lo¹ich­íng ng¹ic¸c
nµy gåm ...
nhãm sensor
+ Sensor tõ cam: ®©y lµ lo¹i sensor
ho¹t ®éng theo nguyªn t¾c thay ®æi
®é tõ cam khi thay ®æi cù li gi­a c¸c
vËt thÓ kim lo¹i vµ sensor. ®Ó nhËn ®­
îc tÝn hiÖu ra tõ sensor lo¹i nµy cÇn cã
sù chuyÓn ®éng t­¬ng ®èi gi­a sensor
vµ ®èi t­îng.
+ Sensor Hall: lµ lo¹i sensor ho¹t ®éng
dùa trªn nguyªn
+ Sensor t¾c cña
®iÖn dung: CãhiÖu øng Hall
kha nang ph¸t hiÖn ®­îc tÊt ca c¸c vËt
lµ hiÖu
thÓ r¾nøng
còngliªnnh­
hÖláng.
®iÖnNguyªn
thÕ gi­at¾c2 nhËn biÕt c¸c vËt thÓ qua sù
®Çu
biÕn d©y
®æidÉncña hoÆc
®iÖn b¸ndungdÉn víithuéc
phô tõ tr­ vµo khoang c¸ch tíi vËt thÓ
êng.
®ã.
+ Sensor siªu ©m: Lo¹i nµy vÊn ®Ò vËt liÖu cña vËt thÓ kh«ng
anh h­ëng gi ®Õn ®é nh¹y cña sensor.
Giíi thiÖu mét sè lo¹i sensor

Sensor
m· ho¸
quang
häc
(Optical
encorder
s) g¾n
trªn b¸nh
xe cña
Robot
Giíi thiÖu mét sè robot octopus (b¹ch tuéc)
KÕt luËn
Thanks and see you
again
The
end
 Tµi liÖu tham khao

[1] - Kü thuËt Robot. PGS.TS ®µo Van HiÖp.

[2] - Robot C«ng nghiÖp. PGS.TS ®µo Van HiÖp.
[3] - Robot C«ng nghiÖp. GS.TSKH NguyÔn ThiÖn Phóc.
[4] - Robot Builder’s Bonanza. Gordon – McComb. McGraw –
Hill.
[5] - www.google.com.vn