BµI mét

T¹o lËp hÖ thèng vµ c¸c ®Æc tÝnh thêi gian

1 . T¹o lËp hÖ thèng .
§Ó nghiªn cøu hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng viÖc ®Çu tiªn
ta ph¶i thiÕt lËp m« h×nh còng cã thÓ b»ng c¸c ph¬ng ph¸p thùc
nghiÖm hoÆc gi¶i tÝch .
HÖ thèng nµy ®îc m« t¶ bëi ph¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn
tÝnh cã hÖ sè h»ng sè sau :

y ( n) + a1 y ( n −1) + a 2 y ( n − 2) + ..... + a n −1 y ' + a n y = b0 u ( m ) + b1u ( m −1) + .... + b m −1u ' + bm u

a i víi i = 1dÕnn
trong ®ã c¸c hÖ sè b víi j = 0 dÕnm lµ c¸c h»ng sè
 j
i
§Çu vµo lµ u . §Çu ra lµ y . C¸c kÝ hiÖu y ( i ) = d y vµ
dt i
d jy
u ( j) = t¬ng øng lµ ®¹o hµm theo thêi gian cÊp i cña y vµ cÊp j cña
dt j
u .
Nh ®· biÕt sau khi biÕn ®æi L’aplace vµ l©ý tØ sè ¶nh cu¶
®©ï ra vµ ¶nh cu¶ ®©ï vaß , hµm truyÒn cña hÖ thèng cã d¹ng :
Y ( s) b0 s m + b1 s m −1 + b2 s m −2 + .... + bm −1 s + bm
W (s) = =
U ( s ) s n + a1 s n −1 + a 2 s n −2 + ....... + a n −2 s 2 + a n −1 s + a
thÝ dô : Mét hÖ thèng ®îc m« t¶ bìi mét ph¬ng tr×nh vi ph©n sau :
y ''' + 8 y '' + 16 y ' + 6 y = 2u '' + 8u ' + 6u
Hµm truyÒn t¬ng øng sÏ lµ :
2 s 2 + 8s + 6
W ( s) = 3
s + 8s 2 + 16 s + 6
Trong cña sæ matlabcommand windows viÖc nhËp hµm
truyÒn W ( s ) nµy ®îc thùc hiÖn nh sau :

>> W=tf([2 8 6],[1 8 16 6]) Chó ý : trong hai c©u lÖnh

trªn nÕu cã dÊu chÊm ph¶y
Transfer function: ( ; ) ë cuèi c©u lÖnh , kÕt qu¶
2 s^2 + 8 s + 6 kh«ng hiÖn lªn trªn mµn
---------------------- h×nh , nÕu kh«ng , kÕt qu¶
s^3 + 8 s^2 + 16 s + 6 sÏ hiÖn lªn trªn mµn h×nh nh-
ng c¶ hai trêng hîp trªn kÕt
>> W=tf([2 8 6],[1 8 16 6]); qu¶ ®Òu lu l¹i trong bé nhí
cña m¸y tÝnh.
>>

II C¸c ®Æc tÝnh thêi gian .

Nh ta ®· biÕt trong lÝ thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng , hÖ
thèng cã hµm truyÒn W ( s ) nÕu cho ®Çu vµo cña nã lµ 1( t ) th× ®Çu ra
cña nã lµ hµm qu¸ ®é h( t ) cßn ®Çu vµo lµ hµm xung δ ( t ) th× ®Çu ra t-
¬ng øng sÏ lµ hµm träng lîng ω ( t ) . Hai hµm 1( t ) vµ δ ( t ) ®îc ®Þnh nghÜa
nh sau :

0 khi t≠ 0
0 khi t ≤ 0 
1( t ) =  vµ δ( t) =  ∞ khi t= 0
1 khi t > 0 ∞
 ∫ δ( t) dt = 1
 0
§Ó cã ®Çu ra tu¬ng øng víi hai ®Çu vµo trªn trong MATLAB
ta thùc hiÖn c¸c c©u lÖnh nh sau :
1 . §Çu vµo lµ 1( t ) ⇒ step(W ) cho kÕt qu¶
2 . §Çu vµo lµ δ ( t ) ⇒ impulse(W ) cho kÕt qu¶
Bµi lµm :
Kh¶o s¸t ®Æc tÝnh thêi gian cña kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt :
K  K = 1;2;3
W ( s) = víi c¸c tham sè sau : 
Ts + 1 T = 5;10;15

>> W=tf(2,[10 1]);

>> step(W)
5

K = 3; T = 10
15
Thay ®æi c¸c tham sè K 
vµ T . 5

K = 2; T = 10
15


5

K = 1; T = 10
15


>> W=tf(2,[10 1]);

>> impulse(W)
Tham kh¶o :
>> [K,T]=ndgrid([1 2 3],[5 10 15]);K=K(:);T=T(:);
>> num=ones(size(K));num=num2cell(num,2);
>> num=K;num=num2cell(num,2);
>> den=[T ones(size(K))];den=num2cell(den,2);
>> W=tf(num,den);y=step(W);plot(y)
>> y1=impulse(W);Plot(y1)

Kh¶o s¸t ®Æc tÝnh thêi gian cña kh©u qu¸n tÝnh bËc hai :
 K = 1;2
K 
W ( s) = víi c¸c tham sè sau :  T = 2;4 nÕu ξ <1 ®îc gäi lµ kh©u
T 2 s 2 + 2ξTs + 1 ξ = 0,2;0,8;1,2

dao ®éng
víi K=1 ; T=2 vµ ξ =0,2 ,

K =1
T =2
ξ = 0,2

Tham kh¶o :
>> [K,T,Si]=ndgrid([1 2] ,[2 4],[.2 .8
1,2]);K=K(:);T=T(:);Si=Si(:);
>> num=K;num=num2cell(num,2);
>> den=[T.^2 2*Si.*T ones(size(T))];den=num2cell(den,2);

3 . §Çu vµo lµ hµm u ( t ) tuú ý .

§Ó t×m ®Æc tÝnh thêi gian y ( t ) ta thùc hiÖn nh sau :
§Çu ra Thêi gian BiÕn tr¹ng th¸i
 >>[Y,T,X]=lsim(sys,u,T,x0);
>> plot(T,Y)

2 s 2 + 8s + 6
ThÝ dô : HÖ thèng cã hµm truyÒn W ( s) = nÕu ®Çu
s 3 + 8s 2 + 16 s + 6
vµo u ( t ) = e −0,2t sin 0,03t h·y x¸c ®Þnh ®Çu ra y(t) .
®îc thc hiÖn nh sau:

>> W=tf(ss(A,B,C,D));
>> t=0:.01:30;u=exp(-.2*t).*sin(.3*t);
>> x0=[-10 0 10];
>> [y,t,x]=lsim(sys,t,x0);
>> plot(t,y)