You are on page 1of 4

Bµi ba

TÝnh chän bé ®iÒu khÓin PID

Nh ta ®· biÕt hµm truyÒn cña bé ®iÒu khiÓn PID cã d¹ng sau :


: hÖk sè khuyÕch ®¹i
 1 
W ( s ) = k 1 + + T D s  trong ®ã :: thßi
T I gian tÝch ph©n
 T  : thêi
I
T D gian vi ph©n

T¸c ®éng tõng phÇn cña luËt ®iÒu khiÓn trªn cã nh÷ng ®Æc ®iÓm nh
; luËt tØ lÖ ( P ) mang ®Æc ®iÓm t¸c ®éng nhanh nhng kh«ng xo¸ hÕt ®îc sai
lÖch , t¸c ®éng tÝch ph©n ( I ) cho phÐp triÖt tiªu hoµn toµn sai lÖch nhng t¸c
®éng chËm cßn t¸c dông vi ph©n ( D ) th× ph¶n øng víi tèc ®é biÕn thiªn cña
sai lÖch . Sau khi nhËn d¹ng ®îc ®èi tîng ®iÒu khiÓn muèn cã chÊt lîng cña qu¸
tr×nh ®IÒu khiÓn theo mong muèn ta ph¶i thay ®æi c¸c tham sè k ; TI ; TD cho phï
hîp . Cã nhiÒu c¸ch ®Ó chØnh ®Þnh c¸c tham sè trªn . Tuy nhiªn còng tuú vµo yªu
cÇu cña qu¸ tr×nh c«ng nghÖ cã thÓ chän c¸c bé ®iÒu khiÓn nh P , PI , PID , PD

Theo nh Michael L.Luyben ( GS trêng ®¹i häc Lehigh University USA )
cã ®Õn h¬n 80% c¸c ®èi tîng ®iÒu khiÓn trong c«ng nghiÖp ho¸ chÊt , läc dµu ,
ho¸ dµu . . . cã hµm truyÒn d¹ng : HÖ sè truyÒn
K
 dt
K dt −τs  H»ng sè thêi gian
W ( s) = e  T
Ts + 1 
 τ Thêi gian ch©m

Th«ng thêng c¸ch chon c¸c tham sè cña bé ®iÒu khiÓn PID sao cho nÕu
®Çu vµo lµ 1(t) th× ®Çu ra y(t) ®¹t ®îc ®é qu¸ ®iÒu khiÓn kháang 25% hay ®-
îc ®Ò cËp ®Õn . Cã nhiÒu c¸ch tÝnh chän bé ®iÒu khiÓn PID phô thuéc vµo hµm
truyÒn cña ®èi tîng ®iÒu khiÓn mµ ta chän c¸ch thÝch hîp . Ziegler-Nichols ( n¨m
1942 ) ®Ò nghÞ ra c¸c c«ng thøc thùc nghiÖm ®Ó tÝnh chän c¸c tham sè cña
PID cho c¸c ®èi tîng coa hµm truyÒn d¹ng mét kh©u qu¸n tÝnh ®îc nèi tiÕp víi
mét kh©u chËm .
1 . Néi dung cña ph¬ng ph¸p :
Mét ®èi tîng ®iÒu khiÓn cã hµm truyÒn W dt ( s ) ta ph¶i chän c¸c tham sè
k, T I vµ T D cña bé PID sao cho nÕu dÇu vµo ®Æt lµ 1( t ) th× ®Çu ra y ( t ) cã ®é qu¸
®iÒu khiÓn kho¶ng 25% .
k
TI
TD
1( t ) y( t )
_ PID W dt ( s )

§Çu tiªn ta thay bé ®iÒu khiÓn PID b»ng mét bé ®iÒu khiÓn tØ lÖ víi
hÖ sè truyÒn lµ k sau ®ã t¨ng dÇn hÖ sè k cho ®Õn khi ®Çu ra cña hÖ thèng
( hÖ kÝn ) lµ mét dao ®éng ®iÒu hoµ .Gi¸ trÞ k t¹i ®ã ®îc gäi lµ k giíi h¹n : k gh .
T¹i k gh nµy chu k× cña y(t) ta ®o ®îc lµ T gh hai tham sè nµy ®îc sö dông ®Ó
theo c«ng thøc thùc nghiÖm cña Ziegler-Nichols ®Ó chän c¸c tham sè cña c¸c bé
®iÒu khiÓn P , PI ,PID sao cho ®¹t môc tiªu trªn .

1( t ) y( t )
k W dt ( s )
_

B¶ng sau ®©y cho c¸c c«ng thøc thùc nghiÖm ®Ó tÝnh chän c¸c tham sè cña bé
®iÒu khiÓn :

Bé ®iÒu k TI TD
khiÓn
P 0,5*kgh ∞ 0
PI 0,45* kgh 1
* T gh
0
1,2
PID 0,6*kgh 0,5*Tgh 0,125*Tgh
Bµi to¸n nµy sÏ ®îc gi¶i th«ng qua c«ng cô MATLAB , ta h·y qua mét vÝ
dô ®Ó hiÓu c¸ch tÝnh chän nµy .
2 . ThÝ dô : Mét ®èi tîng ®iÒu khiÓn trong c«ng nghiÖp läc dµu , sau qu¸ tr×nh
nhËn d¹ng cã hµm truyÒn nh sau :

0,488
W ( s) = e − 0, 2 s
(11,5s + 1)( 0,167 s + 1)( 0,083s + 1)

Ta ph¶i chän c¸c tham sè cña bé ®IÒu khÓn PID sao cho nÕu ®Çu vµo
lµ1( t )
th× ®Çu ra y ( t ) cã ®é qu¸ ®iÒu khiÓn kho¶ng 25% .
B¬c 1 . Vµo hµm truyÒn ®èi tîng , sau ®ã tÝnh c¸c tham sè k gh vµ T gh

>> [ts,ms]=pade(.2,3);Wdt=tf(.488,conv(conv([11.5 1],[.167 1]),[.083 1]))*tf(ts,ms);


>> rlocus(Wdt)
>> [k,p]=rlocfind(Wdt)
Select a point in the graphics window
selected_point = Vµo hµm
0.1185 + 3.6025i truyÒn ®èi
k= tîng ®IÒu
108.5762 T×m khiÓn
kgh VÏ qüu ®¹o
p= nghiÖm sè
-25.3185 +12.3298i
-25.3185 -12.3298i
-13.7562 +16.5497i
-13.7562 -16.5497i
0.0131 + 3.7191i
0.0131 - 3.7191i

T×m
Tgh
Qua ®å thÞ 1 ta chän K gh = 105 , ®å thÞ 2 cho T gh = 2,76 − 1,05 = 1,71 . Ta chän bé ®iÒu
khiÓn PID theo b¶ng trªn ta cã :
 k = 0,6 * k gh = 63

§å thÞ 1  T I = 0,5 * T gh = 0,855
T = 0,125 * T = §å thÞ
0,214.
2
 D gh

KI
Hµm truyÒn cña bé ®iÒu khiÓn PID trong simulink lµ W ( s ) = K p + + KDs
s
 K p = k = 63
 k
VËy  KI = = 73,68
 T I
T D = k * T D = 13,48

Víi c¸c tham sè cña bé PID ta ®· chän sau khi m« h×nh ho¸ cã kÕt qu¶ sau :

Muèn ®¹t qu¸ tr×nh qu¸ ®é tèt h¬n ta dïng NCD ( Nonlinearr Control
Design ) s¬ ®å nh sau
®Ó chØnh ®Þnh c¸c tham sè k ; TI ; TD nh»m ®¹t ®îc c¸c chØ tiªu phï hîp nhÊt víi
qu¸ tr×nh c«ng nghÖ .
 K p = 51,4554

Sau khi ch¹y m« h×nh c¸c tham sè cÇn t×m lµ :  K I = 2,7917
 K = 11,7179
 D
§å thÞ sau cho phÐp so s¸nh kÕt qu¶ cña c¸ch chän bé ®iÒu khiÓn PID
s¬ bé theo Ziegler-Nichols vµ sau ®ã dïng NCD

theo Ziegler-Nichols

dïng NCD

Râ rµng cã kÕt qu¶ kh¸c biÖt .

You might also like