Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Bµi hai
C¸c ®Æc tÝnh tÇn sè

Muốn nghiên cứu đặc tính tần số của hệ thống,trong hàm truyền đạt chỗ nào có s tat hay
bằng jw.

1.Đăc tính tần số của khâu quán tinh bậc 1:

K K K (Tj  1) K KT 
W (s)   W ( j )    2 2 j 2 2
Ts  1 Tj  1 T  1
2 2
T  1 T  1
Ta có đặc tính tần biên:
[K,T]=ndgrid([1 2],[5 10 15]);
K
A( )  ; L( )  10.lg(1  T  )
2 2 K=K(:);T=T(:);
1  T 2 2 num=K;num=num2cell(num,2);
den=[T ones(size(K))];
Đặc tính tần pha:
den=num2cell(den,2);
 ( )  arc tan(T  ) sys=tf(num,den);
y=step(sys);plot(y);
figure;
Khảo sát hệ thống với K=1,2;T=5,10,15 f o r i=1 : s i ze (K ) ;
bode(sys(i));hold on;
end
figure;
f o r i=1 : s i ze (K ) ;
nyquist(sys(i));hold on;
end

1.8
K=2;T=5
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2 K=1;T=15
0
0 20 40 60 80 100 120
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Bode Diagram
10

0
K=1,T=15
Magnitude (dB)

­10

­20

­30

­40
0 K=2,T=5,
Phase (deg)

­45

­90
­3 ­2 ­1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency  (rad/sec)

Nyquist Diagram
1

0.8 K=1,T=5,10,15
0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

­0.2

­0.4

­0.6

­0.8

­1
­1 ­0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

Dựa vào đồ thị đáp ứng quá độ ta thấy,hệ thống nào có hằng số thời gian T càng nhỏ thì
càng nhanh ổn định (setlling time nhỏ).Nhìn vào đồ thị bode ta thấy khâu quán tính bậc
nhất làm việc như 1 bộ lọc thông thấp,hằng số thời gian càng nhỏ thì tần số gẫy càng lớn
1
G  ( G là tần số gãy ở đồ thị bode).
T
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

2.Đặc tính tần số của khâu bậc 2:

K
W ( s) = 2 2 trong đó K là hệ số khuyếch đại,T là hằng số thời giàn và  là hằng
T s + 2ξTs + 1
số hãm (damping ratio),nếu   1 thì ta gọi là khâu dao động bậc 2.

K
W ( j ) 
(1  T  )  j 2 T 
2 2

 K
 A   
 1  T 2 2   4 2T 2 2
2

Ta có 
 2 K  T 
      arc tan
 1  T 2 2
Đặc tính tần loga L     20 lg A     20 lg K  10 lg   1  T    4 T  
2 2 2
2 2 2
 
Khảo sát đặc tính tần khâu bậc hai với K=1;2 và T=10;15,   0.2;0.8;1.2

Nhìn trên đồ thị bode ta thấy có những [K,T,Si]=ndgrid([1 2],[10 15],[.2 .8 1.2]);
K=K(:);T=T(:);Si=Si(:);
điểm peak khi biên độ tăng lên đột ngột num=K;num=num2cell(num,2);
den=[T.^2 2*T.*Si ones(size(T))];
Ta sẽ phân tích đồ thị bode theo từng den=num2cell(den,2);
giai đoạn : W=tf(num,den);
- Khi tần số  bé,hệ thống đơn thuần là f o r i=1 : s i ze (K )
khâu khuyếch đại hệ số K bode (W( i ) ) ; ho
onld
end; pause
W ( j )  K ho ld o f f
- Khi tần số  rất lớn f o r i=1 : s i ze (K )
K nyqu i s t (W( i ) ) ; on
ho ld
W ( j )  2 ,tức là đồ thị bode lúc đó có end;

độ dốc là -40 db/decade
1 K
- Ở giữa hai giai đoạn đó,khi   ta có W ( j )  ,lúc đó xảy ra hiện tượng cộng
T 2 j
1
hưởng khi tần số bên ngoài bằng với tần số tự nhiên của hệ   n  .Theo công thức
T
trên thì biên độ của điểm cộng hưởng không phụ thuộc vào tần số tự nhiên.Ta cũng thất là
điểm peak phụ thuộc vào hằng số hãm,nếu hằng số hãm lớn hơn 0.5,thì trên bode điểm
peak không còn ý nghĩa,(vì khi đó peak nhỏ hơn K )
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Bode Diagram
20

0
K 2
Magnitude (dB)

­20
T  10
­40
  0.2
­60

­80

­100
0

­45
Phase (deg)

­90

­135

K 2
­180
­3 ­2 ­1 0 1
10 10 10 10 10 T  10
Frequency  (rad/sec)
  0.2

Nyquist Diagram
6

2
Imaginary Axis

­2

­4

­6
­3 ­2 ­1 0 1 2 3 4
Real Axis

3.Tiêu chuẩn Nyquist và tính ổn định của hệ thống:

Tiêu chuẩn nyquist xét tính ổn định bằng cách nghiên cứu hàm truyền hệ hở.
a) Nếu hàm truyền của hệ hở là ổn định (tất cả các điểm cực đều là cực trái)
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Tiêu chuẩn Nyquist (trong trường hợp này ) là điểm nyquist phải không nằm
trong hay trên đồ thị nyquist của hàm truyền hệ hở.
Ví dụ:

for k=[.5 .69 1]

w=tf(k,conv([1 1],[1 .3 1]))
nyquist(w);hold on;
end

Nyquist Diagram
0.5

k = 0.5
­0.5
Imaginary Axis

­1
k=1

­1.5

­2

­2.5
­2 ­1.5 ­1 ­0.5 0 0.5 1
Real Axis

K= 0.5 ,hệ thống ổn định. for k=[.5 .69 1]

K=0.69 hệ thống ở biên giới ổn định. w=tf(k,conv([1 1],[1 .3 1]))
K=1 hệ thống không ổn định. bode(w);hold on;
end
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

k=1 Bode Diagram

­10

Magnitude (dB)
­20

­30

­40
k = 0.5

­50

­45

­90
Phase (deg)

­135

­180

­225

­270
­1 0 1
10 10 10
Frequency  (rad/sec)

Nhìn vào đồ thị bode ta thấy tại điểm tần số đi qua giá trị có pha 180o ,hệ thống
ở biên giới ổn định có A( )  1; L( )  0(dB ) ,hệ thống không ổn định có
A( )  1; L( )  0 ,hệ thống ổn định có A( )  1; L( )  0

Đó là nội dung của tiêu chuẩn xét tính ổn định của hệ thống bằng đồ thị bode.Ta
kiểm tra lại từng trường hợp độ dữ trữ phase và đồ dự trữ biên độ của từng hệ
thống.
Ta thấy độ dự trữ biên độ là 1.38,tức là >> w=tf(0.5,conv([1 1],[1 .3 1]));
có thể nhân 1.38*0.5 = 0.69 thì [gm,pm,wcg,wcp]=margin(w);
hệ thống ở biên giới ổn định.Độ dữ trữ >> gm
pha là 21.5651o
gm =
Ta thử vẽ đáp ứng quá độ của hệ kín:
1.3800

>> pm

pm =

21.5651
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Step Response
0.7

0.6

>> w=tf(0.5,conv([1 1],[1 .3 1]))

0.5
step(feedback(w,1));
0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (sec)

Step Response
0.8

0.7

0.6
>> w=tf(0.69,conv([1 1],[1 .3 1]))
0.5 step(feedback(w,1));
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Step Response
4

1
>> w=tf(1,conv([1 1],[1 .3 1]))
Amplitude

0 step(feedback(w,1));
­1

­2

­3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

b) Nếu hàm truyền của hệ hở là ở biên giới ổn định (có điểm cực nằm trên trục
ảo)

Ta cũng làm tương tự như trên:

Nyquist Diagram
3

>> for k=[.2 .3 .4]

2 w=tf(k,conv([1 0],[1 .3 1]))
nyquist(w);hold on;
end
1
Imaginary Axis

­1

­2 K=0.2

­3
­1.4 ­1.2 ­1 ­0.8 ­0.6 ­0.4 ­0.2 0
Real Axis
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Bode Diagram
20
K=0.2

Magnitude (dB)
­20 >> for k=[.2 .3 .4]
w=tf(k,conv([1 0],[1 .3 1]))
­40
bode(w);hold on;
end

­90
Phase (deg)

­135

­180

­225

0
10
Frequency  (rad/sec)
K=0.2 hệ thống kín ổn định
K=0.3 hệ thống kín ở biên giới ổn định
K=0.4 hệ thống kín không ổn định

c) Nếu hàm truyền của hệ hở là không ổn định (có điểm cực phải)

Tiêu chuẩn ổn định nyquist trong trường hợp này là để hàm truyền hệ kín ổn định
thì số lần đồ thị nyquist của hàm truyền hệ hở “bao” lấy điểm nyquist bằng số
điểm cực phải của hàm truyền hệ hở
>> for k=[100 108 120]
K = 100 hệ thống kín ổn định w=zpk([],[1 -10 -2],k)
K = 108 hệ thống kín ở biên giới ổn định nyquist(w);hold on;
K = 120 hệ thống kín không ổn định end
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Nyquist Diagram

K=100
­0.2

K=108
Imaginary Axis

­0.4

K=120
­0.6

­0.8

­1
­6 ­5 ­4 ­3 ­2 ­1 0
Real Axis

Bode Diagram

2
K = 120
1
Magnitude (dB)

­1
K = 100
­2
K = 108

­178
­178.5
­179
Phase (deg)

­179.5
­180
­180.5
­181
­181.5
­182
0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48
10 10 10 10 10 10 10
Frequency  (rad/sec)