Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

BÀI 3:
BỘ ðI ỀU KHIỂN PID

Hàm truyền của bộ ñiều khiển PID là:

KI KD s2 + KP s + KI
W ( s) = K P + + KDs =
s s
K P là hệ số khuếch ñại
K I là hệ số tích phân
K D là hệ số vi phân

1. Luật ñiều khiển PID

Bộ ñiều khiển RISE TIME OVERSHOOT SETTLING S-S ERROR

TIME
KP Giảm Tăng - Giảm
KI Giảm Tăng Tăng Triệt Tiêu
KD - Giảm Giảm -

Dựa vào bảng trên ta thấy rằng luật tỷ lệ ( P ) có ñặc ñiểm tác ñộng nhanh nhưng không
triệt tiêu ñược sai lệch,luật tích phân ( I ) cho phép triệt tiêu sai lệch nhưng tác ñộng
chậm,luật vi phân ( D ) phản ứng với tốc ñộ biến thiên của sai lệch.Ta cần thay ñổi các
tham số K P , K I , K D ñể ñạt ñược chất lượng mong muốn.

Theo như GS Luyben có ñến hơn 80% các ñối tượng ñiều khiển trong công nghiệp hóa
chất,lọc dầu … có hàm truyền là mô hình quán tính bậc nhất có trễ (FOPDT):
K −τ s
W ( s) = e ,trong ñó K là hệ số truyền,T là hằng số thời gian, τ là thời gian trễ.
Ts + 1

2. Lựa chọn các tham số cho bộ ñiều khiển PID:

Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Thông thường các tham số của PID ñược lựa chọn bằng phương pháp thực nghiệm dựa
trên cơ sở xem xét hàm quá ñộ h(t ) ,tức là ta cho ñầu vào là 1(t ) và xem xét ñầu ra y (t )
ñể có chất lượng mong muốn.Có nhiều phương pháp xác ñịnh các tham số của PID dựa
trên thực nghiệm tùy vào ñối tượng ñiều khiển.

Ziegler – Nichols ( 1942 ) ñưa ra 1 phương pháp ñể chọn tham số PID cho mô hình quán
tính bậc nhất có trễ. Phương pháp này ñòi hỏi phải tính ñược giá trị giới hạn của luật tỷ
lệ K gh và chu kỳ giới hạn Tgh của hệ kín.Các tham số này ñược xác ñịnh khi ñiều khiển
ñối tượng bằng luật P.Phương pháp này dùng cho lớp ñối tượng có bậc tương ñối r ≥ 2

Các tham số của PID ñược tính theo bảng sau:

Bộ ñiều khiển KP TI TD
P 0.5 ⋅ K gh - -
PI 0.45 ⋅ K gh 0.83 ⋅ Tgh -
PID 0.6 ⋅ K gh 0.5 ⋅ Tgh 0.125 ⋅ Tgh

3.Ví dụ:

Xét 1 ñối tượng có hàm truyền:

0.488
W ( s) = e −0.2 s
(11.5s + 1)(0.167 s + 1)(0.083s + 1)
Yêu cầu là chọn bộ ñiều khiển PID sao cho overshoot khoảng 25%

>> [ts,ms]=pade(.2,3);
wdt=tf(.488,conv(conv([11.5 1],[.167 1]),[.083 1]))*tf(ts,ms);
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(wdt);
Kgh=gm
Tgh=2*pi/wcg

Kgh =

107.5099

Tgh =

1.6951
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

2π
Chú ý K gh cần xác ñịnh trùng với ñộ dữ trữ biên ñộ GM khi ta cho K P = 1 ,còn Tgh =
ωcg
Nhưng do sai số nên K gh , Tgh tính như trên vẫn không chính xác 100%
Ta chọn bộ ñiều khiển PID theo bảng trên:
 K P = k = 64.5059
 k = 0.6 ⋅ K gh = 64.5059 
  k
 TI = 0.5 ⋅ Tgh = 0.8476 Hay là:  K I = = 76.1073
T = 0.125 ⋅ T = 0.2119  TI
 D gh
 K D = kTD = 13.6682
Ta dùng similink ñể khảo sát bài toán

Kết quả là:

Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Muốn các tham số tốt hơn ta dùng Signal Constraint trong bộ công cụ Simulink Response
Optimization.

Rõ ràng sau khi tối ưu hóa,PO (percent overshoot ) của hệ ñã giảm xuống rõ rệt.

max Directional First-order

Iter S-count f(x) constraint Step-size derivative optimality Procedure
0 1 0 0.02962
1 14 0 0.008469 1 0 4.82
2 21 0 0 1 0 2.77
Successful termination.
Found a feasible or optimal solution within the specified tolerances.

Kd =

19.4186

Ki =

2.8943

Kp =

66.5344