Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

BÀI 3:
BỘ ĐI ỀU KHIỂN PID

Hàm truyền của bộ điều khiển PID là:

KI KD s2  KP s  K I
W (s)  K P   KDs 
s s
K P là hệ số khuếch đại
K I là hệ số tích phân
K D là hệ số vi phân

1. Luật điều khiển PID

Bộ điều khiển RISE TIME OVERSHOOT SETTLING S-S ERROR

TIME
KP Giảm Tăng - Giảm
KI Giảm Tăng Tăng Triệt Tiêu
KD - Giảm Giảm -

Dựa vào bảng trên ta thấy rằng luật tỷ lệ ( P ) có đặc điểm tác động nhanh nhưng không
triệt tiêu được sai lệch,luật tích phân ( I ) cho phép triệt tiêu sai lệch nhưng tác động
chậm,luật vi phân ( D ) phản ứng với tốc độ biến thiên của sai lệch.Ta cần thay đổi các
tham số K P , K I , K D để đạt được chất lượng mong muốn.

Theo như GS Luyben có đến hơn 80% các đối tượng điều khiển trong công nghiệp hóa
chất,lọc dầu … có hàm truyền là mô hình quán tính bậc nhất có trễ (FOPDT):
K  s
W (s)  e ,trong đó K là hệ số truyền,T là hằng số thời gian,  là thời gian trễ.
Ts  1

2. Lựa chọn các tham số cho bộ điều khiển PID:

Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Thông thường các tham số của PID được lựa chọn bằng phương pháp thực nghiệm dựa
trên cơ sở xem xét hàm quá độ h(t ) ,tức là ta cho đầu vào là 1(t ) và xem xét đầu ra y (t )
để có chất lượng mong muốn.Có nhiều phương pháp xác định các tham số của PID dựa
trên thực nghiệm tùy vào đối tượng điều khiển.

Ziegler – Nichols ( 1942 ) đưa ra 1 phương pháp để chọn tham số PID cho mô hình quán
tính bậc nhất có trễ. Phương pháp này đòi hỏi phải tính được giá trị giới hạn của luật tỷ
lệ K gh và chu kỳ giới hạn Tgh của hệ kín.Các tham số này được xác định khi điều khiển
đối tượng bằng luật P.Phương pháp này dùng cho lớp đối tượng có bậc tương đối r  2

Các tham số của PID được tính theo bảng sau:

Bộ điều khiển KP TI TD
P 0.5 K gh - -
PI 0.45 K gh 0.83 Tgh -
PID 0.6 K gh 0.5 Tgh 0.125 Tgh

3.Ví dụ:

Xét 1 đối tượng có hàm truyền:

0.488
W (s)  e 0.2 s
(11.5s  1)(0.167 s  1)(0.083s  1)
Yêu cầu là chọn bộ điều khiển PID sao cho overshoot khoảng 25%

>> [ts,ms]=pade(.2,3);
wdt=tf(.488,conv(conv([11.5 1],[.167 1]),[.083 1]))*tf(ts,ms);
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(wdt);
Kgh=gm
Tgh=2*pi/wcg

Kgh =

107.5099

Tgh =

1.6951
Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

2
Chú ý K gh cần xác định trùng với độ dữ trữ biên độ GM khi ta cho K P  1 ,còn Tgh 
cg
Nhưng do sai số nên K gh , Tgh tính như trên vẫn không chính xác 100%
Ta chọn bộ điều khiển PID theo bảng trên:
 k  0.6 K gh  64.5059  K P  k  64.5059

  k
 TI  0.5 Tgh  0.8476 Hay là:  K I   76.1073
 T  0.125 T  0.2119  TI
 D gh
 K D  kTD  13.6682

Ta dùng similink để khảo sát bài toán

Kết quả là:

Lưu Như Hòa KSTN-ĐKTĐ-K50

Muốn các tham số tốt hơn ta dùng Signal Constraint trong bộ công cụ Simulink Response
Optimization.

Rõ ràng sau khi tối ưu hóa,PO (percent overshoot ) của hệ đã giảm xuống rõ rệt.

max Directional First-order

Iter S-count f(x) constraint Step-size derivative optimality Procedure
0 1 0 0.02962
1 14 0 0.008469 1 0 4.82
2 21 0 0 1 0 2.77
Successful termination.
Found a feasible or optimal solution within the specified tolerances.

Kd =

19.4186

Ki =

2.8943

Kp =

66.5344