Nguyên lý cực đại Pontryagin trong Bài Toán Điều Khiển

Tối Ưu

Ta xét bài toán sau:

1 1
u s x2 s x1
 dx1
 dt  x2 dx  0 1   0  x
Hệ thống có phương trình:  hay   x    u; x   1 
 dx2  u dt  0 0   1  x2 
 dt
T

Tìm điều khiển u sao cho năng lượng tổn hao là nhỏ nhất: J   u (t )dt  min với các
2

0
T

các điều kiện x2 (0)  x2 (T )  0;  x2 (t )dt   ; u  a

0

Để bài toán đơn giản trong tính toán ta gán giá trị cụ thể cho các tham số

T  1, a  1,   .
16
Giải:
Ta lập hàm Hamilton
 0 1   x1   0
H ( x, u , p )  p T      pT   u  u 2  p1 x2  p2u  u 2
 0 0   x2   1
T T
dp   H  dx   H 
Từ hệ phương trình liên hợp:    ;   ta có:
dt   x  dt   p 
 dp1
 dt  0
 nên p1 (t )  const ; p2 (t )   p1t  C
 dp2   p
 dt 1

Theo nguyên lý cực đại Pontryagin nếu u (t ) là tín hiệu điều khiển tối ưu thì

H ( x, u, p)  max|u|1 H ( x, u, p)  max|u|1  p1 x2  p2u  u 2 

Xét H là hàm bậc 2 với u trên đoạn [-1;1] ta có nhận xét sau:

C2 C 2 p
• Nếu 2  p2  2 hay 2   p1t  C  2  t  thì u  2
p1 p1 2

Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50

 C 2
 Nếu p2  2 hay  p1t  C  2   t  0 thì u  1
p1
C2
 Nếu p2  2 hay  p1t  C  2  T  1  t  thì u  1
p1
Dựa vào các điều kiện ban đầu ta xác định các tham số p1 , C
C 2 dx
 Khi  t  0 thì 2  u  1  x2 (t )  t  x2 (0)  t
p1 dt
C2 dx
 Khi 1  t  thì 2  u  1  x2 (t )  1  x2 (1)  t  1  t
p1 dt
C2 C2 dx p p t C t2 t
 Khi t  thì 2  u  2  1  x2 (t )   p1  C  D
p1 p1 dt 2 2 4 2
C 2  C 2 C2 1  C2 C2
Ta có  x2      D  x2   1 
p1  p1  4 p1 p1  p1  p1
C 1 1 C 1
Do đó  ;và D    
p1 2 2C 8 2
1

Lại có  x2 (t )dt    2 nên

0
C 2 C 2
2C 2C
t2 t 1 C 1  1
 0 tdt   (C  C 
C 2 2
  )dt   (1  t )dt 
2 2C 8 2 C 2 16
2C 2C
Do tính chất đối xứng nên
C 2 1
 2C 2
t2 t 1 C 1 
2
 0 tdt   (C  C 
C 2 2
  )dt 
2 2C 8 2 32
2C
>> syms C t
>> p1=2*C;
>> x2=-p1/4*t^2+C*t/2+D;
>> int1=((C-2)/2/C)^2/2;
>> D=-1/2/C-C/8+1/2;
>> t=1/2;
>> int212=-C/6*t^3+C/4*t^2+D*t;
>> t=(C-2)/2/C;
>> int211=-C/6*t^3+C/4*t^2+D*t;
>> int2=int212-int211;
>> sum=int1+int2; expand(sum)
ans =

1/8-1/6/C^2

Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50

 >> C=sqrt(1/6/(1/8- 1 1 
pi/32)); Hay  2  do đó
8 6C 32
C = 1
C  2.4926
 1   p1 (t )  2C  4.9852 ;
2.4926 6  
 8 32 
1 C 1
D    -0.0122
2C 8 2
p2 (t )   p1t  C  4.9852 t + 2.4926
Tín hiệu điều khiển tối ưu:
 1;0  t  0.0988

u (t )    2.4926 t + 1.2463 ;0.0988  t  0.9012
 1;0.9012<t  1

>> t1=0:1e-5:(C-2)/2/C;
>> t2=(C-2)/2/C+1e-5:1e-5:(C+2)/2/C-1e-5;
>> t3=(C+2)/2/C:1e-5:1;
>> u1=ones(1,length(t1));
>> u2=-C*t2+C/2;
>> u3=-ones(1,length(t3));
>> plot(t1,u1,'o',t2,u2,t3,u3,'o');grid

Tin hieu dieu khien toi uu
1  
u = 1
0.8 u = ­2.4926t + 1.2463
u = ­1
0.6

0.4

0.2
u(t)

­0.2

­0.4

­0.6

­0.8

­1  
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
>> x21=t1;
>> x22=-(p1/4).*(t2).^2+(C/2).*t2 + D;
>> x23=1-t3;
>> plot(t1,x21,t2,x22,'o',t3,x23);grid

Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50

 Tin hieu x 2 khi u la tin hieu toi uu
0.35  

0.3

0.25

0.2
x 2(t)

0.15

x 2 = t
0.1
x 2 = ­1.2463t2 +1.2463t ­ 0.0122
x 2 = 1­t
0.05

0 
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
Năng lượng tiêu thụ trong trường hợp này là:
T
J   u 2 (t )dt
0

>> syms t
>> J = (C-2)/C+double(int((-C*t+C/2)^2,t,(C-2)/2/C,(C+2)/2/C))

J =

0.4651

 1
 1;0  t  2
Ta so sánh với 1 trường hợp khác khi u (t )  
 1; 1  t  1
 2
1 1
J   u 2 (t )dt   dt  1  0.4651
0 0

Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50