CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT

RAÉN

BAØI TAÄP
CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ
VAÄT RAÉN
Baøi 1
Moät con thuyeàn sang soâng theo phöông
B
AB . Vaän toác cuûa nöôùc laø vn = 10
m/phuùt, vaän toác cuûa thuyeàn so vôùi
nöôùc vtn = 20 m/phuùt. Chieàu roäng cuûa
soâng AB = l = 250 m. Xaùc ñònh:

a. Goùc laäp bôûi phöông cuûa v vaø AB. tn

b. Vaän toác tuyeät ñoái cuûa thuyeàn vaø

A
thôøi gian thuyeàn sang soâng (xem
thuyeàn chuyeån ñoäng ñeàu)
Giaûi

- Chuyeån ñoäng cuûa thuyeàn so vôùi nöôùc laø chuyeån ñoäng töông
ñoái vôùi vaän toác:
vr = vtn = 20 m/phuùt
- Chuyeån ñoäng cuûa nöôùc so vôùi bôø laø chuyeån ñoäng theo vôùi
vaän toác:
ve = vn = 10 m/phuùt
- Chuyeån ñoäng cuûa thuyeàn so vôùi bôø laø chuyeån ñoäng tuyeät
ñoái vôùi vaän toác: va

a. Xaùc ñònh goùc α:

v 10 1 B
sin α = e = =
v r 20 2 Vn=Ve
⇒ α = 300
b.Vaän toác tuyeät ñoái va: α Va
Vtn=
3 Vr A
v a = v r . cos α = 20. = 17,3 m/phuùt
2
Thôøi gian thuyeàn sang soâng (xem thuyeàn chuyeån ñoäng ñeàu)
s 250
t= = ≈ 14,5 phuùt
v 10 3
M3

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊
R
M2 M4
Baøi 2 O
vO
Moät baùnh xe coù baùn kính R = 0,5m
laên khoâng tröôït treân ñöôøng ray
thaúng. Vaän toác cuûa truïc laø vo = 10
m/s. Xaùc ñònh vaän toác tuyeät ñoái cuûa M1
caùc ñieåm M1, M2, M3, M4 treân hình veõ

Giaûi

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN
- Chuyeån ñoäng cuûa caùc ñieåm M1, M2, M3, M4 so vôùi truïc O laø
chuyeån ñoäng töông ñoái coù vaän toác laø v r1 = v r 2 = v r 3 = v r 4 = v r
- Chuyeån ñoäng cuûa truïc O so vôùi ñöôøng ray laø chuyeån ñoäng
theo:
vo = v e1 = v e 2 = ve 3 = v e 4 = ve = 10 m/s
- Chuyeån ñoäng cuûa caùc ñieåm M1, M2, M3, M4 so vôùi ñöôøng ray laø
chuyeån ñoäng tuyeät
→ → →
ñoái coù vaän toác laø va = v r + ve 
Taïi thôøi ñieåm ñang xeùt, ñieåm M1 coù M3 ve v aM 3
vaän toác tuyeät ñoái vM1= 0 vr
⇔ vM1= ve - vr = 0 vr
⇒ vr = vo = 10 m/s 
v
Vaän toác tuyeät ñoái cuûa caùc ñieåm M2, MaM
3, 2M4: vo ve
M4
M2
v M 2 =v M 4 = v 2
e +v 2
r =v o 2 =10 2 m/s ve O
v M 3 = ve + v r = 2v0 = 20 m/s 
vr v aM 4
◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊ vr ve
M1
Baøi 3 O

Cô caáu tay quay thanh tröôït trong ω

maùy buùa bieåu thò treân hình veõ.
ϕ
Thanh tröôït chuyeån ñoäng leân xuoáng A
nhôø con tröôït A tröôït trong raõnh B. x x
Tay quay OA daøi r = 30 cm quay quanh B
O vôùi vaän toác n = 150 v/phuùt .Khi t
= 0, thanh tröôït ôû vò trí thaáp nhaát.
Tìm vaän toác cuûa thanh tröôït (buùa)
vaø vaän toác cuûa con chaïy A ñoái vôùi C
thanh tröôït.

Giaûi Hình baøi 3 vaø 4

 Chuyeån ñoäng cuûa con tröôït trong raõnh B laø chuyeån ñoäng
töông ñoái
vôùi vaän toác vr
 Chuyeån ñoäng cuûa buùa C laø chuyeån ñoäng theo vôùi vaän toác
ve
 Chuyeån ñoäng cuûa con tröôït A so vôùi truïc O laø chuyeån ñoäng
π.n π.150
tuyeät ñoái vôùi vaän toác va ω=
30
=
30
= 5π rad/s
va = OA. ω = 0,3. 5π = 1,5π m/s
Vaän toác cuûa buùa:
ve = va sinϕ = 1,5π. sinϕ
Trong ñoù: ϕ = ω t = 5πt rad
Do ñoù: ve = 1,5π. sin 5πt m/s
Vaän toác cuûa con tröôït:

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN
vr = va cosϕ = 1,5π. cos 5πt m/s

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 4
Theo ñaàu baøi taäp 3 haõy xaùc ñònh vaän toác cuûa buùa C vaø vaän
toác con chaïy A taïi thôøi ñieåm
ϕ = 60o
Giaûi
Vaän toác cuûa buùa:
3 3
ve = va sinϕ = 1,5π. sin60o = π m/s
4
Vaän toác cuûa con tröôït:
3
vr = va cosϕ = 1,5π. cos60o = 4
π m/s

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 5
Taøu hoaû ñang chaïy treân ñoaïn thaúng naèm ngang vôùi vaän toác 216
km/h. Vieân ñaïn ñöôïc baén trong maët phaúng naèm ngang theo
phöông vuoâng goùc vôùi phöông chuyeån ñoäng cuûa ñoaøn taøu vôùi
vaän toác coù trò soá v = 1000 m/s. Xaùc ñònh trò soá vaän toác tuyeät
ñoái cuûa vieân ñaïn.
Giaûi
- Chuyeån ñoäng cuûa vieân ñaïn so vôùi taøu laø chuyeån ñoäng
töông ñoái coù vaän toác vr = 1000 m/s
- Chuyeån ñoäng cuûa taøu so vôùi maët phaúng ngang vr laø chuyeån
va
ñoäng theo coù vaän toác ve = 216 km/h = 60 m/s

- Chuyeån ñoäng cuûa vieân ñaïn so vôùi maët phaúng ngang laø
chuyeån ñoäng tuyeät ñoái coù vaän toác va ve
  
Vaän toác tuyeät ñoái cuûa vieân ñaïn: v a = v e + v r
Hay v a = v r2 +v e2 = (1000) 2 +(60 )
2
=1001,8 m/s

C
◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊
A
Baøi 6
Trong cô caáu laéc, tay quay
ve
OC quay quanh truïc O ⊥
vôùi maët phaúng hìnhveõ. O
Con tröôït A tröôït doïc theo ϕ
K
OC vaø laøm thanh AB tònh
tieán leân xuoáng.Bieát OK l B
= l vaø vaän toác tay quay
OC laø ω, goùc quay laø ϕ.
Tìm vaän toác con tröôït A

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN
ñoái vôùi tay quay OC taïi
thôøi ñieåm ñoù.
Giaûi
- Chuyeån ñoäng cuûa con tröôït A ñoái va
ϕ
vôùi tay quay OC laø chuyeån ñoäng C
töông ñoái coù vaän toác vr A vr
- Chuyeån ñoäng cuûa con tröôït A cuøng
vôùi thanh AB ñoái vôùi truïc O laø chuyeån
ñoäng theo coù vaän toác ve
- Chuyeån ñoäng cuûa tay quay OC O
ϕ
ñoái vôùi truïc O laø chuyeån ñoäng tuyeät K
ñoái
coù vaän toác va l B

l
Trong ñoù: v a = OA.ω = ω
cos ϕ
tgϕ
v r = v a .tgϕ = lω
cos ϕ

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 7
Xe chuyeån ñoäng naèm ngang, ω
höôùng sang phaûi vôùi gia toác a =
49,2 cm/s2. treân xe ñaët moät ñoäng
cô ñieän vôùi roto cuûa noù quay theo
O
quy luaät ϕ = t2,baùn kính roto r =
α
20cm. xaùc ñònh gia toác tuyeät ñoái
cuûa ñieåm A naèm treân vaønh roto A
taïi thôøi ñieåm t = 1 giaây neáu taïi vò
trí naøy α = 30o.

Giaûi
- Chuyeån ñoäng cuûa ñieåm A so vôùi truïc roto laø
chuyeån ñoäng töông ñoái coù gia toác ar
- Chuyeån ñoäng cuûa ñieåm A cuøng vôùi roto so
vôùi maët ñöôøng laø chuyeån ñoäng theo coù gia toác
ae = 49,2 cm/s2
- Chuyeån ñoäng cuûa ñieåm A so vôùi maët ñöôøng laø y
chuyeån ñoäng tuyeät ñoái coù gia toác aa
- Vì chuyeån ñoäng theo laø chuyeån ω
ñoäng tònh tieán neân
ac = 0.
a τA
→ → →
Do ñoù: aa = ar + a e
a x
Maø
→ → →
O
a r = aτ + a n α
a An
cm/s2
..
aτ = r.ε = r.ϕ = 20.2 = 40 A

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN
.
a n = r.ω2 = r.ϕ = 20.( 2t )
2
=80 cm / s 2

1 3
a ax = a e + aτ cos 60 o − a n cos 30 o = 49,2 + 40. −80. ≈0
2 2

3 1
a ay = aτ sin 60 o + a n sin 30 o = 40. + 80. ≈ 74,6
2 2
⇒ a a = a ax
2
+ a ay
2
≈ 74,6 cm / s 2

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 8
Hình vuoâng ABCD caïnh 2a cm quay
quanh caïnh AB vôùi vaän toác goùc
B C
khoâng ñoåi ω= π 2 rad/s. Ñieåm M
M
chuyeån ñoäng doïc AC theo quy luaät
π
s = a cos t . Xaùc ñònh gia toác tuyeät
2
O
ñoái cuûa ñieåm M khi t = 1 giaây vaø t
= 2 giaây.
D
A

Giaûi
- M chuyeån ñoäng töông ñoái theo
→
phöông AC vôùi vaän toác töông ñoái v r
vr
→
vaø gia toác töông ñoái ar naèm treân
B
truïc naøy vôùi a en M
ar
C

. π π
v r = s ( t ) = −a sin t
2 2
S
.. π2 π O
a r = s ( t ) = −a cos t
4 2
- Chuyeån ñoäng cuûa M cuøng vôùi A 45o
ABCD laø chuyeån ñoäng theo vôùi quyõ D
ñaïo troøn coù baùn kính r =(a +s. cos 45 ) o

→ → → →
vaø gia toác ae vôùi ae = a en + a τe

 2  2  2 π 
Vôùi a en = r.ω2 = 
a + 2 s  
.ω = ω  a + 2 a cos 2 t 
2

   
a eτ = r.ε = 0 vì ω = const

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN

hôïp nhau goùc α = 45o neân gia toác

→
Do vaø
→
vr ωe

π π
aC = 2ω.v r . sin α = − 2a.ω. sin t
2 2

Gia toác tuyeät ñoái cuûa M:

→ → → →
a M = a r + a en + a C (hình veõ)

aM = (a r sin 45 o ) 2
(
+ −a en +a r cos 45 o )
2
+( a C )2

t = 1 giaây t = 2 giaây
2 2
a r sin 45 o 0 π a ≈ 0,177π 2 a
8

2 2
−a en +a r cos 45 o −2π 2 a − 2π 2 a + 2π 2 a + π a ≈ −0,404π 2 a
8
aC −π 2 a 0
π 2a 5
aM 0,44π 2 a cm/s2
cm/s 2

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 9
Baùnh xe laên khoâng tröôït treân ñoaïn M ω
naèm nghieâng goùc α. Taïi thôøi ñieåm
khaûo saùt, taâm baùnh xe coù vaän
O
toác vo = 1 m/s vaø gia toác ao = 3 m/s2.
Baùn kính baùnh xe R = 0,5 m.Tìm vaän
toác vaø gia toác ñieåm M.

Giaûi α
Baùnh xe chuyeån ñoäng song phaúng, laên khoâng
tröôït neân tieáp ñieåm M1 laø taâm vaän toác töùc thôøi.
Ta coù: v = R.ω
n
o

v
⇒ω = o =
1
=2 rad/s (*)
aM o
R 0,5
M 
Vaän toác ñieåm M: vm ω
m/s n
v M =M 1 M .ω=R 2 .ω= 2
aM O 
ao
→
Vì vM ⊥ M 1M vaø (*) ñuùng cho moïi ñieåm, neân: o

ε=
ao
=
3
=6 rad/s2 
R 0,5

Gia toác ñieåm M: α

vo
→ → → →
a M = a o + a τM + a n
M

Trong ñoù: M =R.ε =0,5.6 =3

aτ m/s2, höôùng vuoâng goùc vôùi OM
n
aM =R.ω2
=0,5.2 2 =2 m/s2, höôùng töø M vaøo O

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN
Vaäy, gia toác cuûa ñieåm M:

aM = (a o +a M
n
) 2
+(a τM ) 2
= 34 ≈5,83 m / s 2

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 10
A
Cô caáu thanh truyeàn tay quay bieåu
thò nhö hình veõ.Tay quay OA quay ñeàu M
vôùi vaän toác n = 180v/p. Bieát chieàu B
daøi lOA = 40cm, lAB = 2m. Haõy xaùc O ϕ
ñònh vaän toác goùc cuûa thanh
truyeàn AB?
Vaän toác cuûa ñieåm giöõa M öùng
vôùi luùc ϕ = 00 vaøϕ = 900?
Giaûi
a) Khi ϕ = 0 0

Ta coù: VA
πn 3,14.180 O M VB
v A = ω.OA = .OA = .0,4 = 7,536 ( m/s )
30 30 BP
v A = ω AB .PA = 7.536 → ω AB = 3,768 ( rad/s ) A

v M = ω AB .PM = 3,768.1 = 3,768 ( m/s )

b) Khi ϕ = 900 A
  VA
v A song song v B
→ taâm vaän toác töùc thôøi taïi voâ cöïc ϕ
→ thanh AB chuyeån ñoäng tònh tieán O M VB
B
ω AB = 0
v A = v B = v M = 7,536(m / s )

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 11
Tay quay OA quay ñeàu vôùi vaän D
C
toác goùc ωo = 2,5 rad/s quanh truïc
O cuûa baùnh khía coá ñònh. Tay r1 A
quay OA truyeàn chuyeån ñoäng cho
baùnh khía ñoäng laép ôû ñaàu A. E
Cho r1 = 5 cm,
B
r2 = 15 cm. Xaùc ñònh trò soá vaø
r2
höôùng vaän toác caùc ñieåm A, B, C,
D, E cuûa baùnh ñoäng neáu CE ⊥ BD O
ωo
Giaûi

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN

v A =OA.ωo =(r1 +r2 )ωo = cm/s

(5 +15).2,5 =50

Choïn tieáp ñieåm B laø taâm vaän toác töùc thôøi: B ≡ P

⇒ vB = 0
vD = ωA . PD D
C
vC = ωA . PC vC
r1
vE = ωA . PE A
vD
v 50 vA
Trong ñoù: ωA = A =
PA 5
= 10 rad/s E

PD = 10 cm B
r2 vE
PC = PE = 5 2 cm
O
Do ñoù: vD = 10 .10 = 100 cm/s
vC = vE = 10 .5 2 = 70,7 cm/s α

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 12
Hai thöôùc song song cuøng chuyeån V1
ñoäng veà moät phía vôùi caùc vaän toác
khoâng ñoåi v1 = 6 m/s vaø v2 = 2 m/s . O
Giöõa caùc thöôùc , ngöôøi ta ñaët ñóa
troøn baùn kính r = 0,5 m, ñóa laên
khoâng tröôït theo caùc thöôùc . Tìm vaän V2
toác goùc vaø vaän toác cuûa taâm ñóa.
Giaûi

vo − v 2 v − v2
ω = = 1
r 2r
V1
v1 + v 2
⇒ vo =
2
=4 m/s

vo − v2 v − v2 O
ω =
r
= 1
2r
=4 rad/s V0

V2
◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 13
Cô caáu tay quay con tröôït leäch taâm A
coù tay quay OA quay ñeàu quanh O
vôùi vaän toác goùc ω = 1,5 rad/s.
O B
Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät LyùeTöï Troïng
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN
Haõy tìm vaän toác con tröôït B öùng
vôùi hai vò trí naèm ngang vaø hai vò
trí thaúng
ñöùng cuûa tay quay OA. Bieát OA =
40cm, AB = 200cm, e = 20cm.
Giaûi
v =OA.ω=40.1,5 =60
A cm/s
ÔÛ vò trí I vaø III (naèm ngang): P laø taâm vaän toác töùc thôøi
vA vB
=
AB 2 − e 2 e

v A .e
v B1, 3 =
AB 2 − e 2
60.20
v B1, 3 = ≈ 6,03 cm / s
200 2 − 20 2
ÔÛ vò trí II vaø IV (thaúng ñöùng): Taâm vaän toác töùc thôøi ôû voâ taän
v = v = 60
B2 , 4 cm/s
A

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 14 B
Cho cô caáu boán khaâu baûn
leà coù tay quay O1 quay ñeàu
vôùi vaän toác goùc ω1 = 6
rad/s. Xaùc ñònh vaän toác goùc A
cuûa thanh truyeàn AB ôû thôøi
ñieåm maø caùc thanh O1A vaø ω
O2B laøm vôùi O1O2 ngöõng goùc
α α
baèng nhau α = 60o. Bieát O1
O2
chieàu daøi cuûa thanh laø O1A
= 10cm, O1O2 = 50cm, O2B =
30cm.

Giaûi
Goïi P laø taâm vaän toác töùc thôøi (hình veõ)
P
v A vB
=
PA PB

Trong ñoù: v =ω.O A =6.10 =60 cm/s

A 1 1
vA
PA = O1O2 – O1A = 40 cm
PB = O1O2 – O2B = 20 cm B
vB
v A .PB 60.20 vA
⇒v B =
PA
=
40
= 30 cm/s A
vBA
Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ
ω thuaät Lyù Töï Troïng

O1 α
α
O2
 CÔ KYÕ THUAÄT – CHUYEÅN ÑOÄNG TOÅNG HÔÏP CUÛA ÑIEÅM VAØ VAÄT
RAÉN
  
Maët khaùc: v B = v A + v BA
Döïa vaøo hình bình haønh vaän toác laäp taïi B
ta coù:
2
v BA = v A2 + v B2 − 2v A v B cos 60 o
v BA = 60 2 + 30 2 − 2.60.30.0,5 ≈ 52 cm / s

v BA =ωBA .BA

v BA v BA 52
⇒ ωBA = = = ≈ 1,5 rad / s
BA PA. sin 60 o 3
40.
2

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Baøi 15
O A M
Cô caáu tay quay noái khôùp taïi
ñieåm giöõa M cuûa thanh bieân AB
vôùi thanh MD, thanh MD noái vôùi
thanh DE, thanh naøy coù theå quay D
quanh truïc E. Bieát tay quay OA
quay quanh O vôùi vaän toác ωo = 8
rad/s, OA = 25cm, DE = 100cm, CDE 30o
= 90o vaø BED = 30o. Xaùc ñònh
vaän toác goùc cuûa thanh DE.

Giaûi
vA v
= M
AB MB

AB O A M
Maø MB
=2

P
v .MB v ω .OA 8.25 vA D
⇒v M = A = A = o = =100 cm/s vM
AB 2 2 2
Goïi P laø taâm vaän toác töùc thôøi (hình veõ ) vD
vM v
= D
PM PD 30o

PD 1
Maø PM
= sin 30 o =
2

vM vM 100
vD =
2
= ED.ωED ⇒ωED =
2.ED
=
2.100
= 0,5 rad/s

◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊◊

Khoa Kyõ Thuaät Cô Sôû – Tröôøng Cao Ñaúng Kyõ thuaät Lyù Töï Troïng