Professional Documents
Culture Documents
Clive S. Fraser
Dept. of Geomatics
University of Melbourne
¾ Khả năng sử dụng các hệ thống máy chụp ảnh khác nhau & yếu
tố độ chính xác
¾ Hướng phát triển của đo ảnh khoảng cách gần: hệ thống iWitness
y x
Z X
Y
Đối với một tấm ảnh đơn, có thể chuyển từ hình ảnh 2D thành hệ thống tọa độ 2D: Khái niệm
về nắn ảnh
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Màn cảm ứng CCD
Giao hội
chùm tia
trong không
gian
Tiêu cự
Điểm ảnh 3D
Hình
ảnh 2D
Các bước:
1. Thiết kế dự án
2. Chụp ảnh
3. Đo ảnh
4. Định hướng ảnh
5. Xây dựng tam giác không gian
ảnh
6. Xây dựng mô hình 3 chiều
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Kết quả đo ảnh
• Thành lập bản đồ dạng vector 2D
• Bản đồ các họa tiết
• Xây dựng mô hình 3D dạng vector
• Thể hiện các họa tiết 3D
• Đo đạc thực hiện với độ chính xác 0.5 mm với máy ảnh dân dụng (Nikon D100)
• Giá thành rẻ, chủ yếu là giá thành thi công đo đạc
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Một số đặc điểm khi sử dụng đo ảnh chụp từ máy
ảnh thường
chùm tia
x
B
y
Z A
S1
C
S4
S5
• Tỷ lệ ảnh chụp X
Vậy làm thế nào để có thế thiết kế được một lưới đủ độ chính xác
xác định tọa độ XYZ?
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Công thức độ chính xác thực nghiệm
Giả thiết về độ chính xác của các điểm ảnh có độ xám đồng nhất:
σ σ
σ = qS = q (d / f )
c k k
Trong thiết kế, σ c được gọi là hàm mục tiêu; các giá trị biết trước khác là
thường
σ và f, và giá trị trọng số là q. Các ẩn số sẽ lần lượt là S và k
Mục đích là thỏa mãn điều kiện với k = 1 và giá trị S là nhỏ nhất; nếu không đạt được
điều này thì hiệu quả sẽ thấp và phải đo đạc trên nhiều tấm ảnh hơn:
( q S σ /σc )
2
k =
Coded
targets
Retro-
targets
EO
Device
•
Các thiết bị định hướng ngòai (EO-Device) là các thiết bị để xác định cả yếu tố tỷ lệ lẫn
hệ tọa độ tham chiếu
Chú ý: các yếu tố hình học không phải luôn tối ưu!
• Đầu tiên là chụp toàn bộ ảnh, sau đó xác định việc đo ảnh, định hướng mô hình và
xác định mô hình 3D hoàn toàn được thực hiện một cách tự động.
• Một mạng lưới gồm 20 ảnh và 500 điểm đo chỉ cần xử lý trong 5 giây.
• Phương pháp được tối ưu hóa bằng hệ thống tự điều chỉnh độ xám, tuy nhiên vẫn
phụ thuộc vào hình dạng của đối tượng
Các điểm hiện sáng cần thiết: các điểm hiện sáng và nền tối
• Các ảnh được chụp trước, sau đó định hướng mô hình được thực hiện bằng phương pháp thủ
công hoặc tự động, cuối cùng các điểm mô hình không gian 3 chiều được đo tự động
• Chú ý các yếu tố kết cấu hình học của mạng lưới các điểm tâm chụp (yêu cầu góc hội tụ nhỏ);
quá trình khớp ảnh được thực hiện tự động thông qua các cặp ảnh lập thể; có thể thực hiện
khớp nhiều tấm ảnh
• Khớp ảnh, thường sử dụng phương pháp bình phương nhỏ nhất, trong đó quá trình xác định vị
trí điểm thực hiện chậm thông qua việc xác định tâm điểm ảnh và đòi hòi ảnh chất lượng cao
• Hệ thống khởi tính cho định hướng ngoài, sau đó các yếu tố hình học của máy ảnh
được hiệu chỉnh cố định và liên tục cập nhật (thông qua giao hội nghịch)
• Các điểm hiệu chỉnh được phát sáng đo liên tục với tần số 1-2 Hz hoặc theo bật tắt
• Định hướng ngoài chính xác từ các mục tiêu được mã hóa
• Các mục tiêu được đo thông qua khớp ảnh theo đặc điểm trên ảnh, các mục tiêu
chính là các vị trí đặc trưng trên vật thể
Điểm quan trọng là xác định các yếu tố định hướng mô hình và định hướng trong
và yếu tố méo hình kính vật cho các bản cảm ứng thường với độ chính xác 0.1
pixel với yêu cầu thời gian vài phút
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Tự động hoàn toàn trong định hướng mô hình: với các mục tiêu mã hóa
• Hiệu chỉnh biến dạng do méo hình tuyến tính (giá trị rất nhỏ)
dxdist-d = P1(3x2 + y2) + 2P2xy
dydist-d = 2P1xy + P2(x2 + 3y2)
P1 & P2 các hệ số biến dạng do định tâm
Méo hình xuyên tâm cho 4 loại máy ảnh dân dụng khác nhau
với các giá trị phóng đại khác nhau
Các giá trị bậc 5 và 7 không quan trọng đối với các máy ảnh hiện đại với độ
chính xác trung bình
K1,K2,K3
RMS=0.1 pixel
K1 only
RMS=0.2 pixel
Δr = K1 r3 + (K2 r5 + K3 r7 )
Các hệ số K2 & K3 thông thường rất quan trọng đối với các kính vật có góc nhìn
rộng với độ chính xác cao
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Méo hình tiếp tuyến
• Tăng đối với những hệ thống kính vật định tâm kém
• Là nguyên nhân của chuyển dịch ảnh tiếp tuyến &
xuyên tâm
• Thường giá trị nhỏ hơn méo hình xuyên tâm rất nhiều
• Cho thấy mối quan hệ chặt chẽ với các yếu tố định
hướng trong xp,yp (chính vì vậy thường có thể tính bù
bằng các yếu tố định hướng trong)
• Thông thường giá trị có thể xác định bằng hàm số P(r)
= (P12 + P22)0.5 r2
• Có thể bỏ qua: lưu ý trong trường hợp đo ảnh độ
chính xác cao
Quá trình khớp ảnh dựa vào các điểm đặc trưng trên tấm ảnh sử dụng cho hàng
loạt tấm ảnh
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Ví dụ đơn giản về xây dựng mô hình đối tượng từ các ảnh chụp
1) Đánh dấu các điểm cần đo vẽ trên ảnh Ưu điểm: Không có tọa độ khởi
tính, thiết bị định hướng ngoài, các
2) Tìm các điểm tương ứng trên tấm ảnh thứ điểm phát tín hiệu và các mục tiêu
2 – không cần đánh dấu tên điểm – tính toán
đặc biệt. Phương pháp trực tiếp
các yếu tố định hướng và liên tục cập nhật
cho 6 tấm ảnh đầu tiên
xử lý tức thời
3) Liên kết tấm ảnh mới với các tấm ảnh đã Nhược điểm: Chỉ cho phép tự
định hướng sau khi tham chiếu 4-6 điểm và động hóa một phần, xử lý bán tự
tính toán hiệu chỉnh chùm tia cho tất cả các động
điểm tiếp theo mỗi khi đo một điểm mới
Kết quả: Phương pháp cực kỳ
4) Thực hiện lại bước 3, tính lại các yếu tố
đơn giản, quy trình dễ sử dụng.
tự hiệu chỉnh mỗi khi mạng lưới được đánh
giá là đủ chặt chẽ.
Thực hiện bằng hệ thống iWitness
iWitness
Rectified image on
planar surface in
object space
Rectified image on
planar surface in
object space
Xác định chính xác các đối tượng dựa trên việc khớp các tấm ảnh nhỏ, tốn nhiều thời gian
và công sức. Có thể thực hiện bằng quy trình tự động hóa.
180 kN
380 kN
Khoảng dịch
chuyển ước
tính khoảng
50 mm
Xấp xỉ 100 điểm được theo dõi bằng 6 máy ảnh khi dù rơi, tần số thu dữ liệu 30 Hz
Hanoi, Vietnam, 11-12 January 2008
Quan trắc dịch chuyển động: tự động theo dõi vị trí chuyển động thả dù