Dựng mô hình 3 chiều cho các đối tượng di sản văn

hóa và thiên nhiên bằng công nghệ

ảnh
Giáo sư - Tiến sĩ Armin Gruen
Viện Trắc địa và Đo ảnh, ETH Zurich
agruen@geod.baug.ethz.ch, www.photogrammetry.ethz.ch

1
Đo ảnh và hiển thị mô hình 3 chiều

2
Kỹ thuật đo ảnh
– Cái gì mới? -

+ Nhiều bộ cảm mới

+ Nhiều lý thuyết, thuật toán xử lý mới
+ Nhiều phương thức thể hiện dữ liệu mới

Điều này sẽ dẫn tới nhiều ứng dụng mới !

3
Các dự án của chúng tôi
+ Nasca, Pinchango Alto, Chichictara, Peru
+ Tucume, Machu Picchu, both Peru
+ Xochicalco, Mexico
+ Bamiyan, Afghanistan
+ Ayers Rock, Australia
+ Mount Everest
+ Bayon, Angkor Wat
+ Lalibela, Ethiopia
+ The Weary Herakles,Turkey
In Zürich/Switzerland:
+ Pfyffer Relief, Lucerne
+ Khmer Head, Rietberg Museum
+ A. Escher Statue, Zurich Center
+ St. Gallen Globe
+ Zürich 1800 City Model relief
4
Ảnh được tạo bởi
Những bộ cảm dựa trên hình ảnh

+ Quang học Tam giác ảnh

+ Sóng siêu cao tần Thời gian bay
+ Tia X Giao thoa
+ Tia cực tím Nhiễu xạ
+ v.v…

5
Các loại vật mang 500-700 km

+ Vệ tinh

+ Tàu con thoi

+ Máy bay

+ Bóng thám không

+ Máy chụp ảnh mặt đất

1-10 m
6
Vật mang Vệ tinh Hàng không Mặt đất

Bộ cảm Dig. Cameras Dig. Cameras Dig. Cameras

Laserscanner Laserscanner
Structured Light

Giới hạn độ G: > 3m G: >10cm G: sub-mm

phân giải T: 0.6 m T: 2cm T: sub-mm
Hình học & văn hoa ảnh

Sản phẩm Sinh thái cảnh quan Sinh thái cảnh quan Tòa nhà/
Sử dụng đất Tòa nhà/ Công trình xây dựng
Công trình xây dựng Công trình xây dựng Tượng
Công trình khảo cổ
7
 Xử lý dữ liệu và GIS (ví dụ Nasca)
DTM Orthophoto
Triangulation

Photo flight 3-D Vectors

arch. Knowhow
Model +Texture

further data Vector overlay

2-D/3-D

Visualization

GIS Flyover

8
 Di sản văn hóa nhìn từ vũ trụ
Machu Picchu trên ảnh Quickbird

9
Hệ thống vệ tinh – QUICKBIRD
Bam, Iran: trước và sau động đất

10
WorldView-1 (Digital Globe)
Ngày phóng: 18 tháng 9 năm 2007, lập thể toàn sắc
Độ cao : 450 km (Bremen-Stuttgart)
Độ phân giải: 45 (50) cm ở chế độ chụp nadir
Bề rộng tuyến chụp: 16 km
750 000 km2 mỗi ngày (> 2 lần diện tích nước Đức)

Houston Yokohama

11
Sự phát triển của các bộ cảm
Đo ảnh hàng không

Máy ảnh phim (truyền thống)

Máy ảnh số:
6 hệ thống thương mại khổ lớn
Máy quét Laser, GPS/INS

Trực thăng mô hình

12
Đỉnh Everest
Lear Jet, 1985
Ảnh hàng không
1:35 000

13
 Discovery Channel

14

Area: 25x25 sqkm

Đỉnh Everest - Bản đồ địa hình 3D

Skyline

Courtesy National
Geographic

15
Dựng mô hình 3D cảnh quan
Đá Ayers
2 ảnh hàng không màu, không sử dụng điểm khống chế mặt đất

16
Machu Picchu – Dựng mô hình 3D từ ảnh hàng không

+ 2 ảnh hàng không đen trắng B/W, chụp tháng 9/2000,

tỷ lệ 1:25 000, WILD RC30, đã kiểm định
+ Bản đồ 1:25 000
+ Quét ảnh, 15 mue (37.5 cm)

Xử lý
+ Điểm khống chế GCPs lấy từ bản đồ 1:25 000
+ DTM trên ảnh hàng không, lưới 20 m
+ Ảnh trực giao
+ Dựng 3D bằng (DTM&Ảnh trực giao), VirtualGIS, flyover

Pan Image DSM flyover

Tucume – Dựng mô hình 3D từ ảnh cũ
+ 4 ảnh hàng không chụp năm 1949 (Fairchild),
1949

1:10 000, chưa kiểm định

+ 3 ảnh hàng không chụp năm

1983, 1:10 000, đã kiểm định

+ 2 bản đồ 1:10 000, 1:5 000

+ Ảnh quét, 15 mue

18
Đá khắc ở Nasca, Peru

19
Dữ liệu Vector - San Ignacio

20
21
 Flyovers Whale: Inventor

Ignacio: ERDAS Virtual GIS Sacramento: Skyline

22
Trực thăng mô hình (Helicam, WeControl)

23
Trực thăng mô hình ở
Pinchango Alto, Peru
(16.9.2004)

24
Phần mềm lập kế hoạch bay và điều khiển

8 7
6 5
4 3 2
1

25
 Ảnh

26
2 3 4
Trực thăng mô hình ở Pinchango Alto, Peru

3D Model

Heli flight

27
Mô hình 3D thành phố

Firenze 1480 Citypatron San Gimignano

Cuối thế kỷ 14 28
Mô hình
3D thành
phố

Cybercity
Modeler

Kết quả của CC-Modeler: Bad Berneck, ảnh hàng không 1:25 000
29
Mô hình thành phố và di sản văn hóa
Mô hình thành phố 3D (nhà, v.v…): CC-Modeler
(Hợp tác bởi IGP, ETHZ & Cybercity AG) Salzburg

30
Xochicalco
Mexico

VirtGIS

31
Mô hình thành phố 3D: 3D LANDMARKS trong dẫn đường giao thông
Courtesy CyberCity AG

© Harman/Becker, CyberCity
32
Mô hình thành phố 3D: 3D LANDMARKS trong dẫn đường giao thông

33

© Harman/Becker, CyberCity
Sự phát triển của các bộ cảm
Đo ảnh mặt đất
Máy chụp ảnh giá thấp
Máy chụp ảnh toàn cảnh

Máy quét Lasers, máy quét ánh sáng

Chip 3D CCD/CMOS
Hybrid systems

Máy ảnh khổ lớn:

Hasselblad&Phase One:
39 Mpi, 2 sec/image, ca. SFr 40 000

Mobile (Ubiquitous) Photogrammetry

Ví dụ: Sony Ericsson K750, 2Mpi camera,
bluetooth, UBS, etc. 34
Sự phát triển của các bộ cảm
Đo ảnh mặt đất
1986 Canon CI 10 + JVC Monitor, 0.4 Mpi, SFr 5 500

1989 Kontron ProgRes 3000, 7.5 Mpi, 8 sec/image, SFr 50 000 + 22 000
1993 Kodak DCS 200, 1.5 Mpi, SFr 16 000

Today: Phase One Digital Back 39 Mpi, 2 sec/image

7216 x 5412 pi, 49.1 x 36.8 mm CCD chip
Hasselblad, Mamiya, Contax, SFr 40 000

Within 20 years: Factor 100 in no. of pixels

HD3D-39 35
Sự phát triển của các bộ cảm
Đo ảnh mặt đất
Máy ảnh có gắn GPS

5 M pi Kamera
video 30 f/sec
GPS
8 Gbyte Speicher
36
Sự phát triển của các bộ cảm
Đo ảnh mặt đất

Mobile Photogrammetry, Ubiquitous photogrammetry

Ví dụ: Sony Ericsson K750, 2Mpi camera, bluetooth, UBS
Nokia N93, 3.2 Mpi

37
Sony Ericsson K750i Nokia N93 Sony DSC W100 Sony DSC F828

Camera K750i N93 W100 F828

Sensor CMOS CMOS CCD CCD
1/3.2” type 1/3.2” type 1/1.8” type 2/3” type
4.5 x 3.4 mm 4.5 x 3.4 mm 7.2 x 5.3 mm 8.8 x 6.6 mm
Pixel size 2.8 micron 2.2 micron 2.2 micron 2.7 micron
Resolution 1632 x 1224 2048 x 1536 3264 x 2448 3264 x 2448
2 mega pixel 3.2 mega pixel 8 mega pixel 8 mega pixel
Lens Na Carl Zeiss Carl Zeiss Carl Zeiss T*
Vario-Tessar Vario-Tessar Vario-Sonnar
Focal length 4.8 mm 4.5 - 12.4 mm 7.9 - 23.7 mm 7.1 - 51.0 mm
Optical zoom No 3X 3X 7X
Auto focus Yes Yes Yes Yes
Aperture F2.8 (fixed) F3.3 (fixed) F2.8 - 5.2 F2.0 - 8.0
38
Output format Only JPEG Only JPEG Only JPEG JPG and TIFF
Kết quả khi so sánh các loại máy ảnh
Số lượng ảnh: 18, 13, 13, 13
Kích thước pixel: trung bình là 2.6 micron

Camera GCP APs Sigma STD-X STD-Y STD-Z RMSE-X RMSE-Y RMSE-Z
(mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm)
(μm) of CHK+TIE points at CHK points
(pixel)
K750i 44 10 1.18 0.292 0.552 0.252 0.606 1.125 0.371
0.42
N93 44 10 0.52 0.157 0.286 0.133 0.449 0.617 0.225
0.24
W100 44 10 0.55 0.104 0.181 0.084 0.298 0.369 0.221
0.25
F828 44 10 0.27 0.047 0.082 0.040 0.076 0.125 0.058
0.10

All of them without outlier elimination!...

39
HÌNH ẢNH BET GIORGIS,
NHÀ THỜ ĐÁ ROCK-HEWN CÓ
TỪ THẾ KỶ 12 Ở LALIBELA,
ETHIOPIA

SONY Powershot
40
Đo ảnh trong Australis
mạng lưới 57 trạm của 210 điểm khung

41
Bet Giorgis, Ethiopia: Mô hình tòa nhà

42
Đo ảnh mặt đất
La piedra de les tres etades
Đá khắc ở Chichictara, Palpa

43
Đá khắc ở Chichictara, Palpa
Xử lý

+ Scannen of Leica R5 photographs

+ Autom. Triangulation, 20 images, 181 points
sigma0 = 20 mue (1 pi), sigmaX,Y,Z = 4-9 mm

+ Control points: Min. datum

+ Pointcloud (24 000): Autom. matching
+ Autom. texture mapping with “Texture3D”
+ “Walkaround” with own software

44
Tạo nhanh mô hình 3D - Templo los Macarones, Campeche, Mexico

Khôi phục điểm ảnh

Một vài ảnh gốc (tổng cộng 6 ảnh, 1856x1392)
Kích thước đối tượng: 3 x 1.5 m

Tạo bóng mô hình 3D

(2 tỷ điểm và 20 000 cạnh)

Xây dựng bề mặt

mô hình 3D

45
3 ảnh cho mỗi một họa tiết

46
Hệ thống Breuckmann optoTOP-HE
• Độ chính xác 50 microns
• 1.5 ngày với 67 dải quét
• Mỗi dải quét 1.3 tỷ điểm

47
 Bảo tàng
Bảo tàng Mỹ thuật Tượng Weary
Antalya Boston Herakles

• Tượng cẩm thạch vị thánh Hy Lạp Herakles (thế kỷ thứ 2 sau công nguyên)
• Bản sao tượng thiếc của nhà điêu khắc nổi tiếng Lyssipos Sicyon (thế kỷ thứ 4 trước công
nguyên)
• Nửa tượng phía trên được phát hiện lần đầu tiên là ở Mỹ vào đầu những năm 1980
• Được trưng bày ở bảo tàng Mỹ thuật Boston
• Nửa tượng phía dưới do Prof. Jale Inan đào thấy ở Perge (Antalya, Thổ Nhĩ Kỳ) năm 1980
48

• Hiện đang trưng bày ở bảo tàng Antalya

Mục tiêu của dự án
Lưu giữ và tái tạo mô hình của cả phần trên và dưới bức tượng
đồng thời ghép chúng lại với nhau bằng máy tính

+ Phần dưới của bức tượng ở bảo tàng Antalya Museum được
quét vào tháng 9 năm 2005
+ Phần trên của bức tượng ở bảo tàng Mỹ thuật Boston chưa
được quyền thực hiện

Dự án
Hợp tác với

49
Quy trình xử lý
Point cloud registration (67 scans)
• Pairwise registration with the Least Squares 3D Surface Matching
• 234 consecutive LS3D matchings. Average sigma naught = 81 microns
• Global registration with block adjustment by independent models
• Global registration: sigma0 = 47 microns

Point Cloud Editing

• Cropping the AOI, 36.2 million points
• Geomagic Studio 6 (Raindrop Geomagic)
• Noise reduction
• Down-sampling to 9.0 million points

Surface wrapping and editing

• 5.2 million triangles
• Filling the holes is tedious step

50
51
 Mô hình 3D đầu tượng Khmer

Đầu tượng Bodhisattva Avalokiteshvara Sưu tầm của bảo tàng

Campuchia Rietberg Zurich
Khmer period www.rietberg.ch
Bayon style, 12th-13th c.
Cao 28 cm, làm bằng sa thạch
52
Hệ thống máy quét Breuckmann OptoTOP-SE

• Field of view (FOV) : 400x315 mm

• Field of depth : 260 mm
• Acquisition time : <1sec.
• Weight : 2-3 kg
• Digitization : 1280x1024 points
• Base length : 300 mm
• Triangulation angle : 300
• Camera : PixeLINK PL-A633 (Firewire)
• Projector :128 order sinus patterns
• Lateral resolution : ~340 microns
• Feature accuracy : 1/10000 of img. diagonal
• Feature accuracy : ~50 microns

53
Tạo hoa văn
Các bước tạo hoa văn
• Sử dụng công nghệ tam giác ảnh để phân tích trường nhìn của mỗi máy ảnh
• Sử dụng hướng nhìn tốt nhất để dựng hoa văn cho mỗi tam giác ảnh
• Tính toạ độ các điểm hoa văn
• Sử dụng mã nguồn mở "Blender" để hiển thị và trình diễn chất lượng cao

54
 Mô hình phức hợp

Số lần:
Ghi hình : mô hình hóa bề mặt : tạo hoa văn
1 : 3 : 3

55
Mô hình 3D tượng Alfred Escher, Zürich
125 Years Gotthardtunnel

Exhibition Credit Swiss:

„Multiple Escher“

• Máy quét Laser: FARO LS880 HE80

• Range: 0.6-76 meters
• FOV: 3200x3600
56
• Accuracy: ±3 mm @ 10 meters
• 2 đêm quét laser:
• Thứ Sáu 30/3/2007, 01:00am - 05:15am
• Chủ nhật 1/7/2007, 01:00am - 05:00 am
• 36 dải quét với 4.4 tỷ điểm ảnh trong AOI

57
3D Modeling with Geomagic Studio 58
Quá trình hình thành tượng Alfred

Tượng Alfred Tượng Alfred Tượng Alfred

lúc sơ khai và Kathy hoàn chỉnh
59
Bộ Tượng Alfred tại Credit, Thụy Sĩ

60
 Dự án St. Gallen Globe Replika

Thu thập dữ liệu:

460 dải quét bằng máy chiếu và
250 + 2000 ảnh kỹ thuật số

Xử lý dữ liệu:
Độ chính xác của đối tượng ~0.8 mm

61
Phân tích bên trong bằng tia X

• Das Innere des Globus (Achse, Metallteile, Materialbeschaffenheit, ...) wird

durch Röntgenaufnahmen erforscht und die Baupläne mit Hilfe dieser
Aufnahmen ergänzt
• Die Röntgenaufnahmen werden durch EMPA durchgeführt; EMPA ist eine
Forschungsinstitution im ETH Bereich für Materialwissenschaften und
Technologie [ www.empa.ch ¦ 100407 ]

Achse und Metallteile Material im Globusmantel 62

 Di sản văn hóa của Bamiyan
• Nằm trong danh sách di sản Thế giới UNESCO (2003)
[http://whc.unesco.org]

• Nằm ở km 200 vùng Tây Bắc Kabul

• Cao 2500 m
• Thung lũng ở giữa đường…..
• 1 trong những vùng tín ngưỡng đạo Phật là chủ
yếu
• Có 3 tượng Phật lớn
• Ngày nay 8 vùng được UNESCO bảo vệ
• Field campaign in August 2003

63
Dự án BAMIYAN:
Dựng mô hình bằng công nghệ ảnh đa độ phân giải

Rock facade

Toàn cảnh
Small
Buddha

Big Buddha 64
Di sản văn hóa của Bamiyan

SRTM DTM 65
NASA-Wind
Di sản văn hóa của Bamiyan nhìn từ vũ trụ

Ikonos mosaic

66
Tượng Phật lớn nhất của Bamiyan

Xuan Zhang, 632 AD

"Die Kolosse zu Bamiyan n. Al. Burnes Zeichnung". The first European representation in the work
of Alexander Burnes (1832), reproduced in Carl Ritter‘s "Die Stupa's...", Tf. I 67
Dựng mô hình bằng công nghệ ảnh đa độ phân giải
+ SPOT-5 HRG, 2.5 m stereo: Cảnh quan diện tích 49x38 km2
+ IKONOS pan-sharpened mosaic: Hoa văn diện tích 12x18 km2
+ Rollei 6006, 6x6 film, 39 images: vách đá
+ Sony Cybershot, 9 + 5 images: Hốc rỗng đặt tượng
+ TAF 13x18, glass plates, 3 images (1970): Tượng Phật lớn
+ Tourist 24x36 images, frescos

Bảng 1: Dữ liệu đa độ phân giải (hình học và ảnh) được sử dụng trong dự án Bamiyan
Độ phân giải Độ phân giải Độ phân giải
Loại dữ liệu Năm Hoa văn
ảnh hình học
SPOT 5 - HRG 2003 - 20 m 2.5 m
Ảnh vệ tinh
IKONOS 2001 - 5m 1m
Rollei 2003 20 micron 1m 50 cm
Ảnh mặt đất Sony 2003 4 micron 50 cm 10 cm
[Kostka, 1974] 1970 10 micron 5 cm 1 cm
Frescos 60’s & 70’s 20 micron N.A. 2 mm
68
Sản phẩm đo ảnh: GIS 3D

69

3D GIS of Bamiyan, Afghanistan

Bamiyan: khu vực UNESCO (3D)
70
Bamiyan, Afghanistan
Hốc đặt tượng Phật nhỏ
Hốc đặt tượng Phật lớn

71
Tượng Phật lớn nhất và hốc rỗng đặt tượng

72
Đo ảnh - Kết quả của việc tái tạo thủ công

73
Tượng Phật lớn nhất và hốc rỗng đặt tượng

74
Mô hình hốc rỗng đặt tượng

• Di tích văn hóa: Hốc rỗng đặt tượng Phật lớn

• 5 ảnh chụp bằng Sony Cybershot - trước khi kiểm định
• Đo thủ công dọc theo bề mặt nghiêng

Khôi phục vị trí máy ảnh và đo 3D 75

Dùng phương pháp tam giác ảnh để mô hình hoá vách đá
39 ảnh Rollei
30 điểm khống chế GCPs, là các điểm nút, tự kiểm định
s0 = 13 micron, s(x,z) = 13 cm, s(y,depth) = 23 cm

76
Xây dựng bề mặt DSM cho vách đá

77
Di sản văn hóa – Công nghệ không gian
Vượt qua không gian và thời gian:
From Mars Mapping to Nanotechnology
From Early Man to ESA‘s Planck Telescope

78
Kết luận
+ Có nhiều loại bộ cảm mới (Các loại vật mang: vệ tinh, máy
bay, máy chụp ảnh mặt đất)
+ Xử lý tự động ảnh số: đạt kết quả nhanh, kinh tế, cho nhiều
sản phẩm mới, nhiều ứng dụng mới.
Tuy nhiên: Các phương pháp phát triển chưa hoàn chỉnh !!!
+ Công nghệ xử lý luôn luôn đi sau công nghệ phát triển bộ cảm
+ Làm chủ được công nghệ xử lý hình học, tuy nhiên vẫn gặp phải
vấn đề về
- Xây dựng họa tiết bề mặt
- Giải đoán ảnh

ISPRS Caravan on its

way to Beijing 2008 79
Để biết thêm thông tin chi tiết hãy liên hệ:
Giáo sư - Tiến sĩ Armin Gruen
Viện Trắc địa và Đo đạc ảnh, ETH Hoenggerberg
Tel. 01 633 3038, agruen@geod.baug.ethz.ch
www.photogrammetry.ethz.ch

80