Universit de Caen M2 A.E.I.I.

T.P. de programmation sur A.P.I. par atelier logiciel AUTOMGEN

Ce texte de T.P. regroupe le travail effectuer en quatre sances, soit en douze heures. Une bonne partie du travail demand pourra tre effectue avant les sances de T.P., en particulier l'criture de tous les GRAFCET.

Introduction L'A.P.I. (Automate Programmable Industriel) est un outil qui permet de raliser un systme de commande en "logique programme". La programmation de l'automate s'effectue dans un langage propre chaque machine et est ralise l'aide d'une console. Une fois le programme crit au niveau de la console, celui-ci doit tre transfr dans l'automate. Lorsque le transfert est termin, on peut mettre l'automate en mode de fonctionnement ( mode "RUN" ou mode "AUTO") et celui-ci fonctionne alors de manire compltement autonome. Bien qu'il existe un appareil spcifique, la console peut tout de mme tre utilise en "visualisation dynamique" afin de tester le bon droulement des oprations. Chaque automate est muni au minimum d'une carte de 16 entres T.O.R. (Tout Ou Rien : entres binaires) et d'une carte de 16 sorties relais (sorties binaires). Vous utiliserez, comme outil de programmation, un PC muni du logiciel Automgen V6 dont un bref aperu vous est donn cidessous. Le logiciel Automgen est un outil de programmation des systmes microcontrls dont l'intrt rside dans le fait que l'on dispose d'un langage "universel" et donc indpendant du type d'automate utilis. L'criture d'un programme de commande squentielle se fait directement l'aide d'un des langages suivant : langage littral, organigramme, logigramme, Ladder, blocs fonctionnels, Grafcet et Gemma. Le tlchargement d'un programme, crit l'aide d'Automgen, est possible pour tous les automates de la salle de T.P., c'est--dire pour les SMC35, SMC600, ALSPA C50 et PB 80, grce au post-processeur associ chacun.

Le menu principal vous propose les fonctions suivantes :

FICHIER FOLIO EDITION BOITE A OUTILS COMPILER EXECUTER DEBUG OPTIONS FENETRE AIDE

: ouverture, cration, d'un folio ou d'un projet : ouverture, cration, impression, sauvegarde de folio : mode d'dition du programme : accs aux diffrents outils disponibles : compilation du programme, affichage des messages d'erreur : mise en route (mode AUTO ou mode RUN) et test du programme : visualisation dynamique et forage des variables : options disponibles, en particulier le choix des cibles (post-processeur) : organisation de l'affichage l'cran : fonction d'aide (vitez de l'utiliser, appelez plutt l'enseignant)

Le type de variable utilis par AUTOMGEN est le suivant : Entre Sortie Bit interne Temporisation Compteur Mot Etape : I.... : O.... : U.... : T.... : C.... : M... : X.... (commencer I0) (commencer O0) (disponible partir de U100) (commencer par T0) (commencer par C0) (disponible partir de M200) (tapes GRAFCET)

Remarques : Une variable complmente se note par exemple /i5. Une variable peut tre remplace par un symbole pour amliorer la lisibilit du programme. Par exemple, la variable de sortie O0 correspondant au dmarrage d'un moteur peut trs bien tre dsigne par le symbole : _MOTEUR_ . Au moment de la compilation de votre programme, il faudra affecter O0 au symbole _MOTEUR_ . Les symboles doivent avoir au minimum trois caractres et ne pas commencer par un blanc. Il est possible d'insrer des commentaires n'importe o, en mode d'dition, simplement en positionnant le curseur l'endroit choisi et en tapant sur la touche 'Entre'. Vous trouverez d'autres renseignements concernant le logiciel en annexe (dernire page).

Travail effectuer
1/ Ecriture de LOGIGRAMMES Exemple : programmation de la fonction ET de trois variables .
i0 i1 i2 & O1
touches W ,..X.. , Y bloc d'action

touche 7

touche 6

blocs d'ancrage de tests

touche 0 bloc d'affectation

On dsire programmer la fonction logique suivante : S = ( A + B ) . C Affecter une variable d'entre pour chaque variable logique d'entre. Choisir une variable de sortie pour S. Dessiner le logigramme. Pour rentrer, par exemple, i0, placer le curseur sur le premier bloc d'ancrage et taper sur 'Entre'. Pour prciser la variable de sortie, placer le curseur sur le premier bloc d'action ('W') et taper sur 'Entre'. Une fois le logigramme crit, il faut tester son fonctionnement en simulation. Testez votre programme en simulation (cf. annexe) et relevez la table de vrit de la fonction S.
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Mthode :

Ensuite, tlchargez votre programme dans l'A.P.I. (cf. annexe) et testez nouveau votre programme l'aide du botier de simulation des entres automate. 2/ Problme du cycle pendulaire Une table de machine outil a le cycle de fonctionnement suivant : Dmarrage, par l'oprateur qui appuie sur un bouton poussoir fermeture DCY, condition que la table soit en bute gauche (fin de course de bute gauche au niveau haut).Ceci provoque le mouvement de marche avant (par fermeture d'un relais de sortie automate alimentant le moteur de marche avant de la table). Le mouvement s'arrte lorsque la bute droite est atteinte (fin de course de bute droite au niveau haut). A ce moment l il y a retour de la table la position initiale par un mouvement de marche arrire (par fermeture d'un relais de sortie automate alimentant le moteur de marche arrire de la table).

AVANT

ARRIERE

DCY

AU

L'arrt du cycle a lieu lorsque la table est revenue en position initiale. A tout moment l'oprateur peut interrompre le cycle par appui sur un bouton poussoir ouverture AU. Programmez en langage GRAFCET ce problme (utilisez des symboles pour les diffrentes variables logiques) en ajoutant une condition pour que le mouvement de retour ne dmarre que cinq secondes aprs que la table ait atteint la bute droite. Testez votre programme en simulation puis transfrez sur l'A.P.I. et testez nouveau votre programme. Programmez ensuite ce problme en schma Ladder et testez le sur l'A.P.I.

3/ Feux de croisement routier On dsire raliser l'allumage de deux feux de croisement routiers, c'est--dire un fonctionnement normal : rouge, vert, orange, etc..., altern, les dures d'allumage tant prcises dans le tableau ci-aprs : FEU 1 Rouge Vert Orange Rouge Rouge Rouge FEU 2 Rouge Rouge Rouge Rouge Vert Orange Dure 3s 4s 2s 3s 4s 2s

La mise en marche est autorise par un interrupteur ( deux positions) en position de marche normale (MN). Ecrivez le GRAFCET correspondant ce cahier des charges et testez votre programmation l'aide de la maquette de feux routiers. Modification du cahier des charges : En cas d'accident, on souhaite pouvoir faire clignoter les deux feux oranges (allums 0.5 seconde et teints 1 seconde) en basculant l'interrupteur de la position marche normale la position marche clignotant (MC). La reprise de la marche normale doit se faire au dbut du cycle (les deux feux au rouge).
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Indiquez sur votre GRAFCET les modifications ncessaires apporter et testez nouveau votre programme sur la maquette. 4/ Dispositif de mesure automatique de pices Une chane de mesure est constitue d'un appareil de mesure niveau d'eau (SOLEX), d'un bras pneumatique permettant l'approvisionnement et d'un magasin de pices. Le bras possde trois degrs de libert : en partant du pied, un mouvement de rotation, un de translation horizontale, puis un de translation verticale. Chaque axe est muni de deux capteurs de fin de course. Une pince pneumatique (dmunie de capteurs) est installe l'extrmit du bras.

Le cahier des charges simplifi consiste laborer le systme de commande du bras pneumatique sans se proccuper du dispositif de mesure. Description du cycle raliser: Position de dpart : bras en bas, en arrire, gauche et pince ferme (par dfaut). Lancement d'un cycle par appui sur un bouton poussoir condition qu'une pice soit prsente dans le magasin. Avance du bras, pince ouverte, puis fermeture de la pince lorsque le bras est avanc. Leve du bras (et donc de la pice) puis recul. Rotation jusqu'en bute droite. Avance du bras puis ouverture de la pince (la pice tombe alors sur le support de mesure). Descente du palpeur (par commande d'un micro-vrin simple-effet) et temporisation de cinq secondes (pour simuler le temps de mesure). Extraction de la pice (par commande d'un micro-vrin simple-effet), fermeture de la pince, puis recul du bras. Rotation gauche jusqu'en position 1 et ouverture de la pince pour lcher la pice. Enfin, rotation jusqu'en bute gauche et descente du bras. Les diffrents capteurs et actionneurs sont reprs sur un botier proximit du dispositif. Les mouvements de rotation ne peuvent se faire que si la commande des bloqueurs est au niveau haut (on commande le dblocage ! ). Il faut prvoir des temporisations pour le bon fonctionnement de l'ensemble. Ecrivez le GRAFCET correspondant ce cahier des charges et testez votre programmation l'aide de la maquette. Modification du cahier des charges : En plus de l'arrt d'urgence pneumatique, vous allez insrer un arrt d'urgence commande lectrique dont vous devez tenir compte dans votre systme de commande : aprs appui sur l'arrt d'urgence lectrique, le bras doit revenir en arrire en position haute. Lorsque l'arrt d'urgence lectrique est supprim le bras doit revenir en position initiale et librer la pice mesurer.

Ralisez sur votre GRAFCET les modifications ncessaires et testez nouveau votre programme sur la maquette. Enfin, crez un projet (cf. annexe) et imprimez le. 5/ Maquette d'ascenseur On dsire raliser le fonctionnement simplifi d'un ascenseur cinq niveaux (un rez-de-chausse et 4 tages) de la faon suivante : Au dpart la cabine est au rez-de-chausse. Lorsqu'un utilisateur, prsent sur le palier 'x', appuie sur le bouton d'appel pour descendre, le voyant correspondant doit s'allumer et l'ascenseur monte jusqu'au palier 'x'. Lorsque celui-ci est atteint la cabine s'arrte et le voyant d'appel s'teint. Puis au bout de cinq secondes la cabine redescend jusqu'au rez-de-chausse condition que toutes les portes de palier soient fermes auparavant. Aucune demande ne doit tre prise en compte tant que la cabine n'est pas au rez-de-chausse. La cabine gre elle-mme l'ouverture et la fermeture de sa porte (la maquette ne possde pas de porte de cabine). Ecrivez le GRAFCET correspondant ce cahier des charges et testez votre programmation l'aide de la maquette d'ascenseur disponible.

Modification du cahier des charges : En cas dappui sur larrt durgence, la cabine doit simmobiliser et tous les voyants dappel doivent clignoter. Aprs suppression de larrt durgence, le fonctionnement doit reprendre sa marche normale. Ralisez sur votre GRAFCET les modifications ncessaires et testez nouveau votre programme sur la maquette. Enfin, crez un projet (cf. annexe) et imprimez le.

6/ Dispositif de traitement de surface deux chariots On dispose d'une maquette qui simule le traitement de surface industriel par immersion des pices dans diffrents produits liquides. Elle est constitue de deux chariots mobiles possdant chacun un bras de levage, de deux paniers porte-pices et de dix capteurs de position permettent de situer la position des deux chariots. Neuf postes prcisent les diffrents emplacements accessibles. Les postes 1 et 9 sont des postes d'attente en retrait afin de permettre le chargement ou le dchargement des paniers situs aux postes 2 et 8. Les postes 3 7 reprsentent les bacs contenant les produits de traitement (eau de rinage, cuivre alcalin,....).

Le cahier des charges simplifi du dispositif de traitement de surface deux chariots est le suivant :

Au dpart, les deux chariots sont en position d'attente, respectivement aux postes 1 et 9, et les deux bras de levage en position basse. Les porte-pices sont aux positions 2 et 8. Le dmarrage du cycle est donn par appui sur le bouton poussoir de dpart cycle. Les mouvements doivent alors s'enchaner de la faon suivante : Saisie des deux paniers aux postes 2 et 8. Trempage pendant trois secondes aux postes 3 et 7. Trempage pendant cinq secondes aux postes 4 et 6. Dpose des deux paniers aux postes 2 et 8. Retour en position initiale. Un nouveau cycle ne doit pouvoir redmarrer que si les deux chariots sont revenus en position d'attente. Ecrivez le GRAFCET correspondant ce cahier des charges et testez votre programmation l'aide de la maquette. Modification du cahier des charges : Le cycle prcdent correspond un cycle court. On souhaite galement raliser un cycle long dont voici la description : Au dpart, les deux chariots sont en position d'attente, respectivement aux postes 1 et 9, et les deux bras de levage en position basse. Les porte-pices sont aux position 2 et 8. Le dmarrage du cycle est donn par appui sur le bouton poussoir de dpart cycle. Les mouvements doivent alors s'enchaner de la faon suivante : Saisie des deux paniers aux postes 2 et 8. Trempage pendant trois secondes aux postes 3 et 7. Trempage pendant cinq secondes aux postes 4 et 6. Trempage pendant deux secondes aux postes 6 et 4. Trempage pendant quatre secondes aux postes 7 et 3. Dpose des deux paniers aux postes 8 et 2. Retour des deux chariots en position initiale. Le choix entre le cycle court (0) et le cycle long (1) doit se faire partir de la roue codeuse disponible sur la maquette. Ralisez sur votre GRAFCET les modifications ncessaires et testez nouveau votre programme sur la maquette. Enfin, crez un projet (cf. annexe) et imprimez le.

ANNEXE
Connexion au rseau de l'I.U.T. Allumez le PC et lorsque l'instruction "login name : " apparat tapez mpstgxxx (avec 'xxx' nombre de 3 chiffres donn par l'enseignant). Le mot de passe est m2aeii. Appuyez ensuite sur "Entre" Vous tes maintenant connect au rseau. Allez dans le menu "dmarrer" puis choisissez "Atelier logiciel" et slectionnez AUTOMGEN. Ouvrez un folio en choisissant l'option NOUVEAU FOLIO du menu FICHIER puis une dimension format A4. Test du fonctionnement en simulation Choisir la fonction COMPILER du menu principal (il faut donner un nom au fichier dont l'extension sera obligatoirement .GR7). Si aucune erreur n'apparat la compilation, vous pouvez alors passer au menu EXECUTER. Tout d'abord, slectionnez l'option INSTALLER/CONNECTER et attendre que la barre de menu au bas de la fentre devienne active. Prendre ensuite l'option EXECUTER ou cliquer sur STOP/START et slectionnez l'option VISUALISER ou cliquez sur les lunettes. Vous tes alors en mode de fonctionnement avec visualisation dynamique des variables (en vido inverse pour l'tat haut). Vous pouvez modifier l'tat logique des variables en cliquant dessus afin de tester votre logigramme. Lorsque vous avez termin, slectionnez l'option DETRUIRE du menu EXECUTER afin de stopper la simulation. Tlchargement du programme dans l'A.P.I. Une fois votre programme au point, vous allez le tlcharger dans l'automate afin de commander rellement la maquette choisie ou utiliser les botiers de simulation d'entres. Vous devez choisir le compilateur propre l'automate (option CIBLE du menu OPTION) puis choisir GENERER UN EXECUTABLE du menu COMPILER ou lancer une nouvelle compilation de votre programme. Le transfert vers l'A.P.I. se fait lorsque vous lancez l'option Installer/Connecter du menu EXECUTER. Test du fonctionnement : Ralisez le cblage entre la P.O. (Partie Oprative) et la P.C. (Partie Commande). Mettez l'automate en mode AUTO ou mode RUN. Suivez l'volution du systme en vous mettant en visualisation dynamique sur le PC (option VISUALISER du menu EXECUTER). Lorsque vous avez termin, slectionnez l'option DETRUIRE du menu EXECUTER afin d'interrompre la liaison entre le PC et l'A.P.I. Cration d'un projet Un projet est un dossier dans lequel figure tous les renseignements utiles l'exploitation du travail ralis. Celui-ci comprend une page de garde, une page par folio et une page o sont reportes les diffrentes variables. Mthode : Il faut dans un premier temps gnrer le fichier de documentation partir du menu COMPILER. Ouvrir le fichier xxx.ref avec lditeur de texte et ajouter des commentaires. Ensuite, dans le menu FICHIER, choisir NOUVEAU PROJET. Remplir compltement les diffrents champs puis choisir l'option aperu avant impression, avant d'imprimer le projet.
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