Professional Documents
Culture Documents
ng
LOGO
H Cng Ngh
H QGHN
i nt
ng d ng
u ?
B A C T E D i n C
H Cng Ngh
H QGHN
Military robot
H Cng Ngh
H QGHN
Industrial robot
H Cng Ngh
H QGHN
N i dung
1. Encoder
2.
ng c DC
H Cng Ngh
H QGHN
Encoder l g?
Encoder l thi t b qu n l s vng quay, qu n l v tr gc c a m t a quay. a quay c th l bnh xe, tr c ng c ...
Rotary Encoder
Linear Encoder
H Cng Ngh
H QGHN
C u t o Encoder
C u t o Encoder
C u t o Encoder g m: -M t b thu pht quang (LED pht LED thu). -M t h th ng l (rnh) c b tr trn m t a trn ho c m t thanh th ng theo m t quy t c no .
6
H Cng Ngh
H QGHN
Nguyn l ho t
ng
H Cng Ngh
H QGHN
Phn lo i Encoder
Absolute Encoder (Encoder tuy t i): tn hi u nh n c ch r rng v tr c a encoder m khng c n x l g thm. Incremental Encoder (Encoder t ng i): sau khi nh n c thng tin khi n led chi u n 1 l chng ta ph i l p trnh thi t b o m ln 1.
H Cng Ngh
H QGHN
Ho t
ng c a Absolute Encode
Encoder tuy t i xc nh v tr d a trn m t dy s nh phn. Gi s v i dy nh phn 2 ch s (2 bit),chng ta xc nh c 4 tr ng thi 00,01,10,11. i u ny ng v i Encoder-2 bit, a trn c chia lm 4 ph n b ng nhau v ta xc nh c chnh xc vng.
V d : Encoder 2 bits - Led 1 c,led 2 c : Chng ta xc c encoder ang gc ph n 4 nh t.Tr ng thi 11. - Led 1 khng ,led 2 c : Chng ta nh c encoder ang gc ph th 3.Tr ng thi 01.
nh th xc n4
H Cng Ngh
H QGHN
Ho t
ng c a Absolute Encode
V i n ch s t ng ng v i n vng rnh ta s xc nh c 2n tr ng thi.T c xc nh c 1/(2n ) vng. V d v i Encoder-8 bits : -Ta xc nh c 1 / 256 vng. - 256 l phn gi i c a Encoder. Ty vo t ng ng d ng m ng i ta c th thi t k m t b encoder v i cch s p x p cc rnh khc nhau
10
H Cng Ngh
H QGHN
Ho t
ng c a Incremental Encoder
L nh v gip xc nh chnh xc s vng quay m Encoder o c. bi t c chi u quay c a a, l p thm 1 vng rnh so le v i vng rnh ngoi c a Encoder.
11
H Cng Ngh
H QGHN
Ho t
N u xung A t
ng c a Incremental Encoder
m c cao xu ng m c th p,m lc xung B ang m c cao, th chng ta xc nh c chi u chuy n ng t ph i sang tri. m c cao xu ng m c th p,m lc xung B ang m c th p,th chng ta xc nh c chi u chuy n ng t tri sang ph i.
Khi xung A t
12
H Cng Ngh
H QGHN
ng d ng c a Encoder
Xc nh v tr: Trong my cng nghi p (CNC,) o gc quay: Trong kh p c a cnh tay robot. o qung S = V . T ng:
H Cng Ngh
H QGHN
ng c DC
14
H Cng Ngh
H QGHN
M ts
ng c DC
DC motor 15kw
16
H Cng Ngh
H QGHN
ng c DC l g? ng c DC l ng c i n m t chi u
H Cng Ngh
H QGHN
C ut oc a
ng c DC
ng c DC g m c stator th ng l m t ho c nhi u c p nam chm v nh c u ho c nam chm i n Roto g m nhi u cu n dy v c n i v i ngu n m t chi u B ph n ch nh l u bao g m c gp v m t b ch i than ti p xc v i c gp nh m m c ch i chi u dng i n trong khi roto chuy n ng quay.
17
H Cng Ngh
H QGHN
nh lu t Lorentz
L c Lorentz (hay l c i n t ) l l c do i n t tr ng tc d ng ln h t mang i n tch (dng i n). L c i n t tc d ng ln dng i n c h ng tun theo quy lu t bn tay tri Flemings Left Hand Rule : Ngn tr ch theo h ng t tr ng B,ngn gi a ch theo h ng dng i n,th ngn ci a vung c v i ngn tr v ngn gi a l h ng c a l c i nt
18
H Cng Ngh
H QGHN
Nguyn l ho t
ng c a
ng c DC
19
H Cng Ngh
H QGHN
c tnh c a
ng c DC
ng c DC thng th ng c v n t c quay t l v i i n p t vo n. Nn c th i u khi n t c ng c d a b ng cch thay i i n p t vo ng c DC kch t n i ti p c th t c moment c c i khi v n t c cn nh ,n th ng c dng ko u my tu i n ,hay kh p c a robot cng nghi p. Chi u quay c a ng c chi u dng i n vo. c th thay i b ng cch o
20
H Cng Ngh
H QGHN
i u khi n t c
Dng i n tr thay i i n p T n hao l n ,hi u qu khng cao
ng c DC
t :
i u ch r ng xung (PWM) c t n s khng i ,thay i t l th i gian b t (on) v th i gian t t (off) thay i i n p trung bnh t vo ng c .V d v i ngu n 12V,t l th i gian b t l 50%,th i gian t t 50% th i n p trung bnh l 6 V. Gi m t n hao,d i u khi n b ng m ch i nt . Hm ng c : u ng c i n p t moment ng c. Ch p 2 u dy ng c l i t o ra t hm.
21
H Cng Ngh
H QGHN
ng c Servo
ng c Servo l s k t h p gi a ng c DC v Encoder thnh ng c c c c u h i ti p. ng c Servo c moment xo n cao so v i kch th c c a n,c th cho v tr gc chnh xc b ng cch cung c p xung theo ph ng php i u bin xung. r ng xung quy t nh v tr gc c a ng c .
22
LOGO
www.themegallery.com