L thuy t KT chuy n thi c

Ng i vi t: Bi Trung Hi u Ngnh i u khi n t ng Khoa i n- i n t Tr ng HBK tp H Ch Minh

L i th a:
Nh bi t, v i Matlab, cng vi c h c t p mn KT tr nn r t n gi n v th v . Tuy nhin, i ph v i k thi, d b n l m t ng i h c r t t t l thuy t nh ng khng ch tr ng n cch lm bi v n c th b i m th p. m t l n b nh th , ti nh ph i b ra m t kho ng th i gian c th thch nghi v i cng vi c t t nhin c a SV: thi c ! Trong bi ny, ti trnh by v i cc b n 2 bi ton r t c b n c a l thuy t KT .  V bi u Bode.  Thi t k m t khu r i r c. T t nhin, chng s c trnh by gi i v i Caculator, ti s d ng FX570MS.

V gi n Bode v i s tr gip c a FX570MS

V i Matlab, cng vi c ny r t n gi n dng dng l nh: bode(hm_truy n) v i hm truy n c khai bo d i d ng:  Hm_truy n=tf(t _s ,m u_s )  Hm_truy n=zpk(zero,c c, _l i) cc thng s ph Tuy nhin, i ph v i k thi, b n ph i v c bi u Bode dng Caculator, l thuy t trong sch KT h ng d n cc b n m t cch r t chi ti t, ti ch nu cch cc b n dng Caculator tnh ra cc k t qu ch :

V gi n
L thuy t xu t b n


Bode bin
c trnh by chi ti t trong sch LT KT HQG tp H Ch Minh trang 112-113. nh

v i s tr gip c a FX570MS

1 B c 1: Xc nh t t c cc t n s gy [i ! v x p Ti chng theo tr t t t ng d n
B c 2: Dng FX570MS Mode 2 (CMPLX) nh p hm truy n c n kh o st, ch thay b ng A*i. Vi c kh o st s c n cc t n s gy, ta ch n gi n thay chng ki m sot vi c v ng hay sai. Xt v d sau lm r i u :

V gi n

Bode bin

v i s tr gip c a FX570MS (v d 1)
V bi u Bode bin g n ng c a h th ng c hm truy n:( thi h c k 2 n m 2004-2005)

s  10 0.5 s G s ! 100 e s s  1 s  100



B c 1: Cc t n s gy (l u hm m khng nh h ng t i Bode bin )

[1 ! 1, [2 ! 10, [3 ! 100
Nh n xt: Hm truy n c m t khu tch phn l t ng

V gi n

Bode bin

v i s tr gip c a FX570MS (v d 1)


c 2: Dng Caculator (FX570MS): n v dB)

Nh n Mode 2(CMPLX) t c Complex



Nh p s li u nh sau: (Tnh b ng

20logAbs(100(Ai+10)(Ai)(Ai+1)(Ai+100)) (Ti l y A l bi n s trong v d trn) Vi c ti p theo, b n nh n phm Calc, sau thay A b ng cc gi tr Calc: A? 0.01 = 60 Calc: A? 1 Calc: A? 10 Calc: A? 100 Calc: A? 1000 = = = = 17 -17 -42 -80

V gi n

Bode bin
cb n Bode

v i s tr gip c a FX570MS (v d 1)


N i cc i m trn l i, b n s c bin c nv . K t qu nh sau:

Mu xanh: Bode dng Matlab Mu : V x p x cc gi tr

V gi n

Bode pha

v i s tr gip c a FX570MS
Trn, ti trnh by cch v Bode bin , cn cch v Bode pha, s n y ti c ng xin d n ra:


Trong gio trnh KT , ta khng th y h ng d n cch v Bode pha, m t m t v cc b c ti n hnh c a n h i r c r i, m k t qu cho c ng khng th t chnh xc (Khng m b o sai s nh Bode bin (<=3dB)). Cch v n hay th ng lm v i SV l th cc gi tr c a t n s v l y gi tr t ng ng. Th ng, SV l y ArcTan hm thch h p, v i l thuy t t trang 112S d. Th t ra, ta c th dng ch c n ng Argument c a FX570MS tnh ton.

V gi n

Bode pha

v i s tr gip c a FX570MS
C s l thuy t:

l l N [ ! G  j[ ! Arg G  j[ ! Gi  j[ i !1 i !1

N [ ! Ni [
i !1

S d ng FX570MS, Mode 2 (CMPLX). Nh p hm s d ng:

N [ ! Arg Gi  j[
i !1

V gi n

Bode pha

v i s tr gip c a FX570MS
L u :
 

Ph i phn r cc tch s c a hm truy n thnh cc t ng Arg. Chuy n Arg c a hm m v d ng:

arg e Ts ! arg e Tj[ ! T [ rad / s

Xt v d sau


r h n:
V d 1

V bi u

Bode pha c a hm truy n cho

V gi n

Bode pha

v i s tr gip c a FX570MS (V d 2)
Nh p hm kh o st nh sau:(


nv:

arg(Ai+10)-0.5A*180/pi-arg(Ai)-arg(Ai+1)-arg(Ai+100)

Cng vi c ti p theo:
Calc Calc Calc Calc Calc Calc Calc Calc Calc A? A? A? A? A? A? A? A? A? 0.01 0.1 0.5 1 2 10 20 50 100 -90.8 -98.05 -128 -158 -200 -421 -697 -1580 -3000

Mu xanh: Bode dng Matlab Mu : V x p x cc gi tr

V gi n

Bode pha
ng g p:

v i s tr gip c a FX570MS
Cc sai l m th


 

Khi lm vi c v i hm m , khng a v d ng T m v n d ng arg(exp(-Tj )), b n l u l hm m mi n s ph c c chu k tu n hon l 2 . Khi lm vi c v i hm m qun chuy n n v t rad sang deg. Khng phn r cc tch c a hm truy n thnh cc t ng Arg khi g p m t s hm b t th ng gy sai k t qu . Vi c tnh ton khi th cc gi tr r t nhanh, khng m t nhi u th i gian, ch kho ng 3-5 hon thnh bi Bode pha.

K t lu n v ph

ng php v Bode:

Nh phn tch trn, vi c v Bode khng ph i l cng vi c qu kh kh n, tuy nhin, n l cng vi c n ng v ton h c, v n u b n r t thnh th c v i cch v b ng tay, dng l thuy t trang 112-113(S d), khi b n xc nh cc khu c a hm truy n, c th b n s khng m t th i gian khi v Bode bin (kho ng 3), tuy nhin, v i b n khng c n xc nh cc khu c a hm truy n, v n c th v c m khng c tr c tr c g, b n nn nh r ng cch v m yu c u ch l v g n ng. Th t ra, ti c th v chnh xc n 99% gi n Bode n u dng FX570MS. Lc , ti ang lm l i ci cng vi c c a m t chi c my, v ti ch t ngh , lm t t cng vi c c a m t ci my th c g ph i t ho

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
y c ng l m t d ng bi t p r t th ng hay g p trong cc k thi, ti c ng th dng FX570MS gi i: Ti l y v d trong sch gio trnh r(t)
+-

n gi n:(trang 280-281) eR(t)

e(t)

T e(kT)

ZOH

G s

C(t)

10 G s ! s  2 s  3
a. Thnh l p h ph b. Tnh p ng c a h (nhn qu )

T ! 0.1s

ng trnh tr ng thi m t h th ng trn. i v i tn hi u vo l hm n c nv

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
B c 1: M t cch my mc, ta tm h lin t c: ER(s) c cc ma tr n A, B,D m t C(s)

G s
0 B! 10

0 4 A! 6 5
Ch r ng h ph

C ! 1 0

ng trnh m t h lin t c c d ng:

 t ! Ax t  Ber t x c t ! Dx t

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
B c 2: Tnh ma tr n qu .

s5 s  2 s  3 1 * s ! sI  A ! 6 s  2 s  3
Cch tm ma tr n ngh ch o:

s  2 s  3 s s  2 s  3 1

a11  a1n A11  A1n 1 1    A!    p A ! det  A a  a A  A n1 nn nn n1

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
V i Aij l det m t ma tr n vung c p n-1 c tnh b ng cch:

Aij ! 1

i j

a11 a12  a1 j  a1n a21 a22 a2 j  a2 n      ai1 ai 2 aij ain      an1 an 2  anj ann
B i hng i, c t j

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
Tnh

* t ! InverseLaplaceTransform * s
3e 2t  2e 3t * t ! 6e 2t  6e 3t e  2 t  e 3 t 2e 2t 3 t  3e
i c

Cch tnh Laplace ng c: Gi s ph ng trnh c n bi n d ng t s /m u s . V i b c t s b h n b c m u s . Ta chia ra 3 tr ng h p sau: n. 1. Nghi m m u s l nghi m

2. Nghi m m u s l nghi m th c kp. 3. Nghi m m u s l nghi m ph c lin h p.

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
1. Nghi m m u s l nghi m th c n..

F s !

Num s Den s
Ts  A

Ts s Ms s s  si
i !1 k

d dX

Ms  A  X  X i , A i !1
k

p Calc p A ? X i p ni

ni e  X i t
i !1

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
2. Nghi m m u s l nghi m th c kp:

F s !

Num s Den s

Ts s Ms s s  si
i !1 k 2

Ts  X k Ms  X X  X j j !1 j {i

p Calc p X ? X i p mi1

mi1t  mi 2 e  X it
i !1

Ts  X d , A p Calc p A ? X i p mi 2 k 2 dX Ms  X X  X j j !1 j{i

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
3. Nghi m m u s l nghi m ph c lin h p: s1,2= - j
F s ! Num s Den s ! Ts s Ms s s  E i  Fi2
2 i !1
2

Ts  A

Mode p 2 p *  A !

s  E i  Fi2 F s !

Ms  A A  E j  F 2 j
2 i !1 j {i

p Calc p A ? X i p real ! * r p Shilft ! imag ! * i

e E i t *i cos F t  * r sin F t i !1 F i
k

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
Ti l y m t v d
A 5

n gi n

lm r v n

ny:

F s !

s 5 s 1 s  3
2

d X 1 X  32 X  2 2  9 , A dX

p Calc p A?1p n ! 0.15

s 2 9

X 5
2

 X  1  X  2 

9

p Calc p X ?3 p m1 ! 0.4

d X 5 , A p Calc p A ?3 p m2 ! 0.23 2 dX  X  1  X  2  9

Mode p 2 p

t

A5

A 1 A  3

J ! 0.02 p Calc p A?2  3i p 2 J ! 0.24

3t

r i

e2t f t ! 0.15e  0.4t  0.23 e  0.24cos 3t  0.02sin 3t 3

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
Tr l i v d c a bi ton r i r c, by gi ta tnh cc ma tr n Ad,Bd,Dd : B c 3: M t cch my mc, ta th Ad =
T

(T)

0.975 0.078 Ad ! 0.468 0.585

Bd ! * X BdX ! 0.042
0

0.779

Dd ! D ! 1 0

V i l u r ng, ta c th dng ch c n ng tch phn c a FX570MS B c 4: H pt tr ng thi m t h th ng r i r c v i tn hi u vo r(kT)

x k 1 ! Ad  Bd Dd x k  Bd r k

c k ! Dd x k

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
Dng ch c n ng ma tr n c a FX570MS:
Mode v3times p 2 MAT Shift p 4 p 1edit p 1 A p m ? 2 p n ? 2 p ... Shift p 4 p 1edit p 2 B p m ? 2 p n ?1 p ... Shift p 4 p 1edit p 3 C D p m ?1 p n ? 2 p ...

Shift p 4 p 3 Mat p 1 A ' ' p Shift p 4 p 3 Mat p 2 B 'v ' p Shift p 4 p 3 Mat p 3 C

Kh o st h r i r c dng PP Kg tr ng thi:
Ta tm c ph ng trnh tr ng thi: Nh p ma tr n A l ma tr n v a tm c. Gn ma tr n C=(0 0)T sau gn ma tr n Ans l ma tr n C.(r rng, c th dng t i ma tr n c p 3, t c o hm c p 3)

p Mat  A * Mat  Ans  Mat B

Ta c nh n nt = n ch ng no k=n theo yu c u bi ton.

n y, ta gi i xong bi ton kh o st h r i r c dng pp kg tr ng thi, tuy cc b c tnh u c th dng Caculator, nh ng b n ph i th c hnh vi l n th m i mong c th lm khng sai st.
V ti xin nh c l i r ng, y ch l bi n php i ph v i thi c , b n c n ph i c s tm hi u thch h p khi dng Matlab. Hi n t i, ti s d ng ch ng trnh matlab 7.0 v Mathematica 5.0, cc ch ng trnh trn ph c v r t t t cng vi c tnh ton.

N u b n c h ng th trao i v i ti v ph ng php dng Caculator gi i cc bi t p trong thi c cc mn tr ng H xin g i mail v a ch h p th : buitrunghieu@khvt.com, r t vui lng trao i kinh nghi m s d ng v i b n.