I.

tng thit k:
Ngy nay, vi trnh khoa hc k thut tin tin robot dn c pht trin v thay th hot ng ca con ngi trong nhiu lnh vc nh: cc tay my nng sn phm trong cc h thng bng truyn t ng, cc robot vn chuyn hng ha, robot phc v cho lnh vc khng gian v tr

Trong phi k n robot Omi l mt loi mobile robot di chuyn bng nhng bnh xe c ng dng nhiu trong thc t do qu o chuyn ng ca n rt a dng. c bit trong , Omni vi 3 bnh xe c kt cu l, nhng chnh v th s phi hp chuyn ng ca 3 bnh xe li c th cho ta iu khin tt qu o ca robot. Trong n ny, ta s iu khin phi hp 3 ng c rc servo v 3 cm bin hng ngoi cho robot i theo nhng qu o n gin v trnh chng ngi vt. Mc tiu ca n gip sinh vin lm quen vi vic gii quyt mt vn nh trong iu khin cng nh lm quen vi cc thit b trong thc t. T , ta s c kinh nghim gii quyt nhng vn rng v su hn trong thc t sau ny.

II. Nguyn l hot ng:

1. Phn tch ng hc Robot Omni 3 Bnh:

M hnh ha robot omni nh hnh v trn. 3 bnh xe robot c b tr tip tuyn vi 1 ng trn bn knh R0 v lch nhau 1 gc 120 . 3 Cm bin hng ngoi c t ti 3 dy cung ca ng trn trn cng c b tr

lch nhau 1 gc 120 . Cc chuyn ng ca robot bao gm: Chuyn ng tnh tin : Khi cho 2 bnh xe bt k quay cng lc vi nhau theo 1 phng no ( 2 bnh quay ngc chiu nhau )th s lm cho robot chuyn ng tnh tin . V d : cho 2 bnh xe W1 v W2 cng quay theo phng nh hnh v th robot s chuyn ng tnh tin nh trn . Vi R l bn knh ca bnh xe Omni. Gi s 2 bnh xe cng quay vi vn tc gc l ( 2 bnh quay cng phng y ngha l 2 bnh phi quay ngc chiu nhau ) c vecto vn tc di V W 2 v V W1 nh hnh v. Tng hp 2 chuyn ng trn ta c vecto chuyn ng tnh tin Vtt ca Robot Quan h hnh hc cho ta c : Vtt =2 V W1 cos =2 V W 2 cos =2Rcos300 (1) Chuyn ng xoay : Khi cho 3 bnh xe chuyn ng cng chiu nhau th s lm cho robot chuyn ng xoay

2. Phn Tch ng lc hc Robot Omi:

ni
Gi s o gc ca mi trc motor so vi trc x trong h ta ca robot nh hnh v ln lt l 1 , 2,..., n, lc ny hng chuyn ng ca bnh th i l i + 2/3 . Khi n motor cng hot ng s to ra n lc ko F1, F 2, ..., Fn tc ng lc v momen ln robot.

Ma trn lc tc dng: Chng ta nghin cu v s chuyn ng ca robot dc theo mt phng trong mt phng, v d theo phng x v phng y. t c iu ny chng ta s phn tch vn tc v gia tc tc thi ca robot theo phng chuyn ng ca n. V d: mt robot chuyn ng tin v pha trc th vn tc ca n s l vn tc theo phng y, cn theo phng x vn tc ca n bng 0. Gi s khi tm ca robot t ti tm hnh hc ca robot ta c gia tc tnh tin a v gia tc gc l:

Vi: m l khi lng robot R l bn knh robot f i =/F i/ I l momen qun tnh Du ca f 1, f 2 , ..., f n c th l m hoc dng ph thuc vo chiu quay ca motor Phn tch gia tc ca robot trn hai trc Ox v Oy, ta c: M.ax= -f1sin1 f2sin2 - . - fnsinn M.ay= -f1cos1 f2cos2 - . - fncosn Chng ta bit rng momen qun tnh i vi mt khi tr ng cht l: I=1/2.M. R2 , momen qun tnh i vi mt hnh trn ng cht l: I=M.R2. Do i vi robot, ta xt momen qun l: I=.M.R2 Chng ta c th biu din phng trnh gia tc di dng ma trn nh sau:

Vi I=.M.R2, ta c:

Ta gi ma trn trn l ma trn:

3. Robot trong khng gian phng:

Chng ta c th tnh c vn tc cui cng ca cc bnh robot, v vn tc ca robot trn mt phng bng cch m t cc phng trnh chuyn ng ca robot theo thi gian. Khi xt robot trong khng gian phng, chng ta c th tnh c qu o ca robot v chng ta c th t c iu ny bng cch phn tch vn tc ca cc bnh xe robot. Chng ta xt vn tc ca cc bnh xe di dng vector (v1, v2,, vn)T, vn tc trong khng gian phng v vn tc gc ca robot l ( vx, vy , R.)T Xt robot chuyn ng vi vn tc (1,0,0)T , iu ny c ngha l robot ang chuyn ng theo phng ngang m khng quay trong mt phng. Khi robot ang chuyn ng theo phng ngang vi vn tc l 1, th bnh xe th i quay vi vn tc l -sin i v vn tc ca cc bnh nh gn trn bnh ln c phng trc giao vi vn tc bnh ln v c ln l cos i

S quay ca bnh ln v bnh nh trong khi robot chuyn ng theo phng ngang vi vn tc l 1, lc ny bnh ln quay vi vn tc l -sin i , v bnh nh quay vi vn tc l cos i

Tnh ton tng t khi robot chuyn ng theo phng y v khng quay, vi vn tc l (0,1,0)T . Lc ny bnh ln quay vi vn tc l cosi v bnh nh quay vi vn tc l sini . T y chng ta c th tnh c ma trn vcto vn tc ca tng bnh theo ma trn vecto vn tc ca robot nh sau:

Gi:

Ta c: a= C .f V m = D.v (*) Nh ta bit: v=t.a Nn: m=t.D.C.f Thi gian Dt robot c th m c nh vo cc chip thi gian thc gn trn mch ca robot. Vi mc tiu l iu khin robot, chng ta mun xc nh cc thng s vn tc ca robot ( ) khi bit vn tc ca tng bnh robot, bng cch nhn hai v ca

phng trnh (*) vi ma trn nghch o D -1 , ta s xc nh c vecto vn tc ca robot nh sau:

iu ny ch ng khi ma trn:

l ma trn 33, ng vi

trng hp robot m ta ang xt. i vi robot c n bnh m (n 3) ta s c cch gii quyt khc.

Khi cho ma trn lc tc dng

,v ma trn vn tc

, th ta c th chuyn i cc phng trnh nh sau:

Mi quan h gia lc tc dng ln mi bnh xe robot v gia tc ca robot nh sau:

Mi quan h gia vn tc ca mi bnh xe robot v vn tc ca robot nh sau:

Kt Lun: Chng ta c th iu khin chnh xc robot bng phng php c gii thiu phn trn nu nhng khng k n nh hng ca ma st trt . Nu c ma st trt s xy ra nhng sai lch ta ngoi mun v ta c th trnh c hin trng ny bng cch theo di vn tc ca mi bnh c th kim sot c s trt c xy ra hay khng v hiu chnh hp l