NI DUNG BO CO THU HOCH

1. 2. 3. thng 4. 5. H thng c kh, H thng in-in t H thng thy lc-kh nn H thng iu khin H thng thng tin-gim st (sensor) Cc bc vn hnh h thng Kt lun Gii thiu v h thng c in t c thc hnh kin tp Tng quan v c in t H thng sn xut linh hot FMS H thng robot cng nghip Nu cc c im c bn ca h thng Cu to. Nguyn l hot ng ca h thng Phm vi ng dng ca h thng Phn tch cc tnh nng v thnh phn c bn hp thnh h

PHN M DU
GII THIU H THNG ROBOT CNG NGHIP VA H THNG SAN XUT LINH HOAT FMS
I. TNG QUAN V C IN T C in t(Mechatronics) l mt kch bn t nhin trong qu trnh pht trin ca k thut hin i. S pht trin ca my tnh, v sau l my tnh siu nh, my tnh tch hp, cng ngh thng tin, k thut phn mm, buc c in t phi pht trin nh mt yu cu cp thit vo nhng nm cui ca th k 20. ng trc ngng ca ca th k 21, vi s mong ch nhng tin b trong cc h C - in - Sinh hc, my tnh lng t, h thng pico v nano, v nhng cng ngh khc ang trin khai. Tng lai ca c in t l y tim nng.

nh ngha c in t bt u c quan tm k t khi nh ngha ban u c a ra bi cng ty in Yasakawa. Trong cc ti liu thng mi, Yasakawa nh ngha c in t nh sau: T "mechatronics" c to ra bi "mecha" trong t mechanism(c ngha l c cu) v "tronics" trong t electronics(c ngha l in t). Ni cch khc cng ngh v cc sn phm c pht trin s c kt hp nhiu phn in t v c kh mc tch hp rt cao, khng th ni u l im bt u v u l im kt thc, khng c mt ranh gii r rng. nh ngha tip theo v c in t c tip tc pht trin sau khi Yasakawa a ra nh ngha u tin. Mt trong nhng nh ngha c in t c trch dn pht trin bi Harashima, Tomizuka v Fukada vo nm 1996. Trong c in t c nh ngha l s tch hp ca c kh, in t v iu khin my tnh thng minh trong mt thit k, ch to cc sn phm v quy trnh cng nghip. Trong cng nm, mt nh ngha khc c a ra bi Auslander v Kempf: C in t l s p dng tng hp cc quyt nh to nn hot ng ca cc h thng vt l. Tip tc mt nh ngha khc xut hin nm 1997 ca Shetty v Kolk: C in t l mt phng php t duy dng cho vic thit k ti u cc sn phm c in. Gn y, W.Bolton nh ngha: Mt h c in t khng ch l mt s kt hp gia c kh v in t, v cng khng n thun l mt h thng iu khin, n l mt s kt hp ton din gia tt c chng li vi nhau. Tt c nhng nh ngha v pht biu trn v c in t u xc ng v giu thng tin,

tuy nhin bn thn chng nu ng ring l li khng nh ngha c y thut ng C in t. S pht trin v tnh ni tri ca c in t to cho cc sn phm v h thng thc hin tt hn ,linh hot hn,thng minh hn trong chc nng v c trong kh nng vn chuyn, giao tip truyn thng.ngy nay xut hin. Ngy nay c in t c ng rt nhiu trong sn xut cng nghip cng nh nhiu lnh vc khc.Cc sn phn c in t in hnh nh:robotics,h thng sn xut linh hot FMS c tch hp CIM,my cng c CNC,h vi c in t to nn mt nn cng nghip hin i. Trong khun kh bi bo co kin tp ti xin gii thiu v 2 sn phm ca c in t l :

h thng Robot hn OTC Daihen AII-V6 v trm phn phi vt gia cng
II. H THNG ROBOT CNG NGHIP Robot cng nghip l c cu chuyn ng t do c th lp trnh li bng cc chng trnh,tng hp cc chng trnh t ra trn cc ta ;c kha nng nh v nh hng,di chuyn cc i tng vt cht :chi tit .dao c.g lp theo nhng hnh trnh thy i chng trnh ha nhm thc hin cc nhim v cng ngh khc nhau. OTC Daihen AII-V6 l robot hn ca cng ti OTC Daihen Nht Bn,mt cng ti

chuyn sn xut cc thit b hn,thit b ct,robot hn cng nghip c chnh xc cao.

Dng Robot OTC Daihen AII-V6 c trang b b iu khin AX21, s dng cho cc ng dng hn TIG/MIG/MAG/CO2 v cc ng dng ct Plasma. III. H THNG SN XUT LINH HOT FMS Trong nn cng nghip hoa hin ai hoa hin nay, cng ngh san xut a phat trin rt manh.mt thanh phn khng th thiu cua nn cng nhip nay la h thng san xut linh hoat FMS H thng san xut linh hoat FMS(Flexible Manufacturing System) la h thng c san xut c iu kin t ng bng may tinh,co kha nng thay i chnh trinh iu kin va san phm mt cach linh hoat trong qua trinh san xut. Bn canh khai nim FMS con co khai nim san xut co s tr giup cua may tinh CIM(Computer Integrated Manufacturing) c s ung m ta mt phng thc san xut hin ai.Mc du CIM cha nhiu cng ngh san xut tin tin nh

CAD/CAM/CNC/ROBOTnhng no c hiu vi cai nghia la cng ngh mi hn la mt khai nim mi. Trong bai bao cao nay ti xin trinh bay v m hinh TRAM PHN PHI VT GIA CNG Mt m hinh th hin phn nao cua h thng san xut linh hoat FMS.M hinh nay c san xut bi cng ti TNHH u t pht trin cng ngh in t t ng ho DK.

PHN I
C IM C BN CA H THNG ROBOT CNG NGHIP V H THNG SN XUT LINH HOT FMS A. ROBOT CNG NGHIP

I. CU TO H THNG

Controller AX21 Operation Box

Manipulator

Teach pendant

H thng c bn gm 3 phn:
1.

Cnh tay robot (Manipulator)

C cu c kh ROBOT gm 6 khu ng 6 khp to ra mt c cu c 6 bt t do. 6 khp l 6 ng c servo vi cc kch thc v cng sut khc nhau.
2. B iu khin AX21 (Controller AX21)

B iu khin gm hp cpu AX21 vi cc cng ra l hp iu kin bng tay (Teach pendant) v hp thut ton (Operation Box).

3.

Thit b hn h quang

Thit b hn bao gm: sng hn c gn vo khu cui ca cnh tay robot,b phn iu khin kh hn, ngun hn DTC-DM350 ,bnh kh hn v h thng y hn. II. NGUYN L HOT NG CA H THNG Du tin,h thng s nhn c cc lnh diu khin t hp iu kin bng tay v hp thut ton,cpu s nhn lnh v x l n.Sau a ra cc lnh iu kin cc ng c servo v h thng hn c c mt ng hn theo mun.cc ng c servo c iu khin cc gc quay rt chnh xc,s kt hp ng thi ca cc ng c s to cho qu o chuyn ng ca du sng hn c theo mun. III. PHM VI NG DNG CA H THNG Ngy nay robot cng nghip c ng dng rt rng ri, c bit l trong nn cng nhip sn xut sn phm tiu dng.Theo thng k cho thy robot cng nghip ch yu l robot hn v robot lp rp,trong robot hn chim 25%,robot lp rp chim 33% dn s robot trn th gii .H thng Robot hn OTC Daihen AII-V6 c ng dng trong hn TIG/MIG/MAG/CO2 v cc ng dng ct Plasma,ngoi ra h thng c th c ng dng nng cc vt. OTC Daihen AII-V6 c th c trang b cho dy chuyn sn xut oto,xe my,cc sn phm c kh t ng .Vi c th ca cng vic hn l rt nguy him,c hi v i hi s chnh xc cao nn robot hn l mt gii php thay th cn thit cho vic hn th cng.

B.
I.

H THNG SAN XUT LINH HOAT FMS

CU TO H THNG

H thng tram phn phi vt gia cng bao gm: 1.Cac thit bi vn chuyn va thao lp chi tit gm thng gm 2 bng tai truyn ,1 vanh xoay tron co cac ranh tru cha vt gia cng,1 canh tay robot gp cac vt gia cng va h thng pitong y cac vn gia cng. 2.May cng cu gm 3 may gia cng may khoa vt gia cng,may tin va may phay. 3. H thng ga:do chi dng lai m hinh nn h thng khng co ga kep chi tit ma thay vao o la cac ranh tru trn vanh xoay d gi cac vt gia cng 4. Cac thit bi ct gm cac mui khoan,dao phay hay dao tin.

5.h thng cac may tinh ,h iu kin PLC va cam bin. II. NGUYN L HOT NG CA H THNG Khi h thng khi ng cac bng tai hoat ng.Pitong u tin se hoat ng va y vt gia cng vao bng tai 1,bng tai 1 a vt gia cng vao vanh quay gia cng.Trn ng di chuyn trn bng tai co 1 sensors mau,sensors nay se gi tinh cht cua vt gia cng o v b x li trung tm.Sau o b x li trung tm se a ra lnh diu khin ban xoay ti vi khi may gia cng cn thit cho vt gia cng o,qua cac lnh cua cpu cac may cng cu se gia cng tho tinh cht cua vt gia cng.Sau khi gia cng,ban xoay se a vt gia cng n vi tri robot va robot gp vt gia cng ri nha vao bng truyn 2.Trn bng truyn 2 co 3 sensors va di 3 sensors co 3 pitong y vt gia cng xung bung cha san phm.Khi vt gia cng i qua sensors th nht la sensors mau,h bng truyn se dng lai,sensors tin hanh kim tra tinh cht cua vt gia cng va gi v cpu cpu x li tin hiu vt gia cng ri a ra tinh cht cua vt gia cng.Sau o nu vt gia cng thoa man tinh cht nao o thi cpu se ra lnh cho pitong y vt gia cng xung bung san phm,nu khng thi h thng bng truyn se tip tuc hoat ng va n cac sensors sau.Sau qua trinh nh th h thng se gia cng c san phn va tin hanh phn loai no theo tinh cht. III. PHAM VI NG DUNG CUA H THNG H thng co th c ap dung cho dy chuyn gia cng cac san phm co tinh cht khac nhau va phn loai cac san phm o.y chi la m hinh nhng v c ban thi no co nguyn li cung nh cac thanh phn hoan toan tng t nh dy chuyn san xut thc t.

PHN III
PHN TCH CC TNH NNG V THNH PHN C BN CA THNG A.H THNG ROBOT CNG NGHIP
I. H THNG C KH 1

6 khu ng ca cnh tay,1 khu cha lp chnh khu lp sng hn

2
6 khp l ng 6

cservo

H thng c khi n gian chi gm 6 khu ng,1 khu cng va 6 khp (hinh ve).khu cng (khu 3) la phn c gn trc tip vao nn va khu nay khng di chuyn.vi tri khp 2 la vi tri ni khu cui cua robot va trn khu cui nay c gn sung han.toan b c cu hoat ng se inh vi cho u sung han di chuyn theo mt quy ao xac inh,qua o co th tao ra cac ng han theo mong mun.vi tri 1 d gn b iu chinh han va b phn nay la b phn trung gian c ni vi sung han ,ngun han va cpu.

Kich thc cac khu va gii han khng gian lam vic cua c cu robot:

Chiu bng Qua hinh ta thy c gii han gii han cua im han trn mt phng ngang la ng cong P-point Working Range.trong o ban kinh ng tron ln la 1402 mm,ng tron nho la 399mm va goc quay gii han la -170 +170 .

Kich thc chiu ng Cung tng t vi chiu bng ta co gii han gii han cua im han trn mt phng ng la ng cong P-point Working Range trn hinh ve. II. H THNG IN IN T H thng in-din t bao gm h thng x li cpu AX21,hp iu kin bng tay,b nap chng trinh,cac ng c servo tao chuyn ng cho c cu,b iu khin ngun han DTCDM350 ,h thng iu kin sung han va khi han cung vi cac dy ni.

1. NG C SERVO
ng c servo l thit b c iu khin bng chu trnh kn. T tn hiu hi tip vn tc/v tr, h thng iu khin s s iu khin hoat ng ca mt ng c servo . Vi l do nu trn nn sensor o v tr hoc tc l cc b phn cn thit phi tch hp cho mt ng c servo.Sensor cua ng c nay thng dung la sensor encoder s dung mt led phat tin hiu va thit bi thu m goc quay cua ng c.Cu tao cua ng c c ban nh sau:

1.ng c chinh 2.Board iug kin tin hiu h thng hi tip 3.Dy ngun 4.Dy tin hiu vao 5.Dy mass 6. Potentiometer 7.Truc/banh rng 8.Hom/wheel/arm gn kem 9.Vo servo 10.Chip iu chinh

ng c quay ,tin hiu s c gi ti mach iu kin .tin hiu nay khi ng ng c, thng qua chui bach rng,ni vi Potentiometer.Vi tri truc cua Potentiometer cho bit vi tri truc ra cua servo.Khi potentiometer at vi tri mong mun ,mach se ct ng c.Thc cht Potentiometer la h thng encoder bao gm thit bi thu phat sensor va h dia co ranh(hinh ve). iu kin ng c quay c 1 goc bao nhiu ta cn cp cho chip iu khin 1 tin hiu xung.Qua tin hiu xung o ng c se hoat ng va quay 1 goc ung nh tin hiu vao.

2. H THNG IU KIN SUNG HAN VA KHI HAN H thng nay co tac dung nhn lnh t cpu va thc thi lnh u khin sung han va lng khi cung cp cho sung han trong qua trinh lam vic t ng cua robot. 3. B IU KHIN NGUN HAN DTC-DM350 B iu khin nay nhn lnh iu khin t CPU va thc thi lnh.B iu khin nay co tac dung iu kin cng sut cua may han. 4. H THNG CPU AX21, B IU KHIN BNG TAY VA B NAP CHNG TRINH CPU la ni quan trong nht cua h thng in-in t,la ni trung tm x li moi hoat ng cua h thng. CPU AX21 gm phn trung tm la b PLC tich hp chip vi iu khin PIC.Ngoai ra con co cac mach in t nh: mach cng sut,mach tao xung cho iu kin cac ng c,mach bit tn,mach x li tin hiu vao t b iu khin bng tay va b nap chng trinh. III.H THNG IU KHIN H thng bao gm cpu iu kin,tay may iu kin bng cac lnh va thut toan iu kin. Ngi s dng c th c nhiu kiu giao din lp trnh iu khin robot. Trc s pht trin nhanh chng ca cc loi my vi tnh dng trong cng nghip v cc ngn ng lp trnh ngy cng c nhiu tin ch cao, vic lp trnh iu khin robot ngy cng d dng v thun tin hn. Cc robot th h u tin c lp trnh bng mt c php m chng ta gi l : dy bng ch dn (Teach by showing), robot c iu khin di chuyn n cc im mong mun v cc v tr c ghi li trong b nh ca my tnh, sau cc d liu s c c tun t v robot thc hin li cc ng tc c hc. dy robot, ngi s dng c th hng dn robot bng tay hoc thng qua mt thit b dy hc gi l Teach pendant. Thit b dy hc gm mt hp nh cm tay (teaching box) c cc nt bm v card iu khin m n cho php iu khin cc khp ca robot t c cc gi tr mong mun. H thng c th lp trnh c th c lp trnh bng ngn ng my tnh sau c dch sang ngn ng ca robot,dng phng php ny chng ta co th to ra mt th vin lnh.Sau c lu trong b np chng trnh.T nhng nhm lnh ngi ta xy dng nn ngn ng lp trnh theo nhim v. Nhng ngn ng ny cho php ngi s dng ra cc lnh robot thc hin mt cng vic mong mun mt cch trc tip m khng cn xc nh mt cch chi tit cc hot ng ca robot.

IV. H THNG THNG TIN GIAM SAT H thng bao gm cac sensor cam bin inh vi c trang bi trong cac ng c servo inh vi tri goc quay c cua ng c qua o a tin hiu v b x li cua ng c. Ngoai ra con co cac sensor o ap sut khi han phuc phuc vu cho vic iu kin khi han.

B.H THNG SAN XUT LINH HOAT FMS

I. H THNG C KHI H thng c khi nay bao gm h thng bng tai ,c cu gp cua robot,c cu chuyn ng cua cac may cng cu,h thng quay cua vanh xoay vt gia cng. H thng bng tai c n ng b dng c cun. C cu robot gm canh tay gp ,c cu di chuyn ngang va c cu di chuyn ng .Toan b h thng nay c dn ng bi cac pitong(3 pitong khi). H ban xoay c gn vi 1 ng c senvo nn no co th c iu chinh cac goc quay mt cach chinh xac. H THNG THUY KHI-KHI NEN H thng nay khi nen nay c cung cp ngun khi bi 1 may bm lp xe may.va toan b c dn qua cac my o ap sut. Pitong khi nen co 2 du dn khi c ni van in khi.van in khi nay se iu khin pitong nay y hay keo. Toan b h thng khi c dn bi cac dy dn khi. III. H THNG IN-IN T 1. H thng van in khi :Van nay s dung h thng ong m khi nen bng ngyn li t trng.Khi co in vao h thng in t thi no se chuyn thanh tac dung lc t.Lc t nay lam chuyn ng ca van va van co th m hoc ong tuy theo cacnh b trinh h thng. 2. ng c senvo iu khin ban xoay va cac bng truyn co nguyn li va cu tao c trinh bay h thng robot 3. H thng cpu s dung b diu khin PLC logic:h thng nay gm cac bang mach in t:mach x li tin hiu sensors,mach tao xung.mach cng suttoan b mach c x li b b vi x li PIC. IV. H THNG THNG TIN GIAM SAT 1. H thng binh o khi ap:cho bit ap sut trn cac ng dn khi. 2. H thng sensors:gm 4 sensors:2 sensors mau,1 sensors t,1 sensors quang.Cac sensors nay hoat ng theo cac hiu ng vt li.cac tin hiu hinh anh,mau sc,anh sang,t

II.

tinh ri chuyn thanh cac tin hiu in.cac tin hiu in nay c ni vi mach x li loai bo nhiu sau o no tra v b vi x li trung tm la cac tin hiu phu hp cho cng tac x li va a ra cac lnh iu khin cac c cu chp hanh khac. V.H THNG IU KHIN H thng iu kin bao gm h thng iu khin bng tay thit k di dang nut tron iu khin va h thng iu khin bng may tinh c kt ni vao b x li cpu trung tm.Ngn ng lp trinh iu khin co th la hp ng Assembly, ngn ng c,c++,hay co th la ng ng lnh chng trinh .Tuy thuc vao cu truc phc tap cua h thng ma ta co th chon ngn ng phu hpnhng thng la s dung ngn ng lnh iu kin trc tip trn may tinh.

PHN IV
CAC BC VN HANH A.ROBOT CNG NGHIP I. CHUYN NG CUA ROBOT HAN
Robot co 2 ch chuyn ng la chuyn ng theo toa cc va chuyn ng theo toa cac .iu chinh theo h tao cc la iu chinh cac goc quay cua cac truc ng c.iu chinh theo tao de-cac la iu chinh mo han theo cac hng cac truc x,y,z .iu chinh theo d-cac la t hp cua cac iu kin toa cc mt cach thng nht. II. CAC CH LAM VIC CUA ROBOT 1.MAN HINH IU KIN TEACH PENDANT CUA ROBOT Teach pendant gm 2 phn la cac phim va man hinh hin thi.Xung quanh man hinh la cac phim chc nng t f1-f12 ,phia di la cac nut iu kin chon ch chuyn ng va cac

phim nhp liu. Man hinh hin thi iu kin gm: 2 bn ria la h thng hin thi cac lnh chc nng cua cac phim f1-f12.Trn cung cua man hinh la cac thng s cua mo han theo th t bao gm tc mo han ,ch chuyn ng t do cua mo han, chinh xac cua mo han va cui cung la hin thi th t tay may. Phn trung tm cua man hinh la cac day lnh cua may han thc hin cua robot.
2.IU KHIN VA CU LNH HAN

Cac cu lnh han:ong/m ngun han,y khi han,bt/tt quang in. Cac cu lnh di chuyn ng han: may han chi thc hin c di chuyn cua mo han theo ng thng va ng tron.Mun mo han i chuyn theo mt ng cong thi phai chia nho ng cong o thanh cac ng tron va thng ri thc hin cac lnh i chuyn thng ,tron nho kt hp lai,toan b di chuyn o co th c vit thanh 1 chng trinh nhim vu va lu trong hp nh.
3. CH LAM VIC CUA MAY HAN

Bao gm ch iu khin bng tay qua cac phim trn TEACH PENDANT , ch
iu khin qua cac lnh n gian co trn cac phim chc nng f1-f2 va cui cung la iu khin 1 cach t ng qua chng trinh c lp trinh sn. III. CAC BC VN HANH MAY Bc 1 :lp cac chi tit cn han va vi tri han. Bc 2:m robot han,m ngun han. Bc3: chon ch han gm ch han bng iu kin hay ch han chng trinh t dng.

Bc 4: may t chay theo chng trinh hoc iu khin cac lnh han bng tay.

B.H THNG SAN XUT LINH HOAT FMS

Bc 1:cho phi va ch cy phi. Bc 2:chon chng trinh h thng gia cng c lp trinh sn. Bc 3:khi ng h thng cho h thng chay va nhn c cac san phm gia cng a phn loai. Bc 4 :khim tra cac h thng hoat ng,kim tra san phn co bi li hay khng.nu gp li thi phai tin hanh tt h thng va kim tra ,kip thi sa cha.

KT LUN
Thng qua bui kin tp TIM HIU H THNG ROBOT CNG NGHIP VA H THNG SAN XUT LINH HOAT FMS ti a hiu c phn nao v nganh c in t va cac san phn cua nganh c in t.bit phn tich c cac h thng c in,cu th la h thng robot han cng nghip va h thng tram phn phi vt gia cng.qua o ti nhn thy nganh c in t la mt nganh co ng dung rt cao va la nganh co trin vong trong tng lai.do thi gian co han nn bai bao cao con nhiu vn sai sot va con nhiu kin thc v h thng ti cha nm ro c.kinh mong thy c hng dn co th gop y cho ti ti co th hoan thanh tt bai bao cao va hiu ro thm v cac h thng c in t.

CAC TAI LIU THAM KHAO

1. Bai giang Robot cng nghip TS Pham ng Phc-DH BKDN 2. Bai giang h thng san xut fms cua thy: o B Phong - B mn GCVL v DCCN, Khoa C kh, HBK H Ni 3. Website: http://www.daihen-usa.com/ cng ti OTC Daihen Nht Bn 4. Cac website khac nh: cdtvn.net , http://www.picvietnam.com/....