P. 1
Do an Hoan Chinh

Do an Hoan Chinh

|Views: 695|Likes:
Được xuất bản bởiHuy Dang Hoang

More info:

Published by: Huy Dang Hoang on May 06, 2012
Bản quyền:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/20/2013

pdf

text

original

Sections

1

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Chương 1:ĐẶT VẤN ĐỀ
1.1 - Đặt vấn đề và tình hình nghiên cứu hiện nay:
Hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) là hệ thống xác
định vị trí dựa vào các vệ tinh nhân tạo gồm 24 vệ tinh chủ đạo và một vài vệ tinh
dự trữ được phân bố quanh trái đất trên 6 quỹ đạo gần tròn với đường kính 20138
km và có góc nghiêng 55
0
so với mặt phẳng xích đạo. Để đảm bảo bao phủ khắp
mọi nơi trên trái đất, các vệ tinh GPS được sắp xếp sao cho mỗi quỹ đạo có ít nhất 4
vệ tinh phân bố đều.Về mặt hình học, bất kỳ điểm nào trên trái đất cũng thấy được
từ 4 đến 10 vệ tinh trong chòm sao vệ tinh GPS. Các vệ tinh GPS bay vòng quanh
trái đất hai lần trong một ngày (mỗi chu kỳ quỹ đạo mất khoảng 11 giờ 58 phút)
theo một quỹ đạo rất chính xác và phát tín hiệu có thông tin xuống trái đất. Các máy
thu GPS nhận thông tin này và bằng phép tính lượng giác tính được vị trí máy thu
của người dùng.
Tín hiệu mà các vệ tinh GPS phát xuống máy thu của người dùng gồm 2
sóng sin (còn được gọi là tần số sóng mang), 2 mã CA (Coarse Acquisition) và P
(Precision) [mỗi vệ tinh sẽ phát một mã khác nhau] và bản tin định vị. Tọa độ của
các vệ tinh GPS nằm trong bản tin định vị. Khoảng cách từ máy thu của người dùng
đến từng vệ tinh GPS được xác định dựa vào tần số sóng mang và mã CA hay P
tương ứng của vệ tinh đó (xác định khoảng thời gian từ lúc phát tín hiệu tại vệ tinh
đến lúc nhận được tín hiệu GPS tại máy thu của người dùng, dựa vào vận tốc ánh
sáng ta sẽ tính được quãng đường từ máy thu của người dùng đến vệ tinh đã phát ra
mã CA hay P tương ứng). Khi đã biết được tọa độ của vệ tinh và khoảng cách từ
máy thu của người dùng đến vệ tinh đó, dựa vào hình học ta chỉ cần 3 vệ tinh là xác
định được tọa độ máy thu của người dùng.
Do xung clock tại nơi phát (vệ tinh) và nơi thu (máy thu của người dùng)
không đồng bộ nên có sai số thời gian trễ, dẫn đến sai số khoảng cách từ máy thu
của người dùng đến vệ tinh, do đó vị trí máy thu của người dùng cũng sai theo. Vì
2

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

vậy mà hệ số sai số đồng hồ được đưa ra và đây là lý do tại sao phải cần đến vệ tinh
thứ 4.
Ngoài ra còn có nhiều nguồn sai số khác như sai số chủ định SA (Selective
Availability) nhằm ngăn ngừa việc tự định vị chính xác ở thời gian thực của các
thuê bao trái phép, sai số quỹ đạo vệ tinh, sai số do truyền dẫn đa đường, sai số trễ
khi tín hiệu truyền qua tầng điện ly và tầng đối lưu, sai số do máy thu. Bên cạnh các
nguồn sai số trên, vấn đề truyền dẫn trong môi trường mật độ người sử dụng cao rất
dễ dẫn đến hiện tượng fading và can nhiễu tại bộ thu của người dùng.
Vấn đề đặt ra là tìm những giải pháp để hạn chế nguồn can nhiễu, fading và
hàng loạt các nguồn sai số khác. Ta không thể can thiệp vào vệ tinh để giảm nguồn
sai số tại đó được. Nguồn sai số do có kích hoạt SA, sai số quỹ đạo vệ tinh, sai số
đồng hồ vệ tinh sẽ được loại bỏ hoàn toàn bằng kỹ thuật DGPS (Differential GPS).
Nguồn sai số trễ khi tín hiệu truyền qua tầng điện ly và tầng đối lưu cũng được hạn
chế bằng kỹ thuật DGPS. Nguồn sai số do truyền dẫn đa đường, can nhiễu và vấn
đề truyền dẫn tối ưu cũng được hạn chế bởi anten thông minh.
Nhiệm vụ Đồ án môn học là nghiên cứu tìm hiểu về hệ thống GPS; đồng thời
tìm giải pháp để đảm bảo việc truyền sóng, truyền dẫn tối ưu và hạn chế ảnh hưởng
của sai số. Đồ án môn học cũng tìm hiểu các giải pháp về kỹ thuật DGPS,giải thuật
Unconstrained LMS Beamforming băng hẹp trong bộ tạo búp sử dụng tín hiệu tham
khảo được đặt tại trạm tham khảo (hoặc tại bộ thu của người sử dụng) nhằm bảo
đảm truyền dẫn tối ưu giữa trạm tham khảo và các bộ thu của người sử dụng.
1.2 - Mục đích, đối tượng và phạm vi nghiên cứu:
Trong phạm vi Đồ án môn học sẽ cố gắng tìm hiểu về hệ thống định vị toàn
cầu GPS, kỹ thuật DGPS, thuật toán LMS và anten thông minh.
1.3 - Bố cục của đề tài:
Đồ án môn học được chia làm 5 chương chính bao gồm:
Chương 1: Đặt vấn đề .
3

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

- Đặt vấn đề và nêu ra mục đích cũng như ý nghĩa của đề tài.
Chương 2: Cơ sở lý thuyết.
- Hệ thống định vị toàn cầu GPS.
- Kỹ thuật DGPS.
- Thuật toán LMS.
- Anten thông minh.
- Bộ tạo búp thích nghi LMS băng hẹp.
- Lợi ích của anten thông minh.
Chương 3:Ứng dụng anten thông minh trong hệ thống GPS và DGPS.
Chương 4: Kết quả mô phỏng.
- Kết quả mô phỏng giải thuật LMS.
- Kết quả mô phỏng giải thuật LMS trong không gian 2D.
- Kết quả mô phỏng giải thuật Unconstrained LMS Beamforming băng hẹp.
- Kết quả mô phỏng giải thuật Unconstrained LMS Beamforming băng hẹp
trong bộ tạo búp sử dụng tín hiệu tham khảo cho dãy anten ULA có N=20
phần tử trong không gian 2D.
Chương 5: Kết luận và hướng phát triển đề tài.
- Chương này đưa ra một số kết luận và hướng phát triển của đồ án.
1.4 - Ý nghĩa của đề tài:
Đề tài tìm hiểu và nghiên cứu về hệ thống định vị toàn cầu GPS, kỹ thuật
DGPS, thuật toán LMS và anten thông minh.


4

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Chương 2:CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 - Tổng quan về hệ thống định vị toàn cầu GPS:
2.1.1 - Giới thiệu hệ thống GPS:
Hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) là hệ thống xác
định vị trí dựa vào các vệ tinh nhân tạo. Được thiết kế và quản lý từ đầu những năm
1970 bởi Bộ Quốc Phòng Hoa Kỳ, ban đầu GPS chỉ dành cho các mục đích quân
sự, nhưng từ năm 1980 chính phủ Hoa Kỳ cho phép phục vụ cho cả mục đích quân
sự lẫn dân sự. Hệ thống GPS hoạt động từ năm 1993 cung cấp thông tin định vị liên
tục 24 giờ một ngày ở mọi nơi trên thế giới dưới bất kỳ điều kiện thời tiết nào. Các
vệ tinh GPS bay vòng quanh trái đất hai lần trong một ngày (mỗi chu kỳ quỹ đạo
mất khoảng 11 giờ 58 phút) theo một quỹ đạo rất chính xác và phát tín hiệu có
thông tin xuống trái đất. Các bộ thu GPS nhận thông tin này và bằng phép tính
lượng giác tính được chính xác vị trí của mình.

Hình 2.1:Chòm sao vệ tinh GPS
Hệ thống GPS gồm một chòm sao 24 vệ tinh chủ đạo và một vài vệ tinh dự
trữ được phân bố trên 6 quỹ đạo gần tròn với đường kính 20138km và có góc
nghiêng 55
o
so với mặt phẳng xích đạo. Để đảm bảo bao phủ khắp mọi nơi trên trái
đất, các vệ tinh GPS được sắp xếp sao cho mỗi quỹ đạo có 4 vệ tinh phân bố đều.
Về mặt hình học, bất kỳ điểm nào trên trái đất cũng thấy được từ 4 đến 10 vệ tinh
trong chòm sao vệ tinh GPS.
5

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Các vệ tinh được nuôi bằng năng lượng mặt trời và có các nguồn pin dự
phòng để duy trì hoạt động khi chạy khuất vào vùng không có ánh sáng. Các tên lửa
nhỏ gắn ở mỗi quả vệ tinh giữ chúng bay đúng quỹ đạo đã định.
2.1.2 - Các mảng của hệ thống GPS:
Hệ thống GPS được chia thành 3 mảng chính: mảng không gian (space
segment), mảng điều khiển (control segment) và mảng người sử dụng (user
segment)

Hình 2.2: Các mảng của hệ thống GPS.
Mảng không gian là chòm sao 24 vệ tinh, mỗi vệ tinh phát tín hiệu gồm 2
sóng sin (được gọi là các tần số sóng mang), 2 mã số và bản tin định vị. Dùng các
sóng mang và mã để xác định khoảng cách từ bộ thu GPS của người sử dụng đến
các vệ tinh GPS. Bản tin định vị chứa tọa độ của các vệ tinh là hàm thời gian. Các
tín hiệu phát từ vệ tinh được điều khiển bởi đồng hồ điện tử có độ chính xác cao
trên vệ tinh.
6

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Mảng điều khiển gồm một trạm điều khiển chủ MCS (Master Control
Station), 5 trạm monitor và 3 trạm điều khiển mặt đất. Trạm MCS đặt gần Colorado
Springs (Colorado, Mỹ) có nhiệm vụ giám sát toàn bộ hệ thống GPS. 5 trạm
monitor ở Colorado Springs, Hawaii, Kwajalein, Diego Garcia và Ascension Island
được trang bị bằng các bộ thu GPS chất lượng cao và bộ tạo dao động cesium nhằm
mục đích theo vết (tracking) liên tục tất cả các vệ tinh GPS. Riêng 3 trạm monitor ở
Kwajalein, Diego Garcia và Ascension Island được trang bị bằng các antenna mặt
đất để tải thông tin lên các vệ tinh GPS. Tất cả các trạm monitor và trạm điều khiển
mặt đất được điều khiển từ xa bởi MCS.Nhiệm vụ chính của mảng điều khiển là xác
định và dự báo các dữ liệu định vị vệ tinh. Các trạm monitor theo vết liên tục các vệ
tinh GPS và phát các giám sát đã thu thập được đến MCS để xử lý. Kết quả xử lý
gồm các vị trí vệ tinh là hàm thời gian, tình trạng hệ thống, các thông số đồng hồ vệ
tinh, dữ liệu áp suất, niên lịch vệ tinh, ... Dữ liệu định vị tươi này được MCS gửi
đến 1 trong các trạm điều khiển mặt đất để trạm điều khiển mặt đất tải lên các vệ
tinh GPS qua dải băng tần S.
Mảng người sử dụng bao gồm tất cả các máy thu GPS quân sự và dân sự.
Khi bộ thu GPS được kết nối với antenna GPS, các máy thu GPS sẽ tính toán và
biết được vị trí của mình trong không gian 3 chiều.
Có 2 loại dịch vụ mà Bộ Quốc Phòng Mỹ đưa vào các ứng dụng dân sự là dịch vụ
định vị cơ bản SPS (Standard Positioning Service) và dịch vụ định vị chính xác PPS
(Precise Positioning Service). Trong đó dịch vụ SPS có độ chính xác tối thiểu
khoảng 100m cho chiều ngang và 156m cho chiều cao, còn dịch vụ PPS có độ chính
xác khoảng 10m cho chiều ngang và 15m cho chiều cao. Dịch vụ SPS có độ chính
xác thấp hơn dịch vụ PPS là do tín hiệu GPS sử dụng dịch vụ SPS có trộn thêm một
số sai số gọi là sai số SA (Selective Available). Sau ngày 1/5/2000, Bộ Quốc Phòng
Mỹ quyết định không sử dụng sai số SA nữa và độ chính xác của 2 dịch SPS và PPS
không còn cách nhau quá xa.

7

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

2.1.3 - Các thế hệ vệ tinh của hệ thống GPS:
*Thế hệ vệ tinh thứ nhất: gồm 11 vệ tinh Block I được phóng lần đầu tiên
vào ngày 22/12/1978 và lần cuối cùng vào ngày 9/10/1985 với mục đích thực
nghiệm. Mặt phẳng quỹ đạo của những vệ tinh này nghiên 63
o
so với mặt phẳng
xích đạo.Dù tuổi thọ của các vệ tinh này được thiết kế 4.5 năm, nhưng một số vệ
tinh đã hoạt động hơn 10 năm. Vệ tinh Block I cuối cùng được rút ra khỏi quỹ đạo
vào ngày 18/11/1995.
*Thế hệ vệ tinh thứ hai: gồm 28 vệ tinh Block II hay Block IIA được
phóng vào quỹ đạo từ tháng 2/1989 đến tháng 11/1997 (Block IIA là version cải
tiến từ Block II). Đến năm 2002 còn 23 vệ tinh trong quỹ đạo.Mặt phẳng quỹ đạo
của những vệ tinh này nghiêng 55
o
so với mặt phẳng xích đạo.Tuổi thọ thiết kế của
các vệ tinh này là 7.5 năm nhưng hầu hết đều hoạt động vượt quá thời hạn.
*Thế hệ vệ tinh mới: gồm 6 vệ tinh BLOCK IIR đã được phóng vào quỹ
đạo vào tháng 7/2001. Các vệ tinh Block IIR được thiết kế tương thích với các vệ
tinh Block II/IIA và có tuổi thọ thiết kế là 10 năm.Ngoài độ chính xác cao hơn
mong đợi, các vệ tinh Block IIR còn có khả năng tự hoạt động ít nhất 180 ngày mà
không cần sự hiệu chỉnh ở mặt đất hay không bị giảm độ chính xác.Sự tự định vị
của thế hệ vệ tinh này có được là nhờ vào khả năng sắp xếp của vệ tinh với nhau.
Ngoài ra, lịch thiên văn dự báo trước và dữ liệu clock đối với chu kỳ 210 ngày được
tải lên vệ tinh bởi mảng điều khiển nằm ở mặt đất để hổ trợ cho việc tự định vị.Năm
2003 đưa vào quỹ đạo thêm 12 vệ tinh Block IIR thông qua chương trình đổi mới
GPS.
* Thế hệ vệ tinh tiếp theo Block IIR là Block IIF gồm 33 vệ tinh. Tuổi thọ
của Block IIF được thiết kế 15 năm.Các vệ tinh này có khả năng mới qua chương
trình đổi mới GPS nhằm cải thiện độ chính xác tự định vị GPS.Vệ tinh Block IIF
đầu tiên được phóng vào năm 2005.
Chòm sao vệ tinh GPS vào tháng 7/2001 có tổng cộng 29 vệ tinh gồm 5 vệ tinh
Block II, 18 vệ tinh Block IIA và 6 vệ tinh Block IIR (vượt quá 5 vệ tinh so với
8

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

chòm sao vệ tinh thông thường là 24). Có 4 đồng hồ điện tử trang bị trên các vệ tinh
Block II/IIA: 2 đồng hồ điện tử loại cesium(Cs) và 2 đồng hồ điện tử loại
rubidium(Rb). Đồng hồ cesium là nguồn định giờ chính để điều khiển tín hiệu
GPS.Các vệ tinh Block IIR chỉ dùng đồng hồ loại rubidium.Các thế hệ vệ tinh GPS
được minh họa ở hình 2.3.

Hình 2.3: Các thế hệ vệ tinh GPS.
Hiện nay trên thế giới có ba hệ thống vệ tinh dẫn đường. GPS và GLONASS đang
hoạt động, GALILEO đã hoàn thành vào năm 2008. Cả ba hê thống định vị toàn cầu
ngày nay được gọi tên chung là Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu (GNSS,
Global Navigation Satellite System). Phần này sẽ tóm lược một số thông tin về ba
hệ thống vệ tinh nhân tạo: GPS, GLONASS và GALILEO.
2.1.1.1 - GPS:
Tên gọi GPS (Global Positioning System) dùng để chỉ hệ thống định vị toàn
cầu do Bộ quốc phòng Mỹ thiết kế và điều hành. Bộ Quốc phòng Mỹ thường gọi
GPS là NAVSTAR GPS (Navigation Signal Timing and Ranging Global
Positioning System). Mọi người đều có thể sử dụng GPS miễn phí. Vệ tinh đầu tiên
của GPS được phóng vào tháng 2 năm 1978, vệ tinh gần đây nhất là vệ tinh GPS
IIR-M1 được phóng vào tháng 12 năm 2005 (Wikipedia, 2006). GPS bao gồm 24 vệ
tinh (tính đến năm 1994), đã được bổ sung thành 28 vệ tinh (vào năm 2000), chuyển
động trong 6 mặt phẳng quỹ đạo (nghiêng 55 độ so với mặt phẳng xích đạo) xung
quanh trái đất với bán kính 26.560 km (Yasuda, 2001).Hay nói cách khác độ cao
9

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

trung bình của vệ tinh GPS so với mặt đất vào khoảng 20.200 km (Wikipedia,
2006).
2.1.1.2 - GLONASS:
Hệ thống GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System, Hệ
thống vệ tinh dẫn đường quỹ đạo toàn cầu, tiếng Nga ГЛОНАСС: ГЛОбальная
НАвигационная Спутниковая Система; Global'naya Navigatsionnaya
Sputnikovaya Sistema) do Liên bang Sô viết (cũ) thiết kế và điều hành. Vệ tinh đầu
tiên của GLONASS được Liên Xô đưa lên quỹ đạo ngày 12 tháng 10 năm 1982,
vào ngày 24 tháng 9 năm 1993 hệ chính thức được đưa vào sử dụng. Ngày nay hệ
thống GLONASS vẫn được Cộng hoà Nga tiếp tục duy trì hoạt động. Hệ thống
GLONASS bao gồm 30 vệ tinh chuyển động trong ba mặt phẳng quỹ đạo (nghiêng
64.8 độ so với mặt phẳng xích đạo) xung quanh trái đất với bán kính 25.510 km
(Yasuda, 2001).
2.1.1.3 - GALILEO:
Cả hai hệ thống GPS và GLONASS được sử dụng chính cho mục đích quân
sự.Đối với những người sử dụng dân sự có thể có sai số lớn nều như cơ quan điều
hành GPS và GLONASS kích hoạt bộ phận gây sai số chủ định, ví dụ như SA của
GPS. Do vậy Liên hợp Âu Châu (EU) đã lên kế hoạch thiết kế và điều hành một hệ
thống định vị vệ tinh mới mang tên GALILEO, mang tên nhà thiên văn học
GALILEO, với mục đích sử dụng dân sự. Việc nghiên cứu dự án hệ thống
GALILEO được bắt đầu triển khai thực hiện từ năm 1999 do 4 quốc gia Châu Âu
Pháp, Đức, Italia và Anh Quốc. Giai đoạn đầu triển khai chương trình GALILEO
bắt đầu năm 2003 và đã hoàn thành và đưa vào sử dụng trong năm 2010 (chậm hơn
so với thời gian dự định ban đầu 2 năm) (Wikipedia, 2006).GALILEO được thiết kế
gồm 30 vệ tinh chuyển động trong 3 mặt phẳng quỹ đạo (nghiêng 56 độ so với mặt
phẳng xích đạo) xung quanh trái đất với bán kính 29.980 km (Yasuda, 2001).

10

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt


Hình 2.4 - Nhà thiên văn học Galileo Galilei (1564-1642)
Hạng mục GPS GLONASS GALILEO
Số vệ tinh 28 (tính đến 2000) 30 30
Số mặt phẳng
quỹ đạo
6MEO 3MEO 3MEO
Độ nghiêng
MPQĐ
55
o
64.8
o
56
o

Bán kính quỹ
đạo
26.560 km 25.510 km 29.980 km
Chu kỳ 11 giờ 58 phút 2 giây 11 giờ 15 phút 40 giây 14 giờ 21 phút 36
giây
Tần số sóng
mang
L1: 1575.42 MHz
L2: 1227.60 MHz
L5: 1176.45 MHz
G1:1602+Kx0.5625
MHz
G2:1246 + Kx0.5625
MHz
K = –7~24
G2 = G1x7/9
E1: 1589.742 MHz
E2: 1561.098 MHz
E5: 1202.025 MHz
E6: 1278.75 MHz
C1: 5019.86 MHz
Phương trình CDMA FDMA CDMA
Dạng mã số Chuỗi M
Độ dài mã số 1023 bit
2.35x10
14


511 bit
5110000

N/A
11

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Tốc độ mã số
(C/A L1, P L1,
L2)
1.023 Mcps
10.23 Mcps

0.511 Mcps
5.11 Mcps

E1, E2: 2.046 Mcps
E5: 10.23/1.023
Mcps
E6: 20.46 Mcps
Thời gian chuẩn UTC (USNO) UTC (Nga) UTC
Sai số chủ định SA (đã bỏ 2000) Không có Không có
Thông điệp dẫn đường (navigation messages)
Ephemeris Yếu tố quỹ đạo Vị trí, tốc độ và gia tốc
ba chiều
-
Almanac Yếu tố quỹ đạo Yếu tố quỹ đạo -
Tốc độ truyền dữ
liệu
L1: BPSK: 50 bps
L2: BPSK: 25 bps
L5: QPSK: 50 bps

BPSK: 50 bps QBSK
E1, E2, C: 300 bps
E5: 330 bps
E6: 2500 bps
Chu kỳ dữ liệu 12 phút 30 giây 2 phút 30 giây -
Định dạng dữ liệu 30 bit / từ 100 bit / string -
Dữ liệu hiệu chỉnh
điện từ
Có Không có -
Bảng 1: So sánh một số thông số kỹ thuật của ba hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn
cầu GPS.
2.1.4 - Cấu trúc tín hiệu GPS:
Mỗi vệ tinh GPS phát một tín hiệu radio cao tần gồm hai tần số sóng mang
được điều chế bởi hai mã số và một bản in dẫn đường. Hai tần số sóng mang này
được phát ở tần số 1575.42 MHz (gọi là sóng mang L1) và 1227.60 MHz (gọi là
sóng mang L2). Theo đó, bước sóng tương ứng là 19 cm và 24.4 cm; kết quả này
được rút ra từ quan hệ giữa tần số sóng mang và vận tốc ánh sáng trong không gian.
Việc sử dụng hai tần số trên cho phép sửa một lỗi nghiêm trọng của GPS là trễ tầng
điện ly. Tất cả các vệ tinh GPS đều phát cùng tần số sóng mang L1 và L2. Tuy
nhiên, mã điều chế là khác nhau cho các vệ tinh, việc này làm giảm thiểu sự can
nhiễu tín hiệu.
12

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt


Hình 2.4: Minh họa (a) Sóng sin ; (b) mã số
Hai mã GPS gọi là mã thu thô ( mã C/A) và mã thu chính xác (mã P). Mỗi
mã chứa một luồng số nhị phân 0 và 1 gọi là các bit hay các chip. Các mã này được
gọi chung là mã PRN vì chúng giống như tín hiệu ngẫu nhiên. Nhưng thực tế, các
mã này được phát nhờ sử dụng một thuật toán. Mã C/A chỉ được điề chế vào song
mang L1, trong khi đó, mã P được điều chế vào cả song mang L1 và L2. Sự điều
chế này được gọi là điều chế lưỡng pha, do pha của sóng mang được dịch đi 180
0
khi giá trị của mã thay đổi từ 0 đến 1 hoặc từ 1 đến 0.
+ Mã C/A:
Mã C/A được sử dụng trong các ứng dụng dân sự và chỉ được truyền đi trên
dãy băng tần L1. Chuỗi mã C/A lặp lại theo chu kỳ 1ms của 1 đoạn gồm 1023 chip,
xuất hiện với tần số 1.023MHz. Bước sóng của mã C/A khoảng 300m. Mỗi vệ tinh
được gán 1 mã C/A riêng biệt và duy nhất nhằm cho phép các bộ thu của người
dùng nhận biết tín hiệu thu nhận được là của vệ tinh nào. Hình 2.5 minh họa cấu
trúc mã C/A trên sóng mang L1. Dữ liệu định vị 50 bit mỗi giây, mỗi bit (20 ms)
gồm 20 chu kỳ mã C/A (còn gọi là 20 epoch mã C/A ), mỗi chu kỳ mã C/A (1ms) là
1 chuỗi 1023 chips, mỗi chip (0.9775µs) gồm 1540 chu kỳ sóng mang L1 có tần số
1575.42Mhz. Trong đó epoch của mã C/A chính là cạnh lên của chip đầu tiên trong
mỗi đoạn 1023 chips.
+ Mã P:
Mã P được sử dụng trong các ứng dụng quân sự và được truyền đi trên cả 2
băng tần L1 và L2. Chuỗi mã P lặp lại theo chu kỳ 1 tuần của 1 đoạn gồm 6.19x10
12

chip, xuất hiện với tần số 10.23MHz. Bước sóng của mã P khoảng 30m.Hình 2.6
13

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

minh họa cấu trúc mã P trên sóng mang L1. Dữ liệu định vị 50 bit mỗi giây, mỗi bit
(20 ms) là 1 đoạn gồm 204600 chips, mỗi chip gồm 154 chu kỳ sóng mang L1 có
tần số 1575.42Mhz.

Hình 2.5: Minh họa cấu trúc mã C/Atrên sóng mang L1 (Theo trang 31 [3]).

Hình 2.6: Minh họa cấu trúc mã P trên sóng mang L1
14

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

+ Cấu trúc của bản tin định vị:
Thông tin trong bản tin định vị có cấu trúc khung (frame) như minh họa ở
hình 2.7.Bản tin hoàn hảo chứa 25 khung, mỗi khung chứa 1500 bits.Mỗi khung
được chia nhỏ thành 5 khung con. Mỗi khung con chứa 300 bits gồm 10 từ (word),
mỗi từ chứa 30 bits và bit có trọng số lớn nhất được phát đầu tiên. Vì vậy, ở tốc độ
50 bit/s thì cần 6 giây để phát 1 khung con 300 bits và cần 30 giây để phát 1 khung
1500 bits ở hình 2.7. Để phát toàn bộ bản tin định vị 25 khung thì cần 750 giây hay
12.5 phút. Mỗi khung con khởi đầu bằng 30 bits TLM (telemetry word), trong đó 8
bits đầu tiên là các bit preamble để bộ thu xác định khung con, 22 bit còn lại chứa
các bit parity và bản tin telemetry mà nó chỉ có giá trị đối với thuê bao có đăng ký.
Từ thứ 2 của mỗi khung là HOW (hand-over word) gồm 29 bit Z-count có nhiệm vụ
đếm các epoch được sinh ra bởi thanh ghi X
1
(cứ 1.5s xuất hiện 1 lần) của bộ phát
mã P trong vệ tinh. 19 bit có trọng số thấp nhất của Z-count được gọi là TOW
(time-of-week) cho biết số epoch X
1
xuất hiện khi bắt đầu tuần hiện tại. Sự bắt đầu
tuần hiện tại xuất hiện ở epoch X
1
vào lúc nửa đêm của tối thứ bảy hoặc sáng chủ
nhật. Con số của TOW tăng từ zero lúc đầu tuần đến 403199 và sau đó quay lại zero
ở đầu tuần tiếp theo. Sự đếm zero của TOW luôn xảy ra ở đầu khung con 1 của
khung đầu tiên. Vì bộ thu có thể dùng các bit preamble của TLM để xác định chính
xác thời điểm bắt đầu của mỗi khung con và đây chính là phương pháp để xác định
thời điểm phát của bất kỳ bộ phận nào trong tín hiệu GPS. 10 bit có trọng số lớn
nhất của Z-count được gọi là WN (week number) chứa số tuần GPS.WN không là
bộ phận của HOW nhưng xuất hiện thay vào 10 bit đầu tiên của từ thứ 3 trong
khung con 1.3 bit của HOW được dùng để nhận dạng khung con nào trong số 5
khung con đang được phát.Con số của TOW được tính từ HOW trong khung con 5
dùng để nhận dạng khung nào trong số 25 khung đang được phát (tương ứng số
trang từ 1 đến 25).


15

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt


Hình 2.7: Minh họa cấu trúc bản tin định vị (Theo trang 34 [3]).
+ Khung con 1 chứa dữ liệu hiệu chỉnh đồng hồ GPS đối với vệ tinh dạng
các hệ số đa thức định nghĩa sự thay dổi hiệu chỉnh theo thời gian. Thời gian được
định nghĩa bởi các đồng hồ trong vệ tinh được gọi là SV time (space vehicle time),
còn thời gian sau khi hiệu chỉnh đã được ứng dụng được gọi là GPS time.Thời gian
tham khảo t
0c
được dùng làm mốc thời gian để tính sai số đồng hồ vệ tinh.Thời gian
trễ trong tầng điện ly T
GD
được dùng để hiệu chỉnh các sai số trễ khi truyền qua tầng
điện ly. Thông tin IODC (issue of date, clock) cho biết số tập hợp dữ liệu đồng hồ
đã phát để cảnh báo cho người dùng thay đổi các thông số đồng hồ.
+ Khung con 2 và 3 chứa dữ liệu quỹ đạo để xác định vị trí và vận tốc chính
xác của vệ tinh. Không giống như dữ liệu niên lịch, dữ liệu này rất chính xác.Các
thành phần của dữ liệu quỹ đạo và thuật toán tính vị trí vệ tinh tham khảo ở bảng
3.1 và bảng 3.2 trang 36 và 37 [3].Thông tin IODE (issue of date, ephemeris) được
báo đến người dùng khi các thông số quỹ đạo thay đổi. Mỗi lần các thông số mới
được mảng điều khiển của hệ thống GPS tải lên vệ tinh GPS thì con số IODE thay
đổi theo.
16

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

+ Khung con 4 của cả 25 khung đều chứa niên lịch của các vệ tinh với mã
PRN (pseudorandom) đánh số 25 và cao hơn, được biết đến như các bản tin đặc
biệt, các số hạng hiệu chỉnh trong tầng điện ly, các hệ số để chuyển đổi từ GPS time
sang UTC time.
+ Khung con 5 của cả 25 khung đều chứa niên lịch của các vệ tinh với mã
PRN đánh số từ 1 đến 24. Lưu ý mỗi vệ tinh đều phát 25 khung, dữ liệu niên lịch
của tất cả các vệ tinh đều được từng vệ tinh phát đi. Không giống như dữ liệu quỹ
đạo, dữ liệu niên lịch có giá trị cho các chu kỳ dài lâu (nhiều tháng) nhưng ít bị sai
số nhiều. Ngoài ra dữ liệu chứa trong bản tin định vị là sai số khoảng cách người
dùng URE (user range error), nó ước tính sai số khoảng cách do các sai số quỹ đạo
vệ tinh, các sai số định giờ, sai số chủ định SA (selective availability) và các cờ để
cho biết trạng thái hoạt động của các vệ tinh.
2.1.5 - Các sai số trong hệ thống GPS:
Đo khoảng cách giả và pha sóng mang bị ảnh hưởng bởi nhiều loại nhiễu
ngẫu nhiên và sai lệch (lỗi hệ thống). Những lỗi này có thể được phân loại thành lỗi
bắt nguồn từ vệ tinh, lỗi bắt nguồn từ máy thu, lỗi do truyền sóng (khúc xạ tầng
khí quyển). Hình 2.8 cho thấy các lỗi và sai lệch. Các lỗi bắt nguồn từ vệ tinh bao
gồm lịch thiên văn, hay lỗi quỹ đạo, lỗi đồng hồ vệ tinh và ảnh hưởng của khả năng
chọn lọc. Lỗi chọn lọc được thực hiện do chủ ý của bộ quốc phòng Mỹ để làm giảm
độ chính xác GPS độc lập vì lý do an ninh. Tuy nhiên, việc này đã chấm dứt vào
ngày 1/5/2000. Lỗi bắt nguồn từ máy thu bao gồm lỗi đồng hồ máy thu, lỗi đa
đường, nhiễu máy thu và sự biến thiên tâm pha của anten. Lỗi truyền tín hiệu bao
gồm trễ của tín hiệu GPS khi nó truyền qua tầng điện ly và tầng đối lưu của bầu khí
quyển. Trên thực tế, chỉ trong môi trường chân không (không gian tự do) tín hiệu
GPS mới truyền với tốc độ ánh sáng. Cộng với ảnh hưởng của nhiễu, vị trí GPS tính
toán được còn bị ảnh hưởng bởi vị trí hình học của các vệ tinh GPS được quan sát
bởi máy thu. Các vệ tinh càng tỏa rộng trên bầu trời thì độ chính xác đạt được càng
cao. Một số lỗi và sai lệch có thể được giới hạn hoặc giảm bớt thông qua sự kết
17

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

hợp các quan sát GPS một cách thích hợp. Ví dụ, kết hợp quan sát L1 và L2 với độ
chính xác cao có thể loại bỏ ảnh hưởng của tầng điện ly.
Các sai số trong hệ thống GPS được chia thành 3 nguồn sai số chính là sai số
do vệ tinh, sai số khi truyền tín hiệu và sai số do bộ thu của người sử dụng.
2.1.5.1 - Sai số do vệ tinh:
Vị trí vệ tinh là hàm của thời gian, vị trí này chứa trong bản tin dẫn đường
quảng bá của vệ tinh, được dự đoán từ các quan sát GPS trước đó tại các trạm điều
khiển mặt đất. Việc mô hình hóa các lực tác động vào vệ tinh thường sẽ không
chính xác hoàn toàn, điều này gây nên các lỗi dự đoán vị trí của vệ tinh, gọi là lỗi
lịch thiên văn. Bình thường, lỗi lịch thiên văn thường nằm trong khoảng từ 2m đến
5m, và có thể lên đến 50m khi sử dụng khả năng chọn lọc. Lỗi khoảng cách do sự
kết hợp của lỗi lịch thiên văn và lỗi đồng hồ vệ tinh nằm ở mức 2.3m. Một lỗi lịch
thiên văn cho một vệ tinh cụ thể nào đó được nhận biết bởi tất cả người dùng trên
thế giới. Tuy nhiên, những người dùng khác nhau quan sát cùng một vệ tinh ở
những góc khác nhau, do đó khoảng và vị trí đo được chịu những ảnh hưởng khác
nhau của lỗi lịch thiên văn. Điều này có nghĩa là việc kết hợp đo đạc của hai máy
thu đồng thời cùng bám một vệ tinh không thể loại bỏ hoàn toàn lỗi lịch thiên
văn. Nhưng với những người sử dụng gần nhau có thể nhận biết được hầu hết lỗi
khoảng cách do lỗi lịch thiên văn bằng cách lấy sai khác của các kết quả quan sát
này. Trong định vị tương đối, người ta sử dụng quy tắc ngón tay cái để đánh giá thô
ảnh hưởng của lỗi lịch thiên văn đối với độ phân giải đường ranh giới: lỗi đường
ranh giới / độ dài đường ranh giới = lỗi vị trí vệ tinh / phạm vi vệ tinh. Điều này có
nghĩa là nếu lỗi vị trí vệ tinh là 5m và chiều dài đường ranh giới là 10 km, thì lỗi
đường ranh giới do lỗi lịch thiên văn xấp xỉ khoảng 2.5mm.
2.1.5.2 - Sai số chủ định SA (selective availability):
GPS ban đầu được thiết kế để định vị độc lập thời gian thực và dẫn đường
bằng máy thu mã C/A dùng cho dân sự với độ chính xác thấp hơn máy thu mã P
dùng cho Chương I. Các hệ thống thông tin GIS và GNSS quân sự. Nhưng thật
18

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

đáng ngạc nhiên là độ chính xác của cả hai loại máy thu trên gần như là giống nhau.
Để đảm bảo an ninh quốc gia, bộ quốc phòng Mỹ đã thực hiện khả năng lựa chọn
trên các vệ tinh GPS Block II để ngăn chặn định vị độc lập thời gian thực đối với
những người dùng không được phép. SA chính thức hoạt động vào ngày 25/3/1990.
SA đưa ra hai loại lỗi. Lỗi đầu tiên gọi là lỗi delta, là kết quả của việc làm biến
động đồng hồ vệ tinh, đây là lỗi chung cho mọi người dùng. Lỗi thứ hai là lỗi
epsilon, đây là lỗi quỹ đạo biến đổi chậm được thêm vào. Khi SA được bật lên, các
lỗi phương ngang và phương thẳng đứng thông thường có thể lên đến 100m và
156m tương ứng, với xác suất 95%. Hình 2.9 cho thấy vị trí theo phương ngang của
một trạm máy thu GPS theo thời gian, chủ yếu do ảnh hưởng của SA. Giống như
lỗi khoảng cách do lỗi lịch thiên văn, lỗi khoảng cách do lỗi epsilon hầu như có thể
nhận ra giữa hai người dùng ở gần nhau. Vì vậy, sử dụng GPS vi sai (DGPS) sẽ
loại bỏ ảnh hưởng của lỗi epsilon. Trên thực tế, DGPS cung cấp độ chính xác cao
hơn máy thu mã P đứng độc lập do sự loại bỏ hoặc giảm bớt các lỗi chung, bao gồm
cả SA .





Hình 2.8:Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên khi có SA
Theo những nghiên cứu mở rộng, chính phủ Mỹ đã dừng SA vào ngày
1/5/2000, việc này đã cải thiện rất nhiều độ chính xác của GPS độc lập. Với việc
dừng SA, độ chính xác thông thường theo phương ngang và đứng theo thứ tự là
22m và 33m (95% thời gian). Hình 2.10 chỉ ra các lỗi GPS sau khi dừng SA. Việc
loại bỏ SA đã mở ra một cánh cửa mới cho sự phát triển nhanh của thì trường GPS
(ví dụ dẫn đường cho các phương tiện giao thông). Mặc dù loại bỏ SA sẽ gây ra
19

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

ảnh hưởng nhỏ đến DGPS, nhưng nó sẽ làm giảm chi phí cài đặt và vận hành hệ
thống DGPS. Điều này chủ yếu do giảm tốc độ truyền dẫn yêu cầu .





Hình 2.9: Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên sau khi chấm dứt SA
2.1.5.3 - Sai số quỹ đạo vệ tinh (ephemeris error):
Sai số quĩ đạo vệ tinh là sai số giữa quỹ đạo dự đoán và quỹ đạo thực của vệ
tinh (thường khoảng 2m đến 5m, và có thể lên đến 50m nếu có kích hoạt SA).
Thông tin về quĩ đạo dự đoán của vệ tinh được mã hóa và đưa vào dữ liệu định vị
để truyền cho các bộ thu của người sử dụng. Dựa vào thông tin này, bộ thu của
người sử dụng sẽ dự đoán vị trí của vệ tinh. Với mạng lưới thu thập dữ liệu GPS
trên toàn cầu, các hãng dịch vụ GPS như IGS – International GPS Service, NGS –
US National Geodetic Survey, GSD – Geodetic Survey Division, NRCan – Natural
Resources Canada … Độ chính xác của 2 quỹ đạo đúng nhỏ hơn 10cm. Dữ liệu về
quỹ đạo đúng được phát đến các bộ thu phải mất 12 giờ cho thông tin quỹ đạo cực
nhanh của IGS (ultra rapid orbit) và 12 ngày cho thông tin quỹ đạo chính xác nhất
của IGS (the most precise IGS orbit).
2.1.5.4 - Sai số đồng hồ của vệ tinh (satellite clock error):
Mỗi vệ tinh GPS (Block II và Block IIA) chứa 4 đồng hồ nguyên tử gồm 2
cesium và 2 rubidium.Các vệ tinh thế hệ mới hơn (Block IIR) chỉ chứa các đồng hồ
rubidium.Đồng hồ cesium được chọn để tổng hợp tần số và định thời cho tín hiệu
GPS. Một trong các đồng hồ này, chủ yếu là đồng hồ xezi đối với các vệ tinh Block
II và Block IIA, được chọn để cung cấp tần số và định thời để phát tín hiệu GPS.
20

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Những đồng hồ khác là các đồng hồ dự phòng .Mặc dù các đồng hồ vệ tinh GPS có
độ chính xác cao, nhưng chúng không phải là hoàn hảo tuyệt đối. Độ ổn định của
chúng vào khoảng 1/10
13
đến 2/10
13
trong khoảng thời gian là một ngày. Có nghĩa
là sai số của các đồng hồ vệ tinh vào khoảng 8.64 đến 17.28 ns một ngày. Sai số
khoảng cách tương ứng từ 2.59 m đến 5.18 m, kết quả này có thể tính ra dễ dàng
bằng cách nhân sai số đồng hồ với vận tốc ánh sáng (299729458 m/s). Đồng hồ
xezi có xu hướng hoạt động tốt hơn qua thời gian dài so với đồng hồ rubi. Thực
tế, độ ổn định của đồng hồ xezi qua 10 ngày hoặc lâu hơn lên đến vài phần 10
14
.
Hoạt động của đồng hồ vệ tinh được giám sát bởi hệ thống điều khiển mặt đất.
Lượng dịch đi được tính toán và truyền đi theo dạng ba hệ số của một đa thức bậc
hai . Sai số đồng hồ vệ tinh gây thêm các sai số cho đo đạc GPS. Các lỗi này ảnh
hưởng chung đến mọi người dùng quan sát cùng một vệ tinh và có thể loại bỏ bằng
việc lấy sai khác giữa các máy thu này. Áp dụng việc sửa sai đồng hồ vệ tinh trong
bản tin dẫn đường này cũng có thể sửa chữa sai số đồng hồ vệ tinh.Tuy nhiên, bỏ
qua một lỗi vài ns sẽ dẫn đến sai số khoảng cách khoảng vài m (sai số 1ns tương
ứng với sai số khoảng cách là 30cm). Ngược lại, các máy thu GPS sử dụng các
đồng hồ tinh thể rẻ tiền, độ chính xác nhỏ hơn nhiều so với các đồng hồ vệ tinh.
Các đồng hồ vệ tinh GPS tuy có độ chính xác cao nhưng vẫn bị sai số 8.64ns
17.28ns mỗi ngày tương ứng 2.59m 5.18m (sai số 1ns tương ứng tầm sai số
30cm).
2.1.5.5 - Sai số do truyền dẫn đa đường (multipath error):
Phân tập đa đường là một nguồn lỗi nghiêm trọng cho cả đo đạc pha sóng
mang và khoảng cách giả. Lỗi đa đường xuất hiện khi tín hiệu GPS đến anten máy
thu theo nhiều đường khác nhau. Những đường này có thể là đường tín hiệu nhìn
thẳng và tín hiệu phản xạ từ các vật thể xung quanh anten máy thu.
Phân tập đa đường làm méo tín hiệu gốc qua sự giao thoa của tín hiệu phản
xạ ở anten GPS. Nó ảnh hưởng đến cả đo đạc pha sóng mang và khoảng cách giả;
tuy nhiên, ảnh hưởng đối với đo khoảng cách giả lớn hơn nhiều. Độ lớn của phân
21

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

tập đa đường psongha sóng mang có thể đạt tới giá trị lớn nhất là 1/4 chu kỳ
(khoảng 4.8 cm đối với pha song mang L1). Khoảng cách giả đa đường theo lý thuyết có thể
lên đến vài chục mét đối với đo mã C/A. Tuy nhiên, với những tiến bộ mới trong công nghệ
máy thu, khoảng cách giả đa đường thực tế giảm đi rất nhiều. Ví dụ về những công nghệ này là
bộ tương quan Strobe (Ashtech, Inc.) và ( NovAtel, Inc.). Với những công nghệ làm giảm phân
tập đa đường này, lỗi phân tập đa đường của khoảng cách giả có thể giảm xuống đến vài mét,
thậm chí trong cả môi trường phản xạ mạnh.







Hình 2.10: Ảnh hưởng của phân tập đa đường
Trong cùng một môi trường, có thể đánh giá lỗi đa đường bằng cách sử dụng
tương quan qua các ngày của phần dư dự đoán. Đây là do cấu trúc hình học vệ tinh
– vật phản xạ - anten lặp lại hằng ngày. Tuy nhiên, lỗi đa đường trong các phép đo
khoảng cách giả như nhau có thể xác định được nếu sử dụng quan sát 2 tần số.
Người ta vẫn chưa tìm ra một mô hình đa đường tổng quát tốt, chủ yếu là do cấu
trúc hình học vệ tinh – vật phản xạ - anten luôn thay đổi. Tuy nhiên, có nhiều ý
tưởng để làm giảm bớt ảnh hưởng của phân tập đa dường. Phương án dễ dàng nhất
là chọn vị trí quan sát không có vật hản xạ ở gần anten thu. Một phương pháp khác
để giảm ảnh hưởng của phân tập đa đường là sử dụng một anten có vòng chêm (
vòng chêm là một mặt phẳng có nhiều vòng kim loại đòng tâm làm suy hao tín hiệu
22

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

phản xạ). Vì tín hiệu GPS được sử dụng phân cực tròn quay phải trong khi tín hiệu
phản xạ quay trái, để làm giảm ảnh hưởng của phân tập đa đường cũng có thể sử
dụng anten vói một bộ phân cực phối hợp cho tín hiệu QPS ( quay phải). Tuy nhiên,
nhược điểm của phương pháp này là tín hiệu phân tập đa đường cũng có thể trở
thành phân cực quay phải nếu phản xạ hai lần.
Hình 2.11:Nhiểu đa đường
Khi đo khoảng cách đến mỗi vệ tinh, ta giả sử rằng tín hiệu vệ tinh được
truyền thẳng từ vệ tinh đến anten của máy thu. Nhưng trong thực tế ngoài tín hiệu
trực tiếp này anten máy thu còn nhận được các tín hiệu phản xạ đến từ mặt đất và
các vật thể gần anten qua nhiều đường gián tiếp khác nhau, xen nhiễu vào tín hiệu
trực tiếp, gây ra sai lệch về thời điểm đến của tín hiệu thực sự.
Nếu đường truyền gián tiếp dài hơn đáng kể so với đường truyền trực tiếp
(lớn hơn 10m) để hai mẫu tín hiệu trên tách rời nhau thì ảnh hưởng gây ra bởi nhiễu
đa đường về cơ bản có thể được khắc phục bởi các kỹ thuật xử lý tín hiệu.

23

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

2.1.5.6 - Sai số do tầng điện ly (ionospheric error):










Hình 2.12:Sai số do tầng điện ly
Tầng điện ly có độ cao từ 50km 1000kmso với mặt đất là nơi xảy ra sự ion
hóa chất khí (do sự tác động của các tia bức xạ mặt trời như tia cực tím và tia X) và
có mật độ điện tử thay đổi theo độ cao. Tầng điện ly được chia thành nhiều lớp con
tùy theo mật độ điện tử như sau: lớp D (50km 90km); lớp E (90km 140km);lớp
F1 (140km 210km);lớp F2(210km 1000km). Trong đó lớp F2 có mật độ điện tử
cao nhất. Độ cao và độ dày các lớp thay đổi theo thời gian do ảnh hưởng thay đổi
bức xạ mặt trời và từ trường trái đất (ví dụ như lớp F1 biến mất vào ban đêm).
Tầng điện ly là một môi trường phân tán (dispersive medium) nên nó làm
gấp khúc (đổi hướng) hay thay đổi tốc độ của tín hiệu GPS. Sai số do làm gấp khúc
tín hiệu khi truyền tín hiệu qua 1 lớp con sẽ không đáng kể nếu góc ngẩng
(elevation angle) của bộ thu lớn hơn 5
0
, nhưng sai số do tốc độ tín hiệu bị thay đổi
luôn là một sai số đáng kể. Tầng điện ly làm tăng tốc độ truyền pha sóng mang
nhưng làm giảm tốc độ mã PRN và dữ liệu định vị với cùng một biên độ. Nói cách
khác, tầng điện ly làm kéo dài thời gian truyền mã và dữ liệu định vị đồng thời rút
24

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

ngắn thời gian truyền pha sóng mang. Điều này có nghĩa là khoảng cách từ vệ tinh
đến bộ thu của người sử dụng trong phép đo pha của sóng mang sẽ ngắn hơn so với
khoảng cách thực tế,còn khoảng cách từ vệ tinh đến bộ thuqua phép đo mã sẽ dài
hơn so với khoảng cách thực tế.
Tác động của tầng điện ly đến tín hiệu GPS phụ thuộc vào mật độ electron tự
do TEC (Total Electron Content) dọc theo đường truyền tín hiệu GPS. Mật độ điện
tử tự do không cố định mà thay đổi theo từng thời điểm trong ngày (TEC có giá trị
lớn nhất lúc 2 giờ chiều và 10 giờ tối theo giờ địa phương và thấp nhất lúc nữa
đêm), thay đổi theo từng mùa trong năm (mùa đông lớn hơn mùa hè), thay đổi theo
chu kỳ tuần hoàn 11 năm của hệ mặt trời (hoạt động bức xạ của mặt trời đạt cực đại
theo chu kỳ 11 năm (gần nhất là năm 2001) và TEC cũng đạt giá trị cực đại, thay
đổi theo vị trí địa lý trên trái đất (một số vị trí đăc biệt trên trái đất có sự biến đổi
bất thường của TEC như vùng cận xích đạo, vùng cực quang và vùng cực).
Tác động của tầng điện ly đến tín hiệu GPS còn phụ thuộc vào tần số tín
hiệu. Ta đã biết là tầng điện ly tạo ra 1 khoảng delay khi tín hiệu truyền qua nó. Tần
số càng thấp thì trễ càng nhiều (sóng mang L2 trễ nhiều hơn sóng mang L1 do tần
số sóng mang L2 thấp hơn tần số sóng mang L1).Trễ trong tầng điện ly từ 5m 15m
và có thể đến 150m dưới phóng xạ mặt trời dữ dội vào giữa trưa.Ngoài việc làm
thay đổi vận tốc truyền sóng, tầng điện li còn làm suy hao cường độ tín hiệu (giảm
đi khoảng 0.2dB).
Nhiều phương pháp và thuật toán đã được nghiên cứu và áp dụng nhằm xác
định và loại bỏ sai số gây ra do tầng điện ly, góp phần cải thiện chất lượng của bài
toán định vị. Trong số đó, phương pháp đạt hiệu quả cao nhất là phương pháp kết
hợp 2 tần số (dual frequency) dùng trong kỹ thuật DGPS (Differential GPS).
2.1.5.7 - Sai số do tầng đối lưu (tropospheric error):
Tầng đối lưu là tầng khí quyển trung tính (không có sự tồn tại của các
electron tự do) nằm từ mặt đất lên đến độ cao 50km. Tầng đối lưu là 1 môi trường
không phân tán do có tần số sóng vô tuyến dưới 15GHz. Tầng đối lưu làm gấp khúc
25

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

tín hiệu GPS khi nó truyền qua và làm kéo dài thời gian truyền tín hiệu, do đó
khoảng cách thu được qua tín hiệu sẽ dài hơn so với khoảng cách thực giữa vệ tinh
và bộ thu. Đây là tác động chính của tầng đối lưu lên tín hiệu GPS.
Khác với tầng điện ly, khoảng thời gian trễ mà tầng đối lưu tạo ra không phụ
thuộc vào tần số tín hiệu. Do đó, không thể dùng phương pháp kết hợp 2 tần số
trong kỹ thuật DGPS để loại trừ sai số gây ra bởi tầng đối lưu.
Ngoài ra, khoảng thời gian trễ cũng phụ thuộc vào góc ngẩng bộ thu của
người sử dụng khi hướng về vệ tinh. Tín hiệu đi từ vệ tinh có góc ngẩng thấp khi đi
qua tầng đối lưu sẽ có góc ngẩng cao hơn, góc ngẩng càng lớn thì khoảng thời gian
trễ càng nhỏ. Người ta ước tính sai số khoảng cách trong tầm khoảng 2m khi vệ tinh
ở vùng thiên đỉnh (zenith) của bộ thu, khoảng 9m khi vệ tinh ở vùng góc ngẩng 15
0

và khoảng 25m ở vùng góc ngẩng 5
0
.
Đồng thời, khoảng thời gian trễ này cũng phụ thuộc vào nhiệt độ, áp suất và
độ ẩm của không khí dọc đường truyền tín hiệu khi truyền qua tầng đối lưu. Dựa
vào đặc điểm này, người ta phân khoảng thời gian trễ gây ra do tầng đối lưu thành 2
thành phần: thành phần khô (dry delay) và thành phần ướt (wet delay). Thành phần
khô chiếm khoảng 90% tổng sai số gây ra. Tuy nhiên, nó lại dễ dàng được xác định
với độ chính xác cao bằng các thuật toán. Thành phần ướt thì phụ thuộc vào hơi
nước dọc theo đường truyền tín hiệu, chủ yếu tập trung ở độ cao từ mặt đất lên đến
15km. Khác với thành phần khô, thành phần ướt rất khó xác định. Người ta cũng
dùng các thông số đo đạt khí tượng như áp suất không khí, nhiệt độ, độ ẩm,… để
tính toán thành phần ướt, nhưng độ chính xác cũng không cao.
2.1.5.8 - Sai số do bộ thu của người sử dụng:
Là sai số gây ra do nhiễu xuất hiện tại bộ thu của người sử dụng từ các
nguồn nhiễu như : anten, các bộ khuếch đại tín hiệu trong bộ thu, các dây dẫn hoặc
do mạch điện tử bên trong bộ thu và cả những nguồn thu phát tín hiệu khác xung
quanh vị trí đặt bộ thu. Mức độ sai số gây ra do nhiễu bộ thu tùy thuộc cường độ
26

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

của nhiễu so với cường độ tín hiệu GPS thu được tại bộ thu của người sử dụng và
thường được biểu diễn bằng tỷ số tín hiệu trên nhiễu SNR (signal to noise ratio).
Sai số bộ thu trong phép đo mã vào khoảng 0.25m đến 0.5m, còn trong phép
đo pha thì bé hơn, vào khoảng vài mm.
Người sử dụng bộ thu không có cách nào loại bỏ sai số này, nhưng họ có thể
kiểm tra chất lượng của bộ thu trước khi sử dụng chúng, đặc biệt trong các ứng
dụng đòi hỏi độ chính xác cao. Người ta thường dùng 1 trong 2 phương pháp kiểm
tra là kiểm tra không khoảng cách (zero baseline) và kiểm tra khoảng cách ngắn
(short baseline).
Phương pháp zero baseline là phương pháp kiểm tra trong đó người ta dùng
1 anten để thu tín hiệu GPS rồi cho tín hiệu này qua bộ chia để cùng đến 2 hay
nhiều bộ thu GPS đặt ngay cạnh nhau. Vì cùng 1 anten thu và ở cùng 1 vị trí nên
các giá trị khoảng cách từ vệ tinh đến các bộ thu phải là như nhau, còn nếu có sự
khác biệt nhau thì sự khác biệt đó chính là sai số gây ra do bộ thu của người sử
dụng.
Phương pháp short baseline thì dùng 2 hệ thống (mỗi hệ thống gồm 1 anten
và 1 bộ thu) đặt cách nhau khoảng 2m để thu tín hiệu GPS và theo dõi liên tục trong
2 ngày. Với cách bố trí này thì sự khác biệt giữa 2 kết quả đo đạt khoảng cách từ vệ
tinh đến 2 bộ thu chính là sai số của hệ thống thu (sai số của bộ thu và cả anten thu)
cộng với sai số do truyền dẫn đa đường. Nhưng do sai số truyền dẫn đa đường là
như nhau trong mỗi ngày nên khi trừ kết quả theo dõi mỗi ngày cho nhau thì ta sẽ
loại bỏ được sai số truyền dẫn đa đường và do đó chỉ còn lại sai số của hệ thống thu.
- Tóm lại:
Các sai số trên được minh họa ở hình 2.11 trong trường hợp định vị mã C/A và mã P.
27

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt


Hình 2.13: Minh họa các sai số của hệ thống GPS
Do có sự bảo mật cao và được dùng trong quân sự, bí mật quốc gia cho nên
định vị mã P sẽ gây ít sai số hơn mã C/A.
2.1.6 - Biến đổi tâm pha anten :
Máy thu GPS thu tín hiệu từ vệ tinh sau đó chuyển đổi năng lượng này
thành dòng điện, dòng điện này được xử lý bởi máy thu GPS. Điểm mà tại đó tín
hiệu GPS được thu về gọi là tâm pha của anten . Thông thường, tâm pha không
trùng với tâm vật lý (hình học) của anten. Nó thay đổi tùy theo độ cao và phương vị
của vệ tinh cũng như cường độ của tín hiệu. Kết quả là gây thêm sai số khoảng cách
cho phép đo. Mức độ của sai số gây ra bởi tâm tâm pha thay đổi tùy theo loại anten,
thường là khoảng vài cm. Tuy nhiên, rất khó mô hình sự biến thiên của tâm pha
anten, vì vậy cần phải chú ý khi chọn loại anten . Đối với những đường ranh giới
ngắn với cùng loại anten ở mỗi đầu, sai số tâm pha có thể loại bỏ nếu các anten này
cùng định hướng . Pha trộn các loại anten khác nhau hay sử dụng định hướng khác
nhau sẽ không thể loại bỏ được sai số này. Do mức độ ảnh hưởng nhỏ, sai số tâm
28

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

pha anten có thể bỏ qua trong hầu hết các ứng dụng thực tế. Cần chỉ ra rằng lỗi tâm
pha có thể khác nhau đối với các sóng mang L1 và L2. Điều này ảnh hưởng đến độ
chính xác của việc kết hợp tuyến tính tự do tầng điện ly, đặc biệt khi quan sát đường
ranh giới ngắn. Đối với những đường ranh giới ngắn, sai số tương quan lớn theo
khoảng cách và đủ loại bỏ những sai khác. Vì vậy, sử dụng đơn tần có thể thích
hợp hơn đối với những đường ranh giới trong kiểu tĩnh.
2.1.7 - Cách tính tọa độ bộ thu dựa theo hình học:
Vị trí của 1 điểm bất kỳ trong không gian có thể biết được bằng cách đo
khoảng cách từ điểm đó đến một vài điểm đã biết trong không gian.
+ Đưa công thức tính vị trí bộ thu của người sử dụng dựa vào 3 vệ tinh (hình 2.12):
Giả sử ta biết trước tọa độ của 3 vệ tinh là S
1
(x
1
, y
1
, z
1
), S
2
(x
2
, y
2
, z
2
), S
3
(x
3
,
y
3
, z
3
) và ta đã đo được khoảng cách từ S
1
, S
2
, S
3
đến user là µ
1
, µ
2,
µ
3
. Ta cần xác
định vị trí bộ thu của người sử dụng là U(x
u
, y
u
, z
u
).
z
x
y
U(x
u
,y
u
,z
u
)
O
S
1
(x
1
,y
1
,z
1
) S
2
(x
2
,y
2
,z
2
)
S
3
(x
3
,y
3
,z
3
)
1
µ 2
µ
3
µ

Hình 2.14: Minh họa vị trí bộ thu của người sử dụng và vệ tinh.
Ta có: µ
1
=
) ( ) ( ) (
1
1
1
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ +
µ
2
=
) ( ) ( ) (
2
2
2
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ +
(2.1)

µ
3
=
) ( ) ( ) (
3
3
3
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ +
29

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Hệ phương trình (2.1) gồm 3 phương trình và 3 ẩn số. Về nguyên tắc, nếu
biết được tọa độ của 3 vệ tinh là x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
, x
3
, y
3
, z
3
và các khoảng cách từ
bộ thu của người sử dụng đến 3 vệ tinh là µ
1
, µ
2,
µ
3
thì ta sẽ tính được tọa độ bộ
thu của người sử dụng là x
u
, y
u
, z
u
.
+ Đo các khoảng cách µ
1
, µ
2,
µ
3
từ bộ thu của người sử dụng đến 3 vệ tinh:
Giả sử vệ tinh thứ i phát tín hiệu ở thời điểm t
Si
, bộ thu của người sử dụng
nhận được tín hiệu ở thời điểm trễ hơn là t
u
, thì thời gian tín hiệu đi từ vệ tinh thứ i
đến bộ thu của người sử dụng là : t
Si
- t
u
. Vì tín hiệu truyền với vận tốc bằng vận tốc
của ánh sáng là c=2.99792458*10
8
m/s, nên khoảng cách từ bộ thu của người sử
dụng đến vệ tinh thứ i là:
µ
iT
= c(t
u
- t
Si
) (2.2)
Ở đây µ
iT
là khoảng cách từ bộ thu của người sử dụng đến vệ tinh thứ i
(được đo bởi bộ pseudorange). Trên thực tế, xung clock tại nơi phát ở vệ tinh và
xung clock tại bộ thu của người sử dụng là không đồng bộ.
Thời điểm đúng để vệ tinh thứ i phát tín hiệu đến bộ thu của người sử dụng là:
t

Si
= t
Si
+ Ab
i
(2.3)
Thời điểm đúng để bộ thu của người sử dụng nhận được tín hiệu của vệ tinh thứ i là:
t

u
= t
u
+ b
ut
(2.4)
Từ (2.2), (2.3) và (2.4) ta có khoảng cách từ bộ thu của người sử dụng đến vệ
tinh thứ i khi có sai số thời gian trễ là:
µ

iT
= c(t

u
- t

Si
) = c(t
u
- t
Si
) - c( Ab
i
- b
ut
) = µ
iT
- c( Ab
i
- b
ut
) (2.5)
Bên cạnh sai số đồng hồ xung clock, còn có các sai số khác như sai số định
vị vệ tinh AD
i
; sai số trễ trong tầng đối lưu AT
i
; sai số trễ trong tầng điện ly AI
i
;
sai số nhiễu khi đo ở bộ thu ν
i
; sự điều chỉnh thời gian tương đối Aν
i
. Do đó,
khoảng cách µ
i
từ bộ thu của người sử dụng đến vệ tinh thứ i được viết lại như sau:
µ
i
= µ
iT
- c( Ab
i
- b
ut
) + AD
i
+ c( AT
i
+ AI
i
+ ν
i
+Aν
i
) (2.6)
30

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Một trong các sai số trên có thể được hiệu chỉnh. Ví dụ sai số trễ trong tầng
đối lưu có thể được lập mô hình, sai số trễ trong tầng điện ly có thể được hiệu chỉnh
trong bộ thu dùng 2 tần số. Các sai số trên sẽ gây ra sự mất chính xác khi xác định
vị trí bộ thu của người sử dụng. Tuy nhiên, sai số đồng hồ trên bộ thu của người sử
dụng không thể được hiệu chỉnh qua thông tin thu nhận được. Sai số này vẫn còn là
ẩn số. Vì vậy, ta phải cộng vào vế phải các phương trình ở (2.1) cho hệ số sai số
đồng hồ bộ thu của người sử dụng là b
u
. Hệ phương trình (2.1) trở thành hệ 3
phương trình có 4 ẩn số x
u
, y
u
, z
u
, b
u
. Do đó ta cần có thêm vệ tinh thứ tư để được
hệ (2.7) gồm 4 phương trình có 4 ẩn số như sau:
µ
1
=
) ( ) ( ) (
1
1
1
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ + + b
u

µ
2
=
) ( ) ( ) (
2
2
2
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ + + b
u

µ
3
=
) ( ) ( ) (
3
3
3
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ + + b
u
(2.7)
µ
4
=
) ( ) ( ) (
4
4
4
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ + + b
u

Một cách tổng quát, ta có công thức để tính khoảng cách từ vệ tinh thứ i đến
bộ thu của người sử dụng là:
µ
i
=
) ( ) ( ) (
2 2 2
z z
y y
x x
u i
u i
u i
÷ ÷ ÷
+ + + b
u
(2.8)
- Tóm lại:
+ Ta cần 4 vệ tinh để tính tọa độbộ thu của người sử dụng nhằm giảm sai số đồng
hồ của vệ tinh và sai số đồng hồ trên bộ thu của người sử dụng.
+ Các nguồn sai số trong hệ thống GPS gồm có 3 nguồn sai số chính là sai số do vệ
tinh, sai số khi truyền tín hiệu và bộ thu của người sử dụng. Sai số do vệ tinh gồm
có sai số chủ định SA, sai số quỹ đạo vệ tinh và sai số đồng hồ vệ tinh. Sai số khi
truyền tín hiệu gồm có sai số truyền dẫn đa đường, sai số do tầng điện ly và sai số
31

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

do tầng đối lưu. Tại bộ thu của người sử dụng có các sai số do đồng hồ bộ thu,
nhiễu xuất hiện tại bộ thu của người sử dụng từ các nguồn nhiễu như anten, các bộ
khuếch đại tín hiệu trong bộ thu, các nguồn thu phát tín hiệu khác xung quanh vị
tríđặt bộ thu.
+ Định vị GPS dùng một bộ thu chỉ dùng trong trường hợp cần độ chính xác thấp.
+ Để loại trừ hoặc giảm các sai số phổ biến khi dùng SA, sai số quỹ đạo và đồng hồ
vệ tinh, ta dùng kỹ thuật DGPS vì nó cho độ chính xác cao hơn so với dùng 1 bộ thu
có mã P.
+ Vấn đề truyền dẫn trong môi trường mật độ người sử dụng cao dễ bị hiện tượng
fading và can nhiễu. Có thể giảm hiện tượng fading và can nhiễu tại bộ thu của
người sử dụng bằng cách dùng bộ lọc Kalman.
+ Sai số truyền dẫn đa đường và vấn đề truyền dẫn tối ưu tại bộ thu của người sử
dụng cũng được hạn chế bởi antenna thông minh.
2.1.8 - Giới thiệu về bộ thu tín hiệu GPS:
Bộ thu tín hiệu GPS theo công nghệ số (Digital) có sơ đồ tổng quát như sau:

Hình 2.15: Sơ đồ tổng quát của bộ thu tín hiệu GPS.
32

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Bộ thu tín hiệu GPS có chức năng thu nhận tín hiệu từ các vệ tinh GPS và
phân biệt tín hiệu nào thuộc vệ tinh nào rồi giải mã tín hiệu vệ tinh để xác định vị
trí, tốc độ và thời điểm truyền tín hiệu của các vệ tinh.
Tầng trên trong sơ đồ ở hình 2.13 là phần cứng hoàn toàn gồm anten thu, các
bộ lọc thông dải BPF (Band Pass Filter) để giảm can nhiễu nằm ngoài dải băng tần
mà không làm suy giảm tín hiệu GPS, các bộ khuếch đại Amp (Amplification), các
bộ trộn (Mixer) và bộ chuyển đổi ADC (Analog to Digital Converter). Để thuận lợi
cho việc xử lý tín hiệu số ở tầng dưới, độ lợi khuyếch đại của tầng RF (Radio
Frequency) trong tầng trên của bộ thu GPS khoảng 35dB‚55dB. Tầng trên có chức
năng thu nhận sóng vệ tinh, chuyển đổi thành tín hiệu trung tần IF (Intermediate
Frequency) rồi số hóa.
Tầng dưới xử lý dữ liệu đã được số hóa bằng phần mềm gồm 2 giai đoạn.
Giai đoạn 1 thực hiện tách mã và sóng mang, xác định vị trí, tốc độ và thời gian
truyền tín hiệu của các vệ tinh; đồng thời cũng xác định giá trị phép đo mã, phép đo
pha và độ dịch chuyển Doppler của từng vệ tinh. Giai đoạn 2 dựa vào các thuật toán
để thực hiện tính toán và ước tính vị trí, tốc độ, thời gian của bộ thu.
Phương pháp đo mã chính là phương pháp đo khoảng cách giả sử dụng mã
C/A hoặc P dựa vào thời điểm phát tín hiệu (tại vệ tinh), thời điểm thu tín hiệu (tại
bộ thu) và vận tốc truyền sóng (chính là vận tốc ánh sáng).
Phương pháp đo pha chính là phương pháp đo khoảng cách giữa vệ tinh và
bộ thu dựa vào việc đo pha của sóng mang tín hiệu GPS (L1 và L2). Phương pháp
này được thể hiện qua công thức:
Ρ = λN + φ/T (2.9)
Với λ là bước sóng (λ
L1
= 19.04cm và λ
L2
= 24.44cm), N là số nguyên lần
chu kỳ sóng mang giữa vệ tinh và bộ thu (phần chẵn), φ/T là phần lẻ của 1 chu kỳ
sóng mang.

33

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Hoạt động của bộ thu GPS:
RF chain ADC
User
position
Satellite
positions
Ephemeris &
pseudorange
Subframe
identify
Tracking Acquisition
Antenna
Software
Hardware

Hình 2.16 : Minh họa hệ thống hơn về hoạt động của bộ thu tín hiệu GPS.
Tín hiệu GPS được thu vào dãy anten sẽ qua dãy RF để khuếch đại lên biên
độ đúng và tần số được chuyển thành tần số ngõ ra mong muốn. Sau đó tín hiệu
được chuyển từ tương tự sang số nhờ bộ chuyển đổi ADC.
Sau khi được số hóa, tín hiệu sẽ được xử lý tiếp bằng phần mềm.Chương
trình nhận biết và thu thập dữ liệu vệ tinh (Acquisition) được thực hiện. Chương
trình ‘Tracking’ được dùng để tìm sự dịch pha của dữ liệu định vị. Các khung con
(Subframes) và dữ liệu định vị có thể có được từ sự dịch pha của dữ liệu định vị. Dữ
liệu quỹ đạo và các khoảng cách giả (Ephemeris & pseudorange) có thể có được từ
dữ liệu định vị. Dữ liệu quỹ đạo được dùng để có được các vị trí vệ tinh (Satellite
positions) .Cuối cùng, vị trí của người sử dụng (User position) có thể được tính dựa
vào các vị trí của vệ tinh và các khoảng cách giả.
Để nhận biết 1 vệ tinh i, bộ thu phải tự tạo ra những mã giống hệt với mã của
vệ tinh i (mã replica) rồi dịch chuyển chúng theo thời gian để so sánh chúng với dãy
mã của tín hiệu vệ tinh đang thu nhận được. Nếu 2 dãy mã trùng khít nhau thì vệ
tinh phát tín hiệu này chính là vệ tinh i. Việc so trùng dãy mã này không mất nhiều
thời gian đối với mã C/A nhưng mất nhiều thời gian đối với mã P. khi xác định
được vệ tinh i nào đang nằm trong tầm quan sát của mình, bộ thu sẽ tiến hành thu
34

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

nhận dữ liệu từ vệ tinh này, tách bỏ nhiễu và tiếp tục lặp lại quá trình nhận biết và
thu thập này.
Trong các bộ thu truyền thống, 2 khối ‘Acquisition’ và ‘Tracking’ được thực
hiện bằng phần cứng.
- Tóm lại:
Đồ án sẽ ứng dụng thuật toán LMS ở giai đoạn 2 của phần mềm xử lý dữ liệu nằm
trong tầng dưới sơ đồ tổng quát của bộ thu tín hiệu GPS hình 2.13.
2.2 - Giới thiệu về kỹ thuật DGPS:
DGPS (Differential GPS) là kỹ thuật để giảm sai số các vị trí trong hệ thống
GPS bằng cách dùng dữ liệu phụ từ bộ thu của trạm tham chiếu tại vị trí đã biết.
Dạng phổ biến nhất của kỹ thuật DGPS là xác định các ảnh hưởng gộp chung của
các sai số quỹ đạo và sai số đồng hồ vệ tinh trong bản tin định vị (bao gồm các ảnh
hưởng của SA) tại trạm tham chiếu và phát các sai số khoảng cách (pseudorange
corrections) đến bộ thu của người dùng ở thời gian thực (real time). Bộ thu dùng
các sai số này để xác định vị trí của nó. Kết quả:
+ Các nguồn sai số bị loại bỏ hoàn toàn là sai số SA, sai số quỹ đạo vệ tinh, sai số
đồng hồ vệ tinh.
+ Các nguồn sai số do trễ trong tầng điện ly và tầng đối lưu có thể được hạn chế
nhưng các sai số này tăng theo khoảng cách.
+ Các nguồn sai số hoàn toàn không bị loại bỏ là các sai số truyền dẫn đa đường và
các sai số do máy thu.
Kỹ thuật DGPS được dùng khi yêu cầu mức chính xác vài mét. Một bộ thu
đặt tại trạm tham chiếu cố định có tọa độ đã biết, bộ thu còn lại của người dùng
chưa biết tọa độ có thể đứng yên hoặc di chuyển mà ta cần tính tọa độ như minh họa
ở hình 2.15.
35

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Phương pháp này dựa trên thực tế là sai số khoảng cách đo từ vệ tinh đến 2
bộ thu bằng nhau khi hai bộ thu không cách nhau quá vài trăm km. Phần mềm đã
được lập trình trong bộ thu tham chiếu sẽ dựa vào tọa độ của bộ thu tham chiếu đã
biết và tọa độ nhận được từ bản tin định vị của các vệ tinh để tính khoảng cách từ
bộ thu tham chiếu đến các vệ tinh, rồi đưa ra chênh lệch giữa khoảng cách đã tính
và khoảng cách mà mã đã đo µ
i
để có được các sai số khoảng cách A µ
i
(hay các
hiệu chỉnh DGPS). Các sai số này được phát đến bộ thu của người sử dụng. Sau đó
bộ thu của người sử dụng sẽ dùng các sai số A µ
i
này để hiệu chỉnh các khoảng
cách đã đo tại đó. Sau cùng, các khoảng cách đã hiệu chỉnh được dùng để tính tọa
độ tại bộ thu của người sử dụng.
Định vị GPS sai phân cải thiện được độ chính xác cao từ vài centimeter đến
vài metre, trong khi định vị GPS dùng 1 bộ thu có độ chính xác theo phương ngang
của các bộ thu dân dụng có mã C/A là 100m (có kích hoạt SA) và 22m (không kích
hoạt SA) (trang 69[1]). Định vị GPS dùng 1 bộ thu chỉ được dùng trong trường hợp
cần độ chính xác thấp, còn định vị GPS sai phân được dùng cho các ứng dụng có độ
chính xác cao như khảo sát và vẽ bản đồ, GIS (Geographical Information Systems).

Hình 2.17: Minh họa mô hình GPS sai phân.
Có 2 mô hình DGPS là DGPS cục bộ (LADGPS – Local Area DGPS) và DGPS
diện rộng (Wide Area DGPS).
36

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

+ DGPS cục bộ (LADGPS): là mô hình DGPS sử dụng 1 bộ thu mốc (base
receiver) đặt tại 1 trạm tham khảo (reference station) duy nhất. Bộ thu mốc này
nhận tín hiệu từ các vệ tin GPS và dựa vào tọa độ đã biết trước của nó để đưa ra các
sai số khoảng cách nhằm hiệu chỉnh cho các bộ thu của người sử dụng cách trạm
tham khảo không quá vài trăm km. Việc truyền dữ liệu hiệu chỉnh từ bộ thu mốc
đến các bộ thu của người sử dụng được thực hiện trên sóng vô tuyến dựa trên chuẩn
RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services). Mô hình DGPS cục
bộ cho độ chính xác vài m (phép đo mã) và vài cm (phép đo pha) trong bài toán
định vị. Khoảng cách từ các bộ thu của người sử dụng đến bộ thu mốc càng ngắn thì
độ chính xác càng cao. Hiệu quả của hệ thống còn phụ thuộc vào công suất phát tín
hiệu tại trạm tham khảo, khả năng nhận tín hiệu tại bộ thu của người sử dụng, đặc
tính đường truyền (mức độ nhiễu, vật cản, …). Mô hình DGPS cục bộ được minh
họa ở hình 2.16.

Hình 2.18: Minh họa mô hình DGPS cục bộ.
+ DGPS diện rộng (WADGPS): là mô hình DGPS sử dụng nhiều trạm
tham khảo nhằm hiệu chỉnh các sai số khoảng cách cho các bộ thu của người sử
dụng vượt quá khoảng cách cho phép của mô hình DGPS cục bộ. Trước tiên các sai
số hiệu chỉnh từ các trạm tham khảo được gửi đến 1 trạm trung tâm (master station)
qua các đường truyền mặt đất như hệ thống cáp quang. Trạm trung tâm sẽ phân tích
37

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

và kết hợp dữ liệu thu được để xác định các sai số hiệu chỉnh cho từng vệ tinh GPS.
Các sai số hiệu chỉnh này được truyền lên vệ tinh địa tĩnh GEO (geostationary
satellite) và sau đó được phát ngược xuống các bộ thu của người sử dụng để hiệu
chỉnh. Mỗi bộ thu của người sử dụng sẽ nhận duy nhất 1 bộ hiệu chỉnh DGPS tương
ứng với vị trí của nó. Mô hình DGPS mở rộng được minh họa ở hình 2.17.
Hệ thống WADGPS đầu tiên được xây dựng với quy mô lớn nhất là hệ thống
WAAS (Wide Area Augmentation System) của Mỹ. Các hệ thống WADGPS khác
như EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) ở châu Âu,
MSAS (Multifunctional Transportation Satellite-based Augmentation System) ở
Nhật và GAGAN (GPS And GEO Augmented Navigation) ở Ấn Độ.

Hình 2.19: Minh họa mô hình DGPS mở rộng.
Tóm lại:
+ Kỹ thuật DGPS cải thiện được độ chính xác cao (sai số vài cm đến vài m), loại trừ
hoàn toàn các nguồn sai số do SA, sai số quỹ đạo, sai số đồng hồ vệ tinh. Hạn chế
các sự giảm khoảng cách do các nguồn sai số trễ trong tầng điện ly và tầng đối lưu.
38

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

+ Kỹ thuật DGPS không loại trừ được các nguồn sai số do hiện tượng fading, can
nhiễu, sai số truyền dẫn đa đường và vấn đề truyền dẫn tối ưu tại bộ thu.
+ Luận văn đưa ra thuật toán LMS để mô phỏng và thấy được ứng dụng của anten
thông minh.
+ Đồng thời luận văn cũng đưa ra giải pháp antenna thông minh nhằm khắc phục sai
số do truyền dẫn đa đường và cải thiện vấn đề truyền dẫn tối ưu tại bộ thu.
2.3 - Thuật tóan LMS:
2.3.1 -Thuật toán LMS: (Theo trang 95-98[5])
Bằng cách tăng độ phức tạp xử lý tín hiệu dãy anten, ta có thể đạt được các
cải thiện hiệu suất đáng kể so với dùng các hệ thống búp chuyển đổi. Trong dãy
anten thích nghi ở hình 2.24, vector trọng số w
k,i
được điều chỉnh hoặc được thích
nghi để cực đại hóa chất luợng tín hiệu mà nó có giá trị đối với bộ demodulator của
tín hiệu k tại thời điểm i.

Hình 2.20: Cấu trúc dãy anten thích nghi (Theo trang 95[5]).
Lưu ý: d
i
đặc trưng cho ước tính hay mô hình tín hiệu mong đợi đối với
người sử dụng thứ i tại ngõ ra của dãy anten .
39

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Trong các kỹ thuật tạo búp tối ưu, vector trọng số được xác định sao cho cực
tiểu hóa hàm mục tiêu (cost function).Đặc biệt, hàm mục tiêu này liên hợp nghịch
đảo với chất lượng tín hiệu tại ngõ ra dãy anten.Để hàm mục tiêu cực tiểu thì chất
lượng tín hiệu sẽ đạt cực đại tại ngõ ra của dãy anten. Hai kỹ thuật phổ biến nhất đã
được ứng dụng rộng rãi vào các hệ thống thông tin là tiêu chuẩn sai số bình phương
trung bình tối thiểu MMSE (Minimum Mean Square Error) và bình phương nhỏ
nhất LS (Least Square). Trong 2 kỹ thuật này, bình phương sai phân giữa ngõ ra dãy
anten z(t) = w
k
H
u
i
(t) và ước tính của tín hiệu mong đợi d
k
(t) được tạo ra đối với thuê
bao thứ k được tối thiểu hóa bằng cách tìm vector trọng số thích nghi w
k
. Các giải
pháp MMSE được đưa ra dưới dạng các trung bình và tạo ra vector trọng số đơn w
k

tối ưu cho hầu hết các thực tế có thể trong môi trường dừng. Đây là giải pháp được
dùng trong lý thuyết về bộ lọc Wiener kinh điển.
Trong giải pháp này, hàm mục tiêu được tối thiểu là:
J(w
k
) = E[׀w
k
H
u
i
- d
k,i
׀
2
] (2.45)
Với d
k,i
= d
k
(iT
s
) và u
i
= u(iT
s
), T
s
là chu kỳ lấy mẫu.

Hàm mục tiêu là giá trị mong đợi của sai số bình phương giữa ngõ ra dãy
anten của tín hiệu thứ k và loại tín hiệu mong đợi tại thời điểm thứ i. Ta có thể viết
lại (2.45):
J(w
k
) = w
k
H
E[u
i
u
i
H
]w
k
- E[d
k,i
u
i
H
]w
k
- w
k
H
E[u
i
d
k,i
*
] + E[d
k,i
d
k,i
*
] (2.46)
Tổng quát, ta cực tiểu hàm vector bằng cách xác định vị trí mà độ dốc
(gradient) của hàm đạt đến zero. Độ dốc của 1 hàm vector phức được định nghĩa
như sau:
Vf(w) =
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
÷
) (
...
) (
1
0
w f
w f
a
a
M
+
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
÷
) (
...
) (
1
0
w f
w f
b
b
M
(2.47)
Ở đây w
i
= a
i
+ jb
i
. Dùng định nghĩa này ta tìm được:
40

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

V(w
H
Aw) = 2Aw (2.48)
V(w
H
c) = 2c (2.49)
V(c
H
w) = 0 (2.50)
Do đó ta có thể viết : VJ(w
k
) = 2E[u
i
u
i
H
]w
k
-2E[u
i
d
k,i
*
] = 2Rw
k
– 2P (2.51)
Ở đây R là ma trận tương quan của vector dữ liệu:
R = E[u
i
u
i
H
] (2.52)
Và P là tương quan chéo giữa vector dữ liệu và tín hiệu mong đợi:
P = E[u
i
d
k,i
*
] (2.53)
Đặt độ dốc của hàm mục tiêu bằng zero, ta tìm ra rằng giải pháp để w
k
làm cho hàm
mục tiêu J(w
k
) đạt cực tiểu là:
w
k
= R
-1
P (2.54)
Giải pháp (2.54) là vector trọng số dãy anten tối ưu theo ý nghĩa MMSE.
Để giải phương trình (2.54), các kỹ thuật thích nghi thường được dùng với
phương pháp lặp nhằm cung cấp vector trọng số được cập nhật w
k,i
sau mỗi lần tính
toán. Đặc biệt, các giải thuật này có độ phức tạp mỗi bước thấp hơn giải pháp trực
tiếp trong phương trình (2.54), và có thể dõi theo (track) các kênh không dừng.
Một giải pháp tối ưu làm tối thiểu hàm mục tiêu là:
w
k,i+1
= w
k,i
-
2
1
µ VJ(w
k,i
) (2.55)
Ở đây µ là hệ số hội tụ và nó điều khiển tốc độ thích nghi.Các loại giải thuật
như phương trình (2.55) được gọi là các kỹ thuật độ dốc ngẫu nhiên (Stochastic
Gradient) bởi vì chúng dùng độ dốc của hàm sai số bình phương trung bình để cập
nhật vector trọng số. Thay (2.51) vào (2.55) ta có:
w
k,i+1
= w
k,i
- µ (Rw
k,i
– P) = w
k,i
- µ ( E[u
i
u
i
H
]w
k,i
– E[u
i
d
k,i
*
]) (2.56)
Nếu toán tử kỳ vọng được bỏ từ phuơng trình (2.56) thì ta có:
41

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

w
k,i+1
= w
k,i
- µ u
i
(u
i
H
w
k,i
– d
k,i
*
) = w
k,i
- µ u
i
e
i,k
*

Hay w
k,i+1
= w
k,i
- µ u
i
e
i,k
*
(2.57)
Phương trình (2.57) được gọi là giải thuật sai số bình phuơng trung bình tối
thiểu LMS (Least Mean Square) và nó là 1 kỹ thuật được sử dụng rộng rãi cho các
dãy anten thích nghi cập nhật theo vòng lặp.
Với: e
i,k
= w
k,i
H
u
i
– d
k,i
(2.58)
e
i,k
là sai số tức thời giữa ngõ ra dãy anten và đáp ứng mong đợi, e
i,k
*
là liên hợp
phức của e
i,k
.
Một giải pháp khác cho việc lọc thích nghi là cực tiểu hóa sai số giữa ngõ ra
của dãy anten và đáp ứng mong đợi trên số mẫu thời gian hữu hạn thay cho việc
tính trung bình tổng.Điều này dẫn đến các giải pháp bình phương tối thiểu LS. Ta
định nghĩa hàm mục tiêu LS:
J(w
k
) = ¿
÷
=
÷
1
0
,
2
P
m
m k
H
k
m
d u
w
(2.59)
Toán tử gradient như định nghĩa ở (2.47) thường thu được là:
J(w
k
) = 2
¿
÷
=
1
0
P
m
w u u k
P
n
H
n m
¿
÷
=
1
0
- 2
¿
÷
=
1
0
P
m
d u
n k
P
n
m ,
*
1
0
¿
÷
=
(2.60)
Ta định nghĩa ma trận dữ liệu là: A = [u
0
u
1
… u
P-1
] (2.61)
Và vector tín hiệu mong muốn là: d
k
= [d
k,0
d
k,1
… d
k,P-1
]
T
(2.62)
Giải pháp để ràng buộc hàm độ dốc LS bằng zero là: w
k
= (A
H
A)
-1
A
H
d
k
(2.63)
Mô hình tổng quát của hệ thống anten thông minh dùng tín hiệu tham khảo có dạng
như ở hình 2.25 (theo hình 2.8 mục 2.5 chương 2 [6]).
42

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

W
0
*
W
1
*
W
N-1
*
+
+ Giải thuật ước tính trọng số
.
.
.
.
.
.
y(t)= W
H
U
e(t)=r(t)-y(t) r(t)
(Ngõ ra)
(Tín hiệu sai số) (Tín hiệu tham khảo)
-
+
u
0
(t)
u
1
(t)
u
N-1
(t)
(Anten 0)
(Anten 1)
(Anten N-1)
(Các trọng số )

Hình 2.21: Mô hình tổng quát của hệ thống anten thông minh dùng tín hiệu
tham khảo.
Yêu cầu của giải thuật Unconstrained LMS là tìm ra vector trọng số tối ưu W
sao cho công suất thu được tại ngõ ra của dãy anten P
r
trong công thức (2.35) là nhỏ
nhất (tức E[P
r
] min với E là kỳ vọng toán học) mà không thỏa mãn điều kiện ràng
buộc về độ lợi định hướng của hệ thống.
Vetor trọng số được cập nhật theo công thức (3.2.1) ở mục 3.2 chương 3 [6] là:
W(n+1) = W(n)- µ g(W(n)) (2.64)
+ Ở đây W(n+1) là vector trọng số cần tính ở bước lặp thứ n+1, W(n) là vector
trọng số đã có ở bước lặp thứ n.
+ µ (step size) là hệ số hội tụ và nó điều khiển đặc tính hội tụ của giải thuật như độ
nhanh và độ tiếp cận (fast and close) khi các trọng số ước tính đạt đến giá trị trọng
số tối ưu. Theo mục 3.2.3 chương 3 [6], người ta đã chứng minh được rằng giải
43

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

thuật LMS sẽ ổn định và vector trọng số sẽ hội tụ về giá trị tối ưu khi µ thỏa mãn
các điều kiện sau:
0 <µ < 1/ ì
max
(2.65)
Hoặc: 0 <µ < 1/Tr(R) (2.66)
Trong đó ì
max
là trị riêng lớn nhất của ma trận tương quan R của ngõ vào hệ
thống, còn Tr(R) là tổng các phần tử trên đường chéo của ma trận R. Giải thuật sẽ
hội tụ nhanh nhất tại ì
max
và chậm nhất tại ì
min
.
+ g(W(n)) là ước tính gradient của MSE(W(n)) và được tính theo công thức (3.2.7)
ở mục 3.2.1 chương 3 [6] như sau:
g(W(n)) = -2U(n+1)e
*
(W(n)) (2.67)
Với e
*
(W(n)) là liên hợp phức của e(W(n)) và e(W(n)) là sai số giữa ngõ ra
của dãy anten và tín hiệu tham khảo (reference signal). Để thuận tiện cho việc mô
phỏng ta gọi R_traing là vector chứa các mẫu tín hiệu rời rạc (tín hiệu tham khảo)
hay còn gọi là chuỗi huấn luyện. e(W(n)) được tính dựa vào công thức (3.2.6) ở
mục 3.2.1 chương 3 [6] như sau:
e(W(n)) = R_traing(n+1)-W
H
(n)*U(n+1) (2.68)
Ở đây R_traing(n+1) là tín hiệu tham khảo hay chuỗi huấn luyện ở bước lặp thứ
n+1.
+ Từ (2.64) và (2.67) ta suy ra công thức để cập nhật vector trọng số ở bước lặp thứ
n+1 theo vector trọng số đã có ở bước lặp thứ n là:
W(n+1) = W(n)+2 µ U(n+1)e
*
(W(n)) (2.69)
+ Sai số trung bình bình phương MSE (Mean Squared Error) giữa tín hiệu tham
khảo với ngõ ra của hệ thống được tính theo công thức (2.5.1) ở mục 2.5 chương 2
[6] như sau:
MSE = E[e(W(n))e
*
(W(n))] (2.70)
44

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Với e(W(n)) là sai số giữa ngõ ra của dãy anten và tín hiệu tham khảo và e
*
(W(n))
là liên hợp phức của e(W(n)). E là ký hiệu kỳ vọng toán học.
2.4 - Giới thiệu về anten thông minh:
Một số khái niệm cơ bản:
+ Anten (Antenna) là thiết bị dùng để truyền năng lượng trường điện từ giữa máy
phát và máy thu mà không cần bất kỳ phương tiện truyền dẫn tập trung như cáp
đồng, ống dẫn sóng hay sợi quang.
+ Anten đẳng hướng (Omnidirectional Antenna) có đồ thị bức xạ như nhau trên tất
cả mọi hướng, có nghĩa là khả năng thu phát thông tin theo mọi hướng là như nhau.
Anten đẳng hướng phân tán năng lượng như nhau theo các hướng làm cho năng
lượng hữu dụng đến với người sử dụng mong muốn chỉ là một phần rất nhỏ năng
lượng được gởi vào môi trường. Trong trường hợp với một số lượng lớn người sử
dụng (và người gây nhiễu), các tín hiệu không đến được người sử dụng mong muốn
sẽ trở thành nhiễu đối với những người sử dụng khác.
+ Anten định hướng (Directional antenna) được thiết kế để có các hướng truyền và
nhận cố định. Các vùng phủ sóng của một tháp anten thường được chia ra (hay phân
vùng) thành các tế bào (cell). Thí dụ, một vùng 360
o
thường được chia thành ba
vùng con 120
o
, mỗi vùng được phủ sóng tập trung hơn bởi một anten. Điều này làm
tăng độ lợi trong một tầm cố định theo góc phương vị so với anten đẳng hướng.
2.4.1 - Lý thuyết về dãy anten:(trang 83÷88 [5])
Anten mảng được sử dụng rộng rãi nhờ những yếu tố mềm dẻo của nó. Ta có thể cải
thiện độ lợi của Anten mảng theo hướng mong muốn bằng cách thay đổi điện áp
kích thích, thay đổi độ định hướng bằng cách thay đổi số phần tử anten. Anten
mảng kết hợp với các giải thuật tạo búp thích nghi sẽ tạo ra một hệ thống anten có
khả năng tương thích với các điều kiện truyền khác nhau . Sự kết hợp đó tạo nên
một hệ thống anten thông minh. Dãy anten có các phần tử bất kỳ có dạng ở hình
2.19.
45

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt







Hình 2.22: Minh họa dãy anten có các phần tử bất kỳ (Theo trang 84[5]).
Ở đây ф là góc phương vị (-π<ф<π) và θ là góc ngẩng của sóng phẳng truyền đến
dãy anten (-π/2<θ<π/2). Trục nằm ngang có θ = π/2. Để đơn giản khi phân tích dãy
anten, ta giả định như sau:
+ Khoảng cách giữa các phần tử của dãy anten đủ nhỏ để không có sự sai
khác về biên độ tín hiệu giữa các thành phần anten đối với cùng một tín hiệu đến.
+ Không có ghép tương hỗ giữa các phần tử anten.
+ Tất cả các trường đến có thể được tách ra riêng biệt thành các sóng mặt rời
rạc. Tức số lượng tín hiệu là hữu hạn.
+ Băng thông của tín hiệu đến dãy các phần tử anten là nhỏ so với tần số
sóng mang.
+ Đối với sóng mặt đến dãy anten theo hướng (θ, ф), độ sai pha giữa các tín
hiệu đến phần tử m và phần tử tham khảo tại gốc tọa độ là:
Δψ
m
= βΔd
m
= β(x
m
cosфsinθ + y
m
sinфsinθ + z
m
cosθ) (2.32)
Ở đây β = 2π/λ là hệ số truyền pha. Số hạng λ = c/f là bước sóng với c = 3*10
8
m/s
là vận tốc ánh sáng và f là tần số sóng mang (hz).
Dãy anten gồm nhiều phần tử anten có đặc tính giống nhau được sắp xếp
theo một phân bố hình học nhất định và thường có tính đối xứng. Ví dụ như dãy
anten phân bố trên một đường thẳng ULA (Uniform Linear Array), dãy anten phân
46

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

bố trên hình chữ nhật URA (Uniform Rectangular Array), dãy anten phân bố trên
hình tròn UCA (Uniform Circular Array) hay dãy anten 3 chiều phân bố trên hình
hộp chữ nhật.Các dạng này được mô tả qua hình 2.20.
y
x
x A
x A
y
x
y A
y
x
Au
(a)
(b)
(c)
x
z
y
y A
x A
z A
(d)

Hình 2.23: Các dãy anten (a) ULA. (b) UCA. (c) URA. (d) Dãy anten 3 chiều.
Dãy anten ULA gồm M phần tử định hướng theo trục x, mỗi phần tử cách nhau một
khoảng Δx được minh họa ở hình 2.24

Hình 2.24: Dãy anten ULA phân bố đều trên trục x (Theo trang 85[5]).
θ
ф
x
y
z
Δx
47

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Thành phần sóng đến được xác định bởi góc phương vị ф và góc ngẩng θ. Xoay trục
x theo phương nằm ngang, trục y theo phương thẳng đứng và trục z vuông góc với
mặt phẳng (x, y) thì ta sẽ được hình 2.22.

Hình 2.25: Mô hình dãy anten ULA định hướng theo trục x, thu nhận sóng mặt theo
hướng (θ, ф) (Theo trang 85[5]).
Hình 2.22 còn diễn tả mô hình đường bao phức dải nền của dãy anten. Mỗi
nhánh của dãy anten có một phần tử trọng số w
m
. Phần tử trọng số w
m
này có cả
thành phần biên độ và pha tương ứng với nó.
Xét sóng phẳng tới dãy anten theo góc (θ, ф) ứng với trục tọa độ của dãy. Ta
biểu diễn sự điều chế sóng mặt s(t) bằng cách dùng mô hình đường bao phức dải
nền. Giả sử mọi phần tử của dãy anten đều là các anten đẳng hướng không nhiễu có
độ lợi không đổi theo mọi hướng. Từ công thức (2.32) với x
m
= mΔx, tín hiệu
thuđược tại phần tử anten thứ m trên dãy anten ULA là:
. . .
x A

w
0
w
1
w
2
w
M-
1
Σ
bộ thu
Δd = Δxcosфsinθ
y
x
ф
ф
mặt phẳng sóng đến
phần tử thứ 0
mặt phẳng sóng đến
phần tử thứ 2
s(t)
z(t)
u
0
(t) u
1
(t)
u
2
(t)
u
M-1
(t)
48

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

u
m
(t) = As(t)e
-jβmΔd
= As(t)e
-jβmΔxcosΦsinθ
(2.33)
Với A là hằng số độ lợi tùy ý, s(t) là sóng mặt, tín hiệu z(t) tại ngõ ra của dãy anten là:
z(t) =
¿
÷
=
1
0
M
m
w
m
u
m
(t) = As(t)
¿
÷
=
1
0
M
m
w
m
e
-jβmΔxcosΦsinθ
= As(t)f(θ,ф) (2.34)
Số hạng f(θ,ф) được gọi là hệ số dãy anten. Hệ số dãy anten quyết định tỉ số
của giá trị tín hiệu thu được tại ngõ ra dãy anten là z(t) và As(t) đo được tại phần tử
tham khảo. Hệ số dãy anten được xem như là một hàm của hướng đến (θ, ф). Bằng
cách điều chỉnh tập các trọng số {w
m
} (với m=1,2,…,M), ta có thể hướng trị số cực
đại búp chính (main beam) của hệ số dãy anten đến bất kỳ hướng mong đợi (θ
0
, ф
0
).
Công suất thu được tại ngõ ra của dãy anten là:
P
r
=
2
1
| ) ( |
2
t z
=
2
1
| ) , ( | | ) ( |
2 2
| u f t As
(2.35)
Các trọng số {w
m
} có thể được dùng để thay đổi sự bức xạ của dãy anten. Ta định
nghĩa trọng số thứ m:
W
m
=
e
m j
|
|
O
AXcos
(2.36)
Khi đó hệ số dãy anten là:
f(θ, Φ) =
¿
÷
=
1
0
M
m
e
-jβmΔx(cosΦsinθ-cosΦ)

=
|
.
|

\
|
÷
A
|
.
|

\
|
÷
MA
O
O
) cos sin (cos
2
sin
) cos sin (cos
2
sin
|
|
u |
|
u |
|
x
x
.
e
x
j ) cos sin (cos
2
|
u |
|
O
÷
A
÷
(2.37)
Xét trường hợp sóng tới dãy anten ở hình 2.19 nằm trong mặt phẳng (x, y) là mặt
phẳng ngang sao cho θ = π/2.
Đặtcosψ = cosфsinθ với ψ là góc tới của sóng mặt tính từ trục x, θ tính từ
trục z. Điều này cho thấy dãy anten tuyến tính của các phần tử đẳng hướng có đồ thị
bức xạ đối xứng tròn quanh trục của dãy.
49

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Tổng quát, hệ số dãy anten là hàm theo θ và ф. Nếu trường của mỗi phần tử
trong dãy anten là g
a
(θ, ф) và tất cả các phần tử đều đồng nhất và có cùng hướng thì
trường bức xạ tổng hợp của dãy anten được cho bởi công thức:
F(θ, ф) = f(θ, ф).g
a
(θ, ф) (2.38)
Đây là nguyên lý nhân đồ thị (pattern multiplication).
Vector trọng số được định nghĩa như sau:
W = [w
0
w
1
… w
M-1
]
H
(2.39)
Ở đây H viết phía trên là lấy chuyển vị Hermit, là phép chuyển vị kết hợp với
phép lấy liên hợp phức. Các tín hiệu từ mỗi phần tử anten được nhóm thành các
vector dữ liệu như sau:
u(t) = [u
0
(t) u
1
(t)… u
M-1
(t)]
T
(2.40)
Khi đó ngõ ra của dãy anten z(t) từ công thức (2.34) có thể được biểu diễn dưới
dạng tích của vector trọng số dãy anten w và vector dữ liệu u(t):
z(t) = w
H
u(t) (2.41)
Hệ số dãy anten theo hướng (θ, ф) là:
f(θ, ф) = w
H
a(θ, ф) (2.42)
Vector a(θ, ф) được gọi là vector lái theo hướng (θ, ф). Với sóng mặt đến
theo hướng (θ, ф) trong hình 2.14, vector lái a(θ, ф) mô tả pha của tín hiệu tại mỗi
phần tử anten có liên quan với pha của tín hiệu tại phần tử tham khảo (phần tử 0).
Từ công thức (2.32) người ta đã đưa ra công thức tính vector lái như sau:
a(θ, ф) = [1 a
1
(θ, ф)...a
M-1
(θ, ф)]
T
(2.43)
Ở đây các số hạng a
1
(θ, ф), a
2
(θ, ф), …, a
M-1
(θ, ф) được tính theo công thức:
a
m
(θ, ф) =
e
z
y
x m
m
m
j )) cos( ) sin( ) sin( ) sin( ) cos( ( u u | u | | + + ÷
(2.44)
Tập hợp các vector lái (đo được hay tính được) đối với các giá trị của θ và ф
được gọi là tính đa năng của dãy (array manifold). Ngoài tiện ích trong việc phân
50

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

tích các dãy , array manifold rất quan trọng trong việc xác định hướng, hình thành
búp bức xạ downlink và các hoạt động khác của dãy anten.
Cặp góc (θ, ф) được gọi là hướng đến DOA (Direction-Of-Arrival) của sóng
mặt đã nhận được.Để đơn giản, ta giả sử rằng các thành phần truyền dẫn đa đường
(multipath) đến trạm gốc (base station) theo mặt phẳng ngang (θ = π/2), do đó góc
phương vị ф là hoàn toàn đủ để xác định hướng đến DOA.
Nói chung, tính hữu dụng của dãy anten được quyết định bởi nhiều hệ số.
Kích cỡ hoặc độ mở (aperture) của dãy anten quyết định độ lợi lớn nhất mà dãy
anten có thể đạt được. Nói cách khác, số lượng phần tử quyết định số bậc tự do
(degrees of freedom) mà mỗi phần tử có khi thiết kế các mô hình dãy. Đối với các
dãy anten ULA, 2 đại lượng này có mối quan hệ với nhau. Nếu khoảng cách giữa
các phần tử trong dãy anten ULA vượt quá ì /2, thì các hiện tượng ‘grating lobe’ có
thể xảy ra, làm sinh ra các búp không mong muốn của dãy anten, nó có thể làm tăng
thêm can nhiễu.
Tuy nhiên, ta mong muốn đạt được độ mở cao hơn (longer aperture) bằng
cách dùng nhiều phần tử hơn là dùng các dãy anten có khoảng cách bằng một nữa
bước sóng. Điều này thường được thực hiện bằng phần cứng RF kết hợp với mỗi
phần tử anten có thể đắt và cồng kềnh.
2.4.2 - Phân loại các hệ thống anten thông minh:
Các hệ thống anten thông minh có thể được chia thành 2 loại là anten thích nghi
(adaptive antenna) và các kỹ thuật tạo búp chuyển đổi (Switched beam).
Anten thích nghi là dãy các anten mà nó có thể thay đổi hệ số bức xạ anten động
của nó để điều chỉnh can nhiễu và truyền dẫn đa đường. Các anten dãy thích nghi có
thể điều chỉnh đồ thị bức xạ của chúng để dõi theo (tracking) người dùng đang di
chuyển. Các anten thích nghi được dùng để tăng chất lượng các tín hiệu thu được và
để tạo các búp cho việc truyền đi.
51

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Các hệ thống búp chuyển đổi dùng nhiều búp cố định tại 1 vị trí đặt anten. Bộ
thu sẽ chọn búp cung cấp tín hiệu mạnh nhất và giảm nhiễu. Các hệ thống búp
chuyển đổi không thể cung cấp độ cải thiện hiệu quả bằng các hệ thống thích nghi,
nhưng chúng thường ít phức tạp và dễ trang bị thêm cho các kỹ thuật không dây
hiện hữu.
2.4.2.1 - Các hệ thống tạo búp chuyển đổi: (trang 93-94[5])
Trong các hệ thống anten thông minh dùng mạng tạo búp cố định, bộ thu
dùng chuyển mạch điều khiển (switch control) để chọn búp tốt nhất nhằm thu nhận
tín hiệu mong đợi. Hệ thống tạo búp chuyển đổi trong hình 2.23 khá đơn giản, chỉ
yêu cầu 1 mạng tạo búp, 1 chuyển mạch RF (Radio Frequency), và logic điều khiển
để chọn búp mong muốn. Mỗi búp mong đợi tương ứng với một bộ vector trọng số
đã được xác định trước tại ngõ ra của bộ tạo búp. Sự chọn búp song song phải được
thực hiện cho mỗi bộ thu. Kỹ thuật để chọn búp hữu hiệu phụ thuộc vào ta đang xét
hệ thống FDMA, TDMA hay CDMA.
Các hệ thống tạo búp chuyển đổi cung cấp nhiều ưu điểm của các hệ thống
anten thông minh tinh vi hơn trong sự phân chia độ phức tạp và phí tổn. Tuy nhiên
có một vài hạn chế trong các hệ thống búp chuyển đổi. Thứ nhất, hệ thống không
thể cung cấp bất kỳ sự bảo vệ nào từ các thành phần đa đường mà chúng đến theo
các hướng đến gần với thành phần mong đợi. Các hệ thống mạng tạo búp cố định
chỉ nhạy hơn đối với sự phân tích góc các thành phần truyền dẫn đa đường so với
các hệ thống dãy anten thích nghi.Nhược điểm thứ hai của các hệ thống tạo búp
chuyển đổi là chúng hầu như không thể đem lại lợi điểm đa dạng đường đi bằng
cách kết hợp chặt chẽ các thành phần truyền dẫn đa đường. Sau cùng, công suất mà
người tiêu dùng thu nhận thay đổi bất thường khi di chuyển theo hình cung quanh
trạm. Do vậy, cường độ tín hiệu thuê bao thay đổi khi người tiêu dùng di chuyển từ
tâm búp đến cạnh của vùng bao phủ của búp.
52

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt








Hình 2.27: Mạng tạo búp chuyển đổi tạo M búp từ M phần tử dãy (trang 94[5])
Tuy có các nhược điểm trên nhưng các hệ thống búp chuyển đổi vẫn được
thông dụng vì chúng cho các ưu điểm như mở rộng phạm vi từ các hệ thống phức
tạp hơn.Tùy thuộc vào môi trường truyền, các hệ thống búp chuyển đổi làm giảm
khoảng thời gian trì hoãn khi triển khai các hệ thống PCS bậc thấp trong các môi
trường tốc độ thuê bao cao. Các hệ thống búp chuyển đổi chỉ yêu cầu sự tương tác
vừa phải với bộ thu trạm gốc.
2.4.2.2 - Bộ tạo búp thích nghi dùng giải thuật LMS: (Theo trang 95-98[5])
Bằng cách tăng độ phức tạp xử lý tín hiệu dãy anten, ta có thể đạt được các cải
thiện hiệu suất đáng kể so với dùng các hệ thống búp chuyển đổi. Trong dãy anten
thích nghi ở hình 2.24, vector trọng số w
k,i
được điều chỉnh hoặc được thích nghi để
cực đại hóa chất luợng tín hiệu mà nó có giá trị đối với bộ demodulator của tín hiệu
k tại thời điểm i.
53

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt


Hình 2.28: Cấu trúc dãy anten thích nghi (Theo trang 95[5]).
Lưu ý: d
i
đặc trưng cho ước tính hay mô hình tín hiệu mong đợi đối với người sử
dụng thứ i tại ngõ ra của dãy anten .
Trong các kỹ thuật tạo búp tối ưu, vector trọng số được xác định sao cho cực
tiểu hóa hàm mục tiêu (cost function).Đặc biệt, hàm mục tiêu này liên hợp nghịch
đảo với chất lượng tín hiệu tại ngõ ra dãy anten.Để hàm mục tiêu cực tiểu thì chất
lượng tín hiệu sẽ đạt cực đại tại ngõ ra của dãy anten. Hai kỹ thuật phổ biến nhất đã
được ứng dụng rộng rãi vào các hệ thống thông tin là tiêu chuẩn sai số bình phương
trung bình tối thiểu MMSE (Minimum Mean Square Error) và bình phương nhỏ
nhất LS (Least Square). Trong 2 kỹ thuật này, bình phương sai phân giữa ngõ ra dãy
anten z(t) = w
k
H
u
i
(t) và ước tính của tín hiệu mong đợi d
k
(t) được tạo ra đối với thuê
bao thứ k được tối thiểu hóa bằng cách tìm vector trọng số thích nghi w
k
. Các giải
pháp MMSE được đưa ra dưới dạng các trung bình và tạo ra vector trọng số đơn w
k

tối ưu cho hầu hết các thực tế có thể trong môi trường dừng. Đây là giải pháp được
dùng trong lý thuyết về bộ lọc Wiener kinh điển.
Trong giải pháp này, hàm mục tiêu được tối thiểu là:
J(w
k
) = E[׀w
k
H
u
i
- d
k,i
׀
2
] (2.45)
Với d
k,i
= d
k
(iT
s
) và u
i
= u(iT
s
), T
s
là chu kỳ lấy mẫu.

54

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Hàm mục tiêu là giá trị mong đợi của sai số bình phương giữa ngõ ra dãy
anten của tín hiệu thứ k và loại tín hiệu mong đợi tại thời điểm thứ i. Ta có thể viết
lại (2.45):
J(w
k
) = w
k
H
E[u
i
u
i
H
]w
k
- E[d
k,i
u
i
H
]w
k
- w
k
H
E[u
i
d
k,i
*
] + E[d
k,i
d
k,i
*
] (2.46)
Tổng quát, ta cực tiểu hàm vector bằng cách xác định vị trí mà độ dốc (gradient)
của hàm đạt đến zero. Độ dốc của 1 hàm vector phức được định nghĩa như sau:
Vf(w) =
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
÷
) (
...
) (
1
0
w f
w f
a
a
M
+
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
÷
) (
...
) (
1
0
w f
w f
b
b
M
(2.47)
Ở đây w
i
= a
i
+ jb
i
. Dùng định nghĩa này ta tìm được:
V(w
H
Aw) = 2Aw (2.48)
V(w
H
c) = 2c (2.49)
V(c
H
w) = 0 (2.50)
Do đó ta có thể viết : VJ(w
k
) = 2E[u
i
u
i
H
]w
k
-2E[u
i
d
k,i
*
] = 2Rw
k
– 2P (2.51)
Ở đây R là ma trận tương quan của vector dữ liệu:
R = E[u
i
u
i
H
] (2.52)
Và P là tương quan chéo giữa vector dữ liệu và tín hiệu mong đợi:
P = E[u
i
d
k,i
*
] (2.53)
Đặt độ dốc của hàm mục tiêu bằng zero, ta tìm ra rằng giải pháp để w
k
làm cho hàm
mục tiêu J(w
k
) đạt cực tiểu là:
w
k
= R
-1
P (2.54)
Giải pháp (2.54) là vector trọng số dãy anten tối ưu theo ý nghĩa MMSE.
Để giải phương trình (2.54), các kỹ thuật thích nghi thường được dùng với
phương pháp lặp nhằm cung cấp vector trọng số được cập nhật w
k,i
sau mỗi lần tính
55

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

toán. Đặc biệt, các giải thuật này có độ phức tạp mỗi bước thấp hơn giải pháp trực
tiếp trong phương trình (2.54), và có thể dõi theo (track) các kênh không dừng.
Một giải pháp tối ưu làm tối thiểu hàm mục tiêu là:
w
k,i+1
= w
k,i
-
2
1
µ VJ(w
k,i
) (2.55)
Ở đây µ là hệ số hội tụ và nó điều khiển tốc độ thích nghi.Các loại giải thuật
như phương trình (2.55) được gọi là các kỹ thuật độ dốc ngẫu nhiên (Stochastic
Gradient) bởi vì chúng dùng độ dốc của hàm sai số bình phương trung bình để cập
nhật vector trọng số. Thay (2.51) vào (2.55) ta có:
w
k,i+1
= w
k,i
- µ (Rw
k,i
– P) = w
k,i
- µ ( E[u
i
u
i
H
]w
k,i
– E[u
i
d
k,i
*
]) (2.56)
Nếu toán tử kỳ vọng được bỏ từ phuơng trình (2.56) thì ta có:
w
k,i+1
= w
k,i
- µ u
i
(u
i
H
w
k,i
– d
k,i
*
) = w
k,i
- µ u
i
e
i,k
*

Hay w
k,i+1
= w
k,i
- µ u
i
e
i,k
*
(2.57)
Phương trình (2.57) được gọi là giải thuật sai số bình phuơng trung bình tối
thiểu LMS (Least Mean Square) và nó là 1 kỹ thuật được sử dụng rộng rãi cho các
dãy anten thích nghi cập nhật theo vòng lặp.
Với: e
i,k
= w
k,i
H
u
i
– d
k,i
(2.58)
e
i,k
là sai số tức thời giữa ngõ ra dãy anten và đáp ứng mong đợi, e
i,k
*
là liên hợp
phức của e
i,k
.
Một giải pháp khác cho việc lọc thích nghi là cực tiểu hóa sai số giữa ngõ ra
của dãy anten và đáp ứng mong đợi trên số mẫu thời gian hữu hạn thay cho việc
tính trung bình tổng.Điều này dẫn đến các giải pháp bình phương tối thiểu LS. Ta
định nghĩa hàm mục tiêu LS:
J(w
k
) = ¿
÷
=
÷
1
0
,
2
P
m
m k
H
k
m
d u
w
(2.59)
56

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Toán tử gradient như định nghĩa ở (2.47) thường thu được là:
J(w
k
) = 2
¿
÷
=
1
0
P
m
w u u k
P
n
H
n m
¿
÷
=
1
0
- 2
¿
÷
=
1
0
P
m
d u
n k
P
n
m ,
*
1
0
¿
÷
=
(2.60)
Ta định nghĩa ma trận dữ liệu là: A = [u
0
u
1
… u
P-1
] (2.61)
Và vector tín hiệu mong muốn là: d
k
= [d
k,0
d
k,1
… d
k,P-1
]
T
(2.62)
Giải pháp để ràng buộc hàm độ dốc LS bằng zero là: w
k
= (A
H
A)
-1
A
H
d
k
(2.63)
Mô hình tổng quát của hệ thống anten thông minh dùng tín hiệu tham khảo có dạng
như ở hình 2.25 (theo hình 2.8 mục 2.5 chương 2 [6]).
W
0
*
W
1
*
W
N-1
*
+
+ Giải thuật ước tính trọng số
.
.
.
.
.
.
y(t)= W
H
U
e(t)=r(t)-y(t) r(t)
(Ngõ ra)
(Tín hiệu sai số) (Tín hiệu tham khảo)
-
+
u
0
(t)
u
1
(t)
u
N-1
(t)
(Anten 0)
(Anten 1)
(Anten N-1)
(Các trọng số )

Hình 2.25: Mô hình tổng quát của hệ thống anten thông minh dùng tín hiệu tham
khảo.
Yêu cầu của giải thuật Unconstrained LMS là tìm ra vector trọng số tối ưu W
sao cho công suất thu được tại ngõ ra của dãy anten P
r
trong công thức (2.35) là nhỏ
57

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

nhất (tức E[P
r
] min với E là kỳ vọng toán học) mà không thỏa mãn điều kiện ràng
buộc về độ lợi định hướng của hệ thống.
Vetor trọng số được cập nhật theo công thức (3.2.1) ở mục 3.2 chương 3 [6] là:
W(n+1) = W(n)- µ g(W(n)) (2.64)
+ Ở đây W(n+1) là vector trọng số cần tính ở bước lặp thứ n+1, W(n) là vector
trọng số đã có ở bước lặp thứ n.
+ µ (step size) là hệ số hội tụ và nó điều khiển đặc tính hội tụ của giải thuật như độ
nhanh và độ tiếp cận (fast and close) khi các trọng số ước tính đạt đến giá trị trọng
số tối ưu. Theo mục 3.2.3 chương 3 [6], người ta đã chứng minh được rằng giải
thuật LMS sẽ ổn định và vector trọng số sẽ hội tụ về giá trị tối ưu khi µ thỏa mãn
các điều kiện sau:
0 <µ < 1/ ì
max
(2.65)
Hoặc: 0 <µ < 1/Tr(R) (2.66)
Trong đó ì
max
là trị riêng lớn nhất của ma trận tương quan R của ngõ vào hệ
thống, còn Tr(R) là tổng các phần tử trên đường chéo của ma trận R. Giải thuật sẽ
hội tụ nhanh nhất tại ì
max
và chậm nhất tại ì
min
.
+ g(W(n)) là ước tính gradient của MSE(W(n)) và được tính theo công thức (3.2.7)
ở mục 3.2.1 chương 3 [6] như sau:
g(W(n)) = -2U(n+1)e
*
(W(n)) (2.67)
Với e
*
(W(n)) là liên hợp phức của e(W(n)) và e(W(n)) là sai số giữa ngõ ra
của dãy anten và tín hiệu tham khảo (reference signal). Để thuận tiện cho việc mô
phỏng ta gọi R_traing là vector chứa các mẫu tín hiệu rời rạc (tín hiệu tham khảo)
hay còn gọi là chuỗi huấn luyện. e(W(n)) được tính dựa vào công thức (3.2.6) ở
mục 3.2.1 chương 3 [6] như sau:
e(W(n)) = R_traing(n+1)-W
H
(n)*U(n+1) (2.68)
58

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Ở đây R_traing(n+1) là tín hiệu tham khảo hay chuỗi huấn luyện ở bước lặp thứ
n+1.
+ Từ (2.64) và (2.67) ta suy ra công thức để cập nhật vector trọng số ở bước lặp thứ
n+1 theo vector trọng số đã có ở bước lặp thứ n là:
W(n+1) = W(n)+2 µ U(n+1)e
*
(W(n)) (2.69)
+ Sai số trung bình bình phương MSE (Mean Squared Error) giữa tín hiệu tham
khảo với ngõ ra của hệ thống được tính theo công thức (2.5.1) ở mục 2.5 chương 2
[6] như sau:
MSE = E[e(W(n))e
*
(W(n))] (2.70)
Với e(W(n)) là sai số giữa ngõ ra của dãy anten và tín hiệu tham khảo và e
*
(W(n))
là liên hợp phức của e(W(n)). E là ký hiệu kỳ vọng toán học.
2.4.3 Những lợi ích của hệ thống anten thông minh:
+ Giảm nhiễu đồng kênh:
Hệ thống anten thông minh với đặc tính lọc theo không gian và tập trung
năng lượng bức xạ dưới dạng các chùm hẹp hướng theo hướng tín hiệu di động
mong muốn. Ngoài ra chúng cũng tạo ra các điểm không (null) trong đồ thị bức xạ
của chúng ở các hướng di động khác trong một khoảng lân cận xung quanh. Do đó,
có thể xem nhiễu đồng kênh là không đáng kể trong hệ thống anten thông minh.
+ Cải thiện tầm phủ sóng:
Hệ thống anten thông minh gồm tập hợp các phần tử đơn lẻ được sắp xếp tạo
thành một dãy anten, sẽ làm tăng độ lợi chùm phủ sóng khi so sánh với các loại
anten thông thường có cùng công suất. Việc tăng độ lợi này dẫn đến mở rộng vùng
hoạt động và tầm phủ sóng của hệ thống.
+ Tăng dung lượng hệ thống:
59

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Hệ thống anten thông minh giảm nhiễu đồng kênh, từ đó làm tăng đặc tính
tái sử dụng tần số. Nghĩa là hệ thống anten thông minh cho phép nhiều thuê bao hơn
dùng chung phổ tần số tại cùng một thời điểm, làm tăng hiệu suất sử dụng phổ và
tăng dung lượng hệ thống.
+ Giảm công suất phát:
Các anten thông thường bức xạ năng lượng trên tất cả các hướng dẫn đến
làm lãng phí một lượng lớn công suất. Trong khi đó, hệ thống anten thông minh chỉ
bức xạ theo hướng mong muốn. Do đó chỉ cần lượng công suất ít hơn dùng để bức
xạ tại trạm nền. Giảm công suất phát cũng được xem là đã giảm được can nhiễu với
các thuê bao khác.
+ Giảm nhu cầu về chuyển vùng (hand-off):
Để cải thiện dung lượng trong một hệ thống thông tin tế bào lớn, các tế bào
bị tắt nghẽn trước đây thường được phân thành các tế bào nhỏ để làm tăng đặc tính
tái sử dụng tần số, tạo ra các chuyển vùng. Sử dụng hệ thống anten thông minh tại
trạm nền, sẽ không cần phải phân chia các tế bào khi dung lượng đã được tăng lên
do sử dụng các chùm sóng độc lập. Do đó, hiện tượng chuyển vùng hiếm khi xảy ra,
chỉ khi mà hai chùm cùng tần số đụng độ nhau.
+ Giảm ảnh hưởng của truyền dẫn đa đường:
Hệ thống anten thông minh có thể loại bỏ các thành phần truyền dẫn đa
đường dưới dạng can nhiễu, do đó đã làm giảm bớt sự ảnh hưởng của hiện tượng
truyền dẫn đa đường, hoặc nó có thể sử dụng các thành phần truyền dẫn đa đường
và thêm chúng vào để cải thiện hoạt động của hệ thống.
+ Tương thích cao:
Kỹ thuật anten thông minh có thể được ứng dụng trong nhiều kỹ thuật đa
truy cập khác nhau như TDMA, FDMA, và CDMA. Nó có thể tương thích với hầu
hết các phương thức điều chế, băng thông hay dải tần.
60

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Chương 3
ỨNG DỤNG ANTEN THÔNG MINH TRONG HỆ THỐNG GPS VÀ DGPS
Luận văn đưa ra mô hình đặt anten thông minh kết hợp với kỹ thuật DGPS
như ở hình 3.3 (giả sử là mô hình DGPS cục bộ). Anten thu 1 có bộ tạo búp sử dụng
hướng đến dùng giải thuật LCMV đặt tại trạm tham khảo cố định để thu tín hiệu
GPS từ các hướng đến (θ
i

i
) của ít nhất 4 vệ tinh GPS. Anten phát 1 có bộ tạo búp
thích nghi LMS sử dụng tín hiệu tham khảo đặt tại trạm tham khảo cố định để phát
các sai số khoảng cách A µ
i
từ trạm tham khảo đến bộ thu của người sử dụng.
Anten thu 3 có thể là anten thường hoặc anten thông minh có bộ tạo búp thích nghi
LMS sử dụng tín hiệu tham khảo đặt tại bộ thu của người sử dụng nhằm thu tín hiệu
có chứa các sai số khoảng cách A µ
i
. Anten thu 2 có thể là anten thường hoặc anten
thông minh có bộ tạo búp sử dụng hướng đến dùng giải thuật LCMV đặt tại bộ thu
của người sử dụng tùy theo loại bộ thu được dùng cho ứng dụng cụ thể nào (bộ thu
của người sử dụng có thể được dùng cho các thiết bị xách tay, xe, tàu, máy bay, …).
61

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

. . .
S
1
(x
1
,y
1
,z
1
)
S
2
(x
2
,y
2
,z
2
) S
3
(x
3
,y
3
,z
3
)
S
i
(x
i
,y
i
,z
i
)
Anten thu 1
(LCMV)
Anten phát 1
(LMS)
Anten thu 3
(Loại thường
hoặc LMS)
U(x
u
,y
u
,z
u
)
Bộ thu của
người sử dụng
(di chuyển)
Anten thu 2
(Loại thường
hoặc LCMV)
Trạm tham khảo
(cố định)
i
µ
3
µ
1
µ
2
µ
i
µ A
U
R
(x
R
,y
R
,z
R
)
µ
'
i
µ
'
3
µ
'
2
µ
'
1
Các vệ tinh GPS

Hình 3.1:Mô hình đặt anten thông minh kết hợp với kỹ thuật DGPS.
Mô tả hoạt động của mô hình trên:
Giả sử tại thời điểm t
1i
vệ tinh S
i
phát tín hiệu GPS và bộ thu đặt tại trạm tham khảo
nhận tín hiệu này tại thời điểm t
2i
. Như vậy khoảng thời gian để tín hiệu GPS truyền
từ vệ tinh S
i
về bộ thu đặt tại trạm tham khảo là Δt
i
= t
2i
– t
1i
. Vì vận tốc truyền của
tín hiệu bằng với tốc độ ánh sáng là c = 3.10
8
m/s nên quãng đường từ vệ tinh S
i
đến
bộ thu đặt tại trạm tham khảo là µ
i
= c.Δt
i
. µ
i
còn được gọi là khoảng cách giả - là
khoảng cách bao gồm cả sai số, mà trong đó có hàng loạt các sai số đã phân tích
trong phần 2.1.5 chương 2, cụ thể là do trễ trong các tầng điện ly và tầng đối lưu
hay nhiều sai số khác như sai số quỹ đạo vệ tinh, sai số giữa đồng hồ vệ tinh và
đồng hồ bộ thu của người sử dụng.
Mặt khác, ta biết được tọa độ của các vệ tinh S
i
(x
i
, y
i
, z
i
) qua bản tin định vị thu
được từ các tín hiệu GPS của ít nhất 4 vệ tinh GPS và ta cũng biết được tọa độ R(x
r
,
62

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

y
r
, z
r
) của bộ thu đặt tại trạm tham khảo. Từ công thức (2.8) trong mục 2.1.6 ở
chương 2 ta sẽ lần lượt tính được các sai số khoảng cách A µ
i
từ bộ thu đặt tại trạm
tham khảo đến các vệ tinh S
i
(x
i
, y
i
, z
i
) như sau:
A µ
i
= µ
i
-
) ( ) ( ) (
2 2 2
z z
y y
x x
r i
r i
r i
÷ ÷ ÷
+ + (3.31)
Các sai số khoảng cách A µ
i
này được phát từ trạm tham khảo đến bộ thu của người
sử dụng. Các khoảng cách giả µ
i

từ vệ tinh S
i
đến bộ thu của người sử dụng cũng
được tính tương tự như các khoảng cách giả từ vệ tinh S
i
đến bộ thu của trạm tham
khảo thông qua bản tin định vị từ tín hiệu GPS.
Vì sai số khoảng cách từ một vệ tinh S
i
đến hai bộ thu là bằng nhau nếu hai bộ thu
không cách nhau quá vài trăm kilometers (mục 2.2 chương 2), nên A µ
i
là sai số từ
vệ tinh S
i
đến trạm tham khảo và cũng là sai số từ vệ tinh S
i
đến bộ thu của người sử
dụng.
Sau cùng, bộ thu của người sử dụng sẽ dùng các sai số A µ
i
này để hiệu chỉnh các
khoảng cách giả µ
i

(tức lấy hiệu µ
i

- ׀ A µ
i
׀ ) và dùng các khoảng cách đã hiệu
chỉnh này để tính tọa độ U(x
u
, y
u
, z
u
) của mình, tức dựa vào hệ 3 phương trình ở
công thức (2.1) mục 2.1.6 chương 2 để tính x
u
, y
u
, z
u
như sau:
µ
1

- ׀ A µ
1
׀ =
) ( ) ( ) (
1
1
1
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ +
µ
2

- ׀ A µ
2
׀ =
) ( ) ( ) (
2
2
2
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ +
(3.32)

µ
3

- ׀ A µ
3
׀ =
) ( ) ( ) (
3
3
3
2 2 2
z z
y y
x x
u
u
u
÷ ÷ ÷
+ +
3.1 - Ứng dụng giải thuật thích nghi Unconstrained LMS Beamforming băng
hẹp trong bộ tạo búp sử dụng tín hiệu tham khảo cho dãy anten ULA trong
không gian 2D:
Giải thuật thích nghi LMS (Least Mean Square) đã được trình bày trong mục
2.4.2.2 chương 2. Đây là giải thuật đi tìm vector trọng số tối ưu của hệ thống anten
63

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

bằng phương pháp lặp. Giá trị của vector trọng số sẽ được cập nhật sau mỗi lần lặp
bằng việc ước lượng độ dốc (gradient) và giảm trọng số đi một lượng nhỏ độ dốc –
lượng nhỏ độ dốc này được gọi là step-size và được ký hiệu là µ . Với µ đủ nhỏ,
sau một số lần lặp thì vector trọng số sẽ đạt đến giá trị tối ưu mong muốn. Ở mỗi
bước lặp, nếu vector trọng số được cập nhật trong điều kiện thỏa mãn ràng buộc về
độ lợi định hướng của hệ thống [g=1 trong công thức (3.36)] thì giải thuật LMS
được gọi là Constrained LMS. Ngược lại, nếu vector trọng số được cập nhật trong
điều kiện không thỏa mãn ràng buộc về độ lợi định hướng của hệ thống thì giải
thuật LMS được gọi là Unconstrained LMS.
Do bộ thu của người sử dụng có vị trí không cố định và khoảng cách từ bộ
thu của người sử dụng đến trạm tham khảo không quá lớn nên hướng đến DOA thay
đổi liên tục. Vì vậy luận văn này dùng giải thuật Unconstrained LMS Beamforming
trong bộ tạo búp sử dụng tín hiệu tham khảo của anten thông minh để nâng cao chất
lượng truyền dẫn giữa các bộ thu của người sử dụng và trạm tham khảo trong hệ
thống DGPS.
Mô hình tổng quát của hệ thống anten thông minh dùng tín hiệu tham khảo
có dạng như ở hình 2.25 chương 2.
Từ (2.64) và (2.67) ta suy ra công thức để cập nhật vector trọng số ở bước
lặp thứ n+1 theo vector trọng số đã có ở bước lặp thứ n là:
W(n+1) = W(n)+2 µ U(n+1)e
*
(W(n)) (3.52)
+ Chọn dãy anten ULA có N phần tử phân bố đều trên trục x, mỗi phần tử cách
nhau một khoảng là d và trục z vuông góc với mặt phẳng (x,y) như ở hình 3.4.
+ Chọn hướng 0
0
trùng với trục x. Để đơn giản ta giả sử góc ngẩng θ = π/2 nên
sin(θ) = 1. Vì dãy anten ULA phân bố đều N phần tử trên trục x nên N phần tử này
chỉ có tọa độ x
m
khác không còn các tọa độ y
m
và z
m
đều bằng 0. Cách tính vector
lái [S
m
(θ, ф)], tọa độ từng phần tử của dãy anten ULA [x
m
] và hệ số truyền pha [β]
dựa theo các công thức (3.39), (3.40), (3.41).
64

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Giả sử f
R
là tần số phát từ trạm tham khảo đến các bộ thu của người sử dụng
(f
R
nằm trong dãy băng tần dùng cho định vị). Bước sóng tương ứng tần số f
R
là:
λ
R
= c/f
R
(3.53)
Trong đó c = 3*10
8
m/s là vận tốc ánh sáng.
+ Chọn khoảng cách giữa các phần tử anten giống công thức (3.43) là d =
λ
R
/2 hay: d/λ
R
= 0.5
(3.54)
Ta cũng chọn khoảng cách giữa các phần tử anten là d=9.5 [cm].
Vector lái hướng cũng được tính dựa theo công thức (3.45) như sau:
S
m
(θ, ф) = exp[-j(2π/λ
R
)(kd))sin(ф)] = exp[-j2π(d/λ
R
)ksin(ф)] (3.55)
Từ công thức (3.55), ta thấy vector lái hướng S
m
của phần tử anten thứ
m không phụ thuộc vào góc ngẫng θ mà chỉ phụ thuộc vào góc phương vị ф. Do đó
trong trường hợp đặc biệt này, góc phương vị ф sẽ đại diện cho hướng đến (θ, ф).
Các chọn lựa ban đầu như sau:
+ Chọn 9 hướng đến DOA và và 4 hướng đến SOI giống như cách chọn của
dãy anten ULA trong giải thuật Multiple LCMV beamforming trong không gian
2D.
+ Chọn công suất phát của các tín hiệu mong đợi SOI là 0dBw và công suất
của nhiễu và can nhiễu là -20 dBw. Vậy công suất của các tín hiệu mong đợi SOI
tính bằng watt là: 10
-0/10
[w] = 1w và công suất của các tín hiệu nhiễu và can nhiễu
tính bằng watt là: 10
-20/10
[w] = 0.01w.
+ Chọn số mẫu của tín hiệu tham khảo là 1000 mẫu và cách tính ma trận độ
lợi 9x1000 giống cách tính ở giải thuật Multiple LCMV beamforming trong không
gian 2D.
+ Vector lái hướng S là ma trận Nx9 tương ứng với N phần tử anten và 9
hướng đến DOA. Ta sẽ dùng vòng lặp tính cho từng hướng đến DOA, ứng với mỗi
65

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

hướng đến ta sẽ dùng công thức (3.55) để tính từng hệ số S
m
tương ứng với N phần
tử anten (0smsN).
+ Tạo ma trận tín hiệu tham khảo R
s
(9x1000) có 9 hàng là 9 hướng đến
DOA và 1000 cột là 1000 mẫu tín hiệu tham khảo giống ở giải thuật Multiple
LCMV beamforming trong không gian 2D. R
s
chính là chuỗi huấn luyện theo 9
hướng mong đợi.
+ Tính ma trận U theo công thức (3.46). U là ma trận Nx1000 chứa các mẫu
tín hiệu rời rạc dữ liệu thu được tại ngõ ra của dãy anten (N hàng đặc trưng cho N
phần tử của dãy anten URA, 1000 cột là 1000 mẫu tín hiệu rời rạc).
+ Trong công thức (3.46): S là vector lái hướng Nx9 có N hàng đặc trưng
cho N phần tử anten và 9 cột là 9 hướng đến DOA, R
S
là ma trận tín hiệu tham khảo
9x1000. NOISE là vector nhiễu ngẫu nhiên Nx1000 được tạo từ hàm randn có N
hàng đặc trưng cho N phần tử anten và 1000 cột là nhiễu của 1000 mẫu tín hiệu rời
rạc dữ liệu và được nhân với căn bậc 2 của công suất các tín hiệu nhiễu.
+ Ma trận tương quan R được tính theo công thức (3.47). R là vector NxN và
được định nghĩa theo trung bình thống kê.
+ Hệ số hội tụ µ được chọn từ công thức (2.66) là:
µ = 0.5*[1/Tr(R)] (3.56)
(Cách chọn µ và số phần tử của dãy anten sẽ được đề cập ở phần tiếp theo).
+ Ta dùng vòng lặp cho từng hướng tín hiệu mong đợi và lần lượt cập nhật
trọng số tại lần lặp thứ n+1 theo trọng số tại lần lặp thứ n trên 1000 mẫu tín hiệu rời
rạc dựa vào công thức (2.69) với e(W(n)) là sai số giữa ngõ ra của dãy anten và tín
hiệu tham khảo được tính theo công thức (2.68).
+ Dựa vào công thức (2.70) ta tính sai số trung bình bình phương MSE
(Mean Squared Error) giữa tín hiệu tham khảo với ngõ ra của hệ thống như sau:
MSE = e(W(n))e
*
(W(n)) (3.57)
66

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

Ở đây sai số giữa ngõ ra của dãy anten và tín hiệu tham khảo e(W(n)) phụ
thuộc vào trọng số W(n) theo công thức (2.68), mà W(n) là số phức nên e(W(n))
cũng là số phức. Giả sử e(W(n)) là số phức a+jb thì e
*
(W(n)) là số phức a-jb và
MSE sẽ là:
MSE = e(W(n))e
*
(W(n))
= (a+jb)(a-jb) = (a)
2
– (jb)
2
= a
2
+ b
2
= (
b a
2 2
+ )
2
= ׀a+jb׀ (3.58)
Từ công thức (3.58) ta thấy giá trị (
b a
2 2
+ )
2
nói lên ý nghĩa của sai số
trung bình bình phương MSE.
Trong giải thuật Unconstrained LMS Beamforming, tương ứng với 1 hướng
đến của tín hiệu mong đợi SOI, sau khi cập nhật vector trọng số theo công thức
(2.69) trên 1000 mẫu tín hiệu rời rạc ta sẽ có được 1 bộ vector trọng số tối ưu W có
N trọng số tối ưu W
0
, W
1
, …, W
N
tương ứng với N phần tử của dãy anten là phần tử
0, phần tử 1, …, phần tử N. Như vậy tương ứng với 4 hướng đến của tín hiệu mong
đợi SOI, dựa vào công thức (2.69) ta cũng tính được 4 bộ vector trọng số tối ưu W,
mỗi bộ là một vector Nx1.
+ Tính tọa độ của N phần tử anten: Chọn góc tọa độ đặt tại phần tử anten thứ
nhất, thì tọa độ của từng phần tử của dãy anten sẽ được tính theo công thức:
x
m
= m*d (3.59)
Ở đây 0smsN và d = 9.5cm là khoảng cách giữa 2 phần tử anten liên tiếp
trong dãy.
+ Với 4 bộ vector trọng số tối ưu tương ứng 4 hướng đến của tín hiệu mong đợi
SOI, dựa vào công thức (3.38) ta dùng vòng lặp để tính được hệ số dãy anten ULA
theo từng hướng đến của tín hiệu mong đợi SOI (4 hướng đến của tín hiệu mong
đợi).
Trong chương trình mô phỏng thuật toán Unconstrained LMS Beamforming
trong không gian 2D, ta chia độ phân giải của góc phương vị ф là 0.5
0
trong tầm [-
67

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

90
0
:90
0
].Nói cách khác sẽ có [90
0
-(-90
0
)]/0.5
0
+ 1 = 361 góc ф trong tầm [-90
0
:90
0
]
và mỗi góc cách nhau 0.5
0
, góc đầu tiên là -90
0
và góc cuối cùng là 90
0
. Ta sẽ dùng
vòng lặp để tính hệ số dãy anten cho từng hướng đến của 4 hướng tín hiệu mong đợi
SOI. Trên mỗi hướng ta sẽ dùng vòng lặp để tính hệ số dãy anten cho từng góc ф
i

trong số 361 góc (i=1:361). Tại mỗi góc ф
i
ta sẽ dùng công thức (3.55) để tính
vector lái tương ứng với N phần tử của dãy anten (phần tử thứ m của dãy anten có
tọa độ là x
m
). Với vector lái vừa tính được từ góc ф
i
trên và vector trọng số tối ưu W
của hướng tín hiệu mong đợi SOI, dựa vào công thức (3.38) ta sẽ tính được hệ số
dãy anten tương ứng góc ф
i
. Như vậy trên mỗi hướng của tín hiệu mong đợi SOI, ta
sẽ tính được 361 hệ số dãy anten ứng với 361 góc ф
i
.Nói cách khác, hệ số dãy anten
ứng với 1 hướng đến của tín hiệu mong đợi SOI là một vector có 361 hàng và 1 cột.
+ Cuối cùng là vẽ đồ thị hướng tính của dãy anten ULA dựa vào hệ số dãy anten
theo 4 hướng đến của tín hiệu mong đợi SOI đã tính được (giả sử N=20 phần tử).
+ Tính thời gian hội tụ của giải thuật LMS:
Thời gian hội tụ khi vetor trọng số trung bình đạt được giá trị trọng số tối ưu
phụ thuộc vào trị riêng λ
i
của ma trận tương quan dãy anten và tốc độ hội tụ µ
như sau:
t
i
= -1/[ln(1-2 µ λ
i
)] (3.60)
Nếu 2 µ λ
i
<< 1 thì:
t
i
= 1/(2 µ λ
i
) (3.61)
Giải thuật LMS sẽ hội tụ nhanh nhất tại λ
max
và chậm nhất tại λ
min
. Về phương
diện triệt can nhiễu thì điều này đồng nghĩa với nhiễu công suất lớn sẽ được triệt
trước các nhiễu công suất bé. Từ công thức (3.61) ta thấy nếu µ càng lớn thì t
i

càng nhỏ hay tốc độ hội tụ càng cao. Tuy nhiên không phải tốc độ hội cao là
tốt.Mục tiêu của giải thuật LMS là tối thiểu hóa sai số MSE (Mean Square
Error)giữa tín hiệu mẫu với ngõ ra của hệ thống. Vì vậy ta cần lưu ý xem khi hệ
thống hội tụ thì sai số MSE có đạt cực tiểu hay chưa. Trong trường hợp vector
68

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

trọng số đã hội tụ nhưng sai số MSE vẫn chưa đạt giá trị nhỏ nhất MMSE
(Minimum Mean Square Error) thì ta gọi là trường hợp điều chỉnh sai
(misadjustment) và dùng thông số M
u
để biểu diễn cho sự sai lệch này:
M
u
=
MMSE
MMSE MSE÷
=
¿
¿
=
=
÷
÷
÷
N
i
i
i
N
i
i
i
1
1
1
1
1
ì
ì
ì
ì
µ
µ
µ
µ
(3.62)
Với N là số phần tử của dãy anten. Nếu µ đủ nhỏ thì ta được:
M
u
= µ Tr(R) (3.63)
Từ công thức (3.63) ta thấy khi µ tăng thì M
u
cũng tăng theo. Chính vì vậy khi
chọn giá trị của µ ta cần lưu ý là hoặc đạt được tốc độ hội tụ nhanh với giá trị
của M
u
cao; hoặc là đạt được tốc độ hội tụ chậm với giá trị của M
u
thấp.
Ta biết rằng nếu có N phần tử anten thì ta cần tính N giá trị trọng số W tương
ứng. Ta sẽ tính thời gian hội tụ trên từng giá trị trọng số W. Giả sử giải thuật hội
tụ tại mẫu thứ 1000. Ta tính các giá trị trọng số W(1), W(2), …, W(1000) tương
ứng với mẫu thứ 1, mẫu thứ 2, …, mẫu thứ 1000. Nếu giá trị tuyệt đối của
[W(n)-W(1000)] < 10
-3
từ mẫu thứ n cho đến mẫu thứ 1000 và giá trị tuyệt đối
của [W(n-1)-W(1000)] > 10
-3
ở mẫu thứ n-1 thì ta xem như giải thuật hội tụ tại
mẫu thứ n. Ta phải tính trung bình của mỗi trọng số trên 200 lần lặp trước khi
tính thời gian hội tụ của trọng số đó.
+ Tính tỷ số tín hiệu trên nhiễu SIR:
Tỷ số tín hiệu trên nhiễu SIR (Signal to Interference Ratio) được tính theo công
thức:
SIR = P
S
/ P
I
(3.64)
Với P
S
là công suất tín hiệu mong đợi (Signal) và P
I
là công suất tín hiệu không
mong đợi hay còn gọi là can nhiễu (Interference).
69

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

+ Tính độ lợi G:
Giả sử ngõ vào của một hệ thống có công suất tín hiệu mong đợi là P
S
(in)
[w] và công suất can nhiễu là P
I
(in) [w], còn ngõ ra của hệ thống thu được công suất
tín hiệu mong đợi là P
S
(out) [w] và công suất can nhiễu là P
I
(out) [w] như hình 3.7 sau:
3.1
Hệ thống
Input
Output
P
S
(in), P
I
(in) P
S
(out), P
I
(out)

Hình 3.7: Minh họa các ngõ vào và ngõ ra của một hệ thống.
Tỷ số tín hiệu trên nhiễu SIR tại ngõ vào và ngõ ra của hệ thống là:
SIR
in
= P
S
(in)/P
I
(in) (3.65)
SIR
out
= P
S
(out)/P
I
(out) (3.66)
Độ lợi G (Gain) của hệ thống được tính theo công thức:
G = SIR
out
/SIR
in
(3.67)
Độ lợi G trong công thức (3.67) không có thứ nguyên (tức là số lần). Từ (3.67)
ta có công thức tính độ lợi theo dB là:
G(dB) = 10log
10
G
= 10log
10
(SIR
out
/SIR
in
)
= 10log
10
(SIR
out
)-10log
10
(SIR
in
)
= SIR
out
(dB)-SIR
in
(dB) (3.68)
+Chọn lựa số phần tử cho dãy anten ULA và hệ số hội tụ µ :
Để chọn hệ số hội tụ µ và số phần tử của dãy anten ULA, luận văn chia ra 10 giá trị
của µ trong tầm từ 0 đến µ
max
với µ
max
= 1/[Tr(R)] và R là ma trận tương quan của
dãy anten. Chọn số phần tử N của dãy anten được chạy từ 1 đến 20 (1sNs20). Như
vậy, ứng với một giá trị của N ta sẽ có 10 trường hợp tương ứng với 10 giá trị của
µ . Nói cách khác ứng với 20 giá trị của N và 10 giá trị của µ , ta sẽ có 200 cặp giá
70

SVTH:Minh Tuấn-Hoàng Huy GVHD:Ths Nguyễn Tuấn Kiệt

trị (N, µ ). Lần lượt từng cặp (N, µ ) cho ta biết giải thuật LMS sẽ hội tụ tại mẫu thứ
mấy.Như vậy ta sẽ chọn cặp (N, µ ) tối ưu trong số 200 cặp trên sao cho thời gian
hội tụ của giải thuật LMS là nhỏ nhất.













You're Reading a Free Preview

Tải về
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->