Universit Sidi Mohamed Ben Abdellah

Facult des Sciences et Technique Fs Dpartement Gnie Mcanique

PROPULSEUR SUBAQUATIQUE

RALIS PAR : Rachid KDIDAR Mohammed TAYOUB

ENCADR PAR :

Pr. Ahmed EL Khalfi

SOMMAIRE

Introduction Etat de lart Principe cinmatique Analyse fonctionnelle Diagramme SADT Plans techniques, Matriaux, Dcomposition de la Solution et Assemblage Prsentation 3D de la solution Graphe du mcanisme Schma cinmatique tude cinmatique tude STATIQUE Calcul des lments finis avec cosmos Conclusion

INTRODUCTION

A lorigine de ce projet, lide tait de travailler sur un systme de propulsion inspir de la dynamique du dplacement des poissons.

ETAT DE LART

la plupart des vhicules subaquatiques et mini robots sous-marins utilisent une technologie de propulsion classique base dhlice :

PRINCIPE CINMATIQUE :
Utilisation dun {motorducteur + mcanisme de rotation alternative} (mcanisme essuieglace).

ANALYSE FONCTIONNELLE

 Fonction principale / fonctions contraintes

Diagramme SADT

 DCOMPOSITION DU SYSTME :

PLANS TECHNIQUES, MATRIAUX, DCOMPOSITION DE LA SOLUTION ET ASSEMBLAGE

Nomenclature :

PRSENTATION 3D DE LA SOLUTION

On obtient alors un systme gnral de cette allure (Carter cach). Vous remarquerez par ailleurs la texture Poisson Clown donne au Carter, afin que le systme se fonde encore plus dans son milieu environnant, et pour que nous soyons au plus prt de la rsolution de la problmatique.

GRAPHE DU MCANISME
P P PG P P P

P : Pivot PG: Pivot Glissant

0 : Carter 2 : Engrenage 1 : Roue dente 3 : Bille 4 : Tige de plame

SCHMA CINMATIQUE
3
4

0 : Carter 2 : Engrenage 1 : Roue dente 3 : Bille 4 : Tige de plame

TUDE CINMATIQUE

= + ( + ) = (sin cos )

B O

= (sin + cos( + ))

C B O

TUDE CINMATIQUE
Torseur cinmatique associ a chaque liaison
Liaison L4/0 : liaison pivot daxe Z 0 4/0 = 0 W40 0 0 0

Liaison L0/2 : liaison pivot daxe Z 0 0 0 0/2 = 0 W02 0

TUDE CINMATIQUE
Liaison L3/4 : liaison pivot-glissant daxe 1 0 3/4 = 0 W34 0 0 34

(1 ,,1 ,1 ,1 )

Liaison L2/3 : liaison pivot daxe Z 0 2/3 = 0 W23 0 0 0

TUDE CINMATIQUE
Ecrivons tous les torseurs au mme point O

Liaison L0/2 : pivot daxe X

0 c 0/2 = 0 W02

0 0 0

TUDE CINMATIQUE
Liaison L2/3 : liaison pivot daxe Z 0 2/3 = 0 W23 0 0 0 0 0 = W23 23 cos 23 sin 0

Liaison L4/0 : liaison pivot daxe Z 0 4/0 = 0 W40 0 0 0 0 = 0 W40 0 = 0 W40 0 0 0

40 (bcos + cos( + ) 40 ( sin + sin + 0

TUDE CINMATIQUE
Liaison L3/4 : liaison pivot-glissant daxe 1

0 0 0 3/4 = 0 W34 34 ( ,, , , ) 1 1 1 1 W34 sin + V34 sin + = W34 cos( + ) V34 cos( + ) 0 0

(0 ,,0 ,0 ,0 )

W34 sin + ( 3/4 = W34 cos + ) 0

V34 sin + V34 cos + ) ( 34 (sin( + ) cos cos( + ) sin )

TUDE CINMATIQUE
La relation de bouclage cinmatique permet dcrire que :
c 0/2 + 2/3 + 3/4 + 4/0 = 0

W34 sin + = 0 W34 cos( + ) = 0 W02 + W23 + W40 = 0 34 (sin( + ) cos cos( + ) sin ) = 0 23 sin + V34 cos( + ) +40 ( sin + sin + = 0 23 cos V34 sin + + 40 (bcos + cos( + )) = 0

TUDE CINMATIQUE
En rsum on a un systme de Nc=4 quations avec Ic=5 inconnues, la mobilit du systme est donc : m=Ic-Nc=5-4=1

TUDE STATIQUE
Liaison L0/2 : liaison pivot daxe Z 02 0/2 = 02 Z02 02 02 0

Liaison L2/3 : liaison pivot daxe Z

23 2/3 = 23 Z23 23 23 0

Liaison L3/4 : liaison pivot-glissant daxe 1 34 3/4 = 34 0 34 34 0

(1 ,,1 ,1 ,1 )

Liaison L4/0 : liaison pivot daxe Z 40 4/0 = 40 Z40 40 40 0

TUDE STATIQUE
On crit l'quilibre pour chacune des pices : 0/2 + 2/3 + T Effortsextrieurs = 0 2/3 + 3/4 + T Effortsextrieurs = 0 3/4 + 4/0 + T Effortsextrieurs = 0 Equilibre de la pice 1 au point B Liaison L2/3 : liaison pivot daxe Z 23 23 2/3 = 23 23 Z23 0

Liaison L0/2 : liaison pivot daxe Z 02 02 0/2 = 02 02 Z02 0

TUDE STATIQUE
Liaison L0/2 : liaison pivot daxe Z 02 02 0/2 = 02 02 Z02 0 02 = 02 Z02

02 02 cos 02 02 sin (02 cos + 02 sin )

02 + 23 = 0 02 + 23 = 0 Z02 + Z23 = 0 02 + 23 23 cos = 0 02 + 23 23 sin = 0 23 cos + 23 sin + = 0

TUDE STATIQUE
Equilibre de la pice 2 au point C 23 23 23 cos( + ) 23 23 sin + 2/3 = 23 Z23 23 cos( + ) + 23 sin +

34 34 3/4 = 34 34 0 0 (1,,1,1,1) 34 cos( + ) 34 cos( + ) = 34 sin( + ) 34 sin( + ) 34 34

( ,, , , )

TUDE STATIQUE
34 cos( + ) + 23 = 0 34 sin( + ) + 23 = 0 34 + Z23 = 0 34 cos( + ) + 23 23 cos( + ) = 0 34 sin( + ) + 23 23 sin + = 0 34 + 23 cos + ) + 23 sin + = 0 ( Equilibre de la pice 3 au point D 40 + 34 cos( + ) = 0 40 + 34 sin( + ) = 0 Z40 + 34 = 0 40 + 34 cos( + ) + 34 cos( + ) = 0 40 + 34 sin( + ) + 34 sin( + ) = 0 34 = 0

TUDE STATIQUE

on a un systme de Nc=18 quations avec Ic=20 inconnues, lhyperstatisme du systme est donc : h=IsNs=20-18=2

CALCUL DES LMENT FINI AVEC COSMOS

CALCUL DES LMENT FINI AVEC COSMOS

CONCLUSION
La problmatique sur lamlioration de lintgration du systme dans le milieu subaquatique est selon nous correctement traite. Nous avons russi nous inspirer de la dynamique du dplacement des poissons pour crer un mcanisme de propulsion sur notre robot.

le point fort de ce systme est son cot, relativement abordable

Le point faible est que le systme ne pourra certainement pas tre utilis grande profondeur et grande chelle despace.