Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

Xy dng b iu khin m cho Robot bm ng A Fuzzy controller design for following line robot
TS. Hong Quang Chnh, KS. Nguyn c Lnh, KS. Nguyn Cng Khoa Hc vin K thut Qun s e-Mail: chinh74sng@gmail.com ThS. Nguyn Thnh Sn Vin k thut C gii Qun s - TCKT e-Mail: ntsvcg@gmail.com Tm tt
Trong bi bo ny trnh by phn tch lut v xy dng b iu khin cho robot bm ng da trn l thuyt iu khin m. chng minh tnh ng n ca thut ton, cc tc gi xy dng m hnh robot v v thc hin thut ton khin trn m trn vi in khin Atmel ATMega16 cho m hnh robot. trnh by vic xy dng b iu khin bm ng cho robot trn c s ng dng l thuyt iu khin m. Ngy nay l thuyt logic m ni chung hay iu khin m ni ring c p dng rng ri trong cc thit b cng nghip cng nh nhng thit b dn dng. Mt trong l do chnh ca vic pht trin v ng dng rng ri ca logic m chnh l vic thc hin thut ton m tng i d dng v cc cng c tnh ton p ng c nhng yu cu .

Abstract:
In this article presents analysis and design the following line algorithm for robot based on fuzzy control theory. To prove the correctness of the algorithm, the authors have built robot model and implement the fuzzy control algorithm on the Atmel ATmega16 microcontroller for robot model.

2. Xy dng b iu khin m cho robot bm ng

S khi ca h iu khin m robot bm ng c biu din trn hnh 1. Cc cm bin hng ngoi tri phi s cho b iu khin bit thng tin v v tr ca robot hin ti da vo mc phn x tn hiu hng ngoi. Da vo nhng thng tin trn, mt lut iu khin m trong b iu khin c thc hin v a ra cc tn hiu iu khin thch hp cho cc ng c tri v phi sao cho qu trnh di chuyn ca robot bm theo ng mong mun cho trc. xy dng c lut iu khin m chng ta tin hnh cc bc sau : Bc 1: M ha cc thng tin u vo Trong trng hp ny chn ng i l vch en v nn trng. D vo c im ca cm bin quang phn pht ca cm bin thng pht ra mt chm sng, chnh v vy n s chiu ln mt din tch nht nh trn b mt ng v iu ny dn n nh sng s phn x ti phn thu vi mc khc nhau ty thuc vo phn x ca mt ng. Chnh v vy m ta tin hnh chia thnh cc vng lm vic ca cm bin nh biu din trn hnh 2. y ta ly tm ng lm chun, v t im chun ny chng ta chia thnh 3 vng lm vic ca cm bin nh sau: + Vng 1: L vng phn pht ca cm bin pht ra chm nh sng ti b mt ng hon ton l mu en. Ta gi vng ny l vng en. + Vng 2: L vng phn pht ca cm bin pht ra chm nh sng ti b mt ng c ln c mu en v mu trng (vng gn vi ng ngn cch gia mu en v mu trng), lng nh sng thu c trn phn ny ca cm bin trn vng ny tng ng vi lng nh sng thu c trn phn thu ca cm bin khi phn pht ca cm bin pht chm sng ti b mt ng hon ton mu xm. Ta gi vng ny l vng xm.

Ch vit tt
DT: HST: HSP: MST: MSP: X: KC ADC : i thng. Hi sang tri. Hi sang phi. Mnh sang tri. Mnh sang phi. Khng xc nh. Khong cch. Analog to Digital Converter.

1. t vn
Loi robot m vic di ng theo mt qu o nh sn c gi l Robot bm ng. Robot bm ng c th di chuyn theo mt ng, ng i c th l c th c nhn nhn nh mt dng mu en trn mt b mt trng (hoc ngc li) hoc n c th l ng v hnh nh mt t trng. Trong cc dy truyn sn xut t ng, nhng robot di chuyn theo mt qu o lp li thc hin mt s nhim trong h thng t ng c ng dng ngy cng rng ri. Ngoi ra, ngy nay trn nhng xe t hin i, thng c cc hng pht trin h thng li li t ng. Bi ton i theo qu o cng c p dng rng ri trong cc cuc thi ROBOCON dnh cho cc sinh vin cc trng Cao ng, i hc k thut. Vn bi ton iu khin robot di chuyn theo qu o c rt nhiu nh khoa hc quan tm, t vic m ha thng tin v ng i di dng s bng vic b tr hng lot cm bin thu pht quang n ng dng k thut x l nh. Trong bi bo ny cc tc gi

VCCA-2011

245

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

+ Vng 3: L vng phn pht ca cm bin pht ra chm nh sng ti b mt ng hon ton l mu trng. Ta gi vng ny l vng trng.

Lut iu Khin sensor tri sensor phi M ha Thit b hp thnh Gii m B iu khin ng c ng c tri ng c phi

B iu khin m

Hnh 1. S khi h iu khin m robot bm ng cm bin tri (SST) v u vo t cm bin phi (SSP).
Nn trng Nn trng
(KC) DEN XAM TRANG

-ng bin gia mu en v mu trng

-ng bin gia mu en v mu trng

Trng

Trng Vng 3 Vng trng

en

Trng

en

en

Trng Vng 3 Vng trng

nmax

nmax

KC

Hnh 3. Cc hm lin thuc u vo. Bc 2: M ha thng tin u ra Vic m ha thng tin u ra trong bi bo ny cc tc gi da theo cch tip cn m hnh Sugeno bc 0, ngha l cc thng tin m ha u ra l nhng gi tr tin nh. Xt c th di ng ca loi robot l ch tin, cng nh da trn nhng phn tch trn, chng ta ch tp trung vo nhng gi tr m u ra nh sau: - Chuyn ng thng (DT) - Hi r sang tri (HST) - R mnh sang tri (MST) - Hi r sang phi (HSP) - R mnh sang phi (MSP) Bc 3: Suy lun m T vic m ha cc u vo ra, chng ta c cc lut IF .. THEN sau: - Lut 1: IF (SST=TRANG) AND (SSP=TRANG) THEN robot = DT - Lut 2: IF (SST=XAM) AND (SSP=TRANG) THEN robot = HST - Lut 3: IF (SST=DEN) AND (SSP=TRANG) THEN robot = MST -Lut 4: IF (SSP=XAM) AND (SST=TRANG) THEN robot = HSP - Lut 5: IF (SSP=DEN) AND (SST=TRANG) THEN robot= MSP Trong Bng 1 biu din lut hp thnh m cho robot bm ng dng bng.

Vng 2 Vng xm

Vng 1 Vng en

Vng 2 Vng xm

Hnh 2. Phn vng lm vic ca cm bin Da vo vic phn vng trn v tn hiu ly v t cm bin l dng tn hiu tng t. Tn hiu ny chuyn thnh tn hiu s s dng mt b chuyn i tng t s ADC. Nu cm bin di chuyn t chnh tm ng ra n vng trng, th tn hiu s s thay i gi tr t nmin n nmax. Chng ta tin hnh m ha di thng tin ny thnh 03 bin ngn ng l DEN, XAM v TRANG tng ng vi cc vng en, xm v trng. Hm lin thuc v min xc nh ca cc bin ngn ng c xc nh nh sau: + Bin ngn ng DEN: - Hm lin thuc: hm tri. - Min xc nh: nmin v a. + Bin ngn ng XAM: - Hm lin thuc: hm tam gic cn. - Min xc nh: b, c v d. + Bin ngn ng TRANG: - Hm lin thuc: hm phi - Min xc nh: e v nmax Trn hnh 2 m t cc hm lin thuc v min xc nh ca tn hiu vo dng tng qut trn. Do tnh i xng ca h thng nn vic m ha cho u vo th hai ca h cng ging ht nh u vo th nht. Chng ta ch qui c cc tn hiu u v l u vo

VCCA-2011

246

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

Bng 1. Lut hp thnh ca b iu khin m SST SSP TRANG XAM DEN DT HSP MSP HST X X MST X X TRANG XAM DEN + Khi x l trung tm: y l vi iu khin Atmelga16, cho php nhng cc thut ton iu khin m cho robot. Thut ton m thc hin cho vi iu khin c vit bng ngn ng C s dng phn mm CodeVisionAVR [1,3] (hnh 4).

- i thng (DT): tn hiu iu khin sao cho hai ng c tri v phi quay cng tc v ngc chiu nhau. - Hi sang tri (HST): khi c ng c bn tri v bn phi cng quay cng chiu kim ng h vi tc thp hoc hai ng c quay ngc chiu nhng ng c bn phi quay nhanh hn mt cht. - R mnh sang tri (MST): khi c ng c bn tri v bn phi cng quay cng chiu kim ng h vi tc cao hoc hai ng c quay ngc chiu nhng ng c bn phi quay nhanh hn nhiu. - Hi sang phi (HSP): khi c ng c bn tri v bn phi cng quay ngc chiu kim ng h vi tc thp hoc hai ng c quay ngc chiu nhng ng c bn tri quay nhanh hn mt cht. - R mnh sang phi (MSP): khi c ng c bn tri v bn phi cng quay ngc chiu kim ng h vi tc cao hoc hai ng c quay ngc chiu nhng ng c bn tri quay nhanh hn nhiu. Bc 4: Gii m Trong bi ton ny chn phng php gii m l phng php cc i [2].

Hnh 4. Khi x l trung tm + Khi cng sut iu khin ng c: y l khi nhn tn hiu ra t vi iu khin iu khin tc v o chiu ng c (hnh 5).

3. Kt qu thc nghim
Thit k h thng iu khin Trong phn ny trnh by thc ha m hnh robot v xy dng b iu khin trn c s h vi iu khin AVR Atmega 16 ca hng Atmel. S khi ca h thng iu khin c trnh by trn hnh 3
Khi cm bin Khi x l trung tm Khi cng sut iu khin ng c Khi ng c

Hnh 5. Khi cng sut + Khi ng c: Ta s dng 2 ng c DC 24V c hp s tch hp vi t s truyn l 15 v tc u ra l 200 vng/pht. 3.2. Xy dng m hnh robot M hnh c kh robot c thit k vi 2 bnh ch ng c gn vi 2 ng c thng qua hp s c t s truyn l 15 v mt bnh trc l bnh t do. Kt cu c kh ca m hnh robot c th hin trn cc hnh 6, 7, 8, 9 v 10.

Hnh 3. S khi chc nng ca h thng iu khin robot bm ng + Khi cm bin: Chuyn i tn hiu quang thnh tn hiu in, y ta s dng 2 b cm bin quang vi ngun pht l nh sng hng ngoi, phn thu l photodiode (hnh 4).

Hnh 4. Mch cm bin

VCCA-2011

247

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

Hnh 6. Robot c nhn t di ln Hnh 10. M hnh tht ca robot 3.3. Thut ton iu khin Thut ton iu khin s di chuyn ca robot bm c thc hin nh sau: Bc 1: c cc thng tin t cm bin tri v phi thng qua 02 b chuyn i ADC. Bc 2: Tnh ton cc gi tr ngn ng da trn cc hm thuc cho cc cm bin tri phi. Bc 3: Thc hin cc lut logic m Bc 4: Tnh ton cc gi tr r t kt qu ca bc 4 Bc 5: iu khin ng c da theo cc kt qu gii m Bc 6: Nhy v bc 1. 3.4. Cc kt qu thc nghim Khi iu khin trung tm l vi iu khin Atmega 16, vi iu khin ny c sn bn trong cc b chuyn i ADC 10 bt. Thc nghim vi cc cm bin ch ra rng khi dng b mt bn di cm bin thay i, u c cm bin thay i gia nmin =200 v nmax=800, v cc gi tr cho cc vng nh sau : -Vng en: 200400 -Vng xm: 300 700 -Vng trng: 600 800. Nn hnh 3 m t hm lin thuc ca tn hiu u vo s c minh ha li cho trng hp c th ny nh sau :
(KC) DEN XAM TRANG

Hnh 7. Robot c nhn t pha trc

Hnh 8. Robot c nhn t bn phi

200

300

400

500

600

700

800

KC

Hnh 11. Cc hm thuc cho u ca b iu khin m robot bm ng. Hnh 9. M hnh 3D ca robot Da trn thut ton trn ton b chng trnh iu khin m c vit bng ngn ng C cho chp Atmega v np xung bo mch. Cc kt qu thc

VCCA-2011

248

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

nghim cho robot chy theo nhng qu o khc nhau nh hnh oval (hnh 12), hnh s tm (hnh 13) v ng cong (hnh 14) u bm ng chnh xc theo c hai chiu. khu x l cm bin cn cha tht chn vn. Nhng n cho php chng ta c th ng dng nhiu hn na l thuyt logic m vo trong cc bi ton iu khin ni chung v iu khin robot ni ring.

Ti liu tham kho

[1] Dhananjay V. Gadre, Programming and Customizing the AVR Microcontroller, McGraw-Hill, 2000 Kevin M. Passino, Stephen Yurkovich (1998), Fuzzy Control, Addison Wesley Longman. Inc Pavel Hai Duc, HP InfoTech s.r.l (1998-2006), CodeVisionAVR C Complier Help.

[2] [3]

Hnh 12. Qu o Oval

Hong Quang Chnh sinh nm 1974. Tt nghip i hc nm 1996 ngnh in - in t ti Hc vin K thut Qun s, v nhn bng Tin s K thut iu khin ti Trng i Hc K thut Tng hp Quc gia Matxcva, CHLB Nga nm 2006. Tin s Hong Quang Chnh tham gia ging dy ti Hc vin K thut Qun s t nm 1996 n nay. Hin anh ang l Ging Vin thuc B mn Robot c bit v C in t, Khoa Hng khng V tr. Nguyn Thnh Sn sinh nm 1974. Tt nghip i hc nm 1996 ngnh in - in t, v nhn bng Thc s K thut iu khin ti nm 2003 ti Hc vin K thut Qun s. Thc s Nguyn Thnh Sn hin nay l Ph trng phng o lng Th nghim, Vin K thut C gii Qun s - Tng Cc K thut. Nguyn Cng Khoa nhn bng K s in - t ng ha ti Trng i Hc K Thut Cng Nghip - i Hc Thi Nguyn. Hin nay ang theo hc Thc s ngnh C in t ti Hc vin K thut Qun s. K s Nguyn Cng Khoa tham gia ging dy ti Trng i Hc Cng Ngh Thng Tin V Truyn Thng i Hc Thi Nguyn t nm 2009 n nay. Hin anh ang l Ging Vin thuc B mn Robot v iu khin t ng, Khoa Cng Ngh T ng Ha. Nguyn c Lnh l sinh vin h Dn s Hc vin K thut Qun s. Nhn bng k s nm 2011 ngnh C in t ti Hc vin K thut Qun s.

Hnh 13. Qu o hnh s tm.

Hnh 14. Qu o ng cong.

4. Kt lun
Bi bo ny trnh by cc bc xy dng lut iu khin m v thc hin n trn chp vi iu khin Atmega 16 cho robot bm ng. Xy dng m hnh robot v tin hnh thc nghim vi b iu khin m. Cc kt qu t c m bo kh nng bm ng chnh xc. Vi b iu khin m cho php chng ta s dng cm bin d ng n gin, vic thc hin lut iu khin cng n gin hn so vi lut iu khin PID v n khng phi quan tm n m hnh ton i tng iu khin cng nh la chn cc h s khuch i cho b iu khin. Tuy nhin cc kt qu t c vn cn nhng hn ch nh tc di chuyn ca robot cha thc cao do

VCCA-2011

249