Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

VCCA-2011
Pht trin robot kim tra v v sinh ng ng
Development of robot for cleaning and inspecting the sewage
1
Trn Phng Nam,
2,*
Nguyn Trng Thnh,
2
Nguyn Ngc Phng
1
Khoa o to Cht lng cao, i hc S phm K thut TP.HCM
2
B mn C in t, i hc S phm K thut TP.HCM
Email: nam19872004@yahoo.com, thinhnt@hcmute.edu.vn, phuongnn@hcmute.edu.vn

Tm tt:
Robot kim tra v v sinh ng ng thot nc l
mt trong nhng khi nim mi v robot dch v
chuyn nghip. ng ng thot nc thng thng
l nhng ng nh, ngi khng th chui lt (ng
knh nh hn 0.8m). Trong bi bo ny, mt m hnh
robot kim tra v v sinh ng ng c thit k ph
hp cho nhim v c yu cu. Ngoi ra trong bi
bo ny cng cp phng php, thit k v pht
trin robot v sinh trong mi trng ng ng b tc
nght. thc hin tt cc nhim v ra, chng ti
cng xut phng php ct gt mi v sinh
ng ng thi kim tra ng di nc. Trong phn
sau ca bi bo, chng ti tho lun v cch thc giao
tip iu khin robot di chuyn trong ng cng.
Cui cng, chng ti nh gi s thc hin ca mc
tiu kim tra v v sinh ng ng thng qua cc th
nghim v kim tra thc t. Ngoi ra, chng ti cn
xc minh hiu qu ca cc phng n xut thng
qua m phng my tnh.
Abstract:
Pipe cleaning and inspection robots are one of the
new concepts of professional robots. Sewer pipes are
typically of non-man-entry classification (less than
0.8 m diameter). In this paper, a pipe-cleaning and
inspection robot specifically designed for this
function is proposed. This paper presents a new
approach for design and development of cleaning
robots in an unknown pipe workspace. To do so, we
propose a new cutting method for cleaning work as
well as an underwater inspection method. First, we
discuss a communication which makes the cleaning
robot navigate the sewer pipe. Finally, we evaluate
the performance of our proposed inspection and
cleaning processes via experiments and real tests.
Also, we verify the effectiveness of the proposed
methods through computer simulations.
1. Phn m u
H thng thot nc cng cng Vit Nam hot ng
trong nhng iu kin khng tt: nc thi c th b
r r ra ngoi, c th gy nhim t v nc ngm.
Thng thng, nc thi bao gm cc ha cht
thng c s dng hin nay. Chng cha nhng
thnh phn kim loi nng ko c kh nng phn hy
sinh hc v c th tch ly trong cn sng, thc vt,
cn trng v c. Chng thng c ngun gc t cng
nghip v c th gy c hi cho con ngi v sinh
vt. Vit Nam, i khi, cht thi cng nghip chy
vo cng hoc cc h gia nh lun lun x tt c mi
th sn phm m h s dng vo nc thi.Trong khi
, hu ht cc ng ng nc thi ti Vit Nam c
kch thc cng m ngi khng th chui qua c
vi ng knh nh hn 0.8(m). l nguyn nhn
ng cng thot nc b tc nghn, nc cng b
ng, khng chy c, gy ngp v nhim cho khu
vc. Do , rt kh khn trong vic no vt, bo tr v
v sinh v ng knh cng nh, cng nhn v sinh
khng th chui lt. Thng thng hin nay, bo tr
v v sinh nhng h thng ng ng thot nc nh
vy, ngi ta kho st bng cch gn mt my nh v
nh sng trn mt tm trt, c ko i, hoc trn
mt my ko, chy bn trong h thng thot nc, sn
xut mt video ghi li tnh trng ca ng ng. Sau
, cng nh kho st, ngi ta v sinh cng bng
cch gn thit b no vt cng v dng ti ko (sc
ngi hoc dng my ko) chy qua chy li bn
trong ng cng ly ra cc cht bn gy tc nghn.
Trong c hai trng hp nhng ngi lm vic di
mt t, iu khin phng tin, s dng cp c
dn hng v thu thp d liu. Qu trnh trn l phc
tp v tn nhiu lao ng trong thc t. y l ng
lc c bn thit k mt robot c th di chuyn t
ch thng qua h thng cng rnh, c kh nng ghi
video cng v thu hi quan st ca my nh ngay lp
tc nh gi s bin dng ng cng. Mc tiu ca
bi bo ca chng ti l nhn vo kh nng ca mt h
thng th gic hot ng, tc l lm th no mt
robot kho st c th s dng my nh ca mnh
nh hng trong mt ng ng trong khi di chuyn.
Cng vic l mt phn ca mt d n nhm pht trin
mt robot kho st h thng thot nc mt cch
c lp. D n c tp trung vo ng cng b tng
in hnh. Robot c kch thc khong mt na kch
thc ca ng knh thot nc, phi c kh nng
lin kt chnh n vi trc ng. Theo cc thng tin th
hnh dng hnh hc ca cng hu ht l hnh tr . Nh
vy, mt rng buc hnh hc trn mi trng lm vic
ca robot c th mong i.
263
Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011
VCCA-2011

H.1 M hnh ca robot kim tra v v sinh ng ng thot
nc
Cng vic lm sch h thng thot nc v kim tra
thng l mt nhim v nguy him, t nht, nhm
chn, lp i lp li. Do , vic s dng robot cho
cng vic ny kh ph hp. Trong bi bo ny, robot
c thit k cho cng vic lm sch ng ng nc
thi, trong iu kin ngp nc (H.1). C mt s bi
bo c cp cc robot lm vic trong ng dn nc
thi, tuy nhin hu ht l p dng i vi cc vn
kim tra ng ng. Ch mt s nh cc bi bo bn
c th v cc robot lm sch ng ng tuy nhin h
ch m t cc cng trnh lm sch n gin, do kh
c th p dng vo cng Vit Nam. V vy trong bi
bo ny chng ti ch yu tp trung vo vic kt hp
nhiu chc nng cho robot c th di chuyn trong
ng ng nc thi, lm sch v kim tra hon thin,
nh mt robot dch v hot ng hiu qu. Trong cc
phn sau bao gm: thit k c kh, nguyn l v c
cu lm sch, kim sot v iu khin robot, v mt
s kt qu xt nghim c trnh by. Cc xt nghim
c thc hin trong phng th nghim v thc t. Bi
vit ny kt thc vi kt lun chnh.
2. Thit k c kh

H.2 Tc ng ca cc vu xch trong vic bm v vt
chng ngi.

S la chn cch robot di chuyn trn b mt bn
trong ng ng l rt phc tp, c bit l di nc
do mi trng phc tp, c th gp phi cc chng
ngi vt khng xc nh c. La chn c sn
thng bao gm bnh xe, xch, chn, v cc kiu kt
hp. V vy s la chn ca phng php di chuyn
ph thuc hon ton vo mi trng v cc dng iu
khin. Trong ng ng nc thi, c rt nhiu
chng ngi vt, nhng khng cao hn 40% chiu cao
bnh xe hoc 10% ng knh ng sau khi ph v
chng. tng bm ng v n nh, bnh xch
c s dng tng bm dnh vo b mt ng
nh H.2. Do , b banh xch c thit k cao hn
so vi nhng tr ngi trong ng ng. Robot c th
vt qua nhng tr ngi nh hn 40-50% ng knh
ln nht ca bnh xch. Robot c th hot ng trong
c trng hp a hnh th hay mi trng ngp nc,
bm ng km v nhiu tr ngi bn trong cc
ng ng nc thi. robot hot ng hiu qu
trong ng ng, ba tiu ch quan trng nht l khng
thm nc, khng ln xung bn v lc ko phi
vt qua chng ngi vt. Tt c cc thng s trn
ph thuc nhiu vo cc tnh cht bn nh tnh cht
ht, cng v dnh, cng nh trng lng ca robot
v din tch b mt tip xc ca bnh xch. Mt s
sch cung cp cho chng ta cc kch thc theo mt
h thng, k hiu i din cho mt s thng s nh
chiu rng B, D chiu cao, l chiu di, h chiu su
xch, v trng lng Robot W. Bn cnh , cc
thng s khc c th c s dng nh l gc ma st
ni b |, t s cng sut n, modul bin dng k
c
and k
|
,
h s gn kt c, t trng v cc thng s c suy ra
N
c
, N
q
and N

. Trong robot, t l chiu di vi chiu

rng l khong 1,0 n 1,8. su gy ln z ph
thuc vo trng lng robot v cc thng s bn nh
l:

( )
n
c
Wb
z
A k bk |
=
+
(1)
Lc ko ca mc ko c tnh nh sau:

| | ( )( )
1
1
1
' tan 2 1
n
n
n
DP c
W
F Ac H W n k bk
l
|
|
+

( (
= + + + +
`
( (


)
(2)
Bi v cao bn t, cht cn trong cng sau khi b
ph v lun lun nh hn 40% chiu cao ca xch, do
bung li ca robot di chuyn trong mi trng
bnh thng. Chiu rng xch cng nn c tng ti
a gim gy ln trong nhng hn hp kt dnh nh
cn, bn c. Trong nghin cu ny, tng bm
ng, gim ngp ln, gim nn v i, chiu
di xch c thit k ti u. V c c lc ko
tt, kch thc v hnh dng ca cc vu xch c
thit k sao cho khng nh hng n kh nng
chuyn ca robot.
vt nhng chng ngi vt trong ng ng, vu
xch ca robot c thit k c bit. M-men xon
t
w
c xc nh bi hm s ph thuc vo kch
thc bc xch h v bn knh R l:

( )
2
2
cos tan
w
R h
MgR a
R R h
t
(

(
=
`
(

( )
(3)
Cc vu xch c bin dng hnh hc sao cho gip ch
trong vic leo vt chng ngi vt th hin trong
hnh H.2. Do , n cho php leo vt tr ngi ngay
c khi bn knh R = h (chiu cao chng ngi vt).
Xch rt cng vng, gip cho robot leo vt ngi vt
d dng.
Cc bnh xch c dn ng bi ng c in. Da
vo bn knh bnh xch R, cng vi mt t l truyn
T
N
v nng sut
t
, mt ng c M c m-men xon
264
Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011
VCCA-2011
t
m
iu khin bi mt b khuch i (A) c hiu sut

q
. Lc y F
L
cho php robot di chuyn mt tc
nht nh trn a hnh theo phng trnh tnh ton
di y.

W m N
L t q
T
F
R R
t t
= = (4)
Vn ln nht ca h thng thot nc cng cng l
ng ng qu nh c th kim tra bng con
ngi. ng knh ca cc ng ng thay i t 20
n 80 cm. i ph vi loi cng ny, mt s gii
php c trnh by. Robot s c iu khin bi
mt b phn iu hnh bn ngoi cng, ngi iu
khin ngi trong mt xe t gn mt ca cng, c
nhim v truyn thng tin v nng lng qua mt kt
ni cp. Tuy nhin robot khng th vt qua ng
cong. Ngay c nhng hc chuyn v rt nh l nhng
tr ngi khng th x l c.Trong bi bo, mt
robot c bnh xch c iu tra c th lm vic
di nc trong ng ng cn lm sch vi ng
knh 300 mm.
Robot phi c ngun cung cp in ring ca mnh v
phi p ng cc kha cnh an ton mnh m. Cc yu
cu ca robot l: hot ng t xa, vt qua nhng tr
ngi vi chiu cao nh hn 300 mm. Cc kch thc
ca robot ph thuc ch yu vo ca cng v ng
knh ca ng dn nc thi. V vy, trong bi bo ny,
robot c thit k v pht trin ging nh mt xe
tng c bnh xch ph hp vi cc ng ng. Cc d
liu, iu khin, ngun in v cm bin c gn
vo robot trong mt khng gian rt nh. Hnh thc
ca n c th hin trong H.3.


H.3 M hnh ha ca robot kim tra v v sinh ng ng.

Hnh trn cho thy thit k robot c xut. Vic
thc hin thc t ca mt robot lm sch l mt vn
lin ngnh nhng trong bi bo ny, s ch c
tp trung vo thit b truyn ng, cm bin, cc thit
b in t v kh nng s dng ca chng.Thit k c
kh ca mt robot kim tra v v sinh cho ng ng
nc thi phi c tnh ton k v nh di
chuyn vo ng in hnh trong mt mng li thu
gom nc thi, cng nh trng lng di chuyn
d dng v loi b cn bn trn b mt ng. Trong
thit k ca n, mt s vn khc nhau phi c
gii quyt: hiu qu ca thit b lm sch, v tr ca
cc bnh xe nh v, cc cm bin trn xe, v ngun
cung cp nng lng cho robot.
3. Nguyn l v c cu lm sch

H.4 Nguyn l loi b cc im bn trn b mt ng.

Hu ht cc robot lm sch h thng thot nc s
dng mt tia nc nh l thit b lm sch nguyn tc,
nhng trong trng hp ca chng ti, c nhiu s
khc bit vi nhng ngi khc. Vit Nam, mng
li thot nc c s dng trong mt thi gian di,
nhng cn b trn cc ng ng nc thi rn, rc
thi, mn hay i khi chng cn l nhng ng nt
hoc x bn. V vy, mt nguyn l mi lm sch
cc ng ng thu gom nc thi nn c a ra v
c s dng ti Vit Nam.

265
Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011
VCCA-2011
Hnh 5. Nguyn l loi b cc im bn trn b mt ng
.
Trong bi bo ny, mt nguyn l v thit b lm sch
c cp nh H.4 v H.5. Nguyn l lm sch ca
robot da trn mt a ct chy bng in, l l
tng cho mt ng dng robot. Ty thuc vo loi b
mt, u dao ct c th rt hiu qu v n lm sch
bng cch ct v xoay, to ra momen xon cun cht
bn b ct nh ra xung quanh. Hn na, thit k
ca n l rt n gin v r tin, ch c hai phn: mt
a cha nhiu li dao ct, v mt tia nc. Trc
xoay ca a ct trng vi ng tm ca ng. Do ,
c th ct v nghin nt cc im cn cng.
C rt nhiu phng php loi b vt rn bm vo
b mt ca ng nh tc ng ca vi phun nc hoc
c kh bng cch ct. Tuy nhin, trong nghin cu ny
mt dao ct c chn lm sch cc ng ng
nc thi. Vic la chn cc cng c ct ph thuc
vo mc gn b gia ng v cn bm. Nu cc i
tng bm bi v rc thi, vi phun nc c th c
s dng. Nhng i khi c t kh cng v thanh
gch vn trn ng ng, rt kh loi b chng,
i vi trng hp ny, hiu ng c hc bng cch
ct ph nn c s dng. Cng c c s dng
trong robot ct c bit n nh mt a ct.
Trong qu trnh lm sch, cng c ct, xn hoc ko
rc thi, mn ra khi b mt cng. Cn bm dnh
trong cc ng ng nc thi, do rt kh loi
b n. Cn b co ph bi cc li dao ct v chuyn
ng xoay quanh trc ng ca a. Khi a ct quay
quanh trc ca n, cc li dao quay theo, to ra lc
ct tc dng ln cc cht bn bm dnh ct b hay
nghin nt chng. Trong bi bo, mt nguyn l mi
v lm sch ng ng nc thi cho thy loi b vt
bm vi mt con dao ct dng a. Trong qu trnh
ct, c mt mi quan h gia tc quay v bc tin
ca dao ct. Mi quan h ny l rt quan trng nu
cht lng v hiu qu c xem xt.
H.6 M phng s bin dng ca dao ct qua phn mm
Abaqus.

4. Thit k in
Phn ln cc ng ng nc thi c kch thc
ngi khng th chui lt. x l cc ng ng nh
vy, ngi ta s dng nn tng con robot teleoperated.
Trong bi bo ny, robot c kt ni vi bn ngoi
bi mt dy cp cung cp nng lng, truyn cc
lnh t ngi iu khin thit b, ng thi truyn d
liu tr li ngi iu khin. Bn cnh , dy cp
cn c vai tr nh mt si dy sng cn trong trng
hp robot b mc kt trong ng ng, v c th l
dy o cho khong cch i c. Mt thay th cho h
thng iu khin bng dy cp l mt robot t ng
c th t xa khng dy. Tuy nhin, vic thc hin lin
kt thng tin lin lc v cung cp in tr nn kh
khn hn, l mt bt li ln so vi tnh di ng t
c. H thng thot nc l mt mi trng c hi
i vi cc robot lm vic. N l mt ni hp, trn,
bn v m t. N c th gp tt c cc mc ngp
nc trong mt ng ng thot nc, t kh n
hon ton b ngp lt. N c th bao gm cc chng
ngi vt nh trm tch v b h hi nh cc vt nt, l,
nt giao c xy dng hoc r cy pht trin m
xuyn thnh ng ng. i theo chnh xc tuyn
ng vch, cung cp thng tin hu ch v kp
thi cho ngi iu khin, nh v chnh xc l khng
th thiu. Do , iu khin bng dy cp l la chn
ti u.
Monitor
Centerpanel
Manhole
Sewerpipe
Robot
H.7 S lm vic ca robot.
Robot v sinh ng ng c th xc nh v tr ca n
da vo 1 bnh xe quay c gn encoder, tnh c
on ng m robot di chuyn c. Nhn gi d
liu th n my ch nh v mi giy. Cc my ch
nh v nhn c cc d liu th v cng c th nhn
c d liu t mt trm tham chiu c ci t gn
. Cc my ch tnh ton v tr chnh xc tt c cc
my thu trong thi gian thc v gi d liu nh v
cho robot. Robot ny c hai ng c. Robot chuyn
ng bng mt ng c AC vi hp s c t
thn sau ca robot. Cc ng c kt ni trc tip vo
bnh xe theo di trnh nhng chm tr. Robot hot
ng bng cch s dng mt n v kim sot, cho
php n c iu khin bng dy cp. Cc tn hiu
t iu khin v bng iu khin kim sot vi iu
khin chuyn i tn hiu thch hp cho cc thit b
truyn ng Robot. S iu khin ca robot c
th hin trong H.7.
5. Kt qu v tho lun
Trong bi bo, mt robot c nghin cu c kh
nng lm vic di nc trong ng ng cng vi
ng knh 300 mm. Kh khn chnh trong vic thit
k l tm ra mt m hnh p ng cc nhu cu nh:
chi ph thp, tin cy v d dng s dng cng nh
c th lm vic trong mi trng m t. Sau mt
thi gian ngn ca nguyn mu xy dng, robot c th
lm sch v kim tra cc ng ng nc thi. Mt
loi mi ca robot c thit k v ch to lm
266
Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011
VCCA-2011
sch v kim tra cc ng ng nc thi ca cc
mng li nc thi thnh ph H Ch Minh th hin
trong H.3. Nhng li th v c im ca b phn c
kh c phn tch phn trn. Robot ny cng c th
c s dng vo cc mc tiu khc nhau vi ng
knh cng khc nhau bng cc vu xch c bin dng
cong ph hp. Hu ht cc c tnh ca robot c
xc nh bi kh nng hot ng t ng v di ng
trong h thng cng rnh. Cc yu cu ca robot l:
hot ng t xa, vt qua nhng tr ngi vi chiu
cao nh hn 300 mm. Cc kch thc ca robot ph
thuc ch yu vo ca cng v ng knh ca ng
dn nc thi. V vy, trong phn ny, khi nim ca
robot gim st v lm sch h thng thot nc c
th nghim, l mt robot c thit k v pht
trin ging nh mt chic xe tng nh ph hp vi
cc ng ng nc thi ti Vit Nam. Cc h thng
iu khin, kim sot, cung cp nng lng v cm
bin c gn vo robot trong khng gian rt nh. T
quan im cng ngh, mt trong nhng gii php cho
vn ny l s dng mt robot c m t trong
phn trn. H thng ny c iu khin bi mt
ngi iu hnh bn ngoi, nhng ngi ang ngi
trong mt chic xe t gn mt ca cng. Thng tin
v ngun nng lng c cung cp bi mt kt ni
cp. c c nhng hnh nh bn trong ng ng
khi kim tra hoc lm sch, mt my nh CCD c
s dng v gn lin vi robot. Trng lng ca my
nh phi nh. H.3 cho thy vic thit k robot xut
v pht trin. Vic thc hin thc t ca mt robot
kim tra v lm sch l mt vn lin ngnh nhng
trong bi bo ny, s ch c tp trung vo cc b
phn c kh v kh nng s dng ca chng.
Trong bi bo, cc robot ng cng c s dng
tng tc gia hin thc v o trong cc th
nghim. Cc giao din lm vic chung ca h thng
o c xut cho con robot nh trong H.8. N cho
php ngi dng thc hin h thng, xc nh, vn
tc, v kim sot v tr ca robot.

H.8 Giao din ha ca m hnh o v thc t.



H.9 Robot di chuyn trong ng ng nc thi thc t.
267
Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011
VCCA-2011
H.10. nh chp trong ng cng t camera ca robot
Mt m hnh thit k 3D ca robot c thc hin bi
phn mm Solidworks v chuyn i thnh VRML
(Virtual Reality Modeling Language), ph bin
hn v cc ng dng o. Giao din ngi dng c
pht trin bng ngn ng Visual Basic. Giao din
ha (Graphic User Interface) ca VRML thng trnh
by mt cnh trn mt mn hnh my tnh cng vi
cc cng c xem cho php ngi s dng xoay, di
chuyn, hoc tc ng cc i tng nh l con robot
tht s.
Trong bi bo ny, cc quy trnh kim tra v lm sch
c th nghim trong thc t. Robot c th
nghim bn trong cc ng ng nc thi c ng
knh 300 mm v kim sot di chuyn thng v pha
trc nh l H.9.Cc robot c th nghim cho
tt c cc loi ny. Cc xt nghim trong ng thng
ca ng knh 300 mm c thc hin kim
tra cc tnh trng trong ng ng. Trong mt tnh
hung in hnh, i vi ng di khng hn 100m c
th c kim tra trong mt ln di chuyn. Robot
c th nghim da trn phng php xut v
mt hnh nh thot nc c chp bi my nh CCD
trn robot. Chng ti thc hin mt s th nghim
kim tra my qut ty chnh trong ng cng t.
Robot di chuyn trong ng nha c ng knh khc
nhau (300 mm v 400 mm). H.10 cho thy mt hnh
nh t my nh CCD c thc hin bn trong ng
ng. Cc th nghim trong h thng cng rnh thc s
m t vn c thc hin kim tra.

Kt lun
Bi vit ny cp n mt loi mi ca robot kim
tra v lm sch ng nc thi ph hp vi mi trng
lm vic di cng dn nc thi. C th tm tt
nhng g lm c trong d n ny nh sau:
- Mt robot c thit k s dng lm sch v
kim tra cc ng ng nc thi ca mng li nc
thi thnh ph H Ch Minh. Robot ny cng c th
c s dng vo cc ng ng khc nhau vi
ng knh khc nhau bng cch thay bnh xch m
theo ng cong ca ng.
- Mt h thng iu khin n gin c thit k
iu khin robot.
- Kt qu th nghim cho thy cc b iu khin c
hiu qu c th ci thin kim sot cht lng. iu
ny c ngha rng phng php ny c th c thc
hin v p ng nhu cu hin ti.
Ti liu tham kho
[1] K.-U. Scholl, V. Kepplin, K. Berns, R. Dillmann,
An Articulated Service Robot for Autonomous
Sewer Inspection Tasks, IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems,
pp. 1075-1080.
[2] Frank kirchner, Joachim Hertzerg, A Prototype
Study of an Autonomous Robot Plaform for
Sewage System Maintenance, Autonomous
Robots, Kluwer Academic Publishers, pp. 1-12,
2000.
[3] Erich Rome, Joachim Hertzberg, Frank Kirchner,
Ulrich Licht, Thomas Christaller, Towards
autonomous sewer robots: the MAKRO project,
Urban Water, pp. 57-70, 1999.
[4] Shimon Y. Nof, Handbook of Industrial
Robotics, 2nd Edition, Wiley, 1999.

























268