You are on page 1of 12

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 2: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

NHÓM 7

1. Nguyễn Văn Tiến 09076481


2. Thái Thanh Tín 09079441
3. Phan Trung Tín 09179281

MỤC ĐÍCH
Simulink là một công cụ rất mạnh của Matlap để xấy dựng các mô hình một cách trực quan và
dễ hiểu. Để mo tả xây dựng hệ thống ta chỉ cần sử dụng các khối có sẵn trong thư viện SIMULINH.
Sau đó, tiến hành mô phỏng hệ thống để xem xét ảnh hưởng của bộ điều khiển đến đáp ứng của hệ
thống và đánh giá chất lượng của hệ thống.
THÍ NGHIỆM
1. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ dùng phương pháp điều khiển ON – OFF(Hay
dùng khâu rơ le có trễ).
Phương pháp điều khiển ON-OFF còn được gọi là phương pháp đóng ngắt hay dùng khâu relay
có trễ: cơ cấu chấp hành sẽ đóng nguồn để cung cấp năng lượng ở mức tối đa cho thiết bị tiêu thụ nhiệt
nếu nhiệt độ đặt lớn hơn nhiệt độ đo, ngược lại mạch điều khiển sẽ ngắt mạch cung cấp năng lượng
khi nhiệt độ đặt nhỏ hơn nhiệt độ đo.
Ưu điểm:
Tính toán thiết kế đơn giản, cân chỉnh dễ dàng
Hệ thống luôn hoạt động ở mọi tải
Nhược điểm:
Sai số xác lập lớp do hệ chỉ cân bằng động quanh giá trị đặt
1.1 Mối quan hệ giữa u và e.

Trong đó: e là trị đo – trị đặt


u là Tín hiệu điều khiển

Khâu rơ le có trể, dùng để hạn chể tần số đóng ngắt, lúc này nguồn chỉ đóng khi sai số e > + ∆
Và ngắt khi e < – ∆. Như vậy, giá trị đo sẻ dao động qua giá trị đặt và 2∆ được gọi là vùng trể của rơ
le
Như vậy tín hiệu ra ổn định trong khoảng 2∆ một nữa là + ∆ và một nữa còn lại sẻ là – ∆.
1.2 Khảo sát bộ điều khiển
Xây dựng mô hình điều khiển như sau:
Trong đó:
Step: Nhiệt độ đặt theo hàm nấc. Nếu “Final value = 100” thì nhiệt độ đặt là 1000C
Relar: Bộ điều khiển ON – OFF
Ký hiệu: ∆e = nhiệt độ đo – nhiệt độ đặt
∆𝑒1: sai lệch dương hay nhiệt độ đo lớn hơn nhiệt độ đặt.
∆𝑒2: sai lệch âm hay nhiệt độ đo nhỏ hơn nhiệt độ đặt.

Chỉnh nhiệt độ đặt 1000C, thời gian mô phỏng Stop time = 1000s. Khảo sát quá trình quá độ
của hệ thống với các giá trị của khâu Relay theo bảng dưới đây.

Ta sẻ có bảng tổng hợp kết quả dưới đây

Thời gian đóng


Vùng trễ ∆e1 −∆e2
ngắt(s)
+1/-1 2.7 -1.96 130.3
+2/-2 4.3 -3.28 169.2
+5/-5 8.4 -6.59 247.2
+10/-10 13.9 -11.67 346.0

Trong trường hợp vùng trễ là +2/-2 ta sẻ có được các hình ảnh sau đây:
Các giá trị ∆𝑒1 và - ∆𝑒2 sẻ được biết như hình dưới đây:
Lệnh Matlap để vẽ hình:

>> plot(ScopeData.time,ScopeData.signals.values)

>> grid on;


Giá trị thời gian đóng ngắt có nghĩa là 1 chu kỳ của xung nên ta có thể xác định như sau:

Bây giờ ta sẻ vẽ 4 trường hợp trên cùng 1 đồ thị để dễ dàng nhận xét
Lệnh Matlap:
>> plot(ScopeData.time,ScopeData.signals.values) Với vùng trễ là +1/-1
>> hold on;
ứng với data 2
>> plot(ScopeData.time,ScopeData.signals.values) Với vùng trễ là +2/-2
>> hold on;
ứng với data 4
>> plot(ScopeData.time,ScopeData.signals.values) Với vùng trễ là +5/-5
>> hold on;
ứng với data 6
>> plot(ScopeData.time,ScopeData.signals.values) Với vùng trễ là +10/-10
>> hold on;
ứng với data 8
>> grid on;

Nhận xét: Ta có thể thấy rằng, khi thay đổi vùng trể thì các giá trị thời gian đóng ngắt, ∆𝑒1, - ∆𝑒2
cũng thay đổi theo. Cụ thể là khi tăng giá trị của vùng trể thì thời gian đóng ngắt, ∆𝑒1, - ∆𝑒2 cũng
tăng theo. Như vậy ta có thể kết luận rằng. Khi vùng trễ càng lớn thì các giá trị thời gian đóng ngắt,
∆𝑒1, - ∆𝑒2 cũng càng lớn.

 Để sai số ngõ ra xấp xỉ bằng 0 thì ta có thể chọn(Lý tưởng hóa) vũng trễ là bằng 0. Lúc đó các
giá trị thời gian đóng ngắt, ∆𝑒1, - ∆𝑒2 cũng bằng 0 khi hệ thống ở trạng thái ổn định.
 Lúc này chu trình đóng ngắt(thời gian đóng ngắt) sẻ bằng 0

Trong thực tế thì sẻ không có bộ điều khiển ON – OFF nào mà có thời gian trễ bằng 0. Vì trong
thực tế thi ta không bao giờ có trường hợp mà một hệ thống mà lại không có sai số. vì thế ta không có
thể có 1 bộ điều khiển ON – OFF lý tưởng được

Theo như thực nghiệm và tham khảo thêm nhiều nguồn thông tin khác. Thì ta có thể chọn vùng
trễ của bộ điều khiển sẻ là từ 0 cho đến +5/-5 là tôt nhất. Vì lúc đó thì các giá trị như thời gian đóng
ngắt, ∆𝑒1, - ∆𝑒2 sẻ có giá trị tốt nhất cho hệ thống. Tuy nhiên như ta đã nói ở trên, thì sai số của 1 hệ
thống là điều không thể tránh khỏi. Nên nó sẻ khó có thể đạt được các giá trị của vùng trể nhỏ. Nên tôi
mới đề xuất giá trị đó.
Mặt khác. Khi hệ thống có vùng trễ lớn hơn +5/-5 thì lúc đó ta có độ vọt lố và thời gian xác lập
là gần giống như nhau(nếu như hệ vũng trể càng lớn). Như thế hệ thống sẻ không đạt được tốt nhất

Sau đây là hình mô phỏng khi vũng trễ bằng +0.001/-0.001

Hình dưới đây ta sẻ chứng minh vùng trể càng lớn thì độ vọt lố và thời gian xác lập càng gần nhau, ta
sẻ có vùng trễ là +25/-25
>
<
1.3 Tại sao |∆𝒆𝟏| |∆𝒆𝟐|
=
Giải thích:
Khi hệ thống vẫn trong thời gian quá độ thì có thể xảy ra 2 trường hợp |∆𝑒1| > |∆𝑒2| hoặc
|∆𝑒1| < |∆𝑒2| tùy thuộc vào đặc tính và các giá trị của hệ thống. lúc đó hệ thống vẫn chưa ổn định nên
mới có |∆𝑒1|, |∆𝑒2| là khác nhau. Nhưng sau khi hệ thống đã vào trạng thái ổn định(xác lập) thì các
giá trị |∆𝑒1|, |∆𝑒2| sẻ bằng nhau. Và thời gian đóng ngắt sẻ được ổn định ở 1 giá trị nhất định
1.4 Đánh giá chất lượng của bộ điều khiển ON – OFF.
 Bộ điều khiển ON – OFF có thời gian quá độ cao khoảng vài trăm giây. Vì thế bộ điều đáp ứng
chậm, sai số xác lập lớn.
 Bộ điều khiển ON – OFF có thời gian xác lập lớn nếu vũng trễ càng lớn, vì thể thời gian xác lập
sẻ dao động quanh giá trị của giá trị đạt cho trước.

2. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ dùng phương pháp điều khiển PID.
Bộ điều khiển PID được sử dụng rất rộng rãi trong thực tế để điều khiển nhiều loại đối tượng
khác nhau như nhiệt độ lò nhiệt, tốc độ động cơ, mực chất lỏng trong bồn chứa,… Lý do bộ điều khiển
này được sử dụng rộng rãi là vì nó có khả năng triệt tiêu sai số xác lập, tăng đáp ứng quá độ, giảm độ
vọt lố nếu các tham số bộ điều khiển được chọn lựa thích hợp. Do sự thông dụng của nó nên nhiều
hãng sản xuất thiết bị điều khiển đã cho ra đời các bộ điều khiển thương mại rất thông dụng. Thực tế
các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID dùng quỹ đạo nghiệm số, giản đồ Bode hay phương pháp
giải tích rất ít được sử dụng do việc khó khăn trong xây dựng hàm truyền đối tượng. Phương pháp phổ
biến nhất để chọn tham số PID thương mại hiện nay là phương pháp Ziegler-Nichols.

Bộ điều khiển PID có hàm truyền liên tục như sau:

Ki  1 
G (s) = K p + + K d s = K p 1 + + TD s 
s  TI s 
Trong đó:
o Kp là độ lợi tỉ lệ giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ
càng lớn. Một giá gị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dấn đến quá trình mất ổn định và dao động.
o Ki là độ lợi tích phân giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ
vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích
phân bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn định.
o Kd là độ lợi vi phân giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và
có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.
2.1 Cho biết mối quan hệ giữa u và e
Qua quá trình tìm hiểu trên các kênh thông tin ta biết được rằng mối liên hệ giữa u và e sẻ được
thể hiện như công thức sau đây:

de
Out = G (e + R ∫ edt + D
u (t ) = )
dt

Hoặc :

2.2 Khảo sát bộ điều khiển và đánh giá chất lượng của bộ điều khiển.

Xây dựng mô hình điều khiển như sau:

Trong đó:

 Tín hiệu đặt hàm nấc đơn vị u(t)=100(1000C).


 Khâu bão hòa Saturation có giới hạn upper limit=1,lower limit =0.
 Tranfer Fcn và Tranfer Fcn1 là mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
 PID Controller: nhập các thông số Kp, Ki, Kd tính toán được.
 Tính giá trị các thông số của khâu PID theo phương pháp Ziegler – Nichols
Ta có công thức của khâu PID là:

1.2* T Kp
Với: Kp = Ki = K d = 0.5* K p L
LK 2L
Mà: K = 250, T = 500, L = 50
Kp = 0.048
Ki = 4.8x10 - 4
Kd = 1.2

2.3 Chạy mô phỏng và lưu các kết quả đạt được


Điều chỉnh các thông số như trên để ta thực hiện

Với các giá trị như:

Thời gian lấy mẫu là: 0.01

Stop time: 3000

Và các thông số Kp, Kd, Ki của khâu PID

Từ đó ta có thể xác định đước các giá trị như độ vọt lố. sai số xác lập như trong hình
 Độ vọt lố: 3.8
 Sai số xác lập: 1.34
Nhận xét: Ta có thể thấy rằng độ vọt lố và thời gian xác lập của khâu PID có đáp ứng nhanh và tốt
hơn so với điều khiển ON – OFF, hệ thống sẻ được ổn định với sai số xác lập nhỏ dần cho đến giá trị
đặt ban đầu.

 Đánh giá chất lượng của bộ điều khiển PID


Bộ điều khiển PID có độ vọt lố thấp, thời gian sai số xác lập nhanh nên ta sẻ có được 1 hệ
thống có đáp ứng nhanh và tốt.
Chính vì các ưu điểm của bộ điều khiển PID nên hiện tại trong Công Nghiệp thì các bộ điều
khiển PID được sử dụng tới 90% để ổn định chất lượng của 1 hệ thống.

2.3 Các phương pháp để tìm các tham số Kp, Ki, Kd của bộ điều khiển PID.
 phương pháp Zỉegler-Nichols
Ziegler và Nichols đưa ra hai cách chọn thông số bộ điều khiển PID tùy theo đặc điểm của đối tượng
Cách 1: Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp dụng cho các đối tượng có đáp
ứng đối với tín hiệu vào là hàm nấc có dạng chữ S như hình dưới, ví dụ như
nhiệt độ lò nhiệt, tốc độ động cơ…

Cách 2: Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ kín ở biên giới ổn định , áp dụng cho các đối
tượng có khâu tích phân lý tưởng, ví dụ như hệ bồn nước, vị trí hệ truyền động dùng động
cơ…
Tăng dần giá trị hệ số khuyếch đại K của hệ kín đến giá trị giới hạn Kgh (Nghĩa là giá
trị lớn nhất để hệ thống vẫn còn ổn định , nếu tăng thêm nữa thì hệ thống sẽ mất ổn định) .Lúc đó
đáp ứng ra của hệ kín ở trạng thái xác lập là dao động ổn định với chu kỳ Tgh.
• Phương pháp thử sai
Nếu hệ thống phải duy trì trạng thái online, một phương pháp điều chỉnh là thiết đặt giá trị
đầu tiên của Ki và Kd bằng không. Tăng dần Kp cho đến khi đầu ra của vòng điều khiển dao động,
sau đó Kp có thể được đặt tới xấp xỉ một nữa giá trị đó để đạp đạt được đáp ứng "1/4 giá trị suy
giảm biên độ". Sau đó tăng Ki đến giá trị phù hợp sao cho đủ thời gian xử lý. Tuy nhiên, Ki quá
lớn sẽ gây mất ổn định.

Cuối cùng, tăng Kd, nếu cần thiết, cho đến khi vòng điều khiển nhanh có thể chấp nhận
được nhanh chóng lấy lại được giá trị đặt sau khi bị nhiễu. Tuy nhiên, Kd quá lớn sẽ gây đáp ứng
dư và vọt lố. Một điều chỉnh cấp tốc của vòng điều khiển PID thường hơi quá lố một ít khi tiến tới
điểm đặt nhanh chóng; tuy nhiên, vài hệ thống không chấp nhận xảy ra vọt lố, trong trường hợp
đó, ta cần một hệ thống vòng kín giảm lố, thiết đặt một giá trị Kp nhỏ hơn một nữa giá trị Kp gây
ra dao động.
• Phương pháp dùng phần mềm điểu chỉnh PID
Hầu hết các ứng dụng công nghiệp hiện đại không còn điều chỉnh vòng điều khiển sử
dụng các phương pháp tính toán thủ công như trên nữa. Thay vào đó, phần mềm điều chỉnh PID
và tối ưu hóa vòng lặp được dùng để đảm báo kết quả chắc chắn. Các phương pháp này được học
ở môn điều khiển hiện đại.

2.4 Ảnh hưởng các tham số Kp, Ki, Kd đến chất lượng của bộ điều khiển.

o Kp là độ lợi tỉ lệ giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ
càng lớn. Một giá gị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dấn đến quá trình mất ổn định và dao động.
o Ki là độ lợi tích phân giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ
vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích
phân bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn định.
o Kd là độ lợi vi phân giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và
có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.

Tóm lại: các tham số Kp, Ki, Kd ảnh hưởng qua lại với nhau để làm sao cho hệ thống(độ vọt lố, thời
gian quá độ, sai số xác lập) đạt được 1 kết quả tốt nhất và đáp ứng được nhanh nhất. nếu thiếu 1 trong
các tham số thì hệ thống vẫn sẻ hoạt động như nó sẻ mất cân bằng từ đó dẫn đến hệ thống sẻ mất ổn
định.

Sau đây là bảng tóm tắt sơ lược về tầm ảnh hưởng của các tham số Kp, Ki, Kd

Bảng trên chỉ dùng để tham khảo. không đúng tròn tất cả các trường hợp

You might also like