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Analisi strutturali dinamiche

Unanalisi strutturale statica pu essere eseguita ogni volta che le sollecitazioni esterne sono tali da
non indurre significativi effetti inerziali. In caso contrario, ovvero se i carichi applicati e la risposta
della struttura non variano lentamente nel tempo, occorre effettuare unanalisi strutturale dinamica.

Il sistema dinamico noto con il nome di oscillatore semplice (detto anche pendolo semplice)
presenta un solo grado di libert x che in ogni istante t ne identifica la posizione ; la funzione x=x(t)
viene determinata risolvendo la classica equazione differenziale dalla dinamica :

mx cx kx F(t) + + = ovvero F
inerzia
+ F
viscosa
+ F
elastica
= F
esterna
Posto
n
k
m
=

e
c
z
2 km
= ( con z ,
n
> 0 ) si pu scrivere anche :
2
n n
x 2 zx F(t) / m + + = (forma canonica dellequazione differenziale del moto) .

La pulsazione naturale
n
(la cui dimensione fisica linverso del tempo) si misura solitamente in
radianti/secondo ; vige inoltre la relazione
n
= 2 f , dove f la frequenza naturale, misurata
solitamente in Hertz.

Il rapporto di smorzamento z (damping ratio) una quantit adimensionale compresa tra 0 ed 1 :
nelle comuni strutture meccaniche tale rapporto assume valori tipici : 0.005 < z < 0.02 .

Il pi comune pendolo semplice il classico sistema meccanico massa-molla-smorzatore viscoso
che viene usualmente impiegato per illustrare la dinamica lineare del sistema ad un grado di libert.

Altri comuni esempi di pendoli semplici sono i seguenti quattro :

1) Asta di densit nulla con massa m concentrata in un estremo (essendo vincolato laltro estremo
nei confronti dello spostamento assiale)
La rigidezza assiale dellasta K
A
= AE / L e quindi la pulsazione naturale

n
AE
mL
=

A
K
m
=

2) Mensola di densit nulla con massa m concentrata in un estremo (essendo incastrato laltro
estremo)
La rigidezza flessionale della mensola K
F
= 3EJ
F
/ L
3
e quindi la pulsazione naturale
F
n
3
3EJ
mL
=

F
K
m
=

3) Trave di densit nulla su due appoggi, con massa m concentrata in mezzeria.
La rigidezza flessionale della trave K
F
= 48EJ
F
/ L
3
e quindi la pulsazione naturale
F
n
3
48EJ
mL
=

F
K
m
=


2
4) Barra cilindrica di densit nulla, con inerzia polare I
p
concentrata in un estremo (essendo
vincolato laltro estremo nei confronti della rotazione di torsione)
La rigidezza torsionale della barra K
T
= G J
P
/ L e quindi la pulsazione naturale
P
n
P
GJ
I L
=

T
P
K
I
=
Nota. Il momento di inerzia polare I
P
ha le dimensioni [ M L
2
] , mentre il momento di inerzia
polare della sezione della barra J
P
ha le dimensioni [ L
4
] .


Dinamica dei sistemi a pi gradi di libert

Quando i gradi di libert del sistema sono pi di uno, la semplice equazione differenziale del moto
del pendolo con un solo grado di libert viene sostituita da un sistema di N equazioni differenziali
lineari (a coefficienti costanti) che solitamente scritto in forma matriciale :

[ ] { } [ ] { } [ ] { } { }
) N ( ) N ( ) NxN ( ) N ( ) NxN ( ) N ( ) NxN (
) t ( F d K d C d M = + +



Nel caso di un modello dinamico ad elementi finti occorre quindi definire (oltre agli spostamenti
nodali {d} ed alla matrice di rigidezza assemblata [ K ] =
i
[ k ]
(i)
) anche le velocit nodali
{ }
d

e le accelerazioni nodali
{ }
d

, nonch le matrici assemblate di massa [ M ] =

i
[ m ]
(i)
e di
smorzamento [ C ] =
i
[ c ]
(i)
, assemblate a partire dalle rispettive matrici elementari .

semplice calcolare la matrice di massa elementare [ m ]

e la matrice di smorzamento elementare
[ c ] : indicando con la densit del materiale e con il coefficiente di smorzamento viscoso, se
le funzioni di spostamento [ N ]

sono indipendenti dal tempo, grazie allapplicazione del teorema
dei lavori virtuali si ottiene (con facili passaggi che si omettono) :
T
V
[m] [N] [N] dV =

e
T
V
[c] [N] [N] dV =

e quindi lequazione di equilibrio

dinamico del singolo elemento si scrive nella forma : [m]{q} [c]{q} [k]{q} {Q(t)} + + = .

Ci sono almeno due tipici casi nei quali lequazione differenziale matriciale del sistema assemblato
assume una forma particolare e tale da definire una ben precisa tipologia di analisi dinamica :
1) Analisi modale, ovvero studio delle vibrazioni libere non smorzate
2) Analisi di risposta in frequenza, ovvero studio della risposta ad una forzante sinusoidale.

1) Analisi modale
In unanalisi modale le vibrazioni del sistema sono libere ( {F} = {0} ) , in quanto non vi alcuna
forza esterna che equilibra le forze interne del sistema, ed inoltre sono non smorzate ( [ C ] = [ 0 ] ) ,
poich le forze interne in equilibrio reciproco sono soltanto le forze di inerzia e le forze elastiche.

Svolgendo unanalisi modale si giungono a determinare le principali caratteristiche dinamiche dei
fenomeni vibratori, ovvero le frequenze naturali ed i modi di vibrare. Lequazione dinamica :
[ ]{ } [ ]{ } { } M d K d 0 + =

; assumendo una soluzione di tipo armonico { } { } d cos t = si ottiene :

{ } { }
2
d cos t =

e quindi [ ]{ } [ ]{ } { }
2
M cos t K cos t 0 + = ovvero :
[ ]{ } [ ]{ }
2
K M = . Se nel modello non sono presenti elementi privi di massa, sempre
possibile invertire la matrice di massa (anche nel caso di strutture labili) e quindi premoltiplicando
3
ambo i membri per la matrice di massa inversa [M]
-1
si ottiene : [ ] [ ]{ } { }
1 2
M K

= ovvero
[ ]{ } [ ]{ } { } D I 0 = avendo definito la matrice dinamica [ ] [ ] [ ]
1
D M K

= (che, in
generale, non simmetrica) e li-esimo autovalore
2
i i
= .
Si pu dimostrare che gli N autovalori della matrice [ D ] sono sempre numeri reali e non
negativi ; si dimostra anche che il numero di autovalori nulli pari al numero di possibili moti di
corpo rigido che possono interessare il modello ad elementi finiti (un modello non labile, n
internamente, n esternamente, ha quindi tutti autovalori positivi). Degli N autovalori della
matrice [ D ] , solitamente interessano solo quelli di valore pi basso, ossia le pulsazioni naturali

ni
cosiddette fondamentali , associate alle relative forme modali ( o modi di vibrare ) { }
i
.

2) Risposta in frequenza
In unanalisi di risposta in frequenza le vibrazioni del sistema non sono libere ( {F} {0} ), ma si
considera un vettore {F(t)} formato da N funzioni sinusoidali del tempo, tutte con la stessa
frequenza, le quali, a regime, producono la risposta del sistema {d(t)}, costituita da N funzioni
sinusoidali, tutte con la frequenza delle componenti di {F(t)}, ma con diversa fase ed ampiezza.

Le N componenti del vettore {F(t)} sono funzioni sinusoidali, ciascuna delle quali caratterizzata
da una coppia di valori, lampiezza ( o modulo ) F
i
e langolo di fase
i
:
{F(t)} = {F1 cos (t + 1) , F2 cos (t + 2) , FN cos (t + N)}
E conveniente avvalersi della notazione complessa rappresentabile nel piano di Argand-Gauss (per
i cui richiami fondamentali si rimanda allAppendice) e porre {F(t)} = Re ({F} e
j

t
) avendo
introdotto il vettore {F} = {F
r
} + j {F
i
}

dal quale immediato calcolare ampiezza ed angolo di
fase di ogni i-esima componente di {F(t)} :
r r i i
i i i i i
| F | F F F F = + e
i
i
i
r
i
F
atan
F
| |
= |
|
\

La soluzione {d(t)} ricercata nella forma {d(t)} = Re ( {d} e
j

t
) , e quindi si ha :
{ } { } ( )
e
d j Re d
t j
=

e { } { } ( )
e
d Re d
t j
2

=


Sostituendo nella equazione del moto si ha :
[ ] { } ( ) [ ] { } ( ) [ ] { } ( ) { } ( )
e
F Re
e
d Re K
e
d j Re C
e
d Re M
t j t j t j t j 2
= + + ovvero :
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } ( )
e
F Re
e
d K
e
d C j
e
d M Re
t j t j t j t j 2
= + + (equazione A)
Per la scrittura {F(t)} = Re ({F} e
j

t
) arbitraria (si poteva scegliere la parte immaginaria)
Infatti, aggiungendo uno stesso angolo di fase (ad es. 90) a tutte le componenti di {F(t)} langolo
di fase relativo tra le diverse componenti non varia e quindi si pu porre, in alternativa :
{F(t)} = {F1 cos (t + 1 + 90), . FN cos (t + N + 90)}
ovvero risulta : {F(t)} = Im ({F} e
j

t
)
e quindi anche : {d(t)} = Im ({d} e
j

t
)
4
ottenendo, dopo la sostituzione nella equazione differenziale matriciale :
[ ] { } ( ) [ ] { } ( ) [ ] { } ( ) { } ( )
e
F Im
e
d Im K
e
d j Im C
e
d Im M
t j t j t j t j 2
= + + ovvero :
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } ( )
e
F Im
e
d K
e
d C j
e
d M Im
t j t j t j t j 2
= + + (equazione B)
Le equazioni A e B stabiliscono luguaglianza tra parti reali e parti immaginarie di due vettori
complessi: pertanto lidentit deve sussistere tra i vettori complessi le cui componenti formano i due
membri delle due identit.
E quindi possibile dividere ambo i membri dellunica equazione complessa per il numero
complesso e
jt

e pertanto, raccogliendo {d} a fattor comune, si ottiene il sistema complesso :
[ ( -
2
[M] + [K] ) + j

[C] ] { d } = { F } ovvero [ S ] { d } = { F }
Questo sistema di equazioni algebriche complesse pu essere risolto rispetto allincognita {d}
ricercando la soluzione di un sistema di equazioni algebriche reali di ordine 2N (vedi Appendice) .
Quando la pulsazione della forzante assume il valore di una delle N pulsazioni naturali
ni
,
allora le ampiezze degli spostamenti {d(t)} = Re ({d} e
j

t
) assumono un valore massimo relativo
(condizione di risonanza).
3) Risposta in transitorio
Quando infine lequazione dinamica [ ] { } [ ] { } [ ] { } { }
) N ( ) N ( ) NxN ( ) N ( ) NxN ( ) N ( ) NxN (
) t ( F d K d C d M = + +


mantiene la sua forma del tutto generale (ossia [ M ], [ C ], [ K ] [ 0 ] e {F(t)} qualsiasi), allora
il calcolo viene eseguito tramite integrazione numerica diretta delle equazioni del moto, al fine di
determinare la risposta dinamica in transitorio del sistema analizzato.

5

Appendice Richiami sulla notazione complessa nel piano di Argand-Gauss


A) Nel piano di Argand-Gauss un numero complesso a = a
r
+ ja
i

si rappresenta con un vettore di
due componenti: sullasse delle ascisse si riporta la parte reale a
r
, sullasse delle ordinate si
riporta la parte immaginaria a
i
.
Il modulo di a si indica con:

| a |
a a a
.
a
i i r r
. + =

La fase del vettore che rappresenta il numero complesso a (ossia langolo, computato in senso
antiorario, tra lasse delle ascisse e la direzione del vettore a) si indica con:

|
|

\
|
=
a
a
atan
r
i


B) Un vettore complesso di N componenti si indica con:

{ }
{ }
r i r i r i
1 1 2 2 N N
(N)
F F jF , F jF , ...... F jF = + + +

Raggruppando nel vettore (reale) {F
r
} la parte reale di {F} e, analogamente, raggruppando nel
vettore (reale) {F
i
} la parte immaginaria di {F}, si pu porre:

{F} ={F
r
} + j {F
i
}

C) Una matrice complessa si pu porre nella forma:

[S] = [S
r
] + j [S
i
]

D) Si chiama fasore un numero complesso f di modulo unitario, che nel piano di Argand-Gauss
rappresentato da un vettore rotante con velocit angolare .
Ricordando le formule di Eulero, si pu porre:

f = cos t + j sin t = e
jt


Moltiplicando il numero complesso a per il fasore f, si ottiene un numero complesso
rappresentato da un vettore di modulo pari al modulo di a e rotante alla velocit angolare .
Quindi:

a e
jt


=(a
r
+ j a
i
) (cos t + j sin t) = (a
r
cos t a
i
sin t) + j (a
r
sin t + a
i
cos t)


E) La funzione Re assegna ad un numero reale la parte reale di un numero complesso.
La funzione Im assegna ad un numero reale la parte immaginaria di un numero complesso.
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Pertanto :
Re (a) = a
r
; Im (a) = a
i

Inoltre, se c un numero reale, si ha :
Re (ca) = ca
r
; Im (ca) = ca
i

Infine :
Re (a) + Re (b) = Re (a + b) ; Im (a) + Im (b) = Im (a + b)

F) Il sistema di equazioni algebriche complesse [S]
(NxN)
{X}
(N)
= {F}
(N)

pu essere risolto ponendo:
[S] = [S
r
] + j [S
i
]
{X} = {X
r
} + j {X
i
}
{F} = {F
r
} + j {F
i
} da cui:
([S
r
] + j [S
i
]) ({X
r
} + j {X
i
}) = ({F
r
} + j {F
i
})
Eseguendo il prodotto ed uguagliando, separatamente, la parte reale e la parte immaginaria di
questa equazione, si scrive:
[S
r
] {X
r
} - [S
i
] {X
i
} = {F
r
}
[S
i
] {X
r
} + [S
r
] {X
i
} = {F
i
}
ovvero:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
) N 2 (
i
r
) N 2 (
i
r
) N 2 Nx 2 (
r i
i r
F
F
X
X
S S
S S
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

ottenendo cos un sistema di equazioni algebriche reali di ordine 2N.