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ARAGON
Automatisme
CHAPITRE : AUTOMATISME
Ce quil faut savoir
Ltude de la commande et de la motorisation des systmes permet de dcouvrir lorganisation des chanes d'nergie et des chanes d'information des systmes ou des produits dots dune motorisation lectrique ou pneumatique.
Cela permet galement dapprhender les contraintes de conception dun produit ou dun systme dues sa motorisation, lacquisition de linformation et lintgration de ses fonctions.
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Chapitre : Automatisme ............................................................................................................. 1 I. Description des microsystmes ...................................................................................... 3 1. Description du fonctionnement global ....................................................................... 3 Actigramme (SADT)...................................................................................................... 3 Chronogramme............................................................................................................... 4 Grafcet ............................................................................................................................ 4 Organigramme................................................................................................................ 4 2. Structure dun microsystme...................................................................................... 5 II. La chane dnergie ........................................................................................................ 6 1. Lnergie .................................................................................................................... 6 Energie lectrique........................................................................................................... 6 Energie pneumatique...................................................................................................... 7 2. Organisation de la chane dnergie ........................................................................... 8 La chane dnergie pneumatique................................................................................... 8 La chane dnergie lectrique ....................................................................................... 9 III. La chane dinformation ........................................................................................... 10 1. Linformation ........................................................................................................... 10 Nature des informations ............................................................................................... 10 Codage des informations .............................................................................................. 10 2. Organisation de la chane dinformation .................................................................. 12 Acqurir les informations............................................................................................. 12 Traiter les informations en combinatoire ..................................................................... 13 Traiter les informations en squentiel .......................................................................... 15 IV. Lintgration............................................................................................................. 19 Fiche ressource : LES CAPTEURS ..................................................................................... 20 Fiche ressource : La boucle de mise en nergie ................................................................... 21 Fiche ressource : Le GEMMA et le GRAFCET de conduite............................................... 22
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Actigramme (SADT)
Ce diagramme prcise les diffrents flux du systme permettant de raliser la fonction globale. Il peut tre dcompos sur plusieurs niveaux.
Donnes de contrle
MOE
MOS
Donnes de contrle
MOE
FONCTION 1 A1
Sous systme
FONCTION 2 A2
Sous systme
FONCTION 3 A3
MOS
A0
Sous systme
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Chronogramme
Le chronogramme est une description temporelle du microsystme. Il dcrit lenchanement des tches ralises par le systme ainsi que leur dure
Grafcet
Le Grafcet dcrit lvolution squentielle du processus par une succession dtapes et de transition
Organigramme
dbut
Un organigramme est un ensemble de rgles opratoires dcrivant lenchanement des actions ncessaires pour accomplir une tche.
COMPTER
CP=12
AFFICHER
FIN
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Une chane dnergie permet de raliser laction sur la matire doeuvre, alors quune chane dinformation permet dacqurir diffrentes informations, de les traiter et denvoyer des ordres de pilotage aux distributeurs. Exemple : ACTION=Sortir vrin pousseur
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Vrin sorti
Vrin rentr
ACTION
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Energie lectrique
Rseau E.D.F. Caractris par : la nature du courant ( alternatif ) la valeur de la tension en monophas 230 Volts ( entre Phase-Neutre ) en triphas 400 Volts la valeur de la frquence 50 Hz
Le conducteur PE est le conducteur de protection ( Terre ( Vert-Jaune) ) Adaptation de nos tensions nos besoins Le transformateur
Tension U1 (AC) f1 Tension U2 (AC) f2 f1 = f2 le transformateur ne modifie pas la frquence
Lalimentation
Tension U1 AC
Tension U2 DC
Le sectionneur en tte assure une protection contre les courts-circuits grce aux fusibles quil contient.
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Energie pneumatique
- Une installation pneumatique est alimente par un compresseur dair. La pression usuelle est de 6 bars. - Les lignes de tuyauterie ont une pente de 1 cm par m pour permettre llimination de leau de condensation. - Chaque tuyau se termine par un pot de condensation et une purge. - Enfin, avant que lair soit utilis par un systme pneumatique, il doit passer par le POSTE de CONDITIONNELMENT.
Le poste de conditionnement se trouve le plus proche possible du systme pneumatique. Il comprend : Un filtre : Un rgulateur de pression quip dun manomtre. : Un robinet disolement :
Vanne d'isolement
Unit de conditionnement
Manomtre Filtre
1 2
vers la PO
vers la PO
1 3
Symbole simplifi
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Q1
KM1
Le contacteur KM1 : il reoit les ordres de la chane dinformation et distribue lnergie au moteur
Le relais thermique F : il protge le moteur contre les chauffements provoqus par une surcharge.
M
3~
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20
10100
( 20)
- Dans le domaine informatique, l'unit d'information lors d'une transmission de donne est l'octet Un octet est une succession de 8 bits valant 1 ou 0. Une succession de n bits est galement appele mot. Numration binaire : (Base 2)
Les chiffres 0 et 1 suffisent exprimer n'importe quel nombre. C'est le langage de base des systmes automatiques et informatiques : un vnement est vrai (1) ou faux (0).
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Exemple :
Le passage du binaire au dcimal se fait en additionnant tous les poids des 1 : 1101 (2) = 1x 23+ 1x 22+ 0x 21+ 1x 20= 13(10) Numration hexadcimale : (Base 16)
La base 16 est trs utile car 4 bits binaires permettent de numroter de 0 15 ; il y a donc correspondance directe entre un caractre hexadcimal et un quartet (4 bits). Exemple : Dcimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 F(16) = 15 (10) = 1111 (2) Hexadcimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
Binaire 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111
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phnomne physique
CAPTEUR
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Equation
Logigramme
=1
S
0 1
S=a
Equation
Logigramme
=1
S
1 0
S = /a
Equation
Logigramme
&
S b
b
0 1 0 1
S
0 0 0 1
a
S=
Equation
Logigramme
>=1
S b
b
0 1 0 1
S
0 1 1 1
S=
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Equation
Logigramme
a
b
0 1 0 1
S
1 1 1 0
&
S
S=
Equation
Logigramme
a
b
0 1 0 1
S
1 0 0 0
>=1
S
S=
PROPRIETES DE L'ALGEBRE LOGIQUE Comme en algbre classique, les oprations de base se combinent en des quations sur lesquelles on opre des transformations en utilisant les proprits ci-dessous. Commutativit, associativit, distributivit : commutativit associativit distributivit Rgle de complmentation : Le complment d'une expression logique s'obtient en complmentant chacun des termes et en changeant les signes + en et inversement . Donc : a b=b.a a (b c) = (a . b).c a (b + c) = a . b + a . c a+b=b+a a + (b + c) = (a + b) + c a + (b c) = (a + b) . (a + c)
a + b = a b
a b = a + b
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05
tape
01
transition
10
OUVRIR PORTE
port e ouverte condition associe la transition 10/11
11
ALLUMER LAMPE
action associe l'tape 11
=1
13
renvoi de destination
depuis tape 13
14
vers tape 14
renvoi d'origine
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REGLES D'EVOLUTION DU GRAFCET : Rgle 1 : Situation initiale (tapes initiales) La situation initiale du Grafcet caractrise le comportement initial de la P.C. vis--vis de la P.O. Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement (tapes initiales indiques par un carr double). Il y a toujours au moins une tape initiale. Rgle 2 : Franchissement d'une transition L'volution de la situation du Grafcet correspond au franchissement d'une transition. On passe de l'tape n l'tape n+1 lorsque : la transition est valide : tapes prcdentes actives.
Transition franchie : Situation initiale : elle correspond aux tapes initiales
00
tape active au dbut du cycle
01
Transition franchissable :
n d =1
transition valide
n+1
la condition (rceptivit) associe cette transition est vraie. Si ces deux conditions sont ralises, la transition est obligatoirement franchie. Rgle 3 : Evolution des tapes actives Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Rgle 4 : Franchissements simultans
tape dsactive
n d
transition franchie
n+1
tape active
13 r =1
23
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Pour montrer cette condition, on reprsente le groupement de liaisons par deux traits parallles : divergence ou convergence en "ET" . Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes Si, au cours du fonctionnement, une tape est simultanment active et dsactive, alors elle reste active.
30
13 r
transition franchie
23
30
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10
0 divergence en "ou"
11
12
20
30
13
21
31
14
convergence en "ou"
10
0 divergence en "et"
Saut de squence
11
12 20 13 21 14 convergence en "et" 2 31 30
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NIVEAUX DE REPRESENTATION : Le Grafcet du point de vue systme se situe au niveau du cahier des charges : seules les tches principales du systme sont dcrites. Ce grafcet ne prsume pas des choix faire pour la PO et la PC :
10 dpart cycle 11 POUSSER CARTON carton vacu 12 P.C. P.O. Zones inconnues
Le Grafcet du point de vue P.O. (Partie Oprative) prcise les actions et les mouvements engendrs par les actionneurs ou les informations provenant des capteurs. La PC est inconnue mais les choix concernant les actionneurs sont faits :
10 dpart cycle 11 SORTIR VERIN 3C vrin sorti 12
informations
actions
13
Le Grafcet du point de vue P.C. (Partie Commande) exprime les ordres envoys par la PC vers la PO et les informations attendues en retour. Les choix concernant les practionneurs et les capteurs sont faits :
Avec distributeur bistable : 10 Sdcy 11 Y31 s31 12
(le vrin reste sorti)
ordres
13
Y30 s30
13
s30
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IV. Lintgration
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Principe, Caractristique
ils contiennent un (ou plusieurs) contacts lectriques commande mcanique. Ils sont constitus d'un corps, surmont d'une tte adapte au besoin de dtection (galet, poussoir, tige...). Tous matriaux dtects, avec contact direct Constitu d'un contact lectrique mtallique souple sensible au champ magntique d'un objet magntis, provoquant la fermeture du contact. Utiliss habituellement sur les vrins piston magntique. Matriaux magntiques dtects
NO
Schma
13 14
NC
21
22
Constitus d'une membrane lastique qui se dforme sous laction de la pression (ou du vide) dtecter, provoquant la fermeture dun contact.
Pression pneumatique Un metteur de lumire est plac face un rcepteur photosensible : lorsqu'un objet nontranslucide coupe le faisceau lumineux, le rcepteur dlivre un signal Tous matriaux (non translucides)
+24v
+24v S
RECEPTEUR
EMETTEUR
metteur
rcepteur
L'metteur et le rcepteur sont placs dans le mme botier et c'est un rflecteur qui renvoie le faisceau lumineux vers le rcepteur, qui dlivre un signal. Tous matriaux (non translucides) L'metteur et le rcepteur sont placs dans le mme botier, et c'est l'objet dtecter qui renvoie le faisceau lumineux vers le rcepteur, qui dlivre un signal. Matriaux suffisamment rflchissants La prsence d'un objet conducteur perturbe un champ lectromagntique et le dtecteur dlivre alors son signal.
objet
+24v
S -
metteur-rcepteur
rflecteur (miroir)
+24v
S -
objet metteur-rcepteur
+24v
S -
Face sensible
Tous matriaux mtalliques conducteurs L'approche d'un objet quelconque (voire mme liquide) provoque une variation de capacit et il dlivre alors son signal.
+ -
+24v S -
Tous matriaux
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Les lments de la boucle au niveau de la chane dinformation Une logique cble permet la mise et le maintien en nergie du systme par loprateur sous certaines conditions : - Prsence dnergie pneumatique : pressostat - Prsence dnergie lectrique : Relais de scurit activ - Automate en RUN : chien de garde, sortie 0 1
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