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Automatisme

CHAPITRE : AUTOMATISME
Ce quil faut savoir
Ltude de la commande et de la motorisation des systmes permet de dcouvrir lorganisation des chanes d'nergie et des chanes d'information des systmes ou des produits dots dune motorisation lectrique ou pneumatique.

Cela permet galement dapprhender les contraintes de conception dun produit ou dun systme dues sa motorisation, lacquisition de linformation et lintgration de ses fonctions.

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Chapitre : Automatisme ............................................................................................................. 1 I. Description des microsystmes ...................................................................................... 3 1. Description du fonctionnement global ....................................................................... 3 Actigramme (SADT)...................................................................................................... 3 Chronogramme............................................................................................................... 4 Grafcet ............................................................................................................................ 4 Organigramme................................................................................................................ 4 2. Structure dun microsystme...................................................................................... 5 II. La chane dnergie ........................................................................................................ 6 1. Lnergie .................................................................................................................... 6 Energie lectrique........................................................................................................... 6 Energie pneumatique...................................................................................................... 7 2. Organisation de la chane dnergie ........................................................................... 8 La chane dnergie pneumatique................................................................................... 8 La chane dnergie lectrique ....................................................................................... 9 III. La chane dinformation ........................................................................................... 10 1. Linformation ........................................................................................................... 10 Nature des informations ............................................................................................... 10 Codage des informations .............................................................................................. 10 2. Organisation de la chane dinformation .................................................................. 12 Acqurir les informations............................................................................................. 12 Traiter les informations en combinatoire ..................................................................... 13 Traiter les informations en squentiel .......................................................................... 15 IV. Lintgration............................................................................................................. 19 Fiche ressource : LES CAPTEURS ..................................................................................... 20 Fiche ressource : La boucle de mise en nergie ................................................................... 21 Fiche ressource : Le GEMMA et le GRAFCET de conduite............................................... 22

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I. Description des microsystmes 1. Description du fonctionnement global

Actigramme (SADT)
Ce diagramme prcise les diffrents flux du systme permettant de raliser la fonction globale. Il peut tre dcompos sur plusieurs niveaux.

Donnes de contrle

MOE

FONCTION GLOBALE A-0


systme

MOS

Donnes de contrle

MOE

FONCTION 1 A1
Sous systme

FONCTION 2 A2
Sous systme

FONCTION 3 A3

MOS

A0

Sous systme

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Chronogramme
Le chronogramme est une description temporelle du microsystme. Il dcrit lenchanement des tches ralises par le systme ainsi que leur dure

Grafcet
Le Grafcet dcrit lvolution squentielle du processus par une succession dtapes et de transition

Organigramme
dbut

Un organigramme est un ensemble de rgles opratoires dcrivant lenchanement des actions ncessaires pour accomplir une tche.
COMPTER

CP=12

AFFICHER

FIN

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2. Structure dun microsystme


La structure des systmes peut tre reprsente par le schma blocs ci-dessous :

Une chane dnergie permet de raliser laction sur la matire doeuvre, alors quune chane dinformation permet dacqurir diffrentes informations, de les traiter et denvoyer des ordres de pilotage aux distributeurs. Exemple : ACTION=Sortir vrin pousseur

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Vrin sorti

SORTIR VERIN POUSSEUR

Vrin rentr

ACTION

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II. La chane dnergie 1. Lnergie

Energie lectrique
Rseau E.D.F. Caractris par : la nature du courant ( alternatif ) la valeur de la tension en monophas 230 Volts ( entre Phase-Neutre ) en triphas 400 Volts la valeur de la frquence 50 Hz

Schma simplifi dun rseau

Le conducteur PE est le conducteur de protection ( Terre ( Vert-Jaune) ) Adaptation de nos tensions nos besoins Le transformateur
Tension U1 (AC) f1 Tension U2 (AC) f2 f1 = f2 le transformateur ne modifie pas la frquence

Lalimentation
Tension U1 AC

Tension U2 DC

Protection et isolement des appareils


L1 N PE

Le sectionneur en tte assure une protection contre les courts-circuits grce aux fusibles quil contient.

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Energie pneumatique
- Une installation pneumatique est alimente par un compresseur dair. La pression usuelle est de 6 bars. - Les lignes de tuyauterie ont une pente de 1 cm par m pour permettre llimination de leau de condensation. - Chaque tuyau se termine par un pot de condensation et une purge. - Enfin, avant que lair soit utilis par un systme pneumatique, il doit passer par le POSTE de CONDITIONNELMENT.

Le poste de conditionnement se trouve le plus proche possible du systme pneumatique. Il comprend : Un filtre : Un rgulateur de pression quip dun manomtre. : Un robinet disolement :
Vanne d'isolement

Unit de conditionnement
Manomtre Filtre
1 2

vers la PO

vers la PO

1 3

Lubrificateur Rgulateur de pression

Symbole simplifi

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2. Organisation de la chane dnergie

La chane dnergie pneumatique


On utilise gnralement de lnergie pneumatique une pression de 6 bars, elle est distribue aux actionneurs pneumatiques (vrins, moteur pneumatique,) grce aux pr actionneurs nomms distributeurs pneumatiques. Cf. docs ressources Cblage de la chane dnergie pneumatique

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La chane dnergie lectrique


On utilise gnralement une alimentation lectrique de 4,5 400V, elle est distribue aux actionneurs lectriques (moteurs,) grce aux pr actionneurs nomms contacteurs. Cf. docs ressources Cblage de la chane dnergie lectrique (Moteur 400V triphas)
380 v tri.~

Q1

Le sectionneur Q1 : il permet dalimenter le circuit

KM1

Le contacteur KM1 : il reoit les ordres de la chane dinformation et distribue lnergie au moteur

Le relais thermique F : il protge le moteur contre les chauffements provoqus par une surcharge.

M
3~

Le moteur convertit lnergie lectrique en nergie mcanique.

Cblage de la chane dnergie lectrique (Moteur 24v 2 sens de marche))

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III. La chane dinformation 1. Linformation

Nature des informations


La nature de l'information peut tre de trois formes : analogique, numrique ou logique. Par exemple, si le phnomne physique dtect est la temprature :
tempr ature s ignal numr ique s ignal logique

20

10100

( 20)

Signal de type ANALOGIQUE (variant de faon continue dans le temps)

Signal de type NUMERIQUE (variant de faon discontinue)

Signal de type LOGIQUE ou "tout-ou-rien" (TOR)

Codage des informations


La valeur dun signal analogique ou numrique peut sexprimer dans diffrentes bases de numrations. - Une base Bn de numration est un systme libre de n lments (chiffres ou caractres). - Un chiffre est un symbole qui reprsente une quantit de base de la base considre. - Un nombre est une quantit que l'on reprsente par une succession de chiffres de la base considre - Bases utilises en automatique ou informatique : base 2 base 8 base 10 base 16 systme binaire systme octal systme dcimal systme hexadcimal 2 lments 8 lments 10 lments 16 lments 0,1 0,1,2,3....6,7 0,1,2,3....6,7,8,9 0,1,2,3....A,B,C,D,E,F

- Dans le domaine informatique, l'unit d'information lors d'une transmission de donne est l'octet Un octet est une succession de 8 bits valant 1 ou 0. Une succession de n bits est galement appele mot. Numration binaire : (Base 2)

Les chiffres 0 et 1 suffisent exprimer n'importe quel nombre. C'est le langage de base des systmes automatiques et informatiques : un vnement est vrai (1) ou faux (0).

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Conversion de la base 2 en base 10 :


b11 b10 211 210 b9 29 b8 28 b7 27 b6 26 b5 25 b4 24 b3 23 1 b2 22 1 b1 21 0 b0 20 1

Exemple :

Le passage du binaire au dcimal se fait en additionnant tous les poids des 1 : 1101 (2) = 1x 23+ 1x 22+ 0x 21+ 1x 20= 13(10) Numration hexadcimale : (Base 16)

La base 16 est trs utile car 4 bits binaires permettent de numroter de 0 15 ; il y a donc correspondance directe entre un caractre hexadcimal et un quartet (4 bits). Exemple : Dcimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 F(16) = 15 (10) = 1111 (2) Hexadcimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Binaire 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111

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2. Organisation de la chane dinformation

Acqurir les informations


Dans un systme automatis, la fonction acqurir les informations est ralise par les capteurs. Le rle du capteur est d'envoyer une information, associe au phnomne physique dtect par le capteur (position, vitesse, temprature, pression, force... etc) :
Energie

phnomne physique

ACQUERIR LES INFORMATIONS

information (sous forme lectrique ou autre)

CAPTEUR

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Traiter les informations en combinatoire


Dans le domaine des automatismes, l'algbre logique est utilis dans le traitement des signaux logiques afin de raliser une partie commande cble (lectrique, lectronique, pneumatique) ou en complment dun traitement squentiel des informations (GRAFCET). OPERATIONS DE BASE DE L'ALGEBRE LOGIQUE FONCTION OUI ou galit logique Table de vrit a
0 1

Equation

Schma quivalent lectrique


a

Logigramme
=1

S
0 1

S=a

FONCTION NON ou inversion logique Table de vrit a


0 1

Equation

Schma quivalent lectrique

Logigramme
=1

S
1 0

S = /a

FONCTION ET ou produit logique : Table de vrit a


0 0 1 1

Equation

Schma quivalent lectrique


a b

Logigramme
&
S b

b
0 1 0 1

S
0 0 0 1
a

S=

FONCTION OU ou somme logique Table de vrit a


0 0 1 1

Equation

Schma quivalent lectrique


a

Logigramme
>=1
S b

b
0 1 0 1

S
0 1 1 1

S=

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FONCTION NON ET : Table de vrit a


0 0 1 1

Equation

Schma quivalent lectrique


a

Logigramme
a

b
0 1 0 1

S
1 1 1 0

&
S

S=

FONCTION NON OU Table de vrit a


0 0 1 1

Equation

Schma quivalent lectrique


a b

Logigramme
a

b
0 1 0 1

S
1 0 0 0

>=1
S

S=

PROPRIETES DE L'ALGEBRE LOGIQUE Comme en algbre classique, les oprations de base se combinent en des quations sur lesquelles on opre des transformations en utilisant les proprits ci-dessous. Commutativit, associativit, distributivit : commutativit associativit distributivit Rgle de complmentation : Le complment d'une expression logique s'obtient en complmentant chacun des termes et en changeant les signes + en et inversement . Donc : a b=b.a a (b c) = (a . b).c a (b + c) = a . b + a . c a+b=b+a a + (b + c) = (a + b) + c a + (b c) = (a + b) . (a + c)

a + b = a b

a b = a + b

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Traiter les informations en squentiel


Le GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes / Transitions ou GRAFCET est apparu dans les annes 70. Il est utilis pour la conception, la ralisation et l'exploitation des systmes automatiss. C'est une reprsentation graphique qui dcrit l'volution des cycles d'un automatisme squentiel. REGLES D'ECRITURE DU GRAFCET : Le Grafcet se compose : d'tapes auquelles sont associes des actions de transitions auquelles sont associes des conditions ( ou rceptivits ) de liaisons orientes reliant les tapes aux transitions et les transitions aux tapes Les tapes actives au dbut du cycle sont nommes tapes initiales et sont indiques par un carr double. REPRESENTATION GRAPHIQUE DU GRAFCET :
entre tape initiale

05

tape

01
transition

sortie action associe l'tape 10

10

OUVRIR PORTE
port e ouverte condition associe la transition 10/11

11

ALLUMER LAMPE
action associe l'tape 11

condition toujours vraie

=1

13

renvoi de destination

depuis tape 13

14
vers tape 14

renvoi d'origine

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REGLES D'EVOLUTION DU GRAFCET : Rgle 1 : Situation initiale (tapes initiales) La situation initiale du Grafcet caractrise le comportement initial de la P.C. vis--vis de la P.O. Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement (tapes initiales indiques par un carr double). Il y a toujours au moins une tape initiale. Rgle 2 : Franchissement d'une transition L'volution de la situation du Grafcet correspond au franchissement d'une transition. On passe de l'tape n l'tape n+1 lorsque : la transition est valide : tapes prcdentes actives.
Transition franchie : Situation initiale : elle correspond aux tapes initiales

00
tape active au dbut du cycle

01

Transition franchissable :

n d =1
transition valide

n+1

la condition (rceptivit) associe cette transition est vraie. Si ces deux conditions sont ralises, la transition est obligatoirement franchie. Rgle 3 : Evolution des tapes actives Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Rgle 4 : Franchissements simultans

tape dsactive

n d
transition franchie

n+1
tape active

Transitions simultanment franchissables :

13 r =1

23

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Pour montrer cette condition, on reprsente le groupement de liaisons par deux traits parallles : divergence ou convergence en "ET" . Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes Si, au cours du fonctionnement, une tape est simultanment active et dsactive, alors elle reste active.

30

condition "r" vraie

Transitions simultanment franchies :

13 r
transition franchie

23

30

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DIFFERENTES STRUCTURES DU GRAFCET :


Grafcet squence unique (grafcet linaire) : Grafcet squences exclusives :

10

0 divergence en "ou"

11

12

20

30

13

21

31

14

convergence en "ou"

Reprise et saut de squences : Reprise de squence

Grafcet squences simultanes :

10

0 divergence en "et"

Saut de squence

11

12 20 13 21 14 convergence en "et" 2 31 30

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NIVEAUX DE REPRESENTATION : Le Grafcet du point de vue systme se situe au niveau du cahier des charges : seules les tches principales du systme sont dcrites. Ce grafcet ne prsume pas des choix faire pour la PO et la PC :
10 dpart cycle 11 POUSSER CARTON carton vacu 12 P.C. P.O. Zones inconnues

Le Grafcet du point de vue P.O. (Partie Oprative) prcise les actions et les mouvements engendrs par les actionneurs ou les informations provenant des capteurs. La PC est inconnue mais les choix concernant les actionneurs sont faits :
10 dpart cycle 11 SORTIR VERIN 3C vrin sorti 12
informations

P.C. Zone inconnue

actions

P.O. Actionneurs connus

13

RENTRER VERIN 3C vrin rentr

Le Grafcet du point de vue P.C. (Partie Commande) exprime les ordres envoys par la PC vers la PO et les informations attendues en retour. Les choix concernant les practionneurs et les capteurs sont faits :
Avec distributeur bistable : 10 Sdcy 11 Y31 s31 12
(le vrin reste sorti)

Avec distributeur monostable : 10 Sdcy 11 Y31 s31 12 Y31


compte-rendus

P.C. Entres / sorties connues

ordres

P.O. Pr-actionneurs et capteurs connus

13

Y30 s30

13

(le vrin rentre)

s30

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IV. Lintgration

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Fiche ressource : LES CAPTEURS


Dsignation
Interrupteur de position lectromcanique

Principe, Caractristique
ils contiennent un (ou plusieurs) contacts lectriques commande mcanique. Ils sont constitus d'un corps, surmont d'une tte adapte au besoin de dtection (galet, poussoir, tige...). Tous matriaux dtects, avec contact direct Constitu d'un contact lectrique mtallique souple sensible au champ magntique d'un objet magntis, provoquant la fermeture du contact. Utiliss habituellement sur les vrins piston magntique. Matriaux magntiques dtects
NO

Schma
13 14

NC

21

22

Interrupteur lame souple (ILS)

Dtecteurs de pression (pressostat, vacuostat)

Constitus d'une membrane lastique qui se dforme sous laction de la pression (ou du vide) dtecter, provoquant la fermeture dun contact.
Pression pneumatique Un metteur de lumire est plac face un rcepteur photosensible : lorsqu'un objet nontranslucide coupe le faisceau lumineux, le rcepteur dlivre un signal Tous matriaux (non translucides)

Dtecteur photolectrique de type barrage


objet

+24v

+24v S

RECEPTEUR

EMETTEUR

metteur

rcepteur

Dtecteur photolectrique de type reflex


objet

L'metteur et le rcepteur sont placs dans le mme botier et c'est un rflecteur qui renvoie le faisceau lumineux vers le rcepteur, qui dlivre un signal. Tous matriaux (non translucides) L'metteur et le rcepteur sont placs dans le mme botier, et c'est l'objet dtecter qui renvoie le faisceau lumineux vers le rcepteur, qui dlivre un signal. Matriaux suffisamment rflchissants La prsence d'un objet conducteur perturbe un champ lectromagntique et le dtecteur dlivre alors son signal.
objet

+24v

S -

metteur-rcepteur

rflecteur (miroir)

Dtecteur photolectrique de type proximit

+24v

S -

objet metteur-rcepteur

Dtecteur de proximit inductif (DPI)

+24v

S -

Zone de dtection limite qques mm

Face sensible

Dtecteur de proximit capacitif

Tous matriaux mtalliques conducteurs L'approche d'un objet quelconque (voire mme liquide) provoque une variation de capacit et il dlivre alors son signal.
+ -

+24v S -

Dtection d'objet massif

Dtection de liquide travers une cloison

Tous matriaux

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Fiche ressource : La boucle de mise en nergie


Les lments de la bouche au niveau de la chane dnergie Lnergie est dlivre au systme par un distributeur 3/2 monostable (sectionneur pneumatique), la prsence dnergie est dtecte par un pressostat.

Les lments de la boucle au niveau de la chane dinformation Une logique cble permet la mise et le maintien en nergie du systme par loprateur sous certaines conditions : - Prsence dnergie pneumatique : pressostat - Prsence dnergie lectrique : Relais de scurit activ - Automate en RUN : chien de garde, sortie 0 1

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Fiche ressource : Le GEMMA et le GRAFCET de conduite

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