Soluciones ejercicios

t. co m

9.1.

Ejercicios de cinemtica plana

pd f1 .b lo gs po

w w

.L i

br

os

Ejercicio 9.1 Una barra de longitud L tiene un extremo jo y ella rota en un plano jo respecto a ese extremo de manera que el ngulo que ella forma con un eje jo en el plano del movimiento es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.

Solucin. Como es fcil comprender, G tiene movimiento circunferencial con radio L/2 de modo que simplemente podemos usar las expresiones para

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276 coordenadas polares , v = R 2 r a = (R (R ), ) pero ahora = 0 y = 0 de manera que resultar vG = aG y en coordenadas cartesianas
t. c

Soluciones ejercicios

1 L0 , 2 L = ( 2 ), r 2 0

Ejercicio 9.2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ngulo que ella forma con la vertical OY es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.
Y
w w w

.L ib

Solucin. Aqu = k = 0 k,

ro sp

df

1.

bl

aG

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vG =

1 L( cos 0 t sin 0 t), 2 L = ( 2 )( sin 0 t + cos 0 t). 2

og s po om

9.1 Ejercicios de cinemtica plana de manera que L vG = vA + AG = vA + (0 k) ( sin 0 t + cos 0 t) 2 0L (sin 0 t + cos 0 t). = vA + 2 Para la aceleracin simplemente derivamos respecto al tiempo y resulta aG = 2 L 0 (cos 0 t sin 0 t). 2 N
co m

277

Solucin. Podemos usar

.L ib

vA . AI = 2 con = 0 k y vA = vA de manera que vA k vA = , AI = 0 0 o sea est debajo del punto A a distancia N

vA 0

ro

sp

Ejercicio 9.3 Para la situacin del problema anterior, determine la posicin del centro instantneo en funcin del desplazamiento xA del extremo A, de 0 y de vA .
df 1. bl o gs

(9.1)

de l.

Ejercicio 9.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicrculo de radio R y centro en O y su estremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicrculo con rapidez vA . Si indica el ngulo que la barra forma con el eje OX, determine:

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po

t.

278
I Y X'

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Y'

B R

ot

A X

.c om

b) La rapidez del centro de masa de la barra en funcin del ngulo .

w w w .L ib ro

Solucin. Por las razones explicadas est donde I y se indica en la gura. Su posicin podemos especicarla en trminos de sus coordenadas que pueden calcularse por geometra xI = R , sin R cot . sin

yI = xI cot = N

Ejercicio 9.5 Para la situacin del ejercicio anterior, determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Solucin. La mitad est resuelta, porque del problema anterior lo que se obtuvo son las ecuaciones paramtricas de la posicin de I. Para obtener la ecuacin cartesiana debemos eliminar . Para ello use p cos 1 sin2 = xA , yI = xA cot = xA sin sin

sp d

f1

.b

lo g

a) La posicin del centro instantaneo en funcin del ngulo .

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sp

9.1 Ejercicios de cinemtica plana con sin = de modo que resulta xI cos = yI = xI cot = xI sin R q x2 R2 , I

279

R , xI

la ecuacin de la curva riel. Para la curva rueda debemos encontrar las coordenadas relativas a la 0 barra x0I = AB, yI = BI por geometra. As se obtiene x0I = R cot , x0I 0 = R cot2 , yI = tan
po t. co m bl og s

y la ecuacin cartesiana ser (eliminando cot )

ro sp df
0 yI =

(x0I )2 . R

Ejercicio 9.6 Una lmina rgida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1, 2, 0) y B = (2, 1, 0) tienen velocidades vA = (2, 3, 0) y vB = (0, 1, 0). a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condicin de rigidez (??). b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. Solucin. Construimos AB = (2, 1, 0) (1, 2, 0) = (1, 1, 0), y calculamos vA AB = (2, 3, 0) (1, 1, 0) = 1, vB AB = (0, 1, 0) (1, 1, 0) = 1, que resultan iguales. Ahora debe ser vB = vA + AB,

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.L ib

1.

280 que la multiplicamos AB resultando

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pero por ser el movimiento plano AB = 0 de manera que

(vB vA ) AB = ( AB) AB = (AB 2 ) ( AB)AB (2, 2, 0) (1, 1, 0) (vB vA ) AB = (0, 0, 2) . = = (AB)2 2 N

.L

ib

ro

sp

P'

df

C'

Solucin. Como el disco no ha resbalado, los arcos destacados son iguales, las recta C 0 P 0 estaba vertical en CP y luego el ngulo que ha girado esa lnea que pertenece al disco es 2, y luego la velocidad angular tiene magnitud = 2. N

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1.

bl

og

sp

Ejercicio 9.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. Si es el ngulo que forma la lnea que une los centros con una lnea ja, demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud = 2.
ot .c om